JPH1118507A

JPH1118507A - トラクタ

Info

Publication number: JPH1118507A
Application number: JP17988897A
Authority: JP
Inventors: Katsunori Kato; 勝則加藤
Original assignee: Yanmar Diesel Engine Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 1997-07-04
Filing date: 1997-07-04
Publication date: 1999-01-26
Anticipated expiration: 2017-07-04
Also published as: JP3734065B2

Abstract

(57)【要約】【課題】従来のトラクタにおいては、傾斜センサによ
って作業機の傾きを検出して角度制御を行なっていたの
で、高速での耕耘作業を行なった場合には、検出に時間
がかかって傾斜角度の変化に追随できなくなるため、作
業の仕上がりがあまり良くなかった。【解決手段】トラクタに本機の傾斜速度を検知する角
速度センサ１を配設して、作業機の水平制御を素早く行
う角度制御装置を構成し、該角速度センサ１が故障した
場合には、本機センサ２と、作業機センサ３との検出結
果のみに基づいて作業機１５の傾斜角度を制御する角度
制御装置を構成し、該角速度センサ１は、油圧ケース４
及びバルブユニット２４前面部と、ミッションケースＭ
の上面部と、シートＳの下面部とで囲まれた範囲に装着
した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、トラクタに関する
技術であり、特に農用トラクタにおける作業機の水平制
御を行う角度制御装置、及びエンジン制御装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来から、農用トラクタにおける作業機
の水平制御を行う角度制御装置に関する技術は公知とさ
れている。例えば、特公昭６２−５８６８４号公報等の
如くである。従来の農用トラクタにおいて、本機後部に
装着した作業機の水平制御及び角度制御は、傾斜センサ
で構成された作業機センサで、作業機の傾斜角度を検出
して角度を制御する角度制御装置により行われていた。

【０００３】また、従来の農用トラクタは、エンジンの
回転数を設定するアクセル設定器をエンジン側面に装着
し、該アクセル設定器を操作するアクセルレバーをエア
カットプレート後方に設けて、該アクセルレバー及びフ
ートアクセルと、該アクセル設定器とを、ワイヤ又はリ
ンクを介して連結していた。更に、トラクタのエンジン
は、プラウなどの牽引作業や牧畜などの重作業を行うの
に適した、低回転域で最大トルクが得られる特性に構成
し、ロータリ作業などを行う場合には切換スイッチによ
り高回転域で最大トルクが得られるように構成してい
た。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、近年のトラク
タにおいては、例えば従来の１．５倍から２倍程度の高
速での耕耘作業が可能となり、高速作業を行った場合に
は傾斜センサのみによって作業機の傾斜角度を検出して
いたのでは検出に時間がかかって、傾斜角度の変化に追
随できなくなり、作業の仕上がりがあまり良くなかっ
た。また、キャビンを装着したトラクタでは、作業機昇
降スイッチを上昇側に操作して、作業機を最上昇位置ま
で上昇させた場合に、キャビンのリアガラスなどを破損
することがあるため、ワイヤーなどで最上昇位置を任意
の高さに設定する最上昇位置規制を行っていた。する
と、最上昇位置を低い高さに規制した場合、作業機が本
来の最上昇位置よりも低い位置にあるにもかかわらず、
角度制御装置が作動して、あぜや畦畔を破壊してしまう
恐れがあった。

【０００５】さらに、前記アクセル設定器は振動に弱い
ため、エンジン側面に装着していると故障する恐れがあ
り、また、アクセルレバーの操作が行いずらかった。そ
して、低回転域で最大トルクが得られるように構成した
エンジンにおいては、軽作業であるジャイロテッダやブ
ームスプレーヤーなどの管理作業を行う際に、ＰＴＯ軸
に作業機を連結したときや、障害物に当たって作業機が
ロックしたときに、トルクリミッター装置を装着してい
ても、高価な作業機を破損することがあった。このよう
なことを防止するため、ＰＴＯを連結する際に、油圧回
路においてＤＲＶや電子ＰＴＯなどを用いて緩やかに連
結する手段があるが、前者の場合はマッチングさせるの
が困難であり、後者の場合は高価であった。また、エン
ジンの回転を下げて出力を抑えるという手段はあるが、
ＰＴＯ回転も抑えられてしまい、アイドル状態へ戻して
から接続する必要があるので操作性が悪く、この場合は
障害物との接触に対しては対処することができなかっ
た。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の解決しようとす
る課題は以上の如くであり、次に該課題を解決するため
の手段を説明する。即ち、本機の水平方向に対する傾斜
角度を検出する本機センサと、作業機の地面に対する傾
斜角度を検出する作業機センサとを有するトラクタにお
いて、該トラクタに本機の傾斜速度を検知する角速度セ
ンサを配設して、作業機の水平制御を素早く行う角度制
御装置を構成したことである。

