JPH0856411A - 対地作業機の耕深表示装置 - Google Patents
対地作業機の耕深表示装置Info
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- JPH0856411A JPH0856411A JP19849594A JP19849594A JPH0856411A JP H0856411 A JPH0856411 A JP H0856411A JP 19849594 A JP19849594 A JP 19849594A JP 19849594 A JP19849594 A JP 19849594A JP H0856411 A JPH0856411 A JP H0856411A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】この発明は、耕深表示装置に関し、簡単な構成
で正確に耕深を表示させる装置を提供せんとするもので
ある。 【構成】油圧昇降機構を構成するリフトア−ムに高さ検
出センサを取り付け、リフトア−ムを下降させてロ−タ
リ耕耘装置が着地した時点を基準として耕深を表示させ
る制御部を設けている。
で正確に耕深を表示させる装置を提供せんとするもので
ある。 【構成】油圧昇降機構を構成するリフトア−ムに高さ検
出センサを取り付け、リフトア−ムを下降させてロ−タ
リ耕耘装置が着地した時点を基準として耕深を表示させ
る制御部を設けている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ロ−タリ耕耘装置等
の対地作業機の耕深表示装置に関し、簡単な方法で、正
確に耕深を表示できる装置を提供せんとするものであ
る。
の対地作業機の耕深表示装置に関し、簡単な方法で、正
確に耕深を表示できる装置を提供せんとするものであ
る。
【０００２】
【従来技術】従来、この種の装置として、機体後部に連
結したロ−タリ耕耘装置等に、超音波センサを取り付
け、この超音波センサにて耕深変化を捉えるタイプのも
のや、耕耘部を覆う耕耘カバ−の後上部にリヤカバ−の
揺動角度を検出する耕深センサを取り付け、この耕深セ
ンサの値を計器盤に装備された耕深表示器にて表示する
タイプのものがあった。
結したロ−タリ耕耘装置等に、超音波センサを取り付
け、この超音波センサにて耕深変化を捉えるタイプのも
のや、耕耘部を覆う耕耘カバ−の後上部にリヤカバ−の
揺動角度を検出する耕深センサを取り付け、この耕深セ
ンサの値を計器盤に装備された耕深表示器にて表示する
タイプのものがあった。
【０００３】
【発明が解決しようとする問題点】ところで、このよう
な従来装置の場合、特に前者のタイプのものは、特殊な
超音波センサを必要とするために高価となる欠点を有
し、後者のタイプは単にリヤカバ−の揺動角度を検出し
てこれを耕深に置き換えて表示する形態のため、耕起さ
れて後方へ放てきされた盛土の状態や、トラクタの後輪
の沈下の状態によって正確に耕深を捉えることができな
いという不具合があった。
な従来装置の場合、特に前者のタイプのものは、特殊な
超音波センサを必要とするために高価となる欠点を有
し、後者のタイプは単にリヤカバ−の揺動角度を検出し
てこれを耕深に置き換えて表示する形態のため、耕起さ
れて後方へ放てきされた盛土の状態や、トラクタの後輪
の沈下の状態によって正確に耕深を捉えることができな
いという不具合があった。
【０００４】
【課題を解決するための技術手段】この発明は前記した
問題点に鑑みて提案するものであって、廉価でしかも正
確に耕深を表示できる装置を提供せんとするものであ
る。このため、次のような技術的手段を講じた。即ち、
トラクタの機体後部に油圧昇降機構を介して対地作業機
を昇降自在に連結し、トラクタの計器盤には耕深表示装
置を、油圧昇降機構を構成するリフトア−ムには高さ検
出センサを設け、対地作業機を下降接地させたときの高
さ検出センサの検出値を基準として耕深を表示させる制
御手段を設けたことを特徴とする対地作業機の耕深表示
装置とするものである。
問題点に鑑みて提案するものであって、廉価でしかも正
確に耕深を表示できる装置を提供せんとするものであ
る。このため、次のような技術的手段を講じた。即ち、
トラクタの機体後部に油圧昇降機構を介して対地作業機
を昇降自在に連結し、トラクタの計器盤には耕深表示装
置を、油圧昇降機構を構成するリフトア−ムには高さ検
出センサを設け、対地作業機を下降接地させたときの高
