JP2005021139A - 農用作業車 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 傾斜センサ16と、トラクタ1の左右の傾斜角度の変化速度を検出する角速度センサ19と、トラクタ1とロータリ耕耘装置14との相対角度を制御する制御装置60とを具備し、該制御装置60は、角速度センサ19の検出値が予め定められた所定の範囲内である場合には、傾斜センサ16の検出値に基づいて上記相対角度を制御し、角速度センサ19の検出値が予め定められた所定の範囲外である場合には、角速度センサ19によって検出される角速度を減少させる負帰還動作によって上記相対角度を制御するトラクタ1。
【選択図】図6
Description
このようなトラクタは、その本体にローリング方向(左右方向)の対地角度(傾斜角度)を検出すると共に、トラクタとロータリ耕耘装置との相対角度を検出する。
更に、トラクタが傾いた時は、連結されるロータリ耕耘装置の傾きを補償するように油圧シリンダ等のアクチュエータを作動させることによって、圃場を平坦にするべく耕耘する。
このようなトラクタの一例としては、下記特許文献1、2に記載されるようなものがある。
このようなトラクタは、例えば、水田等の圃場を水平に耕耘することを目的とする場合に有効なものであった。
この傾斜センサの一般的な特性としては、比較的安価なものを用いた場合に、トラクタが静止している状態から動作した場合における特性(即ち、センサの立ち上がり特性等)が悪い場合が多い。
即ち、上述のように比較的安価なものを用いると、該特性のために制御に係る応答遅れが発生し、制御精度が向上しない等の問題がある。
そのため、上記事情を改善するためには高価な高性能の傾斜センサ等を用いる必要があり、トラクタの製造コストが上昇する等の問題が発生する。
また、このような問題を解決する手法としては、例えば、上記特許文献3及び上記特許文献4に示されるように、「角速度センサの積分値」(即ち、傾斜角度と同次元の値)と、「傾斜センサの値」と、を用いて各々の値を補正しあうことによって、トラクタの傾斜角度を認識するものもある。
しかしながら、この場合、トラクタの傾斜角度の演算処理そのものが複雑なために演算用コントローラに過大な負担が掛かることとなる。
また、このような状況に対応するために演算用コントローラ等を高性能のもの等に変更すると、コストアップを余儀なくされる。
勿論、上述の演算処理を行わないようにするには、既に上述したように傾斜センサの高性能化も考えられるが、結局この場合もコストアップが余儀なくされるのは、上述の通りである。
そこで、本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、従来同様の傾斜センサや演算用のコントローラ(その他、制御装置等であっても良い)等の装置を用いて、従来以上に精度良くトラクタの状態を検知して制御し得る農用作業車を提供することである。
当該農用作業車の左右の傾斜角の変化速度を検出する角速度センサと、
上記傾斜センサ及び上記角速度センサの検出値に基づいて、当該農用作業車と上記対地作業装置との相対角度を制御する制御手段と、
を具備する農用作業車において、
上記制御手段は、
上記角速度センサの検出値が予め定められた所定の範囲内である場合には、上記傾斜センサの検出値に基づいて上記相対角度を制御し、
上記角速度センサの検出値が予め定められた所定の範囲外である場合には、上記角速度センサによって検出される角速度を減少させる負帰還動作によって上記相対角度を制御することを特徴とする農用作業車として構成されている。
前記制御手段は、該設定手段による設定状態と、前記角速度センサの検出値と、前記相対角度を検出するストロークセンサとの検出値とに基づいて、検出した角速度の誤差を修正してなる農用作業車として構成されている。
前記制御手段は、該リフトアーム角度センサの検出値と、前記角速度センサの検出値と、前記相対角度を検出するストロークセンサとの検出値とに基づいて、角速度の誤差を修正してなる農用作業車として構成されている。
予め設定される所定の相対角度と実測された相対角度との偏差を一時的に記憶し、
予め定められた所定の時間中は、該一時的に記憶された偏差に応じて、前記角速度を減少させる負帰還動作による相対角度の制御を行ってなる農用作業車として構成されている。