【０００７】また、本機の水平方向に対する傾斜角度を
検出する本機センサと、作業機の地面に対する傾斜角度
を検出する作業機センサとを有するトラクタにおいて、
該トラクタに本機の傾斜速度を検知する角速度センサを
配設し、通常は該角速度センサと、本機センサと、作業
機センサとの検出結果に基づいて、作業機の傾斜角度を
任意に設定した角度に制御し、該角速度センサが故障し
た場合には、本機センサと、作業機センサとの検出結果
のみに基づいて作業機の傾斜角度を制御する角度制御装
置を構成したことである。

【０００８】また、本機の水平方向に対する傾斜角度を
検出する本機センサと、作業機の地面に対する傾斜角度
を検出する作業機センサとを有するトラクタにおいて、
該トラクタに本機の傾斜速度を検知する角速度センサを
配設して、該角速度センサと、本機センサと、作業機セ
ンサとの検出結果に基づいて、作業機の傾斜角度を任意
に設定した角度に制御する角度制御装置を構成し、該角
速度センサを、油圧ケース及びバルブユニット前面部
と、ミッションケースの上面部と、シートの下面部とで
囲まれた範囲に装着したことである。

【０００９】また、本機の水平方向に対する傾斜角度を
検出する本機センサと、作業機の地面に対する傾斜角度
を検出する作業機センサとを有して、該本機センサと、
作業機センサとの検出結果に基づいて、作業機の傾斜角
度を任意に設定した角度に制御し、作業機をバックアッ
プモータ及び油圧リフトにより昇降可能に構成するとと
もに、該作業機の最上昇位置を任意に設定可能に構成し
たトラクタにおいて、リフト角センサにより検出される
作業機の昇降位置が予め設定した角度範囲にある場合、
又はバックアップモータに対する上昇信号が発生した場
合には、該作業機を本機に対して平行に制御する角度制
御装置を構成したことである。

【００１０】また、電子燃料噴射装置を有するエンジン
と、該エンジンの回転数を設定するアクセル設定器と、
該アクセル設定器を動作させるハンドアクセルレバー及
びフートアクセルペダルとを備えたトラクタにおいて、
該アクセル設定器と、ハンドアクセルレバー及びフート
アクセルペダルとを、ワイヤ又はリンクで連結し、アク
セル設定器をシート右方のレバーガイド部に配置するエ
ンジン制御装置を構成したことである。

【００１１】また、電子燃料噴射装置を有するエンジン
と、該エンジンの回転数を設定するアクセル設定器とを
備えたトラクタにおいて、エンジン出力とエンジントル
クとを変化させるエンジン特性切換スイッチを設け、該
エンジン特性切換スイッチにより、作業に適したエンジ
ン出力とエンジントルクとに設定可能とするエンジン制
御装置を構成したことである。

【００１２】

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態を説明
する。図１は本発明のトラクタを示す全体側面図、図２
は同じくトラクタを示す全体平面図、図３は同じくトラ
クタを示す全体後面図、図４は角度制御装置を示すブロ
ック図、図５は角度制御装置のフローチャートの概略を
示す図、図６は角速度センサのグレードと傾斜のグレー
ドとのマップを示す図、図７は角速度センサ異常モード
のフローチャートを示す図、図８は油圧リフトの上昇位
置の範囲を示す側面図、図９は本発明のトラクタの別実
施例を示す平面図、図１０は同じく角度制御装置を示す
ブロック図、図１１は本機平行制御ルーチンのフローチ
ャートを示す図、図１２はアクセル設定器の配置位置を
示す平面図、図１３はハンドアクセルレバーを示す側面
図、図１４はエンジン制御装置を示すブロック図、図１
５はエンジン制御のフローチャートを示す図、図１６は
各エンジン特性モードにおけるエンジン回転数と出力と
の関係を示す図、図１７は各エンジン特性モードにおけ
るエンジン回転数とトルクとの関係を示す図である。

【００１３】まず、本発明のトラクタの全体構成につい
て、図１乃至図３により説明する。前後に前輪ＦＷ、後
輪ＲＷを懸架する本機の前部にボンネット２１を配設
し、該ボンネット２１にはエンジンＥを内蔵している。
ボンネット２１の後方にはステアリングハンドル２３を
設けて、該ステアリングハンドル２３の後方にはシート
Ｓを配設している。本機後端からは、作業機装着用の昇
降装置である３点リンクの油圧リフト２２が後方に突出
して昇降操作可能に構成されており、該油圧リフト２２
の後端部にはロータリ等の作業機１５が装着可能であ
る。

