JPS6225321B2 - - Google Patents
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- JPS6225321B2 JPS6225321B2 JP3464479A JP3464479A JPS6225321B2 JP S6225321 B2 JPS6225321 B2 JP S6225321B2 JP 3464479 A JP3464479 A JP 3464479A JP 3464479 A JP3464479 A JP 3464479A JP S6225321 B2 JPS6225321 B2 JP S6225321B2
- Authority
- JP
- Japan
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- ground level
- sensor
- sensors
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- tilling device
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- Expired
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 11
- 238000003971 tillage Methods 0.000 claims description 7
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000023077 detection of light stimulus Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、未耕地及び既耕地の特性値を各別に
検出する第１及び第２センサーを設け、未耕地と
既耕地の境界部の特性値を検出する第３センサー
を耕耘装置に付設し、前記第１及び第２センサー
からの情報に鑑みて前記第３センサーからの情報
が、所定境界部からのものであるか否かを検出す
ると共に、所定境界部からのものになるようにト
ラクタに対して前記耕耘装置を機体横方向に自動
的に位置変更する制御機構を設けた耕耘機に関
し、耕耘装置を機体横方向に自動的に位置変更さ
せ、未耕地と既耕地の境界に追随制御するために
備えられるセンサーを有効利用した簡単な構成で
もつて、耕耘装置の対地レベル変化の検出をも行
えるようにする事を目的とする。
検出する第１及び第２センサーを設け、未耕地と
既耕地の境界部の特性値を検出する第３センサー
を耕耘装置に付設し、前記第１及び第２センサー
からの情報に鑑みて前記第３センサーからの情報
が、所定境界部からのものであるか否かを検出す
ると共に、所定境界部からのものになるようにト
ラクタに対して前記耕耘装置を機体横方向に自動
的に位置変更する制御機構を設けた耕耘機に関
し、耕耘装置を機体横方向に自動的に位置変更さ
せ、未耕地と既耕地の境界に追随制御するために
備えられるセンサーを有効利用した簡単な構成で
もつて、耕耘装置の対地レベル変化の検出をも行
えるようにする事を目的とする。
次に、本発明実施の態様を例示図に基いて詳述
する。
する。
トラクタ１の後部に、耕耘装置２を上下揺動自
在に取付けると共にトラクタ１側からの動力を耕
耘装置２に伝達するべく構成し、走行に伴つて圃
場を耕耘していくように乗用型耕耘機を構成して
ある。
在に取付けると共にトラクタ１側からの動力を耕
耘装置２に伝達するべく構成し、走行に伴つて圃
場を耕耘していくように乗用型耕耘機を構成して
ある。
前記耕耘装置２は、トラクタ１にリンク機構３
及び油圧シリンダ４を介して上下駆動揺動自在に
取付けられたブラケツト５に、平行四連リンク機
構６を介して取付けられると共に、前記リンク機
構６を構成する一方のリンク７とブラケツト５間
に油圧シリンダ８を介装してあり、耕耘装置２を
トラクタ１に対する横手方向に駆動位置変更自在
に構成してある。
及び油圧シリンダ４を介して上下駆動揺動自在に
取付けられたブラケツト５に、平行四連リンク機
構６を介して取付けられると共に、前記リンク機
構６を構成する一方のリンク７とブラケツト５間