さ検出センサの検出値を基準として耕深を表示させる制
御手段を設けたことを特徴とする対地作業機の耕深表示
装置とするものである。
【０００５】
【実施例】以下、図面に基づきこの発明の実施例を説明
する。まず、構成から説明すると、１はトラクタであっ
て、前輪２と後輪３を備え、機体前部にはエンジン４が
搭載され、このエンジン４の回転動力をミッションケ−
ス５内の変速装置６を介して適宜減速し、この減速され
た回転動力を前輪２と後輪３とに伝えるように構成して
いる。
する。まず、構成から説明すると、１はトラクタであっ
て、前輪２と後輪３を備え、機体前部にはエンジン４が
搭載され、このエンジン４の回転動力をミッションケ−
ス５内の変速装置６を介して適宜減速し、この減速され
た回転動力を前輪２と後輪３とに伝えるように構成して
いる。
【０００６】変速装置６は、４段の変速が可能な主変速
装置７と、同じく４段変速可能な副変速装置８と、前後
進切替装置９とからなる。１０はステアリングハンド
ル、１２は計器盤、１３は前後進切替用レバ−である。
前記ミッションケ−ス５の後上部には油圧シリンダケ−
ス１７が設けられ、この油圧シリンダケ−ス１７の左右
両側部には、リフトア−ム１８が回動自由に枢着されて
いる。油圧シリンダケ−ス１７内の油圧シリンダ内に作
動圧油が供給、排出されるとリフトア−ム１８が上昇あ
るいは下降する。
装置７と、同じく４段変速可能な副変速装置８と、前後
進切替装置９とからなる。１０はステアリングハンド
ル、１２は計器盤、１３は前後進切替用レバ−である。
前記ミッションケ−ス５の後上部には油圧シリンダケ−
ス１７が設けられ、この油圧シリンダケ−ス１７の左右
両側部には、リフトア−ム１８が回動自由に枢着されて
いる。油圧シリンダケ−ス１７内の油圧シリンダ内に作
動圧油が供給、排出されるとリフトア−ム１８が上昇あ
るいは下降する。
【０００７】リフトア−ム１８とロワ−リンク１９とは
リフトロッド２０で連結されており、ロワ−リンク１９
とトップリンク２１とからなる３点リンク装置２３の後
部には対地作業機としてロ−タリ耕耘装置２４が連結さ
れている。このロ−タリ耕耘装置２４は耕耘部２６と、
耕耘部２６の上方を覆う主カバ−２７と、主カバ−２７
の後部に枢着されたリヤカバ−２８等を備え、主カバ−
２７の後上部にはリヤカバ−２８の前後揺動角度を検出
するデプスセンサ（耕深センサ）３０が取り付けられて
いる。このデプスセンサ３０により耕深変化を検出す
る。なお、図１において符号３１はＰＴＯレバ−、３２
は油圧操作レバ−である。
リフトロッド２０で連結されており、ロワ−リンク１９
とトップリンク２１とからなる３点リンク装置２３の後
部には対地作業機としてロ−タリ耕耘装置２４が連結さ
れている。このロ−タリ耕耘装置２４は耕耘部２６と、
耕耘部２６の上方を覆う主カバ−２７と、主カバ−２７
の後部に枢着されたリヤカバ−２８等を備え、主カバ−
２７の後上部にはリヤカバ−２８の前後揺動角度を検出
するデプスセンサ（耕深センサ）３０が取り付けられて
いる。このデプスセンサ３０により耕深変化を検出す
る。なお、図１において符号３１はＰＴＯレバ−、３２
は油圧操作レバ−である。
【０００８】次に図２のブロック図について説明する。
メインコントロ−ラ３５の入力側にはＰＴＯレバ−３１
の変速位置を検出するＰＴＯレバ−位置検知センサ３
６、リフトア−ム１８の位置を検知するリフトア−ム角
センサ３７、油圧操作レバ−３２の回動基部に取り付け
られたポジション設定器３８、耕深設定器３９、及び前
記デプスセンサ３０が接続されている。一方、出力側に
は、リフトア−ム１８を昇降回動させるための上昇用ソ
レノイドバルブ４０と下降用ソレノイドバルブ４１とが
接続されている。油圧操作レバ−３２を上昇側に回動操
作すると、上昇用ソレノイドバルブ４０が励磁されてリ
フトア−ム１８が上動し、反対に下降側に操作すると、
下降用ソレノイドバルブ４１が励磁されてリフトア−ム
１８は下降する。メインコントロ−ラ３５の支配下にあ
って通信により制御されるサブコントロ−ラ４４は計器
盤１２上の液晶表示部４５をコントロ−ルするものであ
り、このサブコントロ−ラ４４にはＰＴＯの回転数を検
出するＰＴＯ回転センサ４６、車速を検出する車速セン
サ４７と、液晶表示部４５が接続されている。
メインコントロ−ラ３５の入力側にはＰＴＯレバ−３１
の変速位置を検出するＰＴＯレバ−位置検知センサ３
６、リフトア−ム１８の位置を検知するリフトア−ム角
センサ３７、油圧操作レバ−３２の回動基部に取り付け
