KR19990084070A

KR19990084070A - 농업용 트랙터취부형 작업기의 경심제어시스템

Info

Publication number: KR19990084070A
Application number: KR1019990038745A
Authority: KR
Inventors: 이제용
Original assignee: 김태식; 주식회사 림스코
Priority date: 1999-09-10
Filing date: 1999-09-10
Publication date: 1999-12-06

Abstract

본 발명은 트랙터에 취부되는 로터리 작업기의 경심을 제어하기 위해 트랙터 본체측에 작업기의 경운작업상태를 검출하기 위한 센서를 설치함으로써 작업기의 경심제어가 실시간적이면서 정도 높게 실행되도록 하기 위한 농업용 트랙터취부형 작업기의 경심제어시스템에 관한 것이다.

본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 3점링크기구(152,154,156)로 이루어진 작업기조정부(150)를 매개하여 로터리 작업기(158)가 취부되는 농업용 트랙터에서, 상기 로터리 작업기(158)의 경심제어에 적용되는 기준적인 경심설정치를 입력하기 위한 설정데이터입력부(100)와, 상기 트랙터의 본체측에 설치되어 상기 작업기(158)의 실제적인 경심을 검출하기 위한 검출부(160), 상기 경심설정치와 상기 검출부(160)에서 검출된 경심검출신호를 기초로 상기 작업기(158)에 대한 경심제어데이터를 산출하는 제어유니트(120) 및, 그 제어유니트(120)에서 산출된 경심제어데이터를 기초로 상기 작업기(158)의 상승/하강위치를 조정하기 위해 상기 3점링크기구를 구동하는 유압유니트(140)를 포함하여 구성되고, 상기 검출부는 상기 트랙터의 본체측에 설치된 리프트 암 각도검출센서(162)와, 상기 트랙터의 피칭각도를 검출하기 위한 피칭각검출센서(162) 및, 상기 트랙터의 후륜의 지상고를 검출하기 위한 후륜지상고검출센서(164)를 포함하게 되며, 상기 제어유니트(120)에는 상기 검출부(160)로부터의 경심검출치를 비교하여 경심을 산출하고 그 산출된 경심과 상기 설정된 경심설정치를 비교하여 그 편차를 계산하며 그 계산된 결과를 상기 경심제어불감대영역데이터와 비교하여 상기 작업기의 상승/하강을 제어하기 위한 경심제어데이터를 산출하는 제어부가 포함된 것이다.

Description

농업용 트랙터취부형 작업기의 경심제어시스템{Automatic planting depth control system of rotary implement}

본 발명은 농업용 트랙터취부형 작업기의 경심제어시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 농업용 트랙터상의 리프트 암의 각도, 피칭 각도 및 트랙터 후륜측 지상고 변화를 검출하여 그 트랙터에 취부되는 로타리 작업기에 의한 경운작업시 실시간적이면서 고정도(高精度)의 경심 제어가 가능하도록 된 농업용 트랙터취부형 작업기의 경심제어시스템에 관한 것이다.

주지된 바와 같이, 농업용 트랙터에 로터리 작업기를 취부하여 농작업을 행하는 경우에는 에컨대 연약지반에서의 차륜의 침하라든지 주행로면의 불균일에 의해 초래되는 트랙터의 피칭(Pitching)현상에도 불구하고 경심(耕深)을 일정하게 유지하기 위한 로터리 작업기의 경심제어가 중요하게 된다.