【００１４】前記シートＳの下方にはミッションケース
Ｍを配設し、該ミッションケースＭ後部上方には油圧ケ
ース４、及びバルブユニット２４が配設されている。ま
た、シートＳの下方には、本機の水平方向に対する傾斜
角度を検出する本機センサ２と、作業機の地面に対する
傾斜角度を検出する作業機センサ３とが取付けられ、油
圧ケース４及びバルブユニット２４の前面部と、ミッシ
ョンケースＭの上面部と、シートＳの下面部とで囲まれ
た範囲には、本機の傾斜速度を検知する角速度センサ１
が装着されている。油圧リフト２２の前方には該油圧リ
フト２２の昇降位置を検出するリフト角センサ５が配設
されている。

【００１５】そして、シートＳ右側方のレバーガイドＬ
Ｇには、油圧リフト２２による作業機の昇降操作を行う
作業機昇降スイッチ６、バックアップモータによる作業
機の上昇操作を入切するバックアップ入切スイッチ８、
作業機の角度制御などを行う制御ユニット１８、作業機
が制御される角度を設定する角度設定器１７、エンジン
Ｅの回転数を設定するアクセル設定器２９及びハンドア
クセルレバー２７、及びエンジンＥの出力やトルクとい
った特性を切り換えるエンジン特性切換スイッチ３０な
どが配設され、シートＳ前方のステップ３１には、アク
セル設定器２９を足で操作するフートアクセルペダル２
８が配設されている。

【００１６】図４に示すように、前記制御ユニット１８
には、前記角速度センサ１、本機センサ２、作業機セン
サ３、作業機昇降スイッチ６、バックアップ入切スイッ
チ８、角度設定器１７等が接続されており、作業機１５
の制御角度を角度設定器１７により設定し、制御ユニッ
ト１８に前記センサ１・２・３により検出された値が入
力されると、該制御ユニット１８によってスイングバル
ブ１２がＯＮされ、リフトシリンダ１６が作動されて、
角度設定器１７で設定した角度まで作業機１５を角度制
御する。また、作業機昇降スイッチ６やバックアップ入
切スイッチ８をＯＮすると、制御ユニット１８によって
リフトバルブ１３がＯＮされ、油圧リフト２２が作動さ
れて、作業機１５が昇降するよう構成している。そし
て、制御ユニット１８には、作業切換スイッチである３
Ｐ切換スイッチ３２を接続して、該制御ユニット１８に
よる制御を、角度制御と、負荷制御と、深さ制御との３
パターンに切換えられるようにしている。

【００１７】次に、角度制御装置について説明する。作
業機の角度制御装置は、本機センサ２と作業機センサ３
とで、本機の水平に対する傾斜角度及び作業機１５の地
面に対する傾斜角度を検出するとともに、角速度センサ
１により本機の傾斜速度を検出し、これらの検出値を前
記制御ユニット１８で演算して、その演算結果に基づい
て、角度設定器１７で設定した角度まで作業機１５を左
右回動動作させ、該作業機１５を地面に対して適正な角
度に制御するものである。尚、本角度制御装置に用いた
角速度センサ１は、圧電セラミックスで構成されたセン
サであり、振動子に角速度が加わると歪みが生じるが、
その歪みを増幅して検出することで、本機の傾斜速度を
検出している。

【００１８】この作業機の角度制御の流れの概略を図５
により説明する。まず、角速度センサ１、本機センサ
２、作業機センサ３、及び角リフトセンサ５により検出
された値が、また、３Ｐ切換スイッチ３２により選択し
た制御の種類が、制御ユニット１８に入力され、各セン
サ１・２・３・５に異常がなければ、３Ｐ切換スイッチ
３２と角リフトセンサ５との入力値の関係によって補正
マップが読み込まれる。その後、角速度センサ１からの
入力値に応じて角速度センサグレードＴｊが算出され、
本機センサ２及び作業機センサ３からの入力値に応じて
傾斜センサグレードＴｉが算出される。そして、図６に
示すように、角速度センサグレードＴｊと傾斜センサグ
レードＴｉとによって求められる２次元のＴｉｊマップ
によって、作業機の駆動方向、駆動方法が決定される。
即ち、作業機の右側が上方に傾いているときには、右側
を下げるソレノイドがＯＮされ、右側が下方に傾いてい
るときには、右側を上げるソレノイドがＯＮされて、該
作業機が角度設定器１７で設定した角度まで回動されて
停止する。このようにして、角速度センサ１を用いた角
度制御を行うのであるが、従来は、実際に検出した状態
から数百ｍｓｅｃ後にしか作業機１５の傾斜角度を知り
得なかったものが、角速度センサ１を加えることで、数
ｍｓｅｃ後に作業機の傾斜方向を知り得ることとなった
ので、作業機の姿勢変化に傾斜制御を追随させることが
可能となり、高速走行での作業においても作業機の地面
に対する水平状態を保つことができて、ロータリ等の作
業の仕上がりを格段に向上させることができた。

