JP2000041415A

JP2000041415A - トラクタの制御装置

Info

Publication number: JP2000041415A
Application number: JP10212947A
Authority: JP
Inventors: Tomoyuki Ishida; 智之石田
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 1998-07-28
Filing date: 1998-07-28
Publication date: 2000-02-15

Abstract

(57)【要約】【課題】各種作業装置を装着するトラクタでは、作業
によって標準に備えている耕深設定器が不必要となる場
合があり、操縦者は同設定器が作業機昇降に関する設定
器の為、機能が働かない状態でもこれを操作して戸惑う
という課題が有った。【解決手段】車体後部の作業装置２を昇降自在に連結
したトラクタにおいて、前記作業装置２の対車体高さを
検出するリフトアームセンサ２６と、同作業装置２の対
地高さを検出する耕深センサ６と、ダイヤル式操作部材
７、およびこの回転操作位置を検出するセンサ２７とを
設け、前記対地高さを検出する耕深センサ６の接続状態
によりダイヤル式操作部材の信号を耕深制御とポジショ
ン制御とに切替る構成とした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、トラクタの制御
装置に関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】従来トラクタには、車
体後部に連結したロータリ作業装置の対地高さを検出す
るリヤカバーセンサを着脱自在に設け、ダイヤル式の耕
深設定器の設定値とリヤカバーの検出角度とを一定に保
つ耕深制御や、レバー式の操作部材（ポジションレバ
ー）で前記作業装置を作業位置から非作業位置まで昇降
させるポジション制御を備えたものが知られている。

【０００３】しかしながら、トラクタによる作業は様々
で、これに応じて装着する作業装置も様々であり例えば
車体後部にブームを設け散布作業を行うときには、前記
ダイヤル式の耕深設定部材が不要となるが、これが作業
装置の昇降操作に関する操作部材の為、機能が働いてい
ないにも関わらず操縦者は誤ってブーム位置を昇降操作
する操作部材と思いこれを操作して、車両の操作性を損
なうという課題が有った。

【０００４】

【課題を解決するための手段】この発明は、上記課題を
鑑みてトラクタの制御装置を以下のように構成した。即
ち、車体後部の作業装置２を昇降自在に連結したトラク
タにおいて、前記作業装置２の対車体高さを検出するセ
ンサ２６と、同作業装置２の対地高さを検出する着脱式
センサ６と、ダイヤル式操作部材７、およびこの回転操
作位置を検出するセンサ２７とを設け、前記対地高さを
検出するセンサ６の信号入力時には前記ダイヤル式操作
部材７の回転位置を耕深設定値としてこの設定値と同セ
ンサ６との検出値が対応するように作業装置２を昇降す
る耕深制御を行い、前記対地高さを検出するセンサ６の
信号非入力時には前記ダイヤル式操作部材７の回転位置
と前記作業装置２の対車体高さを検出するセンサ２６の
検出値とが対応するように作業装置２を昇降するポジシ
ョン制御とに切替る制御手段４とを備えたことを特徴と
するトラクタの制御装置とした。

【０００５】

【発明の作用、効果】単一のダイヤル式操作部材の操作
位置を検出し、各種作業状態に応じ、即ち対地高さを検
出するセンサ６の信号入力時には前記ダイヤル式操作部
材７の回転位置を耕深設定値としてこの設定値と前記セ
ンサ６との検出値が対応するように作業装置２を昇降す
る耕深制御を行い、前記対地高さを検出するセンサ６の
信号非入力時には前記ダイヤル式操作部材７の回転位置
と前記作業装置２の対車体高さを検出するセンサ２６の
検出値とが対応するように作業装置２を昇降するポジシ
ョン制御とに切替るので、前述の散布作業のように耕深
制御を必要としない作業でも、車両に機能の無い操作部
材を有することが無くなり操作性を向上することができ
る。

【０００６】

【発明の実施の形態】トラクタ１は、車体前部にエンジ
ン８を搭載し、後部のミッションケース９上部にはフェ
ンダ１０間のシートフロア上に操縦席１１を搭載してい
る。そして、ステアリングハンドル１２の操向操作で前
車輪１３を操向連動し、エンジン８の駆動で後車輪１
４、及び前車輪１３を駆動する構成となっている。

【０００７】車体後部には、左右ロアリンク１５，１５
とトップリンク１６とから成る三点リンク機構を介して
ロータリ耕耘装置２を連結し、油圧ケース１７内のリフ
トシリンダのピストン伸縮でリフトアーム３を上下回動
し、リフトロッド１８を介して昇降する構成となってい
る。図２中の符号１９はロータリ耕耘装置２の耕耘爪、
２０は耕耘軸、２１は耕耘カバー、２２はこの後側に枢
着したリヤカバーで、このリヤカバー２２の上下回動位
置を対地高さとしてポテンショメータ式の耕深センサ６
で検出する構成となっている。また、符号２３はＰＴＯ
軸で、耕耘軸２０を回転伝動する。