に油圧シリンダ８を介装してあり、耕耘装置２を
トラクタ１に対する横手方向に駆動位置変更自在
に構成してある。
前記耕耘装置２のフレーム９の両端夫々から横
外側方に支持アーム１０を突設し、支持アーム１
０，１０夫々の耕耘装置２より横外側方位置に未
耕地E1か既耕地E2かを検出する第１センサーS1
を設けると共に、耕耘装置２の端部相当箇所夫々
に位置させて第３センサーS3を設け、耕耘作業時
の走行状況に応じて一方側の第１及び第３センサ
ーS1，S3と、他方側の第１センサーS1を第２セン
サーに兼用する状態で、３個のセンサーS1，S1，
S3を一組としてそれらセンサーS1，S1，S3からの
検出情報に基き、耕耘装置２をトラクタ１に対し
て機体横方向に自動的に位置変更し、未耕地E1
と既耕地E2との境界Ｌに追随して耕耘作業を行
えるように制御機構１１を構成してあり、次に制
御機構１１について説明する。
外側方に支持アーム１０を突設し、支持アーム１
０，１０夫々の耕耘装置２より横外側方位置に未
耕地E1か既耕地E2かを検出する第１センサーS1
を設けると共に、耕耘装置２の端部相当箇所夫々
に位置させて第３センサーS3を設け、耕耘作業時
の走行状況に応じて一方側の第１及び第３センサ
ーS1，S3と、他方側の第１センサーS1を第２セン
サーに兼用する状態で、３個のセンサーS1，S1，
S3を一組としてそれらセンサーS1，S1，S3からの
検出情報に基き、耕耘装置２をトラクタ１に対し
て機体横方向に自動的に位置変更し、未耕地E1
と既耕地E2との境界Ｌに追随して耕耘作業を行
えるように制御機構１１を構成してあり、次に制
御機構１１について説明する。
即ち、前記センサーS1，S1，S3，S3夫々は、投
光部と受光部とを備えていて、赤外線等特定波長
の光線を投射し、その地面からの反射光に対する
受光量によつて、既耕地E2では乱反射しやすく
未耕地E1に比して受光量が大幅に低減するとい
う事に鑑み、未耕地E1と既耕地E2並びに両者
E1，E2の境界相当箇所の判別を行うものであ
り、そして、前記第１、第２及び第３センサー
S1，S1，S3からの検出情報を演算回路１２に入力
し、第１センサーS1による検出受光量Ａと第２セ
ンサーS1による検出受光量Ｃとの平均値
（Ａ＋Ｃ／２）と、第３センサーS3による検出受光量Ｂ とを比較すると共に、その比較結果を指令回路１
３に入力し、指令回路１３からの指令信号に基い
て、前記油圧シリンダ８に対する電磁バルブＶを
作動し、前記第３センサーS3が、第１及び第２セ
ンサーS1，S1による検出平均値に相当する受光量
を受光する状態に耕耘装置２を横位置変更し、前
述境界Ｌに追随させていくように構成してある。
光部と受光部とを備えていて、赤外線等特定波長
の光線を投射し、その地面からの反射光に対する
受光量によつて、既耕地E2では乱反射しやすく
未耕地E1に比して受光量が大幅に低減するとい
う事に鑑み、未耕地E1と既耕地E2並びに両者
E1，E2の境界相当箇所の判別を行うものであ
り、そして、前記第１、第２及び第３センサー
S1，S1，S3からの検出情報を演算回路１２に入力
し、第１センサーS1による検出受光量Ａと第２セ
ンサーS1による検出受光量Ｃとの平均値
（Ａ＋Ｃ／２）と、第３センサーS3による検出受光量Ｂ とを比較すると共に、その比較結果を指令回路１
３に入力し、指令回路１３からの指令信号に基い
て、前記油圧シリンダ８に対する電磁バルブＶを
作動し、前記第３センサーS3が、第１及び第２セ
ンサーS1，S1による検出平均値に相当する受光量
を受光する状態に耕耘装置２を横位置変更し、前
述境界Ｌに追随させていくように構成してある。
前記耕耘装置２を駆動昇降するための左右一対
のリフトアーム１４，１４の枢支部に、その回動
角度を検出するためのアーム角検出器１５を設
け、他方、操縦部に人為的に設定値を変更可能な
設定器１６を設け、アーム角検出器１５からの信
号と設定器１６からの信号を比較器１７に入力
し、その比較結果に基いて信号を操作回路１８に
入力し、前記リフトアーム１４を駆動揺動する油
圧シリンダ４に対する電磁バルブV1を作動し、
耕耘装置２を駆動昇降し、耕深を設定状態に自動
的に調節するべく構成してある。
のリフトアーム１４，１４の枢支部に、その回動
