JP2003284406A - 動力農機のローリング制御装置 - Google Patents
動力農機のローリング制御装置Info
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- JP2003284406A JP2003284406A JP2002091842A JP2002091842A JP2003284406A JP 2003284406 A JP2003284406 A JP 2003284406A JP 2002091842 A JP2002091842 A JP 2002091842A JP 2002091842 A JP2002091842 A JP 2002091842A JP 2003284406 A JP2003284406 A JP 2003284406A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】傾斜地での作業時に本機の姿勢が左右に大きく
変わっても作業機のローリング姿勢が変わらないように
する。 【解決手段】走行車体の左右傾斜角を検出する傾斜セン
サ１４と、走行車体の左右傾斜姿勢を設定された角度に
修正する姿勢変更手段１２ａとを備えた移動農機１であ
って、この移動農機１は走行車体の左右ローリング姿勢
に拘わらず作業機を設定された対地角度に維持する自動
ローリングモードと、走行車体のローリング状態に追従
しながら走行車体と作業機との関係を常に平行状態に維
持する本機平行制御モードを設け、更に走行車体の左右
傾斜速度を検出する角速度センサ３３を設け、本機平行
制御モード時における傾斜の変化速度が大であるときに
は、作業機の姿勢変化を小さくするローリング角度補正
を行い、変化速度が小のときは、本機平行制御を継続さ
せる。
変わっても作業機のローリング姿勢が変わらないように
する。 【解決手段】走行車体の左右傾斜角を検出する傾斜セン
サ１４と、走行車体の左右傾斜姿勢を設定された角度に
修正する姿勢変更手段１２ａとを備えた移動農機１であ
って、この移動農機１は走行車体の左右ローリング姿勢
に拘わらず作業機を設定された対地角度に維持する自動
ローリングモードと、走行車体のローリング状態に追従
しながら走行車体と作業機との関係を常に平行状態に維
持する本機平行制御モードを設け、更に走行車体の左右
傾斜速度を検出する角速度センサ３３を設け、本機平行
制御モード時における傾斜の変化速度が大であるときに
は、作業機の姿勢変化を小さくするローリング角度補正
を行い、変化速度が小のときは、本機平行制御を継続さ
せる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、トラクタ等の動
力農機に連結されるロータリ耕耘装置の如き作業機をロ
ーリング制御するものに関する。
力農機に連結されるロータリ耕耘装置の如き作業機をロ
ーリング制御するものに関する。
【０００２】
【従来の技術】トラクタの後部に３点リンク機構を介在
させてロータリ耕耘装置等を連結し、このうち、3点リ
ンク機構を構成する片側リフトロッドを複動式の油圧シ
リンダで構成し、トラクタ側には本機の左右傾斜角度を
検出する傾斜センサを搭載して設け、油圧シリンダの横
側部には油圧シリンダの伸縮量を検出するストロークセ
ンサを固着して、作業機を常に設定されたローリング姿
勢に制御するものが知られている。
させてロータリ耕耘装置等を連結し、このうち、3点リ
ンク機構を構成する片側リフトロッドを複動式の油圧シ
リンダで構成し、トラクタ側には本機の左右傾斜角度を
検出する傾斜センサを搭載して設け、油圧シリンダの横
側部には油圧シリンダの伸縮量を検出するストロークセ
ンサを固着して、作業機を常に設定されたローリング姿
勢に制御するものが知られている。
【０００３】この種トラクタの操作部には、作業機を自
動的に水平姿勢に制御させる自動水平モードと手動で作
業機を傾ける手動モードとを選択する設定器が設けられ
るのが普通で、さらに作業機を本機に対して常に平行に
するために本機平行スイッチを設けるようにしている。
動的に水平姿勢に制御させる自動水平モードと手動で作
業機を傾ける手動モードとを選択する設定器が設けられ
るのが普通で、さらに作業機を本機に対して常に平行に
するために本機平行スイッチを設けるようにしている。
【０００４】本機平行状態とは、動力農機と作業機とを
連結する左右のリフトロッドの長さが等しい状態を云
い、動力農機が左右に傾くと作業機は平行な状態を維持
して動力農機と一体で傾き、片側油圧リフトロッド内の
作動油がリークしても常に固定側（左側）のリフトロッ
ドの長さに可動側（右側）のリフトロッドの長さが一致
するように制御が働いている。