【０００８】操縦席１１の側方には、前記耕耘装置２の
対車体高さを変更するポジションレバー２４を突出して
設け、このレバー操作角度をポテンショメータ２５によ
り検出して制御手段であるコントローラ４へ入力する構
成となっている。またレバー近傍のフェンダー１０上に
は、後述する耕深制御の作動を入切する耕深制御スイッ
チ５、耕深調整ダイヤル７を設け前記ポテンショメータ
２５と同様にこの回転操作位置をポテンショメータ２７
により検出してコントローラ４へ入力する構成となって
いる。

【０００９】リフトアーム３ではこの回動角度をポテン
ショメータ式のリフトアームセンサ２６で検出して、こ
のリフトアームセンサ２６の検出値と前記ポジションレ
バー２４のポテンショメータ２５の検出値とが一致、乃
至不感帯に入ったときにリフトアーム３の回動を停止す
るようにポジション制御を行う。前記コントローラ４の
入力側には、耕深制御をＯＮ，ＯＦＦする耕深制御スイ
ッチ５、及び前記耕深センサ６を設け、更に操縦者が手
でダイヤル回動操作して耕深を調節設定する耕深調節ダ
イヤル７と、このダイヤル７の回転角度を検出するポテ
ンショメータ２７を設けている。また、出力側には、前
記リフトシリンダへ圧油を送る切替制御弁の作業装置上
昇用ソレノイド３Ａと下降用ソレノイド３Ｂとを接続し
て設けている。

【００１０】前記耕深調節ダイヤル７によるリフトアー
ム３の昇降は、図１中のフローチャートのように、前記
耕深センサ６が未接続であるかどうか、前記耕深制御ス
イッチがＯＦＦであるかどうか、またはセフティーモー
ド中でないかどうかを判定して、この条件をすべて満た
してるときに行われる。また、これらの１つでも条件を
満たしていないときには耕深制御がおこなれる。

【００１１】尚、前記セフティーモードはエンジン始動
時の安全機構で、例えばエンジン始動時に電気系、油圧
系が作動可能な状態となったとき、リフトアーム角度と
ポジションレバー角度が離れている為不意に作業装置が
作動しないように牽制する機構である。耕耘装置２の耕
深制御は、予め耕深調節ダイヤル７で目的の耕深を設定
しておき、ポジションレバー２４の操作で耕耘装置２を
下降させて耕耘作業位置とする。

【００１２】そして、車体１を前進させ耕耘軸２０を伝
動駆動して耕耘を行わせる。この耕耘装置２の耕深はリ
ヤカバー２２の上下動を耕深センサ６で検出するからコ
ントローラ４では、この耕深センサ６による検出値が耕
深調節ダイヤル７で設定された設定目標値に一致、乃至
この不感帯に入るように、前記制御弁のソレノイドへ通
電しリフトアーム３を昇降して耕深を維持する。

【００１３】尚、このとき耕深制御スイッチ５をＯＮ
し、耕深センサ６等をコントローラ４に接続させておく
こととする。前記耕耘装置２を車体に装着していないと
きや、装着しても耕深センサ６の未接続や、耕深制御ス
イッチ５のＯＦＦ等のときは、即ちセンサ６の信号入力
時には、前記ポジションレバー２４と同じく耕深調整ダ
イヤル２７を操作することによって、この操作がポテン
ショメータ２に検出されリフトアーム３が昇降される。

【００１４】これにより、トラクタ１に耕深制御を必要
としない作業装置２を連結したときでも、車両に無機能
な操作部材が無くなり操作性を向上することができる。
次に図３、及び図４において、前記トラクタ１の耕深制
御について詳細に説明する。図３におけるフローチャー
トは、旋回時などの耕深センサ６の基準値を設定処理す
るものである。前記コントローラ４では、リフトアーム
３の上昇毎に前記耕深調整ダイヤル２７の設定値を読み
込み内部のＥＥＰＲＯＭに記憶する構成としているが、
この調節モードにおいて、検出最下端値と前回のＥＥＰ
ＲＯＭの記憶値との差が一定値（例えば±３ビット）で
あれば、ＥＥＰＲＯＭに再記憶しない構成としている。

