JPS61202606A - 農用トラクタ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は農用トラクタに関し、詳しくは、ロータリ耕耘
装置等、対地作業装置の昇降制御技術に関する。

〔従来の技術〕

従来、上記昇降制御技術としては、例えば、特開昭５６
−６１９０４号公報に示すように、ロータリ耕耘装置の
後カバーの揺動から該装置の耕深を検出するようセンサ
を用いると共に、トラクタ本機に設けた耕深設定器から
の信号とセンサからの信号とを比較する制御装置によっ
て、該耕深装置の昇降を制御する構成のものがある。

［発明が解決しようとする問題点］ しかし、前述のように制御装置を構成すると、例えば、
水田に於ろ水張り前の耕起作業時に、圃場に傾斜があれ
ば、トラクタの走行につれて、本機が前後方向に傾斜し
、耕起作業も傾斜地面に溢った一定の耕深で行われるこ
とになる。

従って、との耕深作業後に水田に水を張ると、耕起作業
で形成された耕盤と、水面とが平行にならず、水面に対
する耕盤の状態に凹凸を生じる原因となっていた。

本発明の目的は、地面に傾斜がある場合等に於ても、平
坦な耕盤を形成する、対地作業装置の昇降制御技術を得
る点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明の特徴は、対地作業装置を昇降するリフトアーム
の揺動角を検出するセンサ、トラクタ本機の前後傾斜角
を検出するセンサ、前後車輪の沈下量を検出するセンサ
の検出結果に基づいて対地作業装置の対地高さを演算し
、演算した対地高さを設定器で与えた設定対地高さに近
づけるように前記リフトアームを昇降駆動する制御装置
を備えてある点にあシ、その作用、及び効果は次の通シ
である。

〔作　用〕

つまシ、上記の如く、センサの検出結果に基づいて、対
地作業装置の対地高さが決められるため、作業時に於て
、トラクタ本機が、その前後車輪を地面に沈み下ませる
ことなく、傾斜地面を走行した場合には、その走行方向
が傾斜地面を昇る方向、あるいは下る方向であっても、
センサで検出した傾斜角と走行距離に基づいて制御する
だけで対地作業装置が本機の上昇量、下降量だけ正確に
昇降制御され、耕起によって形成される耕盤を水平、か
つ、平坦にできるものとなる。

又、前後車輪の一方が軟弱地面にはまり込んでトラクタ
本機が傾斜した場合には、車輪の沈下量を検出するセン
サからの信号によって、本機の走行が、昇る方向でも下
る方向でもないことを制御装置によって判別し、本機が
傾斜しているに拘わらず、対地作業装置の対地レベルを
的確に制御できる。

［発明の効果〕 従って、トラクタ本機側のみにセンサを設けるだけで、
地面が傾斜していても、又、軟弱であっても水平、かつ
、平坦な地面を形成する技術が得られた。

特に、本発明の技術では、対地作業機側にセンサを設け
ないため、プラウ作業時に於ても、従来のように、別の
センサで耕深を検出する必要がなく、作業装置を取替る
毎の手間が簡略化される効果も奏する。

［実施例］ 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図に示すように、操向用前車輪（１）、及び後車輪
（２）夫々の駆動で走行する車体の中央部に、搭乗運転
部（３）を形成してトラクタ本機（Ａ）を構成する。　
そして、このトラクタ本機の後部にリフトシリンダ（４
）で駆動昇降する左右一対のリフトアーム（５）を設け
ると共に、本機（Ａ）の後端には、リフトアーム（５）
とリフトアーム（６）を介して連動連結した三点リンク
機構（７）ヲ介して対地作業装置の一例としてのロータ
リ耕耘装置（８）を昇降自在に連結しである。

因みに、前記耕耘装置（８）は、トラクタ本機（４）の
後端に突設したＰ’ｌ’Ｏ軸（９）からの出力が伝動軸
（９ａ）を介して伝えられることで、ロータ（８１）が
駆−され、地面を耕起できるよう構成しである。