られたポジション設定器３８、耕深設定器３９、及び前
記デプスセンサ３０が接続されている。一方、出力側に
は、リフトア−ム１８を昇降回動させるための上昇用ソ
レノイドバルブ４０と下降用ソレノイドバルブ４１とが
接続されている。油圧操作レバ−３２を上昇側に回動操
作すると、上昇用ソレノイドバルブ４０が励磁されてリ
フトア−ム１８が上動し、反対に下降側に操作すると、
下降用ソレノイドバルブ４１が励磁されてリフトア−ム
１８は下降する。メインコントロ−ラ３５の支配下にあ
って通信により制御されるサブコントロ−ラ４４は計器
盤１２上の液晶表示部４５をコントロ−ルするものであ
り、このサブコントロ−ラ４４にはＰＴＯの回転数を検
出するＰＴＯ回転センサ４６、車速を検出する車速セン
サ４７と、液晶表示部４５が接続されている。
【０００９】液晶表示部４５には耕深設定値を表示する
部位（イ）と、耕深検出値を表示する部位（ロ）と、車
速を表示する部位（ハ）と、ＰＴＯの回転を表示する部
位（ニ）とが設けられ、耕深設定値と耕深検出値とはバ
−グラフで表示される。このように耕深設定値と耕深検
出値とを同時に一つの液晶表示部４５に表示するように
しているので、作業開始時の初期設定の段階あるいは作
業途中での耕深変更時に視覚で耕深設定量を認識するこ
とができ、耕深設定操作が容易になる特徴がある。
部位（イ）と、耕深検出値を表示する部位（ロ）と、車
速を表示する部位（ハ）と、ＰＴＯの回転を表示する部
位（ニ）とが設けられ、耕深設定値と耕深検出値とはバ
−グラフで表示される。このように耕深設定値と耕深検
出値とを同時に一つの液晶表示部４５に表示するように
しているので、作業開始時の初期設定の段階あるいは作
業途中での耕深変更時に視覚で耕深設定量を認識するこ
とができ、耕深設定操作が容易になる特徴がある。
【００１０】図３はサブコントロ−ラ４４によって制御
される液晶表示部４５の表示内容のプログラムを説明し
たものである。メインコントロ−ラ３５と通信を行いな
がら実耕深値を表示したり設定値を表示したりするもの
であり、この実施例はメインコントロ−ラ３５とサブコ
ントロ−ラ４４との間で交互にデ−タをやりとりしなが
ら、実耕深値と設定値とを変更し、その都度耕深に関す
るデ−タを表示するようにしている。
される液晶表示部４５の表示内容のプログラムを説明し
たものである。メインコントロ−ラ３５と通信を行いな
がら実耕深値を表示したり設定値を表示したりするもの
であり、この実施例はメインコントロ−ラ３５とサブコ
ントロ−ラ４４との間で交互にデ−タをやりとりしなが
ら、実耕深値と設定値とを変更し、その都度耕深に関す
るデ−タを表示するようにしている。
【００１１】図４はメインコントロ−ラ３５が処理をす
るプログラム全体の内容を説明したものであり、「デ−
タ読込」、「デ−タ送信」、「接地位置記憶」、「実耕
深演算」、「昇降制御」、「耕深制御」の６つのサブル
−チンからなる。図４のフロ−チャ−トの横に示したも
のは、送信デ−タの内容を表したものであり、先頭アド
レス（ＦＦ）から終了アドレス（ＦＦ）までの間に送信
するデ−タ長、実耕深値（あるいは設定値）、ＷＸリフ
ト状況、即ちリフトア−ム１８の昇降回動に関する設定
と検出値に関するデ−タ、各種センサの不具合情報、自
動変速（ＩＱシフト）に関する不具合情報、前輪駆動制
御（ＩＱ４ＷＤ）に関する不具合情報を流すようにして
いる。
るプログラム全体の内容を説明したものであり、「デ−
タ読込」、「デ−タ送信」、「接地位置記憶」、「実耕
深演算」、「昇降制御」、「耕深制御」の６つのサブル
−チンからなる。図４のフロ−チャ−トの横に示したも
のは、送信デ−タの内容を表したものであり、先頭アド
レス（ＦＦ）から終了アドレス（ＦＦ）までの間に送信
するデ−タ長、実耕深値（あるいは設定値）、ＷＸリフ
ト状況、即ちリフトア−ム１８の昇降回動に関する設定
と検出値に関するデ−タ、各種センサの不具合情報、自
動変速（ＩＱシフト）に関する不具合情報、前輪駆動制
御（ＩＱ４ＷＤ）に関する不具合情報を流すようにして
いる。
【００１２】なお、この実施例では、先頭アドレス（Ｆ
Ｆ）から２バイト目で実耕深値を格納し、次の通信のタ
イミングではこの同一エリア内に実耕深値に代えて設定
耕深値を格納するようにしている。図５はそのフロ−チ
ャ−トを示したものであり、このように送信デ−タの同
一エリア内に実耕深値と設定耕深値とを格納し、このデ
−タをメインコントロ−ラ３５からサブコントロ−ラ４
４に送信することにより、通信時間の短縮が図れるよう