角度を検出するためのアーム角検出器１５を設
け、他方、操縦部に人為的に設定値を変更可能な
設定器１６を設け、アーム角検出器１５からの信
号と設定器１６からの信号を比較器１７に入力
し、その比較結果に基いて信号を操作回路１８に
入力し、前記リフトアーム１４を駆動揺動する油
圧シリンダ４に対する電磁バルブV1を作動し、
耕耘装置２を駆動昇降し、耕深を設定状態に自動
的に調節するべく構成してある。
前記比較器１７と操作回路１８との間に切換回
路１９を介装し、上述アーム角検出器１５と設定
器１６からの検出結果の比較に基いて耕深を自動
的に設定する状態と、前記第１ないし第３センサ
ー、S1，S1，S3利用による耕耘装置２の対地レベ
ル検出に基いて耕耘装置２を自動昇降し、その対
地レベルをほぼ一定に維持させる制御機構２０を
作動する状態とに切換えるべく構成してあり、次
に、前記制御機構２０について説明する。
路１９を介装し、上述アーム角検出器１５と設定
器１６からの検出結果の比較に基いて耕深を自動
的に設定する状態と、前記第１ないし第３センサ
ー、S1，S1，S3利用による耕耘装置２の対地レベ
ル検出に基いて耕耘装置２を自動昇降し、その対
地レベルをほぼ一定に維持させる制御機構２０を
作動する状態とに切換えるべく構成してあり、次
に、前記制御機構２０について説明する。
即ち、既耕地側の特性値を検出する第２センサ
ーS1からの情報のみを取出すか、あるいは、第１
ないし第３センサーS1，S1，S3からの情報の総和
を取出すべく人為的に切換可能な選択回路２１を
設けて耕耘装置２の対地レベル変化を検出する装
置２２を構成し、前記選択回路２１からの信号を
記憶回路２３に入力し、前記切換回路１９からの
指令に基いて、制御機構２０を作動すると共にそ
の作動時における検出対地レベルを比較規準値と
して設定するべく構成し、その記憶回路２３から
の設定対地レベルと、前記選択回路２１からの検
出対地レベルを比較器２４に入力し、その比較結
果に基いて比較器２４から前記操作回路１８に信
号を入力して油圧シリンダ４を作動し、耕耘装置
２の対地レベルを前記記憶回路２３によつて設定
される対地レベルに自動的に維持していくように
構成してある。
ーS1からの情報のみを取出すか、あるいは、第１
ないし第３センサーS1，S1，S3からの情報の総和
を取出すべく人為的に切換可能な選択回路２１を
設けて耕耘装置２の対地レベル変化を検出する装
置２２を構成し、前記選択回路２１からの信号を
記憶回路２３に入力し、前記切換回路１９からの
指令に基いて、制御機構２０を作動すると共にそ
の作動時における検出対地レベルを比較規準値と
して設定するべく構成し、その記憶回路２３から
の設定対地レベルと、前記選択回路２１からの検
出対地レベルを比較器２４に入力し、その比較結
果に基いて比較器２４から前記操作回路１８に信
号を入力して油圧シリンダ４を作動し、耕耘装置
２の対地レベルを前記記憶回路２３によつて設定
される対地レベルに自動的に維持していくように
構成してある。
前記選択回路２１を切換えるに、作業状況に基
いて行うものであり、上述のように、未耕地E1
と既耕地E2との境界Ｌに追随しての耕耘作業時
には、第２センサーS1からの情報のみに基いて、
そして、それ以外の耕耘作業時には、第１ないし
第３センサーS1，S1，S3からの情報の総和に基い
て行わせるように適宜選択するものである。
いて行うものであり、上述のように、未耕地E1
と既耕地E2との境界Ｌに追随しての耕耘作業時
には、第２センサーS1からの情報のみに基いて、
そして、それ以外の耕耘作業時には、第１ないし
第３センサーS1，S1，S3からの情報の総和に基い
て行わせるように適宜選択するものである。
次に、第１ないし第３センサーS1，S1，S3によ
り耕耘装置２の対地レベルを検出するための原理
について説明する。
り耕耘装置２の対地レベルを検出するための原理
について説明する。
即ち、第１図に破線で示すように、センサー
S1，S1，S3夫々が、遠ざかる程拡がつていくよう
に投光するのに対し、その投光対象面積の変化い
かんにかかわらず一定面積で受光するべく構成さ
れていて、耕耘装置２の対地レベル変化に伴つて
投光部と地面間の距離が変化され、それに伴つて