上記車速検出手段によって検出された車速が速い場合には傾斜センサの検出値に基づいて相対角度を制御すると共に、角速度を減少させる前記負帰還動作による相対角度の制御を行うための閾値を増加させ、他方、検出された車速が遅い場合には該閾値を減少させてなる農用作業車として構成されている。
当該農用作業車の左右の傾斜角の変化速度を検出する角速度センサと、
上記傾斜センサ及び上記角速度センサの検出値に基づいて、当該農用作業車と上記対地作業装置との相対角度を制御する制御手段と、
を具備する農用作業車において、
上記制御手段は、
上記角速度センサの検出値が予め定められた所定の範囲内である場合には、上記傾斜センサの検出値に基づいて上記相対角度を制御し、
上記角速度センサの検出値が予め定められた所定の範囲外である場合には、上記角速度センサによって検出される角速度を減少させる負帰還動作によって上記相対角度を制御することを特徴とする農用作業車として構成されている。
このように構成されているので、トラクタ等の農用作業車で発生している角速度の大きさが判断される。
したがって、例えば、傾斜センサの応答遅れが顕著なるような角速度が大きい場合等においては、負帰還動作によって角速度を抑制する制御を行うことで、上記応答遅れの影響による制御性の悪化を防止することが可能となる。
更に、例えば、傾斜センサに安価なものを用いても、その安価な傾斜センサによる制御性の悪化も防止することが可能となる。
このように構成することによって、上記負帰還動作による制御が長時間にわたって連続して行われない場合にのみ該負帰還動作による制御を行うことによって、角速度センサの誤差の累積等による制御性の悪化や不安定となる原因を排除して回避することが可能となる。
したがって、従来の安価な角速度センサを用いてもシステムの安定性を確保することが可能となる。
前記制御手段は、該設定手段による設定状態と、前記角速度センサの検出値と、前記相対角度を検出するストロークセンサとの検出値とに基づいて、検出した角速度の誤差を修正してなる農用作業車として構成されている。
この場合、より精度良く角速度を算出することが可能となるので、ローリング制御の制御性が向上する。
前記制御手段は、該リフトアーム角度センサの検出値と、前記角速度センサの検出値と、前記相対角度を検出するストロークセンサとの検出値とに基づいて、角速度の誤差を修正してなる農用作業車として構成されている。
この場合、より精度良く角速度を算出することが可能となるので、ローリング制御の制御性が向上する。
これにより、傾斜センサが故障していると判断された場合に、無意味な制御を行うことを防止することが可能となる。
これにより、角速度センサを用いずに傾斜センサのみで緊急避難的に制御することが可能となる。
予め設定される所定の相対角度と実測された相対角度との偏差を一時的に記憶し、
予め定められた所定の時間中は、該一時的に記憶された偏差に応じて、前記角速度を減少させる負帰還動作による相対角度の制御を行ってなる農用作業車として構成されている。
これにより、検出された相対角度を補正することが可能となって、負帰還動作による相対角度の制御精度を向上させることが可能となる。
上記車速検出手段によって検出された車速が速い場合には傾斜センサの検出値に基づいて相対角度を制御すると共に、角速度を減少させる前記負帰還動作による相対角度の制御を行うための閾値を増加させ、他方、検出された車速が遅い場合には該閾値を減少させてなる農用作業車として構成されている。
これにより、角速度センサの検出値が予め定められた所定の範囲内にあるか否かを判断することによって制御手法を切り替える場合に、該所定の範囲を定める閾値の値を車速に応じて適切に定めることが可能となる。
したがって、制御手法を適切に切り替えることが可能となって、制御性が向上する。
図1は本発明の実施の形態に係るトラクタ1の概略構成外観図、図2はトラクタ1の制御系に関するブロック図、図3はトラクタ1における油圧回路図、図4はトラクタ1の操作表示部の外観図、図5は各種センサの検出値と経過時間との対応を示したグラフ、図6は制御系が行う一連の処理の一例を示したフローチャート、図7は図6に示したフローチャートにおける処理の詳細フローチャート、図8は図6に示したフローチャートにおける処理の詳細フローチャートである。
1はトラクタで、機体の前後部に夫々前輪2・2と後輪3・3とを備え、ミッションケース4の後上部には油圧シリンダケース5を固着して設けている。