그러한 점을 고려하여, 종래부터 다양한 형태의 경심제어방식이 연구되거나 실용에 적용된 상태이다. 그 일예로서, 일본국 특공평7-28567호에 개시된 "트랙터에서의 승강제어장치"에 따르면, 트랙터에 작업기연결링크기구를 매개하여 대지작업기(對地作業機)를 연결함과 더불어 그 대지작업기를 유압승강기구에 의해 승강자재케 지지하여 설치하게 되고, 트랙터에는 높이센서를 설치하고 대지작업기에는 경심센서가 설치되면서 트랙터에 제어모드를 경심제어 또는 높이제어로 절환하기 위한 작업모드절환스위치가 설치되며, 각 제어모드에서 제어량을 단일의 조작레버에 의해 설정하도록 하면서 그 조작레버의 조작영역을 조작레버의 조작위치로서의 중립위치 및, 그 전후에서의 상승위치와 하강위치 및, 상승위치에 인접하여 연속상승위치를 설정하는 반면 하강위치에 인접하여 연속하강위치를 설치해주며, 상승위치에서는 중립위치로부터의 편위량(偏位量)에 따라 상승량부가적용이 현재 기억된 설정치에 대해 이루어지도록 하고 하강위치에서는 중립위치로부터의 편위량에 따라 하강량부가작용이 현재 기억된 설정치에 대해 이루어지도록 하며 중립위치에서는 상기 상승위치 또는 하강위치로의 조작에 의해 지시된 설정치로 기억작용이 이루어지도록 하고 연속상승위치에서는 상한설정치까지 상승동작지시기 이루어지고 연속하강위치에서는 기억된 설정치로의 하강동작지시가 이루어지도록 상기 제어부를 구성한 방식이다.

따라서, 그러한 방식에 의하면 단일의 조작레버에 의한 조작만으로 대지작업기의 승강량을 간단하게 조절할 수 있게 되어 미세하면서 정확한 상하위치조절 또는 경심조절이 가능하게 되며, 또한 높이제어모드 또는 경심제어모드에 대해서도 조작레버에 의해 설정조작이 가능하게 된다.

그러나, 상기한 일본국 특공평7-785687호의 "트랙터에서의 승강제어장치"에서는 트랙터에 착탈방식으로 취부되는 작업기에 대한 높이제어모드 또는 경심제어모드에 대한 설정은 용이하게 되지만, 대지작업기에 대한 실시간적이면서 고정도의 경심제어라든지 작업기에 대한 범용성의 제공에는 상당한 문제점을 갖게 된다.

즉, 상기한 일본국 특공평7-28567호의 "트랙터에서의 승강제어장치"에서 작업기의 경심제어방식에 따르면, 도 1에 개략적으로 예시된 바와 같이 트랙터(10)에는 3점링크기구(20)를 매개하여 대지작업기로서의 로터리 작업기(30)가 취부된다.

그러한 구성에서, 상기 트랙터(10)측에는 경심제어를 실행하기 위한 마이컴(10)과 그 마이컴(10)의 제어하에 작동되는 솔레노이드밸브(14) 및 그 솔레노이드밸브(14)의 작동상태에 따라 상기 3점링크기구(20; 리프트 암(22)과 리프트 로드(24) 및 하부링크(26))를 동작시켜 작업기(30)의 경심을 조절하기 위한 유압실린더(16)가 설치되는 반면, 실제적으로 작업기(30)의 경심을 검출하기 위한 경심검출센서(32)는 작업기(30)의 리어커버(34)상에 설치된다.

따라서, 트랙터(10)의 운전에 따라 작업기(30)가 경운작업을 행하는 경우에는 작업대상 토면(土面)의 수평레벨에 응답하는 리어커버(34)의 승강작용에 따라 경심검출센서(32)가 경심검출신호를 출력하여 트랙터(10)의 마이컴(12)측으로 인가하게 되고, 그 마이컴(12)은 경심제어데이터를 생성하여 솔레노이드밸브(14)를 작동시킴으로써 그 솔레노이드밸브(14)의 작동에 따라 유압실린더(16)가 3점링크기구(20)를 구동하여 작업기(30)가 경심제어된 상태로 경운작업을 행하게 된다.