被投光面積が増大し、その結果、受光に関る光を
反射させる部分の面積の、前記被投光面積中に占
める割合が変化され、対地レベルが大になるとセ
ンサーS1，S1，S3において受光量が減少するとい
うように対地レベルと受光量が反比例的に変化さ
れる事となる。
S1，S1，S3夫々が、遠ざかる程拡がつていくよう
に投光するのに対し、その投光対象面積の変化い
かんにかかわらず一定面積で受光するべく構成さ
れていて、耕耘装置２の対地レベル変化に伴つて
投光部と地面間の距離が変化され、それに伴つて
被投光面積が増大し、その結果、受光に関る光を
反射させる部分の面積の、前記被投光面積中に占
める割合が変化され、対地レベルが大になるとセ
ンサーS1，S1，S3において受光量が減少するとい
うように対地レベルと受光量が反比例的に変化さ
れる事となる。
上述変化に鑑み、耕耘装置２の対地レベルを特
定状態に位置させた時の受光量を規準値に設定
し、その規準値からの相関に基き、受光量変化に
応じて夫々の状態での耕耘装置２の対地レベルを
検出するのである。
定状態に位置させた時の受光量を規準値に設定
し、その規準値からの相関に基き、受光量変化に
応じて夫々の状態での耕耘装置２の対地レベルを
検出するのである。
尚、前記対地レベル変化検出装置２２を構成す
るに、未耕地E1の特性値を検出する第１センサ
ーS1からの情報に基いて行うようにしても良く、
又、上述のような切換回路１９を設けずに第２セ
ンサー２からの情報のみに基いて行うようにして
も良く要するに、境界に追随しての耕耘時にあつ
ても対地レベル変化以外の検出受光量変化の生じ
にくい第１及び第２センサーS1，S1の少なくとも
一方からの情報に基いて耕耘装置２の対地レベル
変化を検出するように構成するものであれば良
い。
るに、未耕地E1の特性値を検出する第１センサ
ーS1からの情報に基いて行うようにしても良く、
又、上述のような切換回路１９を設けずに第２セ
ンサー２からの情報のみに基いて行うようにして
も良く要するに、境界に追随しての耕耘時にあつ
ても対地レベル変化以外の検出受光量変化の生じ
にくい第１及び第２センサーS1，S1の少なくとも
一方からの情報に基いて耕耘装置２の対地レベル
変化を検出するように構成するものであれば良
い。
以上要するに、本発明は、冒記した耕耘機にお
いて、前記第１及び第２センサーS1，S1の少なく
とも一方からの情報に基いて前記耕耘装置２の対
地レベル変化を検出する装置２２を設けてある事
を特徴とする。
いて、前記第１及び第２センサーS1，S1の少なく
とも一方からの情報に基いて前記耕耘装置２の対
地レベル変化を検出する装置２２を設けてある事
を特徴とする。
つまり、耕耘装置２を境界に追随制御する制御
機構１１を構成する第１あるいは第２センサー
を、耕耘装置２の対地レベル変化を検出するセン
サーに兼用させるから、対地レベル変化の検出
を、簡単な構成でもつて行えるに至つた。
機構１１を構成する第１あるいは第２センサー
を、耕耘装置２の対地レベル変化を検出するセン
サーに兼用させるから、対地レベル変化の検出
を、簡単な構成でもつて行えるに至つた。
図面は本発明に係る耕耘機の実施の態様を例示
し、第１図は乗用型耕耘機の一部省略側面図、第
２図は要部の平面図、第３図は耕耘装置の境界追
随並びに対地レベル一定化のための制御機構を示
すブロツク図である。 １……トラクタ、２……耕耘装置、１１……耕
耘装置の境界追随制御機構、２０……耕耘装置の
対地レベル一定化制御機構、２２……対地レベル
変化検出装置、S1……第１センサー、第２センサ
ー、S3……第３センサー。
し、第１図は乗用型耕耘機の一部省略側面図、第
２図は要部の平面図、第３図は耕耘装置の境界追
随並びに対地レベル一定化のための制御機構を示
すブロツク図である。 １……トラクタ、２……耕耘装置、１１……耕
耘装置の境界追随制御機構、２０……耕耘装置の
対地レベル一定化制御機構、２２……対地レベル
変化検出装置、S1……第１センサー、第２センサ
ー、S3……第３センサー。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 未耕地及び既耕地の特性値を各別に検出する
第１及び第２センサーS1，S1を設け、未耕地と既
