JP2007116979A - 農用作業車 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】農用作業車1の左右の傾斜を検出する角速度傾斜センサ16と、該農用作業車1の左右の傾斜角の変化速度を検出する角速度センサ19と、前記傾斜センサ16及び角速度センサ19の検出値に基づいて、農用作業車と対地作業装置との相対角度を制御する制御手段60とを具備する農用作業車において、
前記制御手段60は、角速度センサ19の検出値が一定時間内に閾値を超える頻度が一定以上である場合は、前記対地作業機1の相対角度制御に対する角速度センサ19の検出値の影響を低下させる手段Aを設けた。
【選択図】図6
Description
このようなトラクタは、その本体にローリング方向(左右方向)の対地角度(傾斜角度)を検出するとともに、トラクタとロータリ耕耘装置との相対角度(上下方向)を検出する。
さらにトラクタが傾いたときは、連結されるロータリ耕耘装置の傾きを補償するように油圧シリンダなどのアクチュエータを作動させることによって、圃場を平坦にすべく耕耘する。
また、特許文献1、特許文献2に記載のように、トラクタのローリング方向の相対速度を検出することによって、トラクタのローリング方向の角速度を検出し上記のアクチュエータの作動速度を変化させるものは公知である。
また、特許文献3、特許文献4に記載のように、ローリング角度の正確な検出に角速度センサを用いることも公知である。
また、角速度センサの検出値に対して負帰還制御(フィードバック制御)を行うことで、対地作業機の角速度を減少させ、作業圃場面の凹凸を少なくする制御を行うことも可能である。
このような場合に、ローリング方向にトラクタとロータリ作業機との相対角度を変化させるべくアクチュエータを駆動したとき、ロータリがローリング方向に動作する運動エネルギーと車体全体の重心の移動によってトラクタが左右に揺動する。この運動からくる検出信号によって相対角度を負帰還修正するべくアクチュエータが駆動されると今度は逆のローリング方向に前記の運動エネルギーと車体全体の重心移動による揺動が発生する。
この繰り返しの結果、作業車両であるトラクタ自身の揺動が源となってシステムが発振することになる(図16参照)。
角速度センサは応答性が高いため、アクチュエータが追従不可能な高周波のローリング変化速度も検出する。
そのため、トラクタ本体に搭載された角速度センサの検出値を基準に対地作業機の角速度を減衰する制御を行った場合、何らかの防止策を講じなければ発振しやすいシステムとなる。
一般には、対地作業機とトラクタ本体を接続する3点リンクに適度な遊びを設けて(例えば図4に示すチェックチェーンを緩めるなど)対地作業機の揺動が直接トラクタ本体に伝動しない措置を取ることが有効だが、実際のユーザーが必ずしも適切な遊び量の調整を行って作業するとは限らず、またシステムの発振が起こったときにその原因は多くのユーザーにはわからないため、システムの故障を疑われることにもなる。
請求項1においては、前記制御手段は、角速度センサの検出値が一定時間内に閾値を超える頻度が一定以上である場合は、前記対地作業機の相対角度制御に対する角速度センサの検出値の影響を低下させる手段Aを設けたものである。
図1は本発明の実施の形態に係るトラクタ1の概略構成を示す側面図、図2はトラクタ1の制御系に関するブロック図、図3はトラクタ1における油圧回路図、図4はトラクタ1における対地作業機との連結に用いるロワーリンクの詳細図、図5は制御系が行う一連の処理(スタート〜S40)の一例を示した流れ図、図6は制御系が行う一連の処理(S50〜S70)の一例を示した流れ図、図7は制御系が行う一連の処理(S80〜S97)の一例を示した流れ図、図8は制御系が行う一連の処理(S160a等)の一例を示した流れ図、図9は制御系が行う一連の処理(S160b等)の一例を示した流れ図、図10は制御系が行う一連の処理(S161c、S162c等)の一例を示した流れ図、図11は制御系が行う一連の処理(S160b、S161c、S162c等)の一例を示した流れ図、図12は制御系が行う一連の処理(S130b、S135b、S160d等)の一例を示した流れ図、図13は制御系が行う一連の処理(S130c、S135c、S160e等)の一例を示した流れ図、図14は制御系が行う一連の処理(S131、S136等)の一例を示した流れ図、図15はトラクタ1におけるメータパネルの一例を表した平面図、図16はシステムが発振を起こした場合の角速度センサ検出値を表したグラフ図、図17はシステムが発振を起こした場合において、本発明に掛かる処理を施した場合の角速度センサ検出値を表したグラフ図である。