該油圧シリンダケース5内には、単動式油圧シリンダ6が設けられており、油圧シリンダケース5の左右両側には該油圧シリンダ6の伸縮により回動するリフトアーム7・7を配置している。
したがって、上記単動式油圧シリンダ6によって、リフトアーム7・7に連結されるロータリ耕耘装置14が上昇又は下降制御されることになる。
リフトアーム7、7とロワーリンク11、11との間にはリフトロッド15と傾倒シリンダ18が介装されている。
また、17は本機と作業機の間の左右相対を検出する手段であり、トラクタ1とロータリ耕耘装置14との間の相対的回動量を検出するストロークセンサで構成して、具体的には直線式のポテンショメータで構成されている。
このストロークセンサ17は、上記傾倒シリンダ18の横側部に配設され、該傾倒シリンダ18の伸縮量を検出することによって、上記相対的回動量を検出するものである。
16は、本機の任意位置、例えば、油圧シリンダケース5の横側部に取り付けられた傾斜センサであって、トラクタ1の左右の傾斜角度(即ち対地角度)を検出する対地検出手段の一例である。
20はポジション制御用の油圧操作レバーであって、この油圧操作レバー20の回動基部には、トラクタ1の後部に連結されているロータリ耕耘装置14の対地高さを設定するためのポテンショメータからなる対地高さ設定器21(図2参照)が取り付けられている。
一方、片側リフトアーム7の回動基部にもポテンショメータからなる対地高さセンサ23(図2参照)が設けられ、油圧操作レバー20にて設定された位置にリフトアーム7、7が回動してその設定位置に停止するように構成している。該対地高さセンサ23は回転型のポテンショメータやロータリエンコーダ等の回転センサにより、リフトアーム7の回動角度を検知することにより、ロータリ耕耘装置(作業機)14の高さを検出するようにしている。但し、ロータリ耕耘装置14に超音波センサ等の高さ検出手段を配置して直接高さを検知する構成とすることも可能である。
ロータリ耕耘装置14について簡単に説明すると、ロータリ耕耘装置14は、耕耘爪を回動して耕耘する耕耘部34と、耕耘部34の上方を覆う耕耘カバー35と、耕耘カバー35の後部にリヤカバー36を枢支し、該リヤカバー36の回動基部に、リヤカバー36の角度を検出する耕深センサ37が設けられている。該耕深センサ37はリヤカバーの角度を検出しても、ハンガーロッドの伸縮長さを検知する構成であっても良い。
<ロータリ耕耘装置14の左右の傾動に関する油圧系統>
油圧ポンプ25から送り出された作動圧油は、分流弁26により一部は上述した水平制御用の傾倒シリンダ18側に送られ、他はトラクタ1の後部に連結可能な作業機(例えば、上述したロータリ耕耘装置14)を昇降するためのリフトアーム7・7に連結される単動式油圧シリンダ6側に送られる。
ロータリ耕耘装置14の水平制御用の切換弁27は、3位置4ポート式の弁にて構成され、左側のソレノイド27aが励磁されると傾倒シリンダ18は伸長し、逆に右側のソレノイド27bが励磁されると短縮する。
前記切換弁27は、制御装置60(図2参照)からパルス信号を受信した場合に、ソレノイド27a又はソレノイド27bにパルス信号を流すことによって、制御される比例式電磁弁であって、電流値に比例するものである。
また、上記切換弁27は常態においては中立位置を保っており、傾斜センサ16によってトラクタ1の傾斜が検出された場合に、制御装置60は、ロータリ耕耘装置14を水平に維持すべく、上記何れかのソレノイド(27a・27b)を励磁することによって切換弁27を切り替える。
40はメインの油圧昇降回路の一部を構成する油路、42は上昇用比例制御弁、45は下降用比例制御弁である。
上昇用比例制御弁42は、パイロット圧を制御する第1制御弁47と、流量を制御する第2制御弁48とからなり、第1制御弁47のソレノイドに流す電流値をコントロールすることによって第2制御弁48に掛かるパイロット圧が変わり、上記単動式油圧シリンダ6に至る作動油の量がコントロールされる。
同様に、下降用比例制御弁45も、パイロット圧をコントロールする第1制御弁49と、流量制御する第2制御弁50とからなり、第1制御弁49のソレノイドに通電する電流値を変えることによって、第2制御弁50に掛かるパイロット圧が変わり、単動式油圧シリンダ6から作動油タンクに排出される作動油の量が制御される。
これらの上昇用、下降用の比例制御弁42・45は水平制御用の切換弁27と同様、1パルス当たりのON時間を変えて電流値をコントロールする(デューティ制御)ものである。