그런데, 상기한 종래의 기술에서는 경심검출센서(32)가 작업기(30)의 리어커버(34)상에 설치되는 반면, 그 경심검출센서(32)에 의해 검출된 실제의 경심데이터를 기초로 경심제어데이터를 생성하는 마이컴(12)은 트랙터(10)측에 설치되기 때문에, 경심검출센서(32)에서 검출된 실제적인 경심데이터를 기초로 마이컴(12)이 경심제어데이터를 생성하여 솔레노이드밸브(14)와 유압실린더(16) 및 3점링크기구(20)를 통해 작업기(30)의 경심조절을 실행하는 과정에서 시간지연이 초래됨으로 말미암아 실시간적인 경심제어가 불가능하게 된다.

즉, 예컨대 트랙터(10)의 운전에 연동하여 작업기(30)가 경운작업을 행하는 도중에, 상기 경심검출센서(32)로부터 검출된 경심검출신호가 마이컴(12)측으로 전달되고 그 경심검출신호를 기초로 마이컴(12)에서 산출된 경심제어데이터가 솔레노이드밸브(14)의 구동 및 유압실린더(16)에 의한 3점링크기구(20)의 순차적인 구동에 적용되는 동안에 필연적으로 지연시간이 존재하게 되는 바, 그러한 지연시간은 트랙터(10)와 작업기(30)가 저속으로 주행하는 상태에서는 그다지 악영향을 주지는 않게 되지만, 트랙터(10)와 작업기(30)가 고속으로 주행하는 상태에서는 실시간적인 경심제어가 행해질 수 없게 되어 에러적인 경심제어의 원인으로 된다는 문제가 있다.

예컨대, 경심검출센서(32)가 설치된 리어커버(34)가 장애물(예컨대, 돌)에 부딪히게 되는 경우에는 고속의 경운작업상황을 가정하면 상기 경심검출센서(32)에 의한 장애물검출위치로부터 상기 마이컴(12)에 의해 산출된 경심제어데이터의 적용위치가 상당한 편차를 보이게 되고, 그에 따라 상기 마이컴(12)에 의해 산출된 경심제어데이터가 장애물검출위치의 경심제어에 적용되지 못하게 되어 결국 토면이 웨이브(Wave)형상으로 경운작업될 수 밖에 없게 된다.

그에 더하여, 상기한 종래의 기술에 따르면 경심검출센서(32)는 작업기(30)측에 취부되는 반면 그 경심검출센서(32)로부터의 경심검출신호를 기초로 경심제어데이터를 산출하는 마이컴(12)은 트랙터(10)측에 설치되는 바, 그 때문에 경심검출센서(32)와 마이컴(12)은 예컨대 컨넥터수단에 의한 신호적인 접속이 필요하게 되고, 그 경우에는 작업기(30)의 취부시마다 컨넥터수단의 접속이 필요하게 된다는 불리함도 있게 된다.

더욱이, 컨넥터수단에 의해 경심검출센서(32)와 마이컴(12)을 신호적으로 접속하는 방식에서는 작업기(30)의 착탈시마다 컨넥터수단의 착탈이 요구되어 상당한 번거로움을 초래하게 된다.

또, 트랙터(10)측에 마이컴(12)이 설치되는 반면 작업기(30)측에 경심검출센서(32)가 설치되는 경우에는 트랙터(10)에 취부되는 작업기(30)에 대한 범용성이 확보되지 않게 된다는 불리함도 있게 된다.

따라서, 본 발명은 상기한 종래의 기술을 감안하여 이루어진 것으로, 작업기가 취부되는 트랙터 본체측에 작업기의 실제적인 경심을 검출하기 위한 센서를 설치하여 작업기에 대한 실시간적인 경심제어가 가능하면서 작업기에 대한 범용성을 확보할 수 있도록 된 농업용 트랙터취부형 경심제어시스템을 제공함에 그 목적이 있다.