【００１５】これは、近年の分解能の高いコントローラ
４を使用した場合、振動や部材の熱伸縮により±１〜３
ビットの範囲でセンサ検出値がふらついてしまい、例
え、センサ６が同じ位置を検出していても誤差が出易い
ものであるが、誤差範囲内の時は、前回値（ＥＥＰＲＯ
Ｍには記憶しない）を使用することによってコントロー
ラ４内のＥＥＰＲＯＭの書き込み回数が削減され、寿命
も長く保つ。特に耕深センサ６はエンジン８始動後は必
ず一回基準値が設定されるため頻度が高い（ＥＥＰＲＯ
Ｍへの書き込み）センサに対しては有効である。

【００１６】また、図４は前記ＥＥＰＲＯＭのプログラ
ムエリアを示すマップで、前記ＥＥＰＲＯＭにフラッシ
ュメモリエリアを設けたものである。そして、前記リフ
トアームのポテンショメータなどの基準センサ値を、出
荷時のコントローラ４のデータをＥＥＰＲＯＭに代えて
プログラムエリアの一部を使用する構成とすることによ
って、制御使用アドレスが多くなる。又、誤って出荷時
データを消去することが防止される。

【００１７】フラッシュメモリエリア２８において、ブ
ロック毎にプログラム書き込みが行えるので、Ａブロッ
クまでは制御プログラムに割り当て、Ｂブロックに出荷
時データに割り当てる。その後（出荷後）プログラム変
更があった場合は、Ａブロックのみ書き替える構成にす
る。次に前記コントローラ４のノイズ処理について図
５、図６に基づき説明する。

【００１８】図５に示すセンサの検出波形は、エンジン
８回転パルス入力や、入出力軸センサ入力（割り込み入
力）等のもので、前記コントローラ４では、エッジ検出
（立ち下りエッジＡ、立ち上りエッジＢ）による入力処
理において、エッジ検出後の一定時間ｔ（数μｓｅｃ）
後に、もう一度入力レベルを判定し、レベルが一定であ
れば入力処理Ｄを行う構成としている。

【００１９】このような処理によってノイズ等の一瞬の
ノイズエッジＣが発生しても一定時間ｔ後には正規の入
力レベルではないので、コントローラ４は一瞬のエッジ
Ｃがノイズであると判断でき、誤って入力処理Ｅを行う
ことはなくなる。また、コントローラ４がパルス入力を
立ち下りエッジＡ検出で処理する場合、立ち下りエッジ
Ａ検出後に一定時間ｔ（数μｓｅｃ）待ち、その後もう
一度入力レベルを判定し、ローレベルＯＦＦであれば入
力処理Ｄを行い、ハイレベルＯＮであれば入力処理Ｅは
行わない構成とする。

【００２０】図６において、上例と異なる点は、前記エ
ッジＡ検出後に入力レベルを常に監視し、一定時間ｔに
亘ってレベルが安定していれば入力処理を行う構成とす
る。これによって一層精度を高める。エッジ検出後その
入力状態を監視し、一定時間ｔ継続してローレベルＯＦ
Ｆであれば、入力処理Ｄを行う構成にする。コントロー
ラ４の割り込み入力の処理時間にあまり精度が不要な場
合は、一定時間ｔをやや長めに設定することによってノ
イズによる誤検出を少くする。

【図面の簡単な説明】

【図１】（Ａ）制御ブロック図（Ｂ）制御フローチャート。

【図２】トラクタの側面図。

【図３】耕深センサの基準値設定処理制御のフローチャ
ート。

【図４】フラッシュメモリエリアのブロック図。

【図５】ノイズ処理に関するフローチャートと検出パル
ス波形。

【図６】一部別実施例を示すノイズ処理に関するフロー
チャート。

【符号の説明】

１車体２耕耘装置３リフトアーム４コントローラ５耕深制御スイッチ６耕深センサ７耕深調節ダイヤル

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車体後部の作業装置２を昇降自在に連結
したトラクタにおいて、前記作業装置２の対車体高さを
検出するセンサ２６と、同作業装置２の対地高さを検出
する着脱式センサ６と、ダイヤル式操作部材７、および
この回転操作位置を検出するセンサ２７とを設け、前記
対地高さを検出するセンサ６の信号入力時には前記ダイ
ヤル式操作部材７の回転位置を耕深設定値としてこの設
定値と同センサ６との検出値が対応するように作業装置
２を昇降する耕深制御を行い、前記対地高さを検出する
センサ６の信号非入力時には前記ダイヤル式操作部材７
の回転位置と前記作業装置２の対車体高さを検出するセ
ンサ２６の検出値とが対応するように作業装置２を昇降
するポジション制御とに切替る制御手段４とを備えたこ
とを特徴とするトラクタの制御装置。