また、上記切換弁27、上記上昇用比例制御弁42、及び上記下降用比例制御弁45は、制御装置60より送出されるPWM(Pulse Width Modulation)信号によって、切り替えられる構成であっても良い。
このようにPWM信号によって切り替えられる構成であるので、例えば、対地高さ設定器21による設定値と対地高さセンサ23の検出値との間に偏差が生じた場合に、制御装置60は、該偏差が小さい場合には1パルス当たりのON時間(オンタイム)を短くしてPWM信号を送出し、他方、該偏差が大きい場合には1パルス当たりのON時間を長くしてPWM信号を送出するように構成しても良い。
その他、制御装置60には、トラクタ1の後部に取り付けられるロータリ耕耘装置14等の対地作業装置の取り付け幅等の連結状態に応じて切り替えを設定するための設定手段の一例である取付切替スイッチ59、シフト位置を検出するシフト位置センサ56、エンジン回転数センサ57、及びトラクタ1の車速を検出するための車速検出手段の一例である車速センサ70等が接続されている。(以下、「スイッチ」を「SW」と表記する)
更に、ロータリ耕耘装置14の耕耘深さを設定するための耕深設定器51、トラクタ1とロータリ耕耘装置14との相対角度やトラクタ1の傾斜角度を予め設定するための傾斜設定器52も接続されている。
また、上記取付切替SW59や傾斜設定器52は、図4に示すようにトラクタ1の運転席近傍のダッシュボードやメータパネルに設けられても良い。
また、上記A/D変換器55を介さずに該制御装置60に接続されるものとしては、エンジン回転数センサ57、モードSW61、車速センサ70等がある。
また、上記制御装置60は、MPUやCPU等の中央演算装置より成るものであっても良い。
上述のように構成されたトラクタ1が行う一連の処理の一例について、図5を用いて説明する。
先ず、制御装置60は、上述のスイッチ類やセンサ類の設定や検出値等を読み込んでトラクタ1の状況を認識する(S10)。
制御装置60は、傾斜センサ16が正常であるか否かを判断し(S20)、正常でない場合には、制御装置60は何も出力せずローリング制御に係る制御指令を一切出力しない(S65)、正常である場合には更に角速度センサ19が正常であるか否かを判断する(S30)。
即ち、ステップS20の判断において傾斜センサ16が故障していると判断されると、制御装置60はトラクタ1の絶対的な基準となり得る傾斜角度を一切検出することが不可能となる。
つまり、このような状態で角速度センサ19によるローリング制御を行ったとしても、その制御は意味を持たず、しかも制御自体が不安定となるため上記ステップS65の処理(制御指令を一切出力しない)を行うことによって制御を停止する措置を執る。
これによって、トラクタ1の傾斜角度の修正やロータリ耕耘装置14との相対角度の修正等のローリング制御の安定性を確保することが可能となる。
ステップS40の処理においては、制御装置60が、角速度センサ19の検出値が予め定められた所定の範囲内にあるか否かを判断する(S40)。
この所定の範囲とは、予め制御装置60に設定記憶されるものであり、その範囲は角速度に関する閾値を決定することによって定まる。
また、上記ステップS30の判断において、角速度センサ19が正常でないと判断された場合は、角速度センサ19を用いず従来の傾斜センサ16だけを用いてローリング制御が行い得るように、処理がステップS50へ移行している。
ここで、簡単に説明すると、ステップS50へ移行した場合は傾斜センサ16の検出値に基づいて相対角度を制御し、他方、ステップS110へ移行した場合は角速度を減少させるような負帰還動作によって相対角度を制御する処理を行うことになる。
制御装置60は、角速度を減少させるような負帰還動作によって相対角度を制御が長期にわたって連続して行われているか否かについて判断する(S110)。
この判断は、例えば、上記負帰還動作による制御が予め定められた所定の時間以上行われたか否かを判断することによって行っても良い。
上記ステップS110の処理において、長期であると判断された場合に処理はステップS50へ移行し、他方、長期でないと判断された場合に処理はステップS120へ移行する。
上記ステップS120の処理においては、制御装置60は、上記負帰還動作による制御を行うように制御モードを設定して実行する(S120)。
一般的に、角速度センサ19が正常である場合には、トラクタ1が通常の作業を行う限りにおいて、角速度を検出する期間は短時間であるといえる。