【００１９】また、角速度センサ１に異常があった場合
には、角速度センサ異常モードが作動する。図７に示す
ように、角速度センサ異常モードでは、本機傾斜センサ
の値Ｖｂと作業機センサの補正値Ｖｃ’との偏差を演算
し、これにより求まる駆動マップを読み込む。そして、
油圧リフト２２が図８における範囲Ｈｒ及び範囲Ｈにな
ければ、即ち、範囲Ｌに油圧リフト２２があれば、前述
のように作業機１５の傾斜状況に応じて、角度制御を行
う。ここで、図８における範囲Ｈｒは、油圧リフト２２
の最上昇位置ａから若干下方に下がった位置までの範囲
であり、範囲Ｈｒは、例えば数度程度である。また、範
囲Ｈは、範囲Ｈｒから下方に若干下がった位置までの範
囲であり、範囲Ｌは、範囲Ｈの下端から下方の範囲であ
る。

【００２０】このように、角速度センサ１に異常があっ
て、該角速度センサ１が使用できない状態のときには、
本機センサ２と作業機センサ３とのみによって、角度制
御を行うように構成している。この場合、角速度センサ
１を用いて角度制御したときに比べて、傾斜角度の検出
速度が遅くなるので、トラクタの作業走行速度を遅くす
る必要があるが、走行速度を落とせば、作業の仕上がり
状態は、角速度センサ１を用いた場合と何らかわるもの
ではなく、良好に仕上げることができる。

【００２１】角速度センサ１は、前述のように、素早く
作業機１５の傾斜方向を検出することができるが、振動
や水に対して弱いのでなるべくトラクタの内部に、ま
た、本機の左右方向の角速度を検出するため本機左右方
向の中心部に設置する必要がある。そして、該角速度セ
ンサ１は、本機後方に装着した作業機１５の角度制御を
行うためのものなので、できるだけ本機後部に設置した
ほうが、検出精度を高くすることができる。また、例え
ば、角速度センサ１を、防震支持されたキャビンなどに
設置すると、本機の動作が直接伝達されないために、本
機の真の傾斜角速度を検出することができない。

【００２２】そこで、本トラクタにおける角速度センサ
１は、油圧ケース４及びバルブユニット２４の前面部
と、ミッションケースＭの上面部と、シートＳの下面部
とで囲まれた範囲である、角速度センサ設置範囲３５に
装着しており、特に、この範囲内の左右方向における略
中央部に配置している。これにより、角速度センサ１に
は不要な振動が伝達されにくく、地面の土や石などによ
る衝撃を受けることもなく、高圧で洗車を行っても多量
の水を浴びたり、水による衝撃を受けたりすることがな
いため、該角速度センサ１の故障を防止することがで
き、また、本機の傾斜速度を高精度で検出することがで
きるのである。

【００２３】次に、本発明におけるトラクタの別実施例
を図９に示す。該トラクタは、図１乃至図３に示すトラ
クタと同様に、前後に前輪ＦＷ’、後輪ＲＷ’を懸架す
る本機の前部にボンネット２１’を配設し、該ボンネッ
ト２１’にはエンジンＥ’を内蔵している。ボンネット
２１’の後方にはステアリングハンドル２３’を設け
て、該ステアリングハンドル２３’の後方にはシート
Ｓ’を配設している。本機後端からは、作業機装着用の
昇降装置である３点リンクの油圧リフト２２’が後方に
突出して昇降操作可能に構成されており、該油圧リフト
２２’の後端部にはロータリ等の作業機１５’が装着さ
れている。

【００２４】そして、前記シートＳ’の下方にはミッシ
ョンケースを配設し、該ミッションケース後部上方には
油圧ケース、及びバルブユニットが配設されている。ま
た、シートＳ’の下方には、本機の水平方向に対する傾
斜角度を検出する本機センサ２’と、作業機の地面に対
する傾斜角度を検出する作業機センサ３’とが取付けら
れ、油圧ケース及びバルブユニットの前面部と、ミッシ
ョンケースの上面部と、シートの下面部とで囲まれた範
囲には、本機の傾斜速度を検知する角速度センサ１’が
装着されている。油圧リフト２２の前方には該油圧リフ
ト２２の昇降位置を検出するリフト角センサ５’が配設
されている。さらに、シートＳ’右側方のレバーガイド
ＬＧ’には、油圧リフト２２’による作業機の昇降操作
を行う作業機昇降スイッチ６’、バックアップモータ１
９による作業機の上昇操作を行うポジションスイッチ２
５、及び作業機の角度制御などを行う制御ユニット１
８’などが配設されており、前記ポジションスイッチ２
５による作業機の上昇操作はバックアップ入切スイッチ
８’によって入切できる。