1はトラクタで、機体の前後部に夫々前輪2・2と後輪3・3とを備え、ミッションケース4の後上部には油圧シリンダケース5を固着して設けている。
該油圧シリンダケース5内には、単動式油圧シリンダ6が設けられており、油圧シリンダケース5の左右両側には該油圧シリンダ6の伸縮により回動するリフトアーム7・7を配置している。
したがって、上記単動式油圧シリンダ6によって、リフトアーム7・7に連結されるロータリ耕耘装置14が上昇または下降制御されることになる。
リフトアーム7、7とロワーリンク11、11との間には左右一方にリフトロッド15と左右他方に傾倒シリンダ18が介装されている。
また、17は本機(リフトアーム)と作業機の間の左右方向の相対角を検出する手段であり、トラクタ1とロータリ耕耘装置14との間の相対的回動量を検出するストロークセンサで構成して、具体的には直線式のポテンショメータで構成されている。
このストロークセンサ17は、上記傾倒シリンダ18の横側部に配設され、該傾倒シリンダ18の伸縮量を検出することによって、上記相対的回動量を検出するものである。
16は、本機の任意位置、例えば、油圧シリンダケース5の横側部に取り付けられた傾斜センサであって、トラクタ1の左右の傾斜角度(即ち対地角度)を検出する対地検出手段の一例である。
20はポジション制御用の油圧操作レバーであって、この油圧操作レバー20の回動基部には、トラクタ1の後部に連結されているロータリ耕耘装置14の対地高さを設定するためのポテンショメータからなる対地高さ設定器21(図2参照)が取り付けられている。
ロータリ耕耘装置14について簡単に説明すると、ロータリ耕耘装置14は、耕耘爪を回動して耕耘する耕耘部34と、耕耘部34の上方を覆う耕耘カバー35と、耕耘カバー35の後部にリヤカバー36を枢支し、該リヤカバー36の回動基部に、リヤカバー36の角度を検出する耕深センサ37が設けられている。該耕深センサ37はリヤカバーの角度を検出しても、ハンガーロッドの伸縮長さを検知する構成であっても良い。
<ロータリ耕耘装置14の左右の傾動に関する油圧系統>
油圧ポンプ25から送り出された作動圧油は、分流弁26により一部は上述した水平制御用の傾倒シリンダ18側に送られ、他はトラクタ1の後部に連結可能な作業機(例えば、上述したロータリ耕耘装置14)を昇降するためのリフトアーム7・7に連結される単動式油圧シリンダ6側に送られる。
ロータリ耕耘装置14の水平制御用の切換弁27は、3位置4ポート式の弁にて構成され、左側のソレノイド27aが励磁されると傾倒シリンダ18は伸長し、逆に右側のソレノイド27bが励磁されると短縮する。
前記切換弁27は、制御装置60(図2参照)からパルス信号を受信した場合に、ソレノイド27a又はソレノイド27bにパルス信号を流すことによって、制御される電磁弁であって、電流値に比例するものである。
また、上記切換弁27は常態においては中立位置を保っており、傾斜センサ16によってトラクタ1の傾斜が検出された場合に、制御装置60は、ロータリ耕耘装置14を水平に維持すべく、上記何れかのソレノイド(27a、27b)を励磁することによって切換弁27を切り替える。
40はメインの油圧昇降回路の一部を構成する油路、42は上昇用比例制御弁、45は下降用比例制御弁である。
上昇用比例制御弁42は、パイロット圧を制御する第1制御弁47と、流量を制御する第2制御弁48とからなり、第1制御弁47のソレノイドに流す電流値をコントロールすることによって第2制御弁48に掛かるパイロット圧が変わり、上記単動式油圧シリンダ6に至る作動油の量がコントロールされる。
同様に、下降用比例制御弁45も、パイロット圧をコントロールする第1制御弁49と、流量制御する第2制御弁50とからなり、第1制御弁49のソレノイドに通電する電流値を変えることによって、第2制御弁50に掛かるパイロット圧が変わり、上記単動式油圧シリンダ6から作動油タンクに排出される作動油の量が制御される。
これらの上昇用、下降用の比例制御弁42・45は水平制御用の切換弁27と同様、1パルスあたりのON時間を変えて電流値をコントロール(デューティ制御)するものである。
このように、PWM信号によって切り替えられる構成にする場合、例えば、対地高さ設定器21による設定値と対地高さセンサ23の検出値との間に偏差が生じた場合に、制御装置60は該偏差が小さい場合には1パルス当たりのON時間(オンタイム)を短くしてPWM信号を送出し、他方、該偏差が大きい場合には1パルス当たりのON時間を長くしてPWM信号を送出するように構成しても良い。