しかしながら、何らかの影響(例えば、角速度センサ19の静止原点の誤差など)によって、角速度センサ19の検出値が長時間にわたって連続してステップS40における範囲外となる場合(S40→S110)がある。
このような場合には、該誤差を含んだまま制御が行われるため、該誤差が累積されてローリング制御が不安定となる。
この不安定の主原因としては、システム全体の応答遅れもあるが、特に安価な角速度センサを用いた場合には、実際にトラクタ1が静止しても、該角速度センサの出力は静止原点を示さないためである。
換言するならば、オフセット誤差は発生し、その誤差も大きくなってしまう。
そこで、上記ステップS110→S120又はS50に示すように、所定時間の経過を目安として制御モードを切り替えることで、角速度センサ19の誤差の影響を受けることなく制御をすることが可能となって、ローリング制御が安定する。
即ち、上記負帰還動作による制御が長時間にわたって連続して行われない場合にのみ該負帰還動作による制御を行うことによって、上述のような不安定となる原因を排除して回避することが可能となる。
したがって、従来の安価な角速度センサを用いてもシステムの安定性を確保することが可能となる。
先ず、図5において、L1はトラクタ1の実際の傾斜角度(実角度)、L2は傾斜センサ16の検出値、L3は角速度センサ19の検出値である。
また、L1及びL2に関しては左側の縦軸(センサ出力換算値;例えば電圧等)で値を読み、L3に関しては右側の縦軸(センサ出力換算値;例えば電圧等)で値を読み、横軸は時間の経過(例えば秒等)を示している。
例えば図5において、時間P1までは傾斜角度(L1、L2)に変化が見られないため、当然に角速度(L3)の変化もなく0近傍を示している。
しかしながら、時間がP1→P2→P3→P4と経過するに従って、傾斜角度(L1、L2)は変化する。
このとき、L1(実角度)とL2(傾斜センサ16の検出値)との間には乖離が見られる。この乖離は傾斜センサ16による応答遅れによる誤差が主原因といえる。
更に、傾斜角度は時間P4以降再びある値で安定して変化しなくなる。
しかしながら、L3(角速度センサ19の検出値)に関してはP4以降においても0にならず、0から乖離している。
この乖離は、上述した静止原点における角速度センサ19の誤差である。
また、一般的にセンサの出力を増幅するための演算増幅器(オペアンプ)等を介在している場合は、オペアンプによるオフセット誤差も含まれる場合もある。
したがって、例えば、傾斜センサに安価なものを用いても、その安価な傾斜センサによる制御性の悪化も防止することが可能となる。
更に、制御装置60は、上記ステップS50で算出された偏差が予め定められる所定の偏差の範囲内であるか否かについて判断する(S60)。
即ち、上記ステップS70においては、制御装置60は、傾斜センサ16の検出値に基づいて相対角度を制御する制御モードを設定して実行する。
上記ステップS70の処理の後、制御装置60は、上記ステップS70、S80の処理に従って、傾倒シリンダ18の伸縮を行うために、伸長させる場合にはソレノイド27aに信号を送出し(S81)、他方、短縮させる場合にはソレノイド27bに信号を送出する(S82)処理を行う。
このステップS81・S82の処理の後、再び処理はステップS20へ移行する。
車速センサ70によって検出されたトラクタ1の車速に基づいて、制御装置60は、上記ステップS40における判断基準となる角速度に関する閾値を再計算して算出する(S35)。
そして、上記ステップS35の処理の後、上記ステップS40の処理を行っても良い。
上記ステップS35における計算処理は、例えば、車速が速い場合には上記閾値を増加させ、他方、車速が遅い場合には上記閾値を減少させる処理を行っても良い。
このように車速に応じて上記閾値を変化させることで以下のような効果がある。
これは、同じ圃場の凹凸であっても車速が異なればトラクタ1の振動や傾きが異なるためである。
具体的には、車速が高速になるほど、上記振動や傾きが大きくなるといえる。
ところで、トラクタ1において頻繁に制御モード(傾斜センサ16に基づく相対角度の制御(S70)、又は、負帰還動作による相対角度の制御(S120))の切り替えが発生すると、システムの制御性が不安定となる。
この切り替えの判断は、ステップS40において処理されるが、ここで判断対象となる角速度も車速によって変化する。