該トラクタには、例えば、水を張る前の水田に於て、水
平で平坦な耕盤を形成できる制御系を備えている。

即ち、第１図及び第８図に示すように、この制御系は、
前記リフトアーム（５）の揺動角を検出するセンサαＱ
１トラクタ本機（Ａ）の前後傾斜を検出するセンサ（ロ
）、前後車輪（１）　、　（２）夫々の地面に対する沈
下量を検出する超音波型センサ（２）、（至）、前記運
転部（３）に設けた耕深設定器ａ噂、走行距離検出器（
至）、条件設定装置ａ・、これらセンサ等からの信号が
入力する、マイクロプロセッサ−を内蔵した制御装置ａ
′ｉ）、及び、この制御装置αηからの出力信号で操作
されるよう制御装置αηと連係した、前記リフトシリン
ダ（４）に対する電磁パルプ（ト）で構成しである。

そして、平坦な地面を耕起する場合には、設定器α◆で
決めた耕深に耕耘装置（８）を設定すべく、リフトアー
ム（５）の揺動角を設定するようになっている。

又、第１図に示すように、本機が昇る方向に向う傾斜地
面（Ｇ）に於て作業する場合には、前記センサαυで本
機の傾斜を検出すると同時に、２つのセンサ（２）、Ｑ
３で前後車輪（ａ　ｌ　（２）に地面（Ｇ）への沈み込
みのないことを検出することで、前記リフトアーム（５
）を下降させるよう、制御装置ａηが作動する。　次に
、本機体）が傾斜した状態で走行した距離を前記検出器
（至）で加算して、走行距離が長くなれば、これに従っ
てリフトアーム（５）の下降量を増加させるようになっ
ている。

尚、前記制御装置（ロ）は、前述のように昇る方向に向
う傾斜地面（Ｇ）から、下る方向に向う傾斜地面に本機
（Ａ）が移行した場合でも、この移行した地点に耕耘装
置（８）が達するまで、耕耘装置（８）を地面に対して
下降させるよう作動し、又、傾斜地面の終端から地面が
平坦になった場合には、傾斜地面の終端に於いて、設定
された耕深に耕耘装置（８〕の対地レベルを維持するよ
う作動すべく、予めプログラムを設定しである。

更に、例えば、第２図に示すように、トラクタ本機体）
の後車輪（２）が軟弱地面に沈み込んで、本機（Ａ）が
傾斜した場合には、センサ（至）がこれを検出して、前
述とは逆に、リフトアーム（５）を上昇させて耕深を維
持すべく、前記制御装置αηが作動する。

尚、前記条件設定装置０１は、耕深装置（８）のロータ
の（８ｍ雇、リンク機構（７）の特性、あるいは本機（
Ａ）にプラウを取付けた場合に於ける特性等を設定する
だめのものである。

〔別実絶倒〕

本発明は、前記実施例以外に、例えば、作業装置を前記
制御と同時にローリング制御を行うよう構成して実施し
ても良い。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る農用トラクタの実施例を示し、第１
図は傾斜地に於ける作業状態を示すトラクタの側面図、
第２図は後車輪を地面に沈み込ませた状態を示すトラク
タの側面図、第８図は制御系を示すブロック回路図であ
る。 （１）・・・・・・前車輪、（２）・・・・・・後車輪
、（５）・・・・・・リフトアーム、（８）・・・・・
・対地作業装置、αＱ・・・・・・リフトアームの揺動
角センサ、（ロ）・・・・・・本機の傾斜センサ、（２
）・・・・・・前車輪の沈下量センナ、（至）・・・・
・・後車輪の沈下量センナ、（Ａ）・・・・・・トラク
タ本機。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 対地作業装置（８）を昇降するリフトアーム（５）の揺
   動角を検出するセンサ（１０）、トラクタ本機（Ａ）の
   前後傾斜角を検出するセンサ（１１）、前後車輪（１）
   、（２）の沈下量を検出するセンサ（１２）、（１３）
   の検出結果に基づいて対地作業装置（８）の対地高さを
   演算し、演算した対地高さを設定器（１４）で与えた設
   定対地高さに近づけるように前記リフトアーム（５）を
   昇降駆動する制御装置を備えてある農用トラクタ。