その他、制御装置60には、トラクタ1の後部に取り付けられるロータリ耕耘装置14等の対地作業機の取り付け幅等の連結状態に応じて切り替えを設定するための設定手段の一例である取付切換スイッチ59、シフト位置を検出するシフト位置センサ56、エンジン回転数センサ57、トラクタ1やロータリ耕耘装置14の制御モードを選択・決定するための切換手段の一例であるモードスイッチ61、及びトラクタ1の車速を検出するための車速検出手段の一例である車速センサ70等が接続されている。(以下、「スイッチ」を「SW」と表記する)
更に、ロータリ耕耘装置14の耕耘深さを設定するための耕深設定器51、トラクタ1とロータリ耕耘装置14との相対角度を予め設定するための傾斜設定器52も接続されている。
また、上記A/D変換器55を介さずに該制御装置60に接続されるものとしては、取付切換SW59、エンジン回転数センサ57、モードSW61、車速センサ70などがある。
また、上記制御装置60は、MPUやCPU等の中央演算装置より成るものであっても良い。
尚、58はA/D変換器55を介することなく直接制御装置60に接続された昇降用スイッチであっても良い。
該スイッチ58をオンにすると、ロータリ耕耘装置14は最大上昇位置まで上昇し、OFFにすると、油圧操作レバー20によって定まる高さまで下降する。
ここで、ロータリ耕耘装置14の相対角度のローリング制御等を行うための制御の流れ図を、図5乃至図14を用いて説明する。
まず、図5乃至図7にしめすように、制御装置60はスイッチ類やセンサ類の設定や検出値などを読み込んでトラクタ1の状況を認識する(S10)。制御装置60は角速度センサ値の変化を監視している途中であるか否かを判定し(S20)、判定を開始していなければ所定の判定時間のカウントを開始する(S110)。
次に、角速度センサの検出値が一定の範囲内から範囲外に変化したか否かを判定する(S30)。範囲内から範囲外への変化を検知したならば、その回数(n)を1増やす(S120)。
角速度センサ値が範囲内から範囲外へとなった回数(n)が所定内であり、ステップS110で開始された判定期間が経過しているならば、そのまま通常の制御動作を行っても発振が始まるおそれは無いとみなして、角速度センサの検出値から制御動作へ至る影響を低下させる処理を行わないことを決定する(S135)。
角速度センサの制御動作へ至る影響を低下させる処理を行う、あるいは行わないことを決定した後に角速度センサの範囲内から範囲外への変化回数(n)とそれを数える間の時間(t)を0に戻し(S140、S150)、次回ループのステップS20からS40に至るまでの処理で判定が再開される。
角速度センサ値が範囲内から範囲外へとなった回数(n)が所定内であり、ステップS25で開始された判定時間が経過していないならば、角速度センサの検出値から制御動作へ至る影響を低下させる処理を行うか否かは前回ループによって決定された判定を引き継ぐ。
手段Aが有効であるか否かがここまでで決定されたため、次に手段Aが有効であるか無効であるかを判定し(S60)、有効であるならば手段Aを実行する(S160)。
これによって、角速度センサの頻繁に方向の変化する信号に対して出力を行うことを防ぎ、システムが発振するのを防止することで、システムの安定性を高めることが可能となる。
角速度の検出値がUを超えるものであるかを判定し、超えるものであるならば角速度センサの値を偏差の計算に用いるものとして、閾値Uを超えなければ角速度の検出値は無いものとして判定し(S66)、ステップS70の偏差の計算に角速度センサによる影響を与えないようにする。
この一連の処理によって、角速度センサが偏差の計算に影響を与える頻度を低くして、システムが発振することを防止する。図8に示した処理では、確実にシステムの発振を防止できる反面、角速度センサによる応答性の向上を放棄することになる。よってトラクタ本体の安定度(車体の重量バランスやタイヤ径、車速などからくる走行姿勢の安定度)や作業機の重量に応じて、図8に示す手段と図9に示す手段を選択することが可能となる。
すなわち、ステップS161cにおいて前述の頻度(n)から角速度センサの検出値を減少させる量Kを求めて、ステップS162cにおいて実際の検出値から減じたものを角速度センサの検出値として偏差の計算に用いる、
ここでは、減少量Kを検出値から減ずることとしたが、係数を乗ずることで検出値を低下させても良く、限定するものではない。
また、説明を簡便にするため、図9に示す処理とは別個の処理としたが、図11に示すように、一連の処理の中で両方の処理を盛り込んでも良く、限定するものではない。
図8に示す処理との関係については、図9に示す処理で述べたのと同様である。
この一連の処理によって、トラクタ1自身の発振によって急激に本体が左右に揺動する角速度と、本来応答するべく圃場面の起伏上を走行することによって発生した角速度が複合した検出値から、その検出値を減ずることによって後者の本来応答するべき角速度を少しでも検出しようとする効果がある。