にしている。即ち、実耕深値と設定耕深値とを同時に送
るとその分だけ送信デ−タの長さが長くなり、通信時間
も長くなるが、この例では送信時間の短縮を図るために
１回目は実耕深に関するデ−タを送り、２回目は設定耕
深に関するデ−タを同一エリアに格納してサブコントロ
−ラ４４側へ送るようにしている。
Ｆ）から２バイト目で実耕深値を格納し、次の通信のタ
イミングではこの同一エリア内に実耕深値に代えて設定
耕深値を格納するようにしている。図５はそのフロ−チ
ャ−トを示したものであり、このように送信デ−タの同
一エリア内に実耕深値と設定耕深値とを格納し、このデ
−タをメインコントロ−ラ３５からサブコントロ−ラ４
４に送信することにより、通信時間の短縮が図れるよう
にしている。即ち、実耕深値と設定耕深値とを同時に送
るとその分だけ送信デ−タの長さが長くなり、通信時間
も長くなるが、この例では送信時間の短縮を図るために
１回目は実耕深に関するデ−タを送り、２回目は設定耕
深に関するデ−タを同一エリアに格納してサブコントロ
−ラ４４側へ送るようにしている。
【００１３】図６は耕深値をゼロと見做す地点、言い換
えると作業機が地面に接地した位置を記憶する制御プロ
グラムについて説明したものであり、ロ−タリ耕耘装置
２４のロ−タリが回転していない状態（ＰＴＯがニュ−
トラル時）で、ロ−タリ耕耘装置２４が下降中にリフト
ア−ム１８に取り付けたリフトア−ム角センサ３７が変
化していないときの値を読み込み、そのときに同時にブ
ザ−を短時間だけ鳴らすようにしている。
えると作業機が地面に接地した位置を記憶する制御プロ
グラムについて説明したものであり、ロ−タリ耕耘装置
２４のロ−タリが回転していない状態（ＰＴＯがニュ−
トラル時）で、ロ−タリ耕耘装置２４が下降中にリフト
ア−ム１８に取り付けたリフトア−ム角センサ３７が変
化していないときの値を読み込み、そのときに同時にブ
ザ−を短時間だけ鳴らすようにしている。
【００１４】このリフトア−ム角センサ値が耕深ゼロの
ときの基準値となるものであり、これよりロ−タリ耕耘
装置２４が地面に食い込んで行くと、そのリフトア−ム
角センサ値を深さ方向に換算して耕深検出値を演算し、
これを液晶表示部４５に表示するようにしている。な
お、図７は更にその精度を高めるために改良を加えたも
ののフロ−チャ−トであり、ロ−タリ耕耘装置２４がピ
ッチングの影響やリヤカバ−２８直前の盛土の影響を受
けたときであっても正しく耕深表示が行えるようにデプ
スセンサ３０を用いて補正を加えたものである。
ときの基準値となるものであり、これよりロ−タリ耕耘
装置２４が地面に食い込んで行くと、そのリフトア−ム
角センサ値を深さ方向に換算して耕深検出値を演算し、
これを液晶表示部４５に表示するようにしている。な
お、図７は更にその精度を高めるために改良を加えたも
ののフロ−チャ−トであり、ロ−タリ耕耘装置２４がピ
ッチングの影響やリヤカバ−２８直前の盛土の影響を受
けたときであっても正しく耕深表示が行えるようにデプ
スセンサ３０を用いて補正を加えたものである。
【００１５】更に詳述すると、図６で説明したものは、
ロ−タリ耕耘装置２４を下降させて着地したときのリフ
トア−ム１８の位置を耕深ゼロの位置としたが、現実の
問題としてリヤカバ−２８の直前には盛土があり、この
ため、リヤカバ−２８は盛土によって上向きに回動され
ることがある。また、ロ−タリ耕耘装置２４を連結して
いる本機がピッチングの影響で後傾するとリヤカバ−２
８は上向きに回動され、平坦な場所を耕起する場合に比
べて深く起こすことになる。このため、リヤカバ−２８
が盛土やピッチングの影響で上動させられたときには深
目に実耕深を表示させ、逆の場合は浅目に実耕深を表示
させるようにしている。
ロ−タリ耕耘装置２４を下降させて着地したときのリフ
トア−ム１８の位置を耕深ゼロの位置としたが、現実の
問題としてリヤカバ−２８の直前には盛土があり、この
ため、リヤカバ−２８は盛土によって上向きに回動され
ることがある。また、ロ−タリ耕耘装置２４を連結して
いる本機がピッチングの影響で後傾するとリヤカバ−２
８は上向きに回動され、平坦な場所を耕起する場合に比
べて深く起こすことになる。このため、リヤカバ−２８
が盛土やピッチングの影響で上動させられたときには深
目に実耕深を表示させ、逆の場合は浅目に実耕深を表示
させるようにしている。
【００１６】
【発明の効果】この発明は、前記の如く、トラクタの機
体後部に油圧昇降機構を介して対地作業機を昇降自在に