連結する左右のリフトロッドの長さが等しい状態を云
い、動力農機が左右に傾くと作業機は平行な状態を維持
して動力農機と一体で傾き、片側油圧リフトロッド内の
作動油がリークしても常に固定側（左側）のリフトロッ
ドの長さに可動側（右側）のリフトロッドの長さが一致
するように制御が働いている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、こうした従
来装置において、平行制御モードを使用するのは普通、
路上を走行する場合が多いが、例えば、畦塗作業を行な
うときに本機平行制御モードにすることがある。
来装置において、平行制御モードを使用するのは普通、
路上を走行する場合が多いが、例えば、畦塗作業を行な
うときに本機平行制御モードにすることがある。
【０００６】この本機平行制御モードを設定して畦塗作
業を行なっているときに本機が左右方向に傾くと機体後
部に連結された畦塗機も同じ方向に傾いてしまい、その
瞬間だけ畦に段差が生じて滑らな畦が形成されないとい
う欠点があった。また、ロータリ作業の場合も同様で、
機体が瞬間的に大きく左右に傾くとそれに連結されたロ
ータリ耕耘装置も同じ方向に傾き、耕深が変化したり、
土壌表面が大きく波打つといった不具合があった。
業を行なっているときに本機が左右方向に傾くと機体後
部に連結された畦塗機も同じ方向に傾いてしまい、その
瞬間だけ畦に段差が生じて滑らな畦が形成されないとい
う欠点があった。また、ロータリ作業の場合も同様で、
機体が瞬間的に大きく左右に傾くとそれに連結されたロ
ータリ耕耘装置も同じ方向に傾き、耕深が変化したり、
土壌表面が大きく波打つといった不具合があった。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明は、前記した問
題点に鑑みて提案するものであって、次のような技術的
手段を講じた。即ち、請求項１の発明は、走行車体の左
右傾斜角を検出する傾斜センサ１４と、走行車体の左右
傾斜姿勢を設定された角度に修正する姿勢変更手段１２
ａとを備えた移動農機であって、この移動農機は走行車
体の左右ローリング姿勢に拘わらず作業機を設定された
対地角度に維持する自動ローリングモードと、走行車体
のローリング状態に追従しながら走行車体と作業機との
関係を常に平行状態に維持する本機平行制御モードを有
し、更に走行車体の左右傾斜速度を検出する角速度セン
サ３３を設け、本機平行制御モード時における傾斜の変
化速度が大であるときには、作業機の姿勢変化を小さく
するローリング角度補正を行い、変化速度が小のとき
は、本機平行制御を継続させる手段を設けたことを特徴
とする動力農機のローリング制御装置の構成とした。
題点に鑑みて提案するものであって、次のような技術的
手段を講じた。即ち、請求項１の発明は、走行車体の左
右傾斜角を検出する傾斜センサ１４と、走行車体の左右
傾斜姿勢を設定された角度に修正する姿勢変更手段１２
ａとを備えた移動農機であって、この移動農機は走行車
体の左右ローリング姿勢に拘わらず作業機を設定された
対地角度に維持する自動ローリングモードと、走行車体
のローリング状態に追従しながら走行車体と作業機との
関係を常に平行状態に維持する本機平行制御モードを有
し、更に走行車体の左右傾斜速度を検出する角速度セン
サ３３を設け、本機平行制御モード時における傾斜の変
化速度が大であるときには、作業機の姿勢変化を小さく
するローリング角度補正を行い、変化速度が小のとき
は、本機平行制御を継続させる手段を設けたことを特徴
とする動力農機のローリング制御装置の構成とした。
【０００８】また、請求項２では、前記ローリング角度
補正は、角速度センサ３３の変化量に応じて作業機の傾
斜角度を制御させてなる請求項１記載の動力農機のロー
リング制御装置の構成とした。前記構成による作用は次
の通りである。
補正は、角速度センサ３３の変化量に応じて作業機の傾
斜角度を制御させてなる請求項１記載の動力農機のロー
リング制御装置の構成とした。前記構成による作用は次
の通りである。
【０００９】ローリング制御モードを本機平行制御モー
ドに設定し、機体を前進させる。前進作業中、後輪が凹
部に入るか凸部に乗り上げると機体後部に連結された作
業機も同じ方向に傾く。油圧リフトロッド１２ａ内の作
動油のリーク等によりトラクタ本機に対する作業機の位
置関係が変わった場合、ローリング制御が働いているた
めに油圧式リフトロッドに対して常に左と右の長さが等
しくなるように伸縮制御され、この結果、作業機はトラ
クタに対して常に平行関係を維持したままの状態にな
る。
ドに設定し、機体を前進させる。前進作業中、後輪が凹
部に入るか凸部に乗り上げると機体後部に連結された作
業機も同じ方向に傾く。油圧リフトロッド１２ａ内の作