【００２５】図１０に示すように、前記制御ユニット１
８’には、前記角速度センサ１’、本機センサ２’、作
業機センサ３’、リフト角センサ５’、作業機昇降スイ
ッチ６’、バックアップ入切スイッチ８’、ポジション
スイッチ３４等が接続されており、制御ユニット１８’
に前記センサ１’・２’・３’により検出された値が入
力されると、該制御ユニット１８’によってスイングバ
ルブ１２’がＯＮされ、リフトシリンダ１６’が作動さ
れて、作業機１５を角度制御する。また、作業機昇降ス
イッチ６’をＯＮすると油圧により油圧リフト２２’が
昇降して、ポジションレバー２５を操作するとポジショ
ンスイッチ３４がＯＮし、制御ユニット１８’によって
バックアップモータ１９が作動して、油圧リフト２２’
が昇降するよう構成している。そして、制御ユニット１
８’には、３Ｐ切換スイッチ３２’などを配置した操作
ボックス３３を接続して、該制御ユニット１８’による
制御を、角度制御と、負荷制御と、深さ制御との３パタ
ーンに切換えられるようにしている。

【００２６】このように構成したトラクタにおいては、
作業機１５’の最上昇位置をワイヤーなどで任意の高さ
に規制するメカ式リフト上げ高さ調整機構が構成されて
おり、シートＳの右方に配設したメカ式上げ高さダイヤ
ル２１の操作により高さ設定するようにしている。ま
た、作業機１５’の角度制御は前述の如く、図５に示し
たフローによって行われるが、例えば、該角度制御が本
機センサ２’と作業機センサ３’とによって行われる場
合に、前述のメカ式リフト上げ高さ調整機構によって、
作業機１５’を支持している油圧リフト２２’の最上昇
位置が、図８における範囲Ｌの位置に規制されている
と、作業機１５’が最上昇位置に位置しているにもかか
わらず角度制御がなされて、畦や畦畔を破損することが
ある。

【００２７】これを防止するために、図５における本機
平行制御ルーチンにおいては、リフト角センサー５’
が、図８における油圧リフト２２’が範囲Ｈｒの位置に
あることを検出した場合、又は、前記バックアップモー
タ１９に図１０のモータ上昇信号３６が入力された場合
に、作業機１５’を本機と平行になるよう角度制御する
ようにしている。この角度制御の流れを図１１により説
明する。本機平行制御ルーチンが作動した場合には、バ
ックアップモータ１９にモータ上昇信号３６が入力され
たか、又は、油圧リフト２２’が範囲Ｈｒの位置にある
場合に、本機傾斜センサの値Ｖｂと作業機センサの補正
値Ｖｃ’との偏差を演算し、作業機１５’の傾斜状態に
応じて該作業機１５’を角度制御して本機と平行になる
ように構成している。

【００２８】これにより、油圧リフト２２’が範囲Ｈｒ
の位置にある場合は勿論のこと、油圧リフト２２’がメ
カ式リフト上げ高さ調整機構により規制されて範囲Ｌの
位置にある場合でもバックアップモータ１９のモータ上
昇信号３６がＯＮされると、作業機１５’が本機と平行
に角度制御されるので、旋回時などに畦や畦畔を破損す
ることが防止できる。

【００２９】次に、トラクタのエンジン制御装置につい
て説明する。図１乃至図３に示すトラクタの本機前部に
おいて、ボンネット２１内のエンジンＥ側方に、燃料噴
射量の増減を行なう電子燃料噴射装置３７が配設され、
エンジンＥの前方には該電子燃料噴射装置３７等を制御
するエンジン制御コントローラ３８が配設されている。
また、図１２、図１３に示すように、前記シートＳの右
側方のレバーガイドＬＧには、エンジンＥの回転数を設
定するアクセル設定器２９、及び該アクセル設定器２９
を手動操作するハンドアクセルレバー２７を配置し、シ
ートＳ前方のステップ３１には、アクセル設定器２９を
足で操作するフートアクセルペダル２８を配置してい
る。

