JPS6255805B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、耕耘装置を車体に対して左右横方向
に移動させる駆動装置と、未耕地と既耕地との境
界検出結果に基づいて前記駆動装置を作動させ、
前記耕耘装置を前記境界に沿つて自動的に追従さ
せる制御機構とを備えた耕耘機に関する。

冒記した耕耘機は、耕耘装置を既耕地と未耕地
との境界に沿つて自動的に追従させて、残耕の発
生を防止しながら効率良く耕耘作業が行えるよう
にするものであるが、境界が比較的小さな周期で
蛇行している場合には耕耘装置が追従しきれず、
残耕が発生するおそれがあるので、機体走行速度
を低下させる必要があり、作業能率を低下させる
原因となつていた。

そこで、耕耘装置の左右横方向への移動速度を
従来よりも高速に設定して、追従性能を向上させ
ることが考えられるが、この場合、境界が既耕地
側に蛇行している場合には残耕の発生を極力防止
できるものの、未耕地側に蛇行している場合には
移動速度が速いことから、耕耘装置の既耕地側端
部が境界を越えて未耕地側に入り込んでしまい易
く、このとき残耕が発生することになる。

又、耕耘装置の移動速度が速いことから、耕耘
に伴つて新たに形成される境界の蛇行が一層激し
くなり、以降に行われる耕耘作業において残耕が
発生する確率が高くなる。

本発明は上記実情に鑑みて為されたものであつ
て、耕耘装置の移動速度を工夫することによつて
残耕の発生を極力抑制しながら能率良く耕耘作業
が行えるようにすることを目的とする。

上記目的を達成する為の本発明の特徴構成は、
冒記した耕耘機において、前記駆動装置による耕
耘装置の移動速度を高速と低速とに切換可能に構
成し、前記耕耘装置の既耕地側への移動速度を高
速に切換えたときに、未耕地への移動速度が低速
に切換えられる状態で、前記耕耘装置の移動速度
を変更する変更手段を設けてある点にあり、かか
る構成から次の作用効果を奏する。

つまり、耕耘装置の既耕地側端部が未耕地側に
寄つた場合には、耕耘装置を既耕地側に迅速に移
動させるから、たとえ、未耕地と既耕地との境界
が既耕地側に大きく入り込んで、耕耘装置の既耕
地側端部が未耕地に位置したとしても、その状態
が継続される時間を短縮して残耕部分の発生を極
力回避できるに至り、他方、耕耘装置の既耕地側
端部が既耕地内に大きく入り込んだ場合には、耕
耘装置を緩速度でもつて移動させるから、耕耘装
置を境界に追随させるために未耕地側に移動させ
るとき、既耕地側端部が不測に境界を越えてしま
つて残耕部分を生じるのを極力回避できる。

しかも、未耕地側への移動を緩速度でもつて行
うから、既耕地側への追従性能を向上させるもの
でありながら、耕耘に伴つて新たに形成される境
界の蛇行を極力抑制することができる。

従つて、全体として、耕耘装置の移動方向によ
つて、その横移動速度に差を持たせる合理的な構
成を採用する事により、残耕の発生を極力回避し
ながら、耕耘装置を境界に追随させての耕耘作業
を能率良く行えるに至つた。

次に本発明の実施例を図面に基づいて詳述す
る。

トラクタ１の後部に、耕耘装置２を上下揺動自
在に取付けると共にトラクタ１側からの動力を耕
耘装置２に伝達するべく構成し、走行に伴つて圃
場を耕耘していくように乗用型耕耘機を構成して
ある。

前記耕耘装置２は、トラクタ１にリンク機構３
及び油圧シリンダ４を介して上下駆動揺動自在に
取付けられたブラケツト５に、平行四連リンク機
構６を介して取付けられると共に、前記リンク機
構６を構成する一方のリンク７とブラケツト５間
に油圧シリンダ８を介装してあり、耕耘装置２を
トラクタ１に対する横手方向に駆動位置変更自在
に構成してある。

前記耕耘装置２のフレーム９の両端夫々から横
外側方に支持アーム１０を突設し、支持アーム１
０，１０夫々の耕耘装置２より横外側方位置に未
耕地E₁か既耕地E₇かを検出する第１センサーS₁
を設けると共に、耕耘装置２の端部相当箇所夫々
に位置させて第３センサーS₃を設け、耕耘作業時
の走行状況に応じて一方側の第１及び第３センサ
ーS₁，S₃と、他方側の第１センサーS₁を第２セン
サーに兼用する状態で、３個のセンサーS₁，S₁，
S₃を１組としてそれらセンサーS₁，S₁，S₃からの
検出情報に基き、耕耘装置２をトラクタ１に対し
て機体横方向に自動的に位置変更し、未耕地E₁
と既耕地E₇との境界Ｌに追随して耕耘作業を行
なえるように制御機構１１を構成してあり、次に
制御機構１１について説明する。