動油のリーク等によりトラクタ本機に対する作業機の位
置関係が変わった場合、ローリング制御が働いているた
めに油圧式リフトロッドに対して常に左と右の長さが等
しくなるように伸縮制御され、この結果、作業機はトラ
クタに対して常に平行関係を維持したままの状態にな
る。
【００１０】機体に搭載した角速度センサ３３がこの本
機平行制御モード時の傾斜変化速度を検出し、その変化
速度が大である場合には、その変化量に応じて作業機の
傾斜角度を制御する。例えば、機体が左に瞬間的に大き
く傾いたときには、本機に対して平行関係にある作業機
を右側に傾けてその変化を吸収する。反対に本機が右に
傾いたときであって、角速度変化が大である場合には、
作業機を左に傾けて作業姿勢が大きく変わらないように
している。姿勢変化を吸収するべく油圧リフトロッドを
伸縮させる制御量は、角速度センサの変化量分を作業機
傾斜角度に換算した値を用いる。
機平行制御モード時の傾斜変化速度を検出し、その変化
速度が大である場合には、その変化量に応じて作業機の
傾斜角度を制御する。例えば、機体が左に瞬間的に大き
く傾いたときには、本機に対して平行関係にある作業機
を右側に傾けてその変化を吸収する。反対に本機が右に
傾いたときであって、角速度変化が大である場合には、
作業機を左に傾けて作業姿勢が大きく変わらないように
している。姿勢変化を吸収するべく油圧リフトロッドを
伸縮させる制御量は、角速度センサの変化量分を作業機
傾斜角度に換算した値を用いる。
【００１１】
【実施の形態】以下、図面に示す実施例に基づいて、こ
の発明の実施例を説明する。まず、構成から説明する
と、図１に示す符号１はトラクタであって、機体前部に
エンジン２を搭載して設け、このエンジン２の回転動力
をミッションケース３内の変速装置４に伝え、この変速
装置４で減速された回転動力を前輪５と後輪６とに伝え
るようにしている。ミッションケース３の上部には油圧
シリンダケース７が搭載され、この油圧シリンダケース
７の左右両側にリフトアーム８，８を回動自由に枢着し
ている。油圧シリンダケース７内の油圧シリンダ９内に
作動油が供給されるとリフトアーム８，８が上昇回動
し、反対に作動油が排出されるとリフトアーム８，８は
下降するように構成している。
の発明の実施例を説明する。まず、構成から説明する
と、図１に示す符号１はトラクタであって、機体前部に
エンジン２を搭載して設け、このエンジン２の回転動力
をミッションケース３内の変速装置４に伝え、この変速
装置４で減速された回転動力を前輪５と後輪６とに伝え
るようにしている。ミッションケース３の上部には油圧
シリンダケース７が搭載され、この油圧シリンダケース
７の左右両側にリフトアーム８，８を回動自由に枢着し
ている。油圧シリンダケース７内の油圧シリンダ９内に
作動油が供給されるとリフトアーム８，８が上昇回動
し、反対に作動油が排出されるとリフトアーム８，８は
下降するように構成している。
【００１２】さらに、リフトアーム８，８と左右のロワ
ーリンク１０，１０とはリフトロッド１２，１２で相互
に連結され、このうち片側（右側）のリフトロッド１２
ａは複動式の油圧シリンダで構成される。この油圧シリ
ンダ１２ａの横にはシリンダ長さを検出するストローク
センサ１３が固着されている。１４はトラクタ１の左右
方向の傾斜角度を検出する傾斜センサで、油圧シリンダ
ケース７横に取り付けられ、後述するようにこの傾斜セ
ンサ１４の検出値と前記ストロークセンサ１３の検出値
と傾斜設定器１５の設定値とから作業機の傾斜制御量が
算出され、コントローラ３５からの指示により作業機を
設定された左右傾斜角度に維持するようにしている。
ーリンク１０，１０とはリフトロッド１２，１２で相互
に連結され、このうち片側（右側）のリフトロッド１２
ａは複動式の油圧シリンダで構成される。この油圧シリ
ンダ１２ａの横にはシリンダ長さを検出するストローク
センサ１３が固着されている。１４はトラクタ１の左右
方向の傾斜角度を検出する傾斜センサで、油圧シリンダ
ケース７横に取り付けられ、後述するようにこの傾斜セ
ンサ１４の検出値と前記ストロークセンサ１３の検出値
と傾斜設定器１５の設定値とから作業機の傾斜制御量が
算出され、コントローラ３５からの指示により作業機を
設定された左右傾斜角度に維持するようにしている。
【００１３】なお、この実施例では、作業機としてロー
タリ耕耘装置１８を例に挙げているが、ロータリ耕耘装
置１８以外の、例えば畦塗機や薬剤散布機等であっても
よい。前記ロータリ耕耘装置１８は耕耘爪２０とこの耕
耘爪２０の上方を覆うロータリカバー２２と、ロータリ
カバー２２の後部に枢着されたリヤカバー２３等からな
り、トラクタ１側のＰＴＯ軸から動力を受けて耕耘軸１
９を回転させ、耕耘軸１９に取り付けられた複数個の耕