【００３０】ハンドアクセルレバー２７は、操作軸２７
ａを中心に回動可能としており、該ハンドアクセルレバ
ー２７を前後に回動すると、操作軸２７ａが一体的に回
動してアクセル設定器２９が操作されるよう構成してい
る。また、操作軸２７ａからは後方に操作アーム４２が
突出し、該操作アーム４２にはワイヤーガイド４３が取
付けられている。該ワイヤーガイド４３とフートアクセ
ルペダル２８とはワイヤ４１で連結されて、フートアク
セルペダル２８を踏圧するとワイヤ４１が該フートアク
セルペダル２８側に引かれて、操作アーム４２が下方に
回動するよう構成している。ワイヤ４１はワイヤーガイ
ド４３に対して摺動可能に連結されており、ワイヤ４１
を引くと、該ワイヤ４１の先端部がワイヤーガイド４３
に係止して操作アーム４２を下方に回動し、引いていた
ワイヤ４１を緩めると、バネ４４の付勢力によって操作
アーム４２が上方に回動するよう構成している。この、
操作アーム４２の上下回動に伴って操作軸２７ａが回動
して、アクセル設定器２９が操作される。即ち、フート
アクセルペダル２８の操作によっても、ハンドアクセル
レバー２７と同様にアクセル設定器２９の操作が行なえ
るのである。

【００３１】以上のように、アクセル設定器２９、及び
ハンドアクセルレバー２７を、エンジンＥから離れた位
置であるシートＳの右方のレバーガイドＬＧに配設した
ので、アクセル設定器２９はエンジンＥの振動を直接に
受けること、及びエンジンルーム内の高温に晒されるこ
とがなく、また、洗車時などに水が掛かることもないの
で、該アクセル設定器２９の耐久性が向上する。また、
特に、大型のトラクタなどでは、本機後部に様々な作業
機を装着することが多く、この場合、作業者は右後方を
見ながらエンジンＥの回転数をコントロールする必要が
あるが、シートＳ右方のレバーガイドＬＧにハンドアク
セルレバー２７を配設しているために、操作性が向上す
るのである。さらに、アクセル設定器２９と、ハンドア
クセルレバー２７、及びフートアクセルペダル２８と
を、１本のワイヤ４１で連結しているので、ハンドアク
セルレバー２７及びフートアクセルペダル２８を、アク
セル設定器２９へそれぞれ別のワイヤで（即ち、２本の
ワイヤで）連結した場合よりも、アイドル状態や最大値
の設定などを確実に行なうことができて、信頼性を向上
させることができる。

【００３２】図１４において、エンジン制御装置のブロ
ック図を示す。前記エンジン制御コントローラ３８に
は、前記アクセル設定器２９、エンジンＥの回転数を検
出する回転数センサ４５、エンジンＥのラック位置を検
出するラック位置センサ４６、及びエンジン特性を切り
換えるエンジン特性切換スイッチ３０などが接続されて
いる。エンジン特性切換スイッチ３０は、エンジンＥの
特性を、標準モード、管理モード、及び高速耕耘モード
に切り換えることができ、該スイッチ３０を何れかのモ
ードに設定すると、エンジンＥの出力やトルクといった
特性がエンジン制御装置により制御されるのである。

【００３３】このエンジン制御の流れを図１５により説
明する。先ず、エンジン制御コントローラ３８により、
アクセル設定器２９の設定値、回転数センサ４５が検出
したエンジン回転数、及びラック位置センサ４６が検出
したラック位置が読み込まれ、エンジン特性切換スイッ
チ３０の設定モードなどが入力される。そして、エンジ
ン特性切換スイッチ３０の設定が、標準モードであれば
標準モードの出力マップが読み込まれ、高速耕耘モード
であれば高速耕耘モードの出力マップが読み込まれ、管
理モードであれば管理モードの出力マップが読み込まれ
て、演算される。その後に、それぞれのモードに応じた
ラックソレノイド出力がなされて、図１４のラックアク
チュエータ４７により、エンジンＥが制御される。

【００３４】図１６、図１７に、以上のように制御した
それぞれのエンジン特性を示す。図１６は、エンジン回
転数と出力との関係を示し、図１７は、エンジン回転数
とトルクとの関係を示している。曲線５１及び曲線６１
は標準モードの場合の出力とトルクとを示しており、低
回転域に最大トルクが設けられている。曲線５２及び曲
線６２は高速耕耘モードの場合の出力とトルクとを示し
ており、高回転域に最大トルクが設けられて、出力及び
最大トルクの値は、標準モードの場合とほぼ等しく設定
されている。また、管理モードの場合の出力とトルクと
は、曲線５３及び曲線６３により示されており、出力及
びトルクの値は、標準モードの場合に比べて数１０％程
度低く設定されている。

【００３５】そして、通常はエンジン特性切換スイッチ
３０を標準モードに設定して、曲線５１と曲線６１とで
示される出力及びトルクが、ＰＴＯ軸に伝達される状態
で作業を行なう。また、ジャイロテッダーなどの軽作業
を行なう際には、ＰＴＯ軸の回転数はある程度必要とな
るため、エンジン回転数を必要な値に設定し、エンジン
特性切換スイッチ３０を管理モードに設定して、作業を
行なう。管理モードに設定すると、曲線５２と曲線６２
とで示されるような、標準モードの場合に比べて数１０
％程度低く設定された出力及びトルクが得られるため、
作業機１５が障害物に接触しても破壊することなく任意
の回転で作業を行なうことができ、無駄な出力を抑える
ことで燃料消費量を減少することができる。また、プラ
ウなどの重作業を行なう場合には、標準モードに戻せば
高出力作業を行なうことができる。さらに、高速耕耘作
業を行なうときには、高速耕耘モードに設定すれば、高
速耕耘作業に適したエンジン特性を得ることができる。