即ち、手段Aの有効が決定されるステップS130において角速度センサの不感帯増加係数を増加させる(S130b、r=r+1処理)。
手段Aの無効が決定されるステップS55において角速度センサの不感帯増加係数をクリアする。(S135b、r=0処理)
これにより角速度センサ影響低下手段Aが有効である場合は、ステップS130bによって決定された係数rに応じて不感帯Uが増加する。
これら一連の処理により、システムの発振につながる角速度の検出が続く限り不感帯Uは増加することとなる。
手段Aの有効が決定されるステップS45において角速度センサの検出減少係数を増加させる。(S130c、s=s+1処理)
手段Aの無効が決定されるステップS55において角速度センサの検出減少係数をクリアする(S135c、s=0処理)
これにより角速度センサ影響低下手段Aが有効である場合には、ステップS130cにて決定された係数sに応じて角速度減少補正値Kが増加する。
これら一連の処理により、システムの発振につながる角速度の検出が続く限り角速度検出減少補正値Kは増加することとなる。
なお、本実施例は、図9に示す処理もしくは図10に示す処理による場合について説明したが、この両者を複合させることも可能であり限定するものではない。
ステップS55において手段Aの無効が決定された場合、前記報知を目的としたランプ80を消灯する。
図15に示すように、該ランプ80は運転席のハンドル周辺に配置されたメータパネル81に配設されており、システムが発振した場合に、操縦者に注意を喚起させることにより、図4に示すチェックチェーン90を緩める、すなわち、該チェックチェーン90と連結しているターンバックル92を緩めることによって左右方向のリンクにある程度のたるみを持たせるなどの対応を行わせることが可能となる。
これによって、角速度センサの制御に対する影響を低下させている状態を報知し、システムの応答性を低下させている状況をオペレータに報知することで、チェックチェーン90を緩めるなどの対応を行うことが可能となり、本来目的とするところのシステムの応答速度で使用することが可能となる。また、最適な状態で制御装置を使用することが可能となり、システムの精度が向上し、使用者が扱いやすい機械を供給することが可能となる。
6 単動式油圧シリンダ
7 リフトアーム
14 ロータリ耕耘装置
16 傾斜センサ
18 傾倒シリンダ
21 対地高さ設定器
23 対地高さセンサ
60 制御装置
80 ランプ
81 メータパネル
Claims (7)
- 農用作業車の左右の傾斜を検出する角速度傾斜センサと、該農用作業車の左右の傾斜角の変化速度を検出する角速度センサと、前記傾斜センサ及び角速度センサの検出値に基づいて、農用作業車と対地作業装置との相対角度を制御する制御手段とを具備する農用作業車において、
前記制御手段は、角速度センサの検出値が一定時間内に閾値を超える頻度が一定以上である場合は、前記対地作業機の相対角度制御に対する角速度センサの検出値の影響を低下させる手段Aを設けたことを特徴とした農用作業車の姿勢制御装置。 - 前記請求項1における角速度センサ検出値の相対角度制御に対する影響を低下させる手段Aとして、角速度センサの検出値を姿勢制御に反映させないことを特徴とした請求項1に記載の農用作業車の姿勢制御装置。
- 前記請求項1における角速度センサ検出値の相対角度制御に対する影響を低下させる手段Aとして、角速度センサの検出不感帯を増加させることを特徴とした請求項1に記載の農用作業車の姿勢制御装置。
- 前記請求項1における角速度センサ検出値の相対角度制御に対する影響を低下させる手段Aとして、実際の角速度センサの検出値よりも低い値に変換して対地作業機の相対角度制御に用いることを特徴とした請求項1に記載の農用作業車の姿勢制御装置。
- 前記請求項1における角速度センサ検出値の相対角度制御に対する影響を低下させる手段Aが用いられる場合、前記請求項1における角速度センサ検出値の影響を低下させても、前記一定時間内に角速度センサの検出値が閾値を超える頻度が高い場合には、更に相対角度制御に対する影響を低下させることを特徴とした請求項1及び請求項3、4に記載の農用作業車の姿勢制御装置。
- 前記請求項1における角速度センサ検出値の相対角度制御に対する影響を低下させる手段Aを用いた後、角速度センサの検出値が一定時間内に閾値を超える頻度が一定以内になった場合は、手段Aを用いることを解除することを特徴とした農用作業車の姿勢制御装置。
- 前記請求項1における角速度センサ検出値の相対角度制御に対する影響を低下させる手段Aが用いられる場合には、警報を発する報知手段を具備することを特徴とする請求項1に記載の農用作業車の姿勢制御装置。
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