耘爪２０によって土壌を耕起する。
タリ耕耘装置１８を例に挙げているが、ロータリ耕耘装
置１８以外の、例えば畦塗機や薬剤散布機等であっても
よい。前記ロータリ耕耘装置１８は耕耘爪２０とこの耕
耘爪２０の上方を覆うロータリカバー２２と、ロータリ
カバー２２の後部に枢着されたリヤカバー２３等からな
り、トラクタ１側のＰＴＯ軸から動力を受けて耕耘軸１
９を回転させ、耕耘軸１９に取り付けられた複数個の耕
耘爪２０によって土壌を耕起する。
【００１４】ロータリ耕耘装置１８のロータリカバー２
２の後上部には耕深を検出するポテンショ式の耕深セン
サ２４が設けられ、トラクタ１の操縦席側に設けられた
ダイヤル調整式の耕深設定器２５によって設定された耕
深となるようにリフトアーム８，８が回動操作されてロ
ータリ耕耘装置１８全体が昇降し、設定耕深を維持する
ようにしている。
２の後上部には耕深を検出するポテンショ式の耕深セン
サ２４が設けられ、トラクタ１の操縦席側に設けられた
ダイヤル調整式の耕深設定器２５によって設定された耕
深となるようにリフトアーム８，８が回動操作されてロ
ータリ耕耘装置１８全体が昇降し、設定耕深を維持する
ようにしている。
【００１５】次に図２に示すブロック図について説明す
る。作業機の昇降制御、及び傾斜制御を司るコントロー
ラ３５の入力側には、ポジション設定器２６とリフトア
ーム角センサ２７が接続される。ポジション設定器２６
は油圧操作レバー２８の回動基部に取り付けられ、リフ
トアーム角センサ２７はリフトアーム８の回動基部に取
り付けられる。
る。作業機の昇降制御、及び傾斜制御を司るコントロー
ラ３５の入力側には、ポジション設定器２６とリフトア
ーム角センサ２７が接続される。ポジション設定器２６
は油圧操作レバー２８の回動基部に取り付けられ、リフ
トアーム角センサ２７はリフトアーム８の回動基部に取
り付けられる。
【００１６】コントローラ３５に接続される上げ位置設
定器３１はリフトアーム８の最大吊上げ高さを設定する
もので、油圧操作レバー２８の後方に配設されている。
前記耕深センサ２４、耕深設定器２５もコントローラ３
５に接続され、デプス制御時に耕深設定器２５で設定し
た耕深設定値と耕深センサが検出した値が一致するよう
にデプス制御がなされる。
定器３１はリフトアーム８の最大吊上げ高さを設定する
もので、油圧操作レバー２８の後方に配設されている。
前記耕深センサ２４、耕深設定器２５もコントローラ３
５に接続され、デプス制御時に耕深設定器２５で設定し
た耕深設定値と耕深センサが検出した値が一致するよう
にデプス制御がなされる。
【００１７】作業機の左右ローリングモードを種々設定
する傾斜モード切換スイッチ３２、傾斜設定器１５、傾
斜センサ１４、ストロークセンサ１３、角速度センサ３
３もコントローラ３５に接続される。角速度センサ３３
は作業機が左右にローリングした際の変化速度を検出す
る。
する傾斜モード切換スイッチ３２、傾斜設定器１５、傾
斜センサ１４、ストロークセンサ１３、角速度センサ３
３もコントローラ３５に接続される。角速度センサ３３
は作業機が左右にローリングした際の変化速度を検出す
る。
【００１８】なお、この実施例では、油圧リフトロッド
１２ａを手動で伸縮させる右下（伸長）スイッチ３７と
右上（短縮）スイッチ３８、機体を後退させたときに作
業機を自動的に上昇させるモード選択用のバックアップ
スイッチ４０、水平感度スイッチ４１、オート（デプ
ス）感度スイッチ４２をコントローラ３５の入力側に接
続している。
１２ａを手動で伸縮させる右下（伸長）スイッチ３７と
右上（短縮）スイッチ３８、機体を後退させたときに作
業機を自動的に上昇させるモード選択用のバックアップ
スイッチ４０、水平感度スイッチ４１、オート（デプ
ス）感度スイッチ４２をコントローラ３５の入力側に接
続している。
【００１９】コントローラ３５の出力側には、リフトア
ーム８を昇降させる上昇ＳＯＬ４３と下降ＳＯＬ４４、
油圧リフトロッド１２ａを伸縮させる伸長ＳＯＬ４５と
短縮ＳＯＬ４６を接続している。図３は操作ボックス４
８内のつまみやスイッチ類のレイアウトを示すものであ
る。図３において、傾斜モード切換スイッチ３２を「自
動」の位置にすると共に傾斜設定器１５をダイヤル中央
の「水平」位置にセットすると、作業機はトラクタ1の
左右ローリング変化に拘わらず常に水平に維持される。
ーム８を昇降させる上昇ＳＯＬ４３と下降ＳＯＬ４４、
油圧リフトロッド１２ａを伸縮させる伸長ＳＯＬ４５と
短縮ＳＯＬ４６を接続している。図３は操作ボックス４
８内のつまみやスイッチ類のレイアウトを示すものであ
る。図３において、傾斜モード切換スイッチ３２を「自
動」の位置にすると共に傾斜設定器１５をダイヤル中央