상기한 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 바람직한 실시양태에 따르면 3점링크기구로 이루어진 작업기조정부를 매개하여 로터리 작업기가 취부되는 농업용 트랙터에 있어서, 상기 로터리 작업기의 경심제어에 적용되는 기준적인 경심설정치를 입력하기 위한 설정데이터입력부와, 상기 트랙터의 본체측에 설치되어 상기 작업기의 실제적인 경심을 검출하기 위한 검출부, 상기 경심설정치와 상기 검출부에서 검출된 경심검출신호를 기초로 상기 작업기에 대한 경심제어데이터를 산출하는 제어유니트 및, 상기 제어유니트에서 산출된 경심제어데이터를 기초로 상기 로터리작업기의 상승/하강위치를 조정하기 위해 상기 3점링크기구를 구동하는 유압유니트를 포함하여 구성된 농업용 트랙터취부형 작업기의 경심제어시스템이 제공된다.

바람직하게, 상기 설정치입력부에 의해 입력되는 경심설정치에는 기준적인 경심설정데이터와 상기 작업기에 대한 경심제어의 허용오차로서의 경심제어불감대영역데이터가 포함된다.

또, 본 발명에 따르면 상기 검출부는 상기 트랙터의 본체측에 설치되어 상기 3점링크기구의 리프트 암의 각도를 검출하기 위한 리프트 암 각도검출센서와, 상기 트랙터의 피칭각도를 검출하기 위한 피칭각검출센서 및, 상기 트랙터의 후륜의 지상고를 검출하기 위한 후륜지상고검출센서로 이루어진다.

그에 더하여, 상기 제어유니트에는 상기 검출부로부터의 경심검출치를 비교하여 경심을 산출하고 그 산출된 경심과 상기 설정된 경심설정치를 비교하여 그 편차를 계산하며 그 계산된 결과를 상기 경심제어불감대영역데이터와 비교하여 상기 작업기의 상승/하강을 제어하기 위한 경심제어데이터를 산출하는 제어부가 포함된다.

상기한 본 발명에 따른 농업용 트랙터취부형 작업기의 경심제어시스템에 의하면, 트랙터 본체측에 작업기의 경운작업시 실제적인 작업기의 경심을 검출하기 위한 센서를 부착하여 그 센서로부터 얻어지는 작업기의 실제적인 경심을 기초로 제어부가 경심데이터를 산출하여 작업기의 경심을 고정도 및 실시간적으로 제어하게 된다.

도 1은 종래의 일예에 따른 농업용 트랙터취부형 작업기의 경심제어방식을 설명하기 위한 개략도,

도 2는 농업용 트랙터취부형 작업기에서의 경심변화를 설명하는 도면,

도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 농업용 트랙터취부형 작업기의 경심제어시스템의 블록구성도,

도 4는 도 2에 도시된 본 발명에 따른 농업용 트랙터취부형 작업기의 경심제어시스템에서 검출부의 구성을 모식적으로 나타낸 도면이다.

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명*

10: 트랙터 본체, 20: 로터리 작업기,

100: 설정데이터입력부, 120: 제어유니트,

122: 데이터입력보드, 124: 제어부,

126: 데이터출력보드, 128: 솔레노이드밸브구동부,

140: 유압유니트, 142: 유압회로부,

144: 솔레노이드밸브, 146: 유압실린더,

150: 작업기조정부, 152: 리프트 암,

154: 리프트 로드, 156: 하부리프트,

158: 로터리작업기.

이하, 본 발명에 대해 첨부도면을 참조하여 상세하게 설명한다.

도 2는 본 발명에 따른 농업용 트랙터취부형 작업기의 경심제어시스템에서 고려되는 작업기의 경심변화를 설명하는 도면으로, 트랙터의 후륜(RW)과 작업기의 로터리 블레이드(Rotary blade)의 회전중심(R)과의 관계로부터 3점링크기구(리프트 암(LA)과 리프트 로드(LR) 및 하부링크(LL))를 매개하여 취부된 작업기의 경심변화는 유압실린더에 의한 리프트 암(LA)의 위치(R1)변화에 따라 발생될 뿐만 아니라, 주행로면 또는 연약 지반에서의 차륜의 침하 등에 의한 트랙터의 피칭현상(R2) 및 트랙터 후륜(RW)측 지상고(Hg)의 변화(R3)에 의해 발생된다.