連結し、トラクタの計器盤には耕深表示装置を、油圧昇
降機構を構成するリフトア−ムには高さ検出センサを設
け、対地作業機を下降接地させたときの高さ検出センサ
の検出値を基準として耕深を表示させる制御手段を設け
たものであるから、特殊なセンサを用いなくても、トラ
クタに標準装備されている高さ検出センサを用いること
により、簡単に、且つ正確に耕深を表示させることがで
きるものである。
体後部に油圧昇降機構を介して対地作業機を昇降自在に
連結し、トラクタの計器盤には耕深表示装置を、油圧昇
降機構を構成するリフトア−ムには高さ検出センサを設
け、対地作業機を下降接地させたときの高さ検出センサ
の検出値を基準として耕深を表示させる制御手段を設け
たものであるから、特殊なセンサを用いなくても、トラ
クタに標準装備されている高さ検出センサを用いること
により、簡単に、且つ正確に耕深を表示させることがで
きるものである。
【図１】トラクタとロ−タリ耕耘装置の側面図である。
【図２】メインコントロ−ラとサブコントロ−ラとの関
係を示すブロック図である。
係を示すブロック図である。
【図３】サブコントロ−ラの処理内容を説明したフロ−
チャ−トである。
チャ−トである。
【図４】メインコントロ−ラの処理内容と送信デ−タの
メモリマップを説明した図である。
メモリマップを説明した図である。
【図５】デ−タ送信のサブル−チンである。
【図６】接地位置記憶に関するサブル−チンである。
【図７】実耕深演算に関するサブル−チンである。
１ トラクタ ２ 前輪 ３ 後輪 ４ エンジン １２ 計器盤 １８ リフトア−ム １９ ロワ−リンク ２４ ロ−タリ耕耘装置 ３０ デプスセンサ ３５ メインコントロ−ラ ３７ リフトア−ム角センサ ４４ サブコントロ−ラ ４５ 液晶表示部
Claims (1)
- 【請求項１】トラクタの機体後部に油圧昇降機構を介し
て対地作業機を昇降自在に連結し、トラクタの計器盤に
は耕深表示装置を、油圧昇降機構を構成するリフトア−
ムには高さ検出センサを設け、対地作業機を下降接地さ
せたときの高さ検出センサの検出値を基準として耕深を
表示させる制御手段を設けたことを特徴とする対地作業
機の耕深表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19849594A JPH0856411A (ja) | 1994-08-23 | 1994-08-23 | 対地作業機の耕深表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19849594A JPH0856411A (ja) | 1994-08-23 | 1994-08-23 | 対地作業機の耕深表示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0856411A true JPH0856411A (ja) | 1996-03-05 |
Family
ID=16392080
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19849594A Pending JPH0856411A (ja) | 1994-08-23 | 1994-08-23 | 対地作業機の耕深表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0856411A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015188428A (ja) * | 2014-03-28 | 2015-11-02 | ヤンマー株式会社 | 農作業車両 |
| JP2020022510A (ja) * | 2019-11-14 | 2020-02-13 | 小橋工業株式会社 | 農作業機 |
-
1994
- 1994-08-23 JP JP19849594A patent/JPH0856411A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015188428A (ja) * | 2014-03-28 | 2015-11-02 | ヤンマー株式会社 | 農作業車両 |
| JP2020022510A (ja) * | 2019-11-14 | 2020-02-13 | 小橋工業株式会社 | 農作業機 |
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