そこで、ステップS40における判断対象の基準となる閾値を適切に車速に応じて変化させることで、上記切り替えを適切に行うことが可能となる。
この場合、例えば、車速センサ70によって車速が予め定められる速度よりも高速である判断された場合は、上記ステップS40における判断基準となる角速度の範囲を定めるための閾値を増加させる。
逆に、車側が低速である場合には、可能な限り傾斜センサの検出応答遅れの影響を排除するため閾値を減少させる。
これにより、適切に閾値を定めることが可能となる。
制御装置60は、取付切替SW59、ロータリ耕耘装置14を昇降するリフトアーム7のリフト角度、及びストロークセンサ17に基づいて、予め定められる係数配列よりストロークセンサ17の検出値を補正するための係数aを求める(S51)。
更に、制御装置60は、傾斜センサ16の検出値と、ストロークセンサ17の検出値に上記係数aを掛けた値より、予め設定されるトラクタ1とロータリ耕耘装置14との相対角度と、現状の相対角度との偏差を算出する(S52)。
そして、上記ステップS52の処理の後、上記ステップS60の処理を行っても良い。
このとき、傾倒シリンダ18を作動させるための切換弁27のソレノイド27a・27bを作動させるための信号であって、制御装置60より出力されるPWMのデューティ幅は、目標角速度によって決定されるものであるが、ストロークセンサ17によって、傾倒シリンダの実際の動作速度を検出することによって決定されても良い。
このとき、リフト角度を検出するセンサ、取付切換SW59等の状態によって、傾倒シリンダ18の動作速度を決定(補正)しても良い。
即ち、ストロークセンサ17の検出値の変化量に対して、角度変化量はリフト角度、取付切換SW(幅、連結リンクの寸法)によって異なるため、基本となるPWMデューティ幅は、ストロークセンサ17の検出値や傾倒シリンダ18の動作速度に基づいて決定されても良い。
具体的には、リフト角度及び取付切換SW59による設定内容に基づいて、予め制御装置60等に記憶される配列テーブルから係数が選択され、該選択された係数をストロークセンサ17の検出値に乗じることによって角速度を算出しても良い。
また、同様にストロークセンサ17による検出値の変化量と、傾斜角度の変化量の比を予め2次の配列テーブルに格納しておき、リフト角度と取付切換SW59による設定内容に基づいて、該2次の配列テーブルより係数が選択されてストロークセンサ17の検出値に乗ずることによって角速度を算出しても良い。
このように角速度を算出し、その算出した角速度を積分した積分値(次元は角度となる)と傾斜センサ16の検出値とを制御装置60が比較判断することで正確な傾斜角度を算出することによって、上記ステップS50(S52)の処理における偏差を算出するようにしても良い。
また、このようにして偏差を算出することによって、より正確に偏差を算出することが可能となる。
先ず、制御装置60は、前記負帰還動作による制御モードが継続しているか否かを判断する(S110a)。
この判断で、継続していると判断された場合は処理がステップS110bへ移行し、他方、継続していないと判断された場合は処理ステップS111へ移行する。
ステップS110bの判断で、連続していると判断された場合に、制御装置60は、後述する修正速度S1を0(即ち、クリア)にする(S122)。
他方、ステップS110bの判断で、連続していないと判断された場合に、制御装置60は、ストロークセンサ17の検出値に基づいて相対角度の変化量を算出する(S123)。
そして、処理がステップS113へ移行する。
そして、処理がステップS113へ移行して、該一時的に記憶した偏差に応じて角速度を減少させる負帰還動作による相対角度の制御を行う。
制御装置60は、基本ONデューティ制御を行う際におけるDθを算出する(S114)。
上記ステップS115の比較において、角速度センサ19の検出値がストロークセンサ17の検出値に係数bを掛けたものより速い場合は、制御装置60は、速度修正値を減少してS2を求める(S116a)。
上記ステップS115の比較において、角速度センサ19の検出値がストロークセンサ17の検出地に係数bを掛けたものよりも遅い場合は、制御装置60は、速度修正値を増加してS2を求める(S116b)。
更に、制御装置60は、最終的にデューティ制御を行うための関数・係数として、Dθ+S1+S2を算出する(S117)。
そして処理がステップS80へ移行する。