따라서, 경심변화는 리프트 암(LA)의 위치와, 차체의 피칭각 및 후륜(RW)측 지상고(Hg)의 변화에 기초하여 기구학적으로 산출가능하게 된다.

도 3에 도시된 본 발명의 바람직한 실시예에 따르면 농업용 트랙터 취부형 작업기의 경심제어시스템을 나타낸 블록구성도이다.

동 도면에서, 참조부호 100은 운전자에 의해 작업조건 등을 설정하기 위한 설정데이터입력부로서, 경심제어에 관련되는 경심설정치 및 경심제어를 실행하지 않는 불감대영역(즉, 경심허용오차)의 설정이 가능하게 되고, 부가적인 제어에 관련해서는 원터치상승이라던지 후륜변속시의 작업기의 상승제한위치의 설정이 가능하게 된다.

참조부호 120은 상기 설정데이터입력부(100)로부터의 경심설정치와 작업기(도 3에서 158)의 실제적인 경심검출신호를 기초로 경심 및 제어신호 등의 연산처리와, 그 연산처리결과를 기초로 실제적인 경심제어데이터를 제공하는 제어유니트로서, 그 제어유니트(120)는 상기 설정데이터입력부(100)로부터의 경심설정치(예컨대, 경심설정데이터와 경심제어불감대영역설정데이터, 부가적인 원터치상승데이터와 작업기의 상승제한위치데이터 등)와 작업기(158)의 실제적인 경심검출신호를 인터페이싱하는 데이터입력보드(122)와, 그 데이터입력부(122)를 매개하여 입력된 경심설정치와 작업기(158)의 경심검출신호를 기초로 경심 및 제어신호 등의 연산처리와 그 연산처리결과에 기초하여 실제적인 경심제어데이터를 생성하는 제어부(124), 상기 제어부(124)에서 생성된 실제적인 경심제어데이터를 외부적으로 출력하기 위한 데이터출력보드(126), 그 데이터출력보드(126)에 신호적으로 결합되어 작업기(158)의 경심을 상승/하강구동하기 위한 솔레노이드밸브구동부(128) 및, 작업기(158)의 현재의 경심검출신호를 필터링하여 상기 데이터입력보드(122)측으로 전달하는 필터(130)를 구비하여 구성된다.

또, 동 도면에서 참조부호 140은 상기 제어유니트(120)의 솔레노이드밸브구동부(128)에 신호적으로 접속되어 작업기(158)의 경심제어를 실행하는 유압유니트로서, 그 유압유니트(140)는 상기 작업기(158)의 경심/위치제어를 위한 유압을 제공하는 유압회로부(142)와, 상기 솔레노이드밸브구동부(128)에 의해 구동되어 상기 유압회로부(142)에서 제공되는 유압의 조절을 행하는 솔레노이드밸브(144) 및, 그 솔레노이드밸브(144)를 매개하여 제공되는 유압에 의해 작동되는 유압실린더(146)를 구비하여 구성된다.

150은 상기 유압실린더(146)에 의해 작동되어 작업기(158)의 승강과 경심조정을 실행하기 위한 3점링크기구로서의 작업기조정부를 나타내는 바, 그 작업기조정부(150)는 상기 유압실린더(146)에 연결된 리프트 암(152)과, 그 리프트 암(152)의 타단에 결합된 리프트 로드(154) 및, 그 리프트 로드(154)의 종단에 연결되어 작업기(158)의 위치조정을 위한 하부링크(156)를 갖추어 구성된다.