の「水平」位置にセットすると、作業機はトラクタ1の
左右ローリング変化に拘わらず常に水平に維持される。
【００２０】傾斜モード切換スイッチ３２を「平行」位
置にセットすると本機に対する作業機の左右姿勢が平行
状態となり、すなわち、左右のリフトロッド１２，１２
の長さが一致する状態となる。「平行」位置は更に２位
置の設定が可能で「固定位置」にすると作業機は本機に
対して常に平行になり、「揺動」の位置にすると平行状
態を維持しながら角速度センサ３３の値に応じてローリ
ング角度補正が加わるようにしている。
置にセットすると本機に対する作業機の左右姿勢が平行
状態となり、すなわち、左右のリフトロッド１２，１２
の長さが一致する状態となる。「平行」位置は更に２位
置の設定が可能で「固定位置」にすると作業機は本機に
対して常に平行になり、「揺動」の位置にすると平行状
態を維持しながら角速度センサ３３の値に応じてローリ
ング角度補正が加わるようにしている。
【００２１】このローリング角度補正は、機体が傾いた
ときに作業機も同じ方向に傾こうとしているのを阻止す
べく、傾斜方向とは逆の方向の出力を油圧リフトロッド
１２ａに与えるものであり、この発明では、角速度セン
サ３３の検出値が大の場合だけ、その変化量を作業機傾
斜角度に換算し、作業機を逆方向側に傾けるように出力
する。
ときに作業機も同じ方向に傾こうとしているのを阻止す
べく、傾斜方向とは逆の方向の出力を油圧リフトロッド
１２ａに与えるものであり、この発明では、角速度セン
サ３３の検出値が大の場合だけ、その変化量を作業機傾
斜角度に換算し、作業機を逆方向側に傾けるように出力
する。
【００２２】傾斜モード切換スイッチ３２を「手動」位
置にセットすると、自動のローリング制御はカットさ
れ、シーソー式の右下スイッチ３７又は右上スイッチ３
８を押したときだけ油圧リフトロッド１２ａが伸縮制御
される。このような構成において、ロータリ耕耘作業を
行なう場合、通常は傾斜モード切換スイッチ３２を自動
水平位置にセットして耕耘作業を行なう。このモードに
設定すると、トラクタ１が左右方向に小刻みに揺動して
もその後方のロータリ耕耘装置１８は常に水平となるよ
うに制御され、この結果、ロータリ耕耘装置１８に畦立
器を装着して畦立作業を行なうと上面が水平な畦が形成
されることになる。
置にセットすると、自動のローリング制御はカットさ
れ、シーソー式の右下スイッチ３７又は右上スイッチ３
８を押したときだけ油圧リフトロッド１２ａが伸縮制御
される。このような構成において、ロータリ耕耘作業を
行なう場合、通常は傾斜モード切換スイッチ３２を自動
水平位置にセットして耕耘作業を行なう。このモードに
設定すると、トラクタ１が左右方向に小刻みに揺動して
もその後方のロータリ耕耘装置１８は常に水平となるよ
うに制御され、この結果、ロータリ耕耘装置１８に畦立
器を装着して畦立作業を行なうと上面が水平な畦が形成
されることになる。
【００２３】また、本機に作業機を装着して、本機平行
制御で作業を行なう場合、例えば畦塗り作業を行なう場
合には、前記傾斜モード切換スイッチ３２を「揺動」位
置にセットする。この状態で機体を前進させると、機体
が傾いた方向に作業機も傾くが、その変化が速い場合、
言い換えると変化速度が設定された値よりも大きいとき
には角速度センサ３３がそれを検知し、変化量分を作業
機傾斜角度に換算する。そして、作業機姿勢を算出され
た傾斜分だけ逆方向側に修正し、本機といっしょに傾こ
うとしている作業機の変化を抑える。
制御で作業を行なう場合、例えば畦塗り作業を行なう場
合には、前記傾斜モード切換スイッチ３２を「揺動」位
置にセットする。この状態で機体を前進させると、機体
が傾いた方向に作業機も傾くが、その変化が速い場合、
言い換えると変化速度が設定された値よりも大きいとき
には角速度センサ３３がそれを検知し、変化量分を作業
機傾斜角度に換算する。そして、作業機姿勢を算出され
た傾斜分だけ逆方向側に修正し、本機といっしょに傾こ
うとしている作業機の変化を抑える。
【００２４】このため、トラクタ１の後輪６が凹凸部に
入り込んでも作業機側の方の姿勢変化は少なくなり、耕
耘畦立作業にあっては畦上面が水平で滑らかに形成さ
れ、畦塗作業にあっては変化の前後で畦上面に段差が生
じたり、亀裂が入ったりすることがなく、美麗な畦が形
成できるものである。
入り込んでも作業機側の方の姿勢変化は少なくなり、耕
耘畦立作業にあっては畦上面が水平で滑らかに形成さ
れ、畦塗作業にあっては変化の前後で畦上面に段差が生
じたり、亀裂が入ったりすることがなく、美麗な畦が形
成できるものである。
【００２５】なお、この実施例においては、作業機傾斜
変更後の本機平行復帰出力は、角速度センサ変化検出値
が一定以下になったときに行なうようにしている。この
