JP3236466B2 - トラクタのローリング制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、走行機体が左右に傾斜
しても耕耘装置は絶対平行姿勢に維持される、といった
具合に耕耘装置を所定の左右傾斜姿勢に維持するローリ
ング制御を行うように構成されたトラクタのローリング
制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種のトラクタとしては、特開昭６４
‐１０９０１号公報に示されるものが知られており、そ
の図面第１図から分かるように、ローリング切換スイッ
チ（符号１１）とローリング角度調節ダイヤル（符号１
０）とを設けて、各種ローリング制御の操作を行うよう
にしていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記の構成によると、
先ず、ローリング切換スイッチでローリング制御を行う
か否かを決め、制御を行うのであれば、対象作業に応じ
てローリング角度調節ダイヤルを調節操作する。例え
ば、水田での代掻作業とか平坦圃場での浅起し耕耘等で
は調節ダイヤルを「水平」位置に操作し、左右方向に傾
斜した圃場での耕耘では、その傾斜角度分の補正を行う
べく調節ダイヤルを「左下り」又は「右下り」側に適量
操作するのである。

【０００４】ところが、調節ダイヤルを操作するには、
その圃場状態の判断や目分量による左右傾斜の判断が必
要であり、操縦未熟者にとっては操作が難しく煩わしい
面があった。例えば、対地制御を行う場合でも、車輪沈
下等によって機体が左右に傾いた状態では、その分調節
ダイヤルを操作しなければならない等、ある程度の熟練
が要求される傾向にあった。又、切換スイッチを「手
動」にした場合では、上記公報では図示されていない
が、耕耘装置を左右傾動させる手動操作具が別途必要で
あり、操作機器が比較的複雑化するものでもあり、操作
をし易くするには改善の余地があるように思える。本発
明の目的は、各種ローリング作業を行うための必要操作
の簡単化、及び、操縦初心者でも戸惑うことなく所望の
制御状態を得ることができるローリング制御装置を提供
する点にある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的の達成のために
本発明は以下の手段を講じたものである。第１発明は、
走行機体の後部にリンク機構を介して対地作業装置をロ
ーリング可能に連結し、リンク機構における左右一対の
リフトロッドの一方をリフトロッドシリンダで構成する
とともに、機体の絶対的な左右傾斜姿勢を検出する傾斜
検出手段を備え、傾斜検出手段の検出結果に基づいてリ
フトロッドシリンダを伸縮駆動させて、走行機体の左右
傾斜姿勢の変化に拘らずに対地作業装置の絶対左右傾斜
姿勢を設定状態に維持する第１ローリング制御手段と、
傾斜検出手段の検出結果に基づいてリフトロッドシリン
ダを伸縮駆動させて、左右方向傾斜地での走行時におけ
る走行機体の左右傾斜姿勢の変化に拘らずに対地作業装
置を傾斜地基準のローリング姿勢に維持する第２ローリ
ング制御手段とを備え、これら両ローリング制御手段の
うちのいずれか一方を択一的に選択して実行させるモー
ド切換手段を備えるとともに、前記第２ローリング制御
手段は、前記傾斜検出手段の所定時間に亘る所定個数の
検出結果に基づいて実行されるものであることを特徴と
する。

【０００６】第２発明は、走行機体の後部にリンク機構
を介して対地作業装置をローリング可能に連結し、リン
ク機構における左右一対のリフトロッドの一方をリフト
ロッドシリンダで構成するとともに、機体の絶対的な左
右傾斜姿勢を検出する傾斜検出手段を備え、傾斜検出手
段の検出結果に基づいてリフトロッドシリンダを伸縮駆
動させて、走行機体の左右傾斜姿勢の変化に拘らずに対
地作業装置の絶対左右傾斜姿勢を設定状態に維持する第
１ローリング制御手段と、傾斜検出手段の検出結果に基
づい てリフトロッドシリンダを伸縮駆動させて、左右方
向傾斜地での走行時における走行機体の左右傾斜姿勢の
変化に拘らずに対地作業装置を傾斜地基準のローリング
姿勢に維持する第２ローリング制御手段とを備え、これ
ら両ローリング制御手段のうちのいずれか一方を択一的
に選択して実行させるモード切換手段を備えるととも
に、 第２ローリング制御手段は、所定個数の検出結果の
平均値に基づいて実行されるものであることを特徴とす
る。

【０００７】第３発明は、第１又は第２発明において、
傾斜検出手段で検出された左右傾斜姿勢に応じて制御基
準を補正する補正制御手段を備えてあることを特徴とす
る。

【０００８】第４発明は、第３発明における補正制御手
段が、予め与えられたマップデータに基づいて制御基準
を補正するものであることを特徴とする。

【０００９】第５発明は、第１〜第４発明において、対
地作業装置の左右傾斜姿勢を変更調節可能な操作具を備
え、モード切換手段によって第１ローリング制御手段が
選択された状態では、操作具の操作解除時点での対地作
業装置の姿勢を制御基準として第１ローリング制御手段
が実行されることを特徴とする。

【００１０】第６発明は、第１〜第４発明において、対
地作業装置の左右傾斜姿勢を変更調節可能な操作具を備
え、モード切換手段によって第２ローリング制御手段が
選択された状態では、操作具の操作解除時点での対地作
業装置の姿勢を制御基準として第２ローリング制御手段
が実行されることを特徴とする。

【００１１】第７発明は、第６発明において、第２ロー
リング制御手段を行うための新たな制御開始指令が与え
られると、前回の第２ローリング制御手段実行時におけ
る操作具の操作による制御基準の変更データが消去され
ることを特徴とする。

【００１２】

【００１３】

【作用】請求項１の構成では、モード切換手段の操作だ
けで、水田での水平制御といった対地ローリング制御手
段と、傾斜地での耕耘作業といった傾斜ローリング制御
手段との選択が行えるようになる。つまり、従来のもの
（前述した公報のもの）では、切換スイッチを操作した
だけでは、対地ローリング制御手段か傾斜ローリング制
御手段かが未だ決まらないものであるのに対して、本願
のものでは、単一の操作具操作で、ローリング制御の種
類を特定できるようになる。

【００１４】また、所定時間の間における所定個数の傾
斜姿勢検出結果に基づいて傾斜ローリング制御が行われ
るから、制御基準のバラつきやハンチングが生じにくい
ようにしながらも、傾斜