또, 참조부호 160은 경심제어와 관련하여 리프트 암(152)의 각도와, 피칭각도 및 후륜(RW)측 지상고의 변화를 검출하기 위한 센서로 구성된 검출부를 나타낸다.

본 발명에 따르면, 상기 검출부(160)는 도 4에 모식적으로 도시된 바와 같이 리프트 암(152)의 각도를 검출하기 위해 트랙터 본체측에 설치된 리프트 암 각도검출센서(162)와, 트랙터 본체의 피칭각을 검출하기 위한 피칭각검출센서(164) 및, 트랙터의 후륜(RW)의 지상고를 검출하기 위한 후륜지상고검출센서(166)를 포함하여 구성된다.

따라서, 상기한 구성의 본 발명에 따른 농업용 트랙터취부형 작업기의 경심제어시스템에 의하면, 먼저 해당하는 경심제어시스템이 초기 기동되면 시스템초기화가 실행되고, 그 상태에서 경운작업대상의 토면을 고려하여 상기 설정데이터입력부(100)로부터 경심설정치(예컨대, 경심설정데이터 및 허용오차로서의 경심제어불감대영역데이터, 부가적인 제어에 관련된 원터치상승데이터 및 후륜변속시의 작업기의 상승제한위치데이터)의 입력이 이루어지게 된다.

상기 설정데이터입력부(100)로부터의 경심설정치는 제어유니트(120)의 데이터입력보드(122)를 매개하여 제어부(124)에 등록된다.

그 상태에서, 작업기(158)가 취부된 트랙터가 운행하면서 작업기(158)에 의한 경운작업이 행해지는 경우, 상기 검출부(160)를 구성하는 리프트 암 각도검출센서(162)로부터의 리프트 암(152)의 각도검출신호와, 상기 피칭각검출센서(164)로부터의 트랙터 피칭각검출신호 및, 상기후륜지상고검출센서(164)로부터의 후륜(RW)의 지상고변화검출신호가 상기 필터(130)에서 필터링되어 데이터입력보드(122)를 통해 상기 제어부(124)에 인가된다.

그러면, 상기 제어부(124)는 상기 검출부(160)로부터 인가되는 실제적인 경심검출신호(즉, 리프트 암 각도(Al)와 피칭각(Ap) 및 후륜지상고(Hg))를 기초로 경심제어데이터(Dt; 도 2참조)를 산출({Dt=f(Al,Ap,Hg)})하게 된다.

이어, 상기 설정데이터입력부(100)로부터의 경심설정치(Dt)와 상기 산출된 경심(Dt)을 비교하여 그 편차를 계산(Er=Dt-Ds)하게 된다.

그 후, 상기 계산된 편차(Er)와 상기 설정데이터입력부(100)로부터 설정된 경심제어불감대영역(Bd)을 비교하여 그 편차(Er)가 경심제어불감대영역(Bd; 즉, 경심허용오차의 범위)에 속하는지를 판단하게 되고, 그 판단결과 상기 편차(Er)가 경심제어불감대영역(Bd)에 속하는 경우에는 어떠한 경심제어를 실행하지 않게 된다.

그에 대해, 상기 편차(Er)가 경심제어불감대영역(Bd)에 속하지 않는 경우에는 상기 편차(Er)가 '0'보다 큰지를 판단하게 되고, 그 판단결과 상기 편차(Er)가 '0'보다 큰 경우에는 상기 작업기(158)의 상승제어를 위한 제어신호(Sc)를 산출(즉, Sc=Er*K, K는 상수)하여 데이터출력보드(126)를 통해 솔레노이드밸브구동부(128)에 인가하게 된다. 따라서, 솔레노이드밸브구동부(128)는 상기 제어신호에 대응하여 솔레노이드밸브(144)를 작동시킴으로써 상기 유압회로부(142)의 유압이 상기 유압실린더(146)에 인가되고, 그에 따라 유압실린더(146)의 작동에 의하여 3점링크기구(152,154,156)이 작동됨으로써 작업기(158)의 상승이 행해지게 된다.