【００３６】

【発明の効果】本発明は以上の如く構成したので、次の
ような効果を奏するのである。即ち、請求項１記載の如
く、トラクタに本機の傾斜速度を検知する角速度センサ
を配設して、作業機の水平制御を素早く行う角度制御装
置を構成したので、作業機の傾斜方向を瞬時に知り得る
とともに、作業機の姿勢変化に傾斜制御を追随させるこ
とが可能となり、高速走行での作業においても作業機の
地面に対する水平状態を保つことができて、ロータリ等
の作業の仕上がりを格段に向上させることができた。

【００３７】さらに、請求項２記載の如く、トラクタに
本機の傾斜速度を検知する角速度センサを配設し、通常
は該角速度センサと、本機センサと、作業機センサとの
検出結果に基づいて、作業機の傾斜角度を任意に設定し
た角度に制御し、該角速度センサが故障した場合には、
本機センサと、作業機センサとの検出結果のみに基づい
て作業機の傾斜角度を制御する角度制御装置を構成した
ので、角速度センサに異常があって使用できない状態の
ときでも、トラクタの走行速度を若干遅くすれば、角速
度センサを用いた場合と同様に作業を良好に仕上げるこ
とができた。

【００３８】さらに、請求項３記載の如く、トラクタに
本機の傾斜速度を検知する角速度センサを配設して、該
角速度センサと、本機センサと、作業機センサとの検出
結果に基づいて、作業機の傾斜角度を任意に設定した角
度に制御する角度制御装置を構成し、該角速度センサ
を、油圧ケース及びバルブユニット前面部と、ミッショ
ンケースの上面部と、シートの下面部とで囲まれた範囲
に装着したので、角速度センサには不要な振動が伝達さ
れにくく、地面の土や石などによる衝撃を受けることも
なく、高圧で洗車を行っても多量の水を浴びたり、水に
よる衝撃を受けたりすることがないため、該角速度セン
サの故障を防止することができ、また、本機の傾斜速度
を高精度で検出することができた。

【００３９】さらに、請求項４記載の如く、リフト角セ
ンサにより検出される作業機の昇降位置が予め設定した
角度範囲にある場合、又はバックアップモータに対する
上昇信号が発生した場合には、該作業機を本機に対して
平行に制御する角度制御装置を構成したので、油圧リフ
トが最上昇位置近傍にある場合は勿論のこと、油圧リフ
トが低位置にある場合でもバックアップモータのモータ
上昇信号がＯＮされると、作業機が本機と平行に角度制
御されることとなって、旋回時などに畦や畦畔を破損す
ることが防止できた。

【００４０】さらに、請求項５記載の如く、アクセル設
定器と、ハンドアクセルレバー及びフートアクセルペダ
ルとを、ワイヤ又はリンクで連結し、アクセル設定器を
シート右方のレバーガイド部に配置するエンジン制御装
置を構成したので、アクセル設定器が振動や高温に晒さ
れることがなく、水が掛かることもないので、該アクセ
ル設定器の耐久性が向上した。また、後方を見ながらエ
ンジン回転数をコントロールする場合などの、不安定な
姿勢でのアクセル設定器の操作性が向上した。さらに、
アクセル設定器によるアイドル状態や最大値の設定など
を確実に行なうことができて、設定の信頼性を向上させ
ることができた。

【００４１】さらに、請求項６記載の如く、エンジン出
力とエンジントルクとを変化させるエンジン特性切換ス
イッチを設け、該エンジン特性切換スイッチにより、作
業に適したエンジン出力とエンジントルクとに設定可能
とするエンジン制御装置を構成したので、通常の作業や
プラウなどの重作業を行なう場合には、低回転高トル
ク、及び高出力で作業を行なうことができ、また、ジャ
イロテッダーなどの軽作業を行なう際にはスイッチを切
り換えるだけで、作業機が障害物に接触しても破壊する
ことがない状態において任意の回転で作業を行なうこと
ができ、さらに、無駄な出力を抑えて燃料消費量を減少
することができた。そして、高速耕耘作業を行なうとき
には、スイッチを切り換えるだけで高速耕耘作業に適し
たエンジン特性を得ることができた。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のトラクタを示す全体側面図である。