ように構成すれば、本機姿勢が安定した後、作業機を平
行復帰させることができ作業跡が滑らかになるものであ
る。この場合において、平行復帰出力は作業姿勢変更出
力よりも遅くするようにした。即ち、本機が左右方向に
傾いたために作業機の姿勢が大きく変わる際には油圧リ
フトロッドに対して速い制御出力を出すが、作業機を元
の対本機平行位置に復帰させる場合にはやや遅めの制御
出力を出すようにした。また、この場合において、平行
に戻すときの復帰出力はトラクタ1の速度に応じて変え
てもよい。
変更後の本機平行復帰出力は、角速度センサ変化検出値
が一定以下になったときに行なうようにしている。この
ように構成すれば、本機姿勢が安定した後、作業機を平
行復帰させることができ作業跡が滑らかになるものであ
る。この場合において、平行復帰出力は作業姿勢変更出
力よりも遅くするようにした。即ち、本機が左右方向に
傾いたために作業機の姿勢が大きく変わる際には油圧リ
フトロッドに対して速い制御出力を出すが、作業機を元
の対本機平行位置に復帰させる場合にはやや遅めの制御
出力を出すようにした。また、この場合において、平行
に戻すときの復帰出力はトラクタ1の速度に応じて変え
てもよい。
【００２６】車速が速いときには平行復帰出力を速めに
出し、車速が遅いときには平行復帰出力を遅めに出すよ
うにすれば作業跡が不揃いとなることがない。また、こ
の実施例では、角速度センサの検出値が短い周期で左右
に小刻みに変化している場合には本機が左右に激しく揺
動していることが多いので、このような場合には強制的
に平行位置に戻すようにしている。
出し、車速が遅いときには平行復帰出力を遅めに出すよ
うにすれば作業跡が不揃いとなることがない。また、こ
の実施例では、角速度センサの検出値が短い周期で左右
に小刻みに変化している場合には本機が左右に激しく揺
動していることが多いので、このような場合には強制的
に平行位置に戻すようにしている。
【００２７】次に図４乃至図７について構成と作用を説
明する。図４、図５はロータリの鋤き込み制御に関する
ものである。鋤き込み制御とは、畦際で吊上げていたロ
ータリ耕耘装置」１８を着地させて耕耘作業を開始する
ときの降下速度制御であり、吊上げているロータリ耕耘
装置１８を下降させて耕耘部が地表面近くになるとその
降下速度を遅くして衝撃と抵抗が少ない状態でロータリ
耕耘作業を行なわそうとするものである。
明する。図４、図５はロータリの鋤き込み制御に関する
ものである。鋤き込み制御とは、畦際で吊上げていたロ
ータリ耕耘装置」１８を着地させて耕耘作業を開始する
ときの降下速度制御であり、吊上げているロータリ耕耘
装置１８を下降させて耕耘部が地表面近くになるとその
降下速度を遅くして衝撃と抵抗が少ない状態でロータリ
耕耘作業を行なわそうとするものである。
【００２８】このような鋤き込み作業開始時にローリン
グ制御が過剰に働くとリヤカバー２３による耕深検出が
安定せず、鋤き込み跡も悪くなるので、鋤き込み制御中
だけローリング制御の動作速度を遅くするようにした。
図４では鋤き込み制御中はローリング制御の動作速度が
遅く（ステップＳ３）、鋤き込み制御でないとき、即
ち、畦際以外の部分を耕起しているときには、水平感度
スイッチ４１で設定された感度でローリング制御が働く
ようにしている。
グ制御が過剰に働くとリヤカバー２３による耕深検出が
安定せず、鋤き込み跡も悪くなるので、鋤き込み制御中
だけローリング制御の動作速度を遅くするようにした。
図４では鋤き込み制御中はローリング制御の動作速度が
遅く（ステップＳ３）、鋤き込み制御でないとき、即
ち、畦際以外の部分を耕起しているときには、水平感度
スイッチ４１で設定された感度でローリング制御が働く
ようにしている。
【００２９】図５は同じ鋤き込み制御で傾きによってロ
ーリング制御の動作速度を変えたものである。トラクタ
１本機があまりにも大きく傾斜した場合には、作業機を
ある程度速く動かさないと耕耘跡が目立つ場合がある。
ーリング制御の動作速度を変えたものである。トラクタ
１本機があまりにも大きく傾斜した場合には、作業機を
ある程度速く動かさないと耕耘跡が目立つ場合がある。
【００３０】例えば、作業機の左右傾斜が3〜４度を検
出した場合は、水平復帰出力を通常の速度で行い、それ
より小さい角度では遅めの動作速度で水平復帰出力を出
すようにしたものである。図６、図７はトラクタ１のフ
ロントアクスル６０にその揺動角を検出するポテンショ
メータ６２を取り付けて後輪６の沈下量を算出し、沈下
量を考慮して油圧リフトロッド１２ａの制御量を補正す
るようにしたものである。
出した場合は、水平復帰出力を通常の速度で行い、それ
より小さい角度では遅めの動作速度で水平復帰出力を出