即ち、前記センサーS₁，S₁，S₃，S₃夫々は、投
光部と受光部とを備えていて、赤外線等特定波長
の光線を投射し、その地面からの反射光に対する
受光量によつて既耕地E₇では乱反射しやすく未
耕地E₁に比して受光量が大幅に低減するという
事に鑑み、未耕地E₁と既耕地E₇並びに両者E₁，
E₇の境界相当箇所の判別を行うものであり、そ
して、前記第１、第２及び第３センサーS₁，S₁，
S₃からの検出情報を演算回路１２に入力し、第１
センサーS₁による検出受光量Ａと第２センサーS₁
による検出光量Ｃとの平均値（Ａ＋Ｃ／２）と、第３ センサーS₃による検出受光量Ｂとを比較すると共
に、その比較結果を指令回路１３に入力し、指令
回路１３からの指令信号に基いて、前記油圧シリ
ンダ８に対する電磁バルブＶを作動し、前記第３
センサーS₃が、第１及び第２センサーS₁，S₁によ
る検出平均値に相当する受光量を受光する状態に
耕耘装置２を横位置変更し、前述境界Ｌに追随さ
せていくように構成してある。

前記指令回路１３には、電磁バルブＶの両ソレ
ノイドSOL，SOLを各別に間歇的に励磁する間
歇回路１４と、連続的に励磁する連続回路１５が
組込まれており、そして両回路１４，１５とソレ
ノイドSOL，SOLとの間にその連係状態を切換
える切換スイツチ１６を介装して耕耘装置２の移
動速度を変更する変更手段を設けてあり、耕耘装
置２と境界Ｌとの相対位置関係に基いて、両ソレ
ノイドSOL，SOLと両回路１４，１５との連係
状態を切換え、耕耘装置２を境界に追随させるべ
く自動的に横位置制御するにおいて、耕耘装置２
を未耕地側には間歇的に移動させ、他方、既耕地
側には連続的に移動させ、既耕地への移動速度を
未耕地側への移動速度よりも大になるように構成
してある。

前記耕耘装置２をトラクタ１に対して横手方向
に位置変更するのに、耕耘装置２をブラケツト５
に摺動自在に支持させる等、各種の構造変形が可
能であり、又、駆動構成として油圧シリンダ８に
限らず、油圧モータ等各種のものが採用でき、そ
れらをして駆動装置８と総称する。

又、上記実施例では、第２センサーとして第１
センサーS₁，S₁のうちのひとつを兼用するように
構成しているが、第３センサーS₃，S₃の不用とな
る側のものを兼用するようにしても良く、又、別
途専用のものを設けるようにしても良い。

又、耕耘装置２の既耕地側への移動速度を未耕
地側への移動速度よりも大に構成するのに、バル
ブＶからシリンダ８への油路に切換可能な絞り弁
を介装し、耕耘装置２を未耕地側へ移動させる事
となる流路を絞り、シリンダ８の作動速度を小さ
くするようにしても良い。

又、前記切換スイツチ１６は、人為的に切換操
作するものであるが、第１センサーと第２センサ
ーとの検出特性値の大小を判別する回路を設け、
それに基いて、耕耘装置２の移動方向が既耕地側
であるか未耕地側であるかを自動的に判別させる
と共に、判別回路と切換スイツチ１６を連係さ
せ、自動的に切換操作するようにしても良い。更
には、例えば、操向操作系において、ステアリン
グハンドルの操作角度等、その操向状態に基い
て、機体と既耕地との相対位置関係の反転状態を
検出するべく構成し、その検出機構と切換スイツ
チ１６を連係し、初期に一旦設定した後におい
て、切換スイツチ１６を自動的に切換えていける
ように構成しても良い。

本発明は、上述実施例のように、境界を検出す
るセンサーとして地面からの反射光により検出す
るタイプのものを備えるものに限らず、例えば、
多数の揺動片を各別に揺動自在に設け、未耕地と
既耕地とで地面のレベル差を生じる事に鑑み、隣
り合う揺動片間の揺動変位量の差に基いて境界を
検出するタイプのものを備えるもの等にも適用で
きる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利
にする為に符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る耕耘機の実施例を示し、第
１図は乗用型耕耘機の一部省略側面図、第２図は
要部の平面図、第３図は制御系を示すブロツク図
である。 ２……耕耘装置、８……駆動装置、１６……変
更手段、１１……制御機構。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 耕耘装置２を車体に対して左右横方向に移動
   させる駆動装置８と、未耕地と既耕地との境界検
   出結果に基づいて前記駆動装置８を作動させ、前
   記耕耘装置２を前記境界に沿つて自動的に追従さ
   せる制御機構１１とを備えた耕耘機において、前
   記駆動装置８による耕耘装置２の移動速度を高速
   と低速とに切換可能に構成し、前記耕耘装置２の
   既耕地側への移動速度を高速に切換えたときに、
   未耕地側への移動速度が低速に切換えられる状態
   で、前記耕耘装置２の移動速度を変更する変更手
   段１６を設けてあることを特徴とする耕耘機。 ２ 前記駆動装置８を連続的作動状態と間歇的作
   動状態とに切換えて、前記耕耘装置２の移動速度
   を高速と低速に切換可能に構成してある特許請求
   の範囲第１項に記載の耕耘機。