【図２】同じくトラクタを示す全体平面図である。

【図３】同じくトラクタを示す全体後面図である。

【図４】角度制御装置を示すブロック図である。

【図５】角度制御装置のフローチャートの概略を示す図
である。

【図６】角速度センサのグレードと傾斜のグレードとの
マップを示す図である。

【図７】角速度センサ異常モードのフローチャートを示
す図である。

【図８】油圧リフトの上昇位置の範囲を示す側面図であ
る。

【図９】本発明のトラクタの別実施例を示す平面図であ
る。

【図１０】同じく角度制御装置を示すブロック図であ
る。

【図１１】本機平行制御ルーチンのフローチャートを示
す図である。

【図１２】アクセル設定器の配置位置を示す平面図であ
る。

【図１３】ハンドアクセルレバーを示す側面図である。

【図１４】エンジン制御装置を示すブロック図である。

【図１５】エンジン制御のフローチャートを示す図であ
る。

【図１６】各エンジン特性モードにおけるエンジン回転
数と出力との関係を示す図である。

【図１７】各エンジン特性モードにおけるエンジン回転
数とトルクとの関係を示す図である。

【符号の説明】

ＥエンジンＭミッションケースＳシートＬＧレバーガイド１角速度センサ２本機センサ３作業機センサ４油圧ケース５リフト角センサ１７角度設定器１８制御ユニット１９バックアップモータ２２油圧リフト２４バルブユニット２７ハンドアクセルレバー２８フートアクセルペダル２９アクセルペダル３０エンジン特性切換スイッチ３５角速度センサ設置範囲３７電子噴射装置

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】本機の水平方向に対する傾斜角度を検出
する本機センサと、作業機の地面に対する傾斜角度を検
出する作業機センサとを有するトラクタにおいて、該ト
ラクタに本機の傾斜速度を検知する角速度センサを配設
して、作業機の水平制御を素早く行う角度制御装置を構
成したことを特徴とするトラクタ。
【請求項２】本機の水平方向に対する傾斜角度を検出
する本機センサと、作業機の地面に対する傾斜角度を検
出する作業機センサとを有するトラクタにおいて、該ト
ラクタに本機の傾斜速度を検知する角速度センサを配設
し、通常は該角速度センサと、本機センサと、作業機セ
ンサとの検出結果に基づいて、作業機の傾斜角度を任意
に設定した角度に制御し、該角速度センサが故障した場
合には、本機センサと、作業機センサとの検出結果のみ
に基づいて作業機の傾斜角度を制御する角度制御装置を
構成したことを特徴とするトラクタ。
【請求項３】本機の水平方向に対する傾斜角度を検出
する本機センサと、作業機の地面に対する傾斜角度を検
出する作業機センサとを有するトラクタにおいて、該ト
ラクタに本機の傾斜速度を検知する角速度センサを配設
して、該角速度センサと、本機センサと、作業機センサ
との検出結果に基づいて、作業機の傾斜角度を任意に設
定した角度に制御する角度制御装置を構成し、該角速度
センサを、油圧ケース及びバルブユニット前面部と、ミ
ッションケースの上面部と、シートの下面部とで囲まれ
た範囲に装着したことを特徴とするトラクタ。
【請求項４】本機の水平方向に対する傾斜角度を検出
する本機センサと、作業機の地面に対する傾斜角度を検
出する作業機センサとを有して、該本機センサと、作業
機センサとの検出結果に基づいて、作業機の傾斜角度を
任意に設定した角度に制御し、作業機をバックアップモ
ータ及び油圧リフトにより昇降可能に構成するととも
に、該作業機の最上昇位置を任意に設定可能に構成した
トラクタにおいて、リフト角センサにより検出される作
業機の昇降位置が予め設定した角度範囲にある場合、又
はバックアップモータに対する上昇信号が発生した場合
には、該作業機を本機に対して平行に制御する角度制御
装置を構成したことを特徴とするトラクタ。
【請求項５】電子燃料噴射装置を有するエンジンと、
該エンジンの回転数を設定するアクセル設定器と、該ア
クセル設定器を動作させるハンドアクセルレバー及びフ
ートアクセルペダルとを備えたトラクタにおいて、該ア
クセル設定器と、ハンドアクセルレバー及びフートアク
セルペダルとを、ワイヤ又はリンクで連結し、アクセル
設定器をシート右方のレバーガイド部に配置するエンジ
ン制御装置を構成したことを特徴とするトラクタ。
【請求項６】電子燃料噴射装置を有するエンジンと、
該エンジンの回転数を設定するアクセル設定器とを備え
たトラクタにおいて、エンジン出力とエンジントルクと
を変化させるエンジン特性切換スイッチを設け、該エン
ジン特性切換スイッチにより、作業に適したエンジン出
力とエンジントルクとに設定可能とするエンジン制御装
置を構成したことを特徴とするトラクタ。