すようにしたものである。図６、図７はトラクタ１のフ
ロントアクスル６０にその揺動角を検出するポテンショ
メータ６２を取り付けて後輪６の沈下量を算出し、沈下
量を考慮して油圧リフトロッド１２ａの制御量を補正す
るようにしたものである。
【００３１】一般的に前輪５に掛かる重量は後輪６に掛
かる重量よりも小さい。また、フロントアクスル６０は
揺動可能な構成のために前輪５の地面傾斜による沈下量
は後輪６に比べかなり小さい。従って、フロントアクス
ル６０の揺動角と本機傾斜角との関係より後輪６の沈下
量を算出し、傾斜地制御における制御量補正を行なうこ
とでより精度の高い傾斜地平行制御が行なえる。
かる重量よりも小さい。また、フロントアクスル６０は
揺動可能な構成のために前輪５の地面傾斜による沈下量
は後輪６に比べかなり小さい。従って、フロントアクス
ル６０の揺動角と本機傾斜角との関係より後輪６の沈下
量を算出し、傾斜地制御における制御量補正を行なうこ
とでより精度の高い傾斜地平行制御が行なえる。
【００３２】図７により作用を説明すると、図７（ａ）
は後輪６の正面図、図７（ｂ）は前輪５の正面図、図７
（ｃ）は傾斜地での後輪６の正面図、図7（ｄ）は傾斜
地での前輪５の正面図である。図７（ｃ）において、角
度αは水平面に対する機体の傾きで傾斜センサ１４によ
って検出される。角度γは傾斜地の角度であり、同図は
後輪６が地面に沈下した状態を示している。図７（ｄ）
における角度βはフロントアクスル６０の揺動角を示
す。前輪５は沈下量が少ないので、（角度α−角度γ）
は、（角度α−角度β）に略等しいと見なされる。
は後輪６の正面図、図７（ｂ）は前輪５の正面図、図７
（ｃ）は傾斜地での後輪６の正面図、図7（ｄ）は傾斜
地での前輪５の正面図である。図７（ｃ）において、角
度αは水平面に対する機体の傾きで傾斜センサ１４によ
って検出される。角度γは傾斜地の角度であり、同図は
後輪６が地面に沈下した状態を示している。図７（ｄ）
における角度βはフロントアクスル６０の揺動角を示
す。前輪５は沈下量が少ないので、（角度α−角度γ）
は、（角度α−角度β）に略等しいと見なされる。
【００３３】従って、常に（角度α−角度β）を求めて
これを後輪６の沈下に基づく補正量として算出し、油圧
リフトロッド１２ａの伸縮量を決定すれば傾斜地であっ
ても、本機平行制御や自動ローリング制御を良好に行な
える。
これを後輪６の沈下に基づく補正量として算出し、油圧
リフトロッド１２ａの伸縮量を決定すれば傾斜地であっ
ても、本機平行制御や自動ローリング制御を良好に行な
える。
【００３４】
【発明の効果】請求項１の発明は、走行車体の左右傾斜
角を検出する傾斜センサと、走行車体の左右傾斜姿勢を
設定された角度に修正する姿勢変更手段とを備えた移動
農機であって、この移動農機は走行車体の左右ローリン
グ姿勢に拘わらず作業機を設定された対地角度に維持す
る自動ローリングモードと、走行車体のローリング状態
に追従しながら走行車体と作業機との関係を常に平行状
態に維持する本機平行制御モードを有し、更に走行車体
の左右傾斜速度を検出する角速度センサを設け、本機平
行制御モード時における傾斜の変化速度が大であるとき
には、作業機の姿勢変化を小さくするローリング角度補
正を行い、変化速度が小のときは、本機平行制御を継続
させる手段を設けたことを特徴とする動力農機のローリ
ング制御装置としたので、本機平行制御中に後輪が凹凸
部に入り込んで機体の傾きが瞬間的に大きく変わっても
作業機の方は姿勢が大きく変わらず、従って、畦や耕耘
跡に段差が生じたり、不連続状になるといった不具合が
なく、耕耘跡は美麗で同時に成形された畦もきれいに仕
上がる。
角を検出する傾斜センサと、走行車体の左右傾斜姿勢を
設定された角度に修正する姿勢変更手段とを備えた移動
農機であって、この移動農機は走行車体の左右ローリン
グ姿勢に拘わらず作業機を設定された対地角度に維持す
る自動ローリングモードと、走行車体のローリング状態
に追従しながら走行車体と作業機との関係を常に平行状
態に維持する本機平行制御モードを有し、更に走行車体
の左右傾斜速度を検出する角速度センサを設け、本機平
行制御モード時における傾斜の変化速度が大であるとき
には、作業機の姿勢変化を小さくするローリング角度補
正を行い、変化速度が小のときは、本機平行制御を継続
させる手段を設けたことを特徴とする動力農機のローリ
ング制御装置としたので、本機平行制御中に後輪が凹凸
部に入り込んで機体の傾きが瞬間的に大きく変わっても
作業機の方は姿勢が大きく変わらず、従って、畦や耕耘
跡に段差が生じたり、不連続状になるといった不具合が
なく、耕耘跡は美麗で同時に成形された畦もきれいに仕
上がる。
【００３５】また、請求項２では、前記ローリング角度
補正は、角速度センサの変化量に応じて作業機の傾斜角