耕地の境界部の特性値を検出する第３センサーS3
を耕耘装置２に付設し、前記第１及び第２センサ
ーS1，S1からの情報に鑑みて前記第３センサーS3
からの情報が、所定境界部からのものであるか否
かを検出すると共に、所定境界部からのものにな
るようにトラクタ１に対して前記耕耘装置２を機
体横方向に自動的に位置変更する制御機構１１を
設けた耕耘機であつて、前記第１及び第２センサ
ーS1，S1の少なくとも一方からの情報に基いて前
記耕耘装置２の対地レベル変化を検出する装置２
２を設けてある事を特徴とする耕耘機。 ２ 前記対地レベル変化検出装置２２に連係して
前記耕耘装置２をその対地レベルが一定になるよ
うに自動的に前記トラクタ１に対して昇降する制
御機構２０を設けてある事を特徴とする特許請求
の範囲第１項に記載の耕耘機。 ３ 前記第１ないし第３センサーS1，S1，S3が地
面反射光の明るさを検出する装置であり、前記既
耕地用第２センサーS1と前記対地レベル変化検出
装置２２を連係させてある事を特徴とする特許請
求の範囲第１項又は第２項に記載の耕耘機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3464479A JPS55127904A (en) | 1979-03-24 | 1979-03-24 | Power tiller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3464479A JPS55127904A (en) | 1979-03-24 | 1979-03-24 | Power tiller |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS55127904A JPS55127904A (en) | 1980-10-03 |
| JPS6225321B2 true JPS6225321B2 (ja) | 1987-06-02 |
Family
ID=12420137
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3464479A Granted JPS55127904A (en) | 1979-03-24 | 1979-03-24 | Power tiller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS55127904A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11390693B2 (en) | 2017-09-12 | 2022-07-19 | Oji Holdings Corporation | Pentosan polysulfate and method for producing pentosan polysulfate |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS596419U (ja) * | 1982-07-02 | 1984-01-17 | 株式会社クボタ | 田植機における植付け装置の上下動制御装置 |
| JPS60121714U (ja) * | 1984-01-25 | 1985-08-16 | ヤンマー農機株式会社 | 播種機 |
-
1979
- 1979-03-24 JP JP3464479A patent/JPS55127904A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11390693B2 (en) | 2017-09-12 | 2022-07-19 | Oji Holdings Corporation | Pentosan polysulfate and method for producing pentosan polysulfate |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS55127904A (en) | 1980-10-03 |
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