그 반면에, 상기한 판단결과 상기 편차(Er)가 '0'보다 작은 경우에는 작업기(158)의 하강제어를 위한 제어신호(Sc)를 계산하여 그 계산결과를 데이터출력보드(126)를 통해 솔레노이드밸브구동부(128)에 인가하게 되고, 그에 따라 솔레노이드밸브구동부(128)가 상기 계산결과의 제어신호(Sc)를 기초로 솔레노이드밸브(144)를 구동함으로써 유압실린더(146)가 3점링크기구(152,154,156)를 작동시켜 상기 작업기(158)가 하강되도록 하게 된다.

한편, 본 발명은 상기한 예로 한정되지는 않고 발명의 기술적 요지 및 요점을 일탈하지 않는 범위내에서 다양한 변경 및 변형실시가 가능함은 물론이다.

상기한 바와 같이, 본 발명에 따른 농업용 트랙터취부형 작업기의 경심제어시스템에 의하면, 트랙터 본체에 작업기의 경심을 검출하기 위한 센서(리프트 암의 각도검출센서, 피칭각검출센서, 트랙터 후륜의 지상고검출센서)를 설치함에 따라 작업기에 대한 실시간적인 경심제어가 가능하게 된다.

또한, 작업기의 경심을 검출하기 위한 센서가 트랙터 본체측에 설치됨에 따라 제어부와 센서간의 컨넥터접속이 배제될 수 있게 됨과 더불어, 작업기에 대한 범용성의 확보가 가능하게 된다.

Claims

3점링크기구로 이루어진 작업기조정부를 매개하여 로터리 작업기가 취부되는 농업용 트랙터에 있어서,

상기 로터리 작업기의 경심제어에 적용되는 기준적인 경심설정치를 입력하기 위한 설정데이터입력부와,

상기 트랙터의 본체측에 설치되어 상기 작업기의 실제적인 경심을 검출하기 위한 검출부,

상기 경심설정치와 상기 검출부에서 검출된 경심검출신호를 기초로 상기 작업기에 대한 경심제어데이터를 산출하는 제어유니트 및,

상기 제어유니트에서 산출된 경심제어데이터를 기초로 상기 로터리작업기의 상승/하강위치를 조정하기 위해 상기 3점링크기구를 구동하는 유압유니트를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 농업용 트랙터취부형 작업기의 경심제어시스템.
제 1항에 있어서, 상기 설정치입력부에 의해 입력되는 경심설정치에는 기준적인 경심설정데이터와 상기 작업기에 대한 경심제어의 허용오차로서의 경심제어불감대영역데이터가 포함되는 것을 특징으로 하는 농업용 트랙터취부형 작업기의 경심제어시스템.
제 1항에 있어서, 상기 검출부는 상기 트랙터의 본체측에 설치되어 상기 3점링크기구의 리프트 암의 각도를 검출하기 위한 리프트 암 각도검출센서와, 상기 트랙터의 피칭각도를 검출하기 위한 피칭각검출센서 및, 상기 트랙터의 후륜의 지상고를 검출하기 위한 후륜지상고검출센서로 이루어진 것을 특징으로 하는 농업용 트랙터취부형 작업기의 경심제어시스템.
제 1항 내지 제 3항중 어느 한항에 있어서, 상기 제어유니트에는 상기 검출부로부터의 경심검출치를 비교하여 경심을 산출하고 그 산출된 경심과 상기 설정된 경심설정치를 비교하여 그 편차를 계산하며 그 계산된 결과를 상기 경심제어불감대영역데이터와 비교하여 상기 작업기의 상승/하강을 제어하기 위한 경심제어데이터를 산출하는 제어부가 포함된 것을 특징으로 하는 농업용 트랙터취부형 작업기의 경심제어시스템.