度を制御させてなる請求項１記載の動力農機のローリン
グ制御装置としたので、本機が左右方向に瞬間的に傾
き、その傾きの変化速度が大きい場合には本機平行制御
モードであってもローリング角度補正がなされることに
なって作業機の姿勢変化が抑えられ、耕耘跡が滑らかに
なると共に、段差のない良好な畦が形成される。
補正は、角速度センサの変化量に応じて作業機の傾斜角
度を制御させてなる請求項１記載の動力農機のローリン
グ制御装置としたので、本機が左右方向に瞬間的に傾
き、その傾きの変化速度が大きい場合には本機平行制御
モードであってもローリング角度補正がなされることに
なって作業機の姿勢変化が抑えられ、耕耘跡が滑らかに
なると共に、段差のない良好な畦が形成される。
【図１】全体側面図である。
【図２】制御ブロック図である。
【図３】制御ボックスの平面図である。
【図４】鋤き込み制御のフローチャートである。
【図５】制御フローチャートである。
【図６】フロントアクスル部の正面図である。
【図７】作用説明図である。
１ トラクタ
２ エンジン
３ ミッションケース
４ 変速装置
５ 前輪
６ 後輪
７ 油圧シリンダケース
８ リフトアーム
１８ ロータリ耕耘装置
２４ 耕深センサ
２５ 耕深設定器
２７ リフトアーム角センサ
３２ 傾斜モード切換スイッチ
３３ 角速度センサ
３５ コントローラ
Claims (2)
- 【請求項１】走行車体の左右傾斜角を検出する傾斜セン
サ１４と、走行車体の左右傾斜姿勢を設定された角度に
修正する姿勢変更手段１２ａとを備えた移動農機１であ
って、この移動農機１は走行車体の左右ローリング姿勢
に拘わらず作業機を設定された対地角度に維持する自動
ローリングモードと、走行車体のローリング状態に追従
しながら走行車体と作業機との関係を常に平行状態に維
持する本機平行制御モードを有し、更に走行車体の左右
傾斜速度を検出する角速度センサ３３を設け、本機平行
制御モード時における傾斜の変化速度が大であるときに
は、作業機の姿勢変化を小さくするローリング角度補正
を行い、変化速度が小のときは、本機平行制御を継続さ
せる手段３５を設けたことを特徴とする動力農機のロー
リング制御装置。 - 【請求項２】前記ローリング角度補正は、角速度センサ
３３の変化量に応じて作業機の傾斜角度を制御させてな
る請求項１記載の動力農機のローリング制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002091842A JP3849561B2 (ja) | 2002-03-28 | 2002-03-28 | 動力農機のローリング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002091842A JP3849561B2 (ja) | 2002-03-28 | 2002-03-28 | 動力農機のローリング制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003284406A true JP2003284406A (ja) | 2003-10-07 |
| JP3849561B2 JP3849561B2 (ja) | 2006-11-22 |
Family
ID=29236829
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002091842A Expired - Fee Related JP3849561B2 (ja) | 2002-03-28 | 2002-03-28 | 動力農機のローリング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3849561B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007116979A (ja) * | 2005-10-27 | 2007-05-17 | Ishikawajima Shibaura Mach Co Ltd | 農用作業車 |
| JP2007116980A (ja) * | 2005-10-27 | 2007-05-17 | Ishikawajima Shibaura Mach Co Ltd | 農用作業車 |
-
2002
- 2002-03-28 JP JP2002091842A patent/JP3849561B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3849561B2 (ja) | 2006-11-22 |
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