このように、図8に示したステップS110a→S117の処理を行うことによって、角速度センサ19とストロークセンサ17とに基づいて、正確にストロークセンサ17の検出値を補正することによって、負帰還動作による相対角度の制御精度を向上させることが可能となる。
他方、例えば、傾斜センサ16に基づく制御中に+A[°]の偏差が発生し、しかも角速度センサ19の検出値が所定の範囲を超えた場合において、負帰還動作による制御を行った場合には、該+A[°]の偏差を維持した状態で対地角度を保つ制御を行えることとなる。
ところで、上記+A[°]の偏差が解消されるのは、角速度センサ19の検出値が所定の範囲内に収まるまで減少して負帰還制御が再び行われる時まで延期されることになる。
そこで、この延期による応答遅れを解消するために、ロータリ耕耘装置14の負帰還動作による制御を開始する直後に、それまでの偏差+A[°]を所定の時間中記憶しておき(上記S111)、該偏差を修正すべく角速度の負帰還動作の量に増減(上記S112→S117)を行なっても良い。
具体的には、例えば+A[°]の偏差を記憶したならば、0.5[Sec]間は−(2×A)[°/Sec]の速度でローリング制御を行う等の処理を行う。
7 リフトアーム
14 ロータリ耕耘装置
16 傾斜センサ
19 角速度センサ
18 傾倒シリンダ
17 ストロークセンサ
27 切換弁
27a、27b ソレノイド(傾倒シリンダ用)
60 制御装置
Claims (8)
- 農用作業車の左右の傾斜を検出する傾斜センサと、
当該農用作業車の左右の傾斜角の変化速度を検出する角速度センサと、
上記傾斜センサ及び上記角速度センサの検出値に基づいて、当該農用作業車と上記対地作業装置との相対角度を制御する制御手段と、
を具備する農用作業車において、
上記制御手段は、
上記角速度センサの検出値が予め定められた所定の範囲内である場合には、上記傾斜センサの検出値に基づいて上記相対角度を制御し、
上記角速度センサの検出値が予め定められた所定の範囲外である場合には、上記角速度センサによって検出される角速度を減少させる負帰還動作によって上記相対角度を制御することを特徴とする農用作業車。 - 前記制御手段は、角速度を減少させる前記負帰還動作による相対角度の制御が予め定められた所定の時間以上連続して実行された場合に、前記傾斜センサの検出値に基づく相対角度の制御に変更してなる請求項1記載の農用作業車。
- 前記対地作業装置の連結状態を設定する設定手段を具備し、
前記制御手段は、該設定手段による設定状態と、前記角速度センサの検出値と、前記相対角度を検出するストロークセンサとの検出値とに基づいて、検出した角速度の誤差を修正してなる請求項1、又は請求項2のいずれかに記載の農用作業車。 - 前記対地作業装置を昇降するためのリフトアームの角度を検出するリフトアーム角度センサを具備し、
前記制御手段は、該リフトアーム角度センサの検出値と、前記角速度センサの検出値と、前記相対角度を検出するストロークセンサとの検出値とに基づいて、角速度の誤差を修正してなる請求項1、又は請求項2のいずれかに記載の農用作業車。 - 前記制御手段は、前記傾斜センサが故障していると判断された場合に、前記相対角度に関する制御を行わない請求項1から請求項4のいずれかに記載の農用作業車。
- 前記制御手段は、前記角速度センサが故障していると判断された場合に、前記傾斜センサの検出値に基づいて相対角度の制御を行ってなる請求項1から請求項4のいずれかに記載の農用作業車。
- 前記制御手段は、前記傾斜センサの検出値に基づく相対角度の制御から前記角速度を減少させる負帰還動作による相対角度の制御に移行した場合に、
予め設定される所定の相対角度と実測された相対角度との偏差を一時的に記憶し、
予め定められた所定の時間中は、該一時的に記憶された偏差に応じて、前記角速度を減少させる負帰還動作による相対角度の制御を行ってなる請求項1から請求項4のいずれかに記載の農用作業車。 - 当該農用作業車の車速を検出するための車速検出手段を具備し、
上記車速検出手段によって検出された車速が速い場合には傾斜センサの検出値に基づいて相対角度を制御すると共に、角速度を減少させる前記負帰還動作による相対角度の制御を行うための閾値を増加させ、他方、検出された車速が遅い場合には該閾値を減少させてなる請求項1から請求項7のいずれかに記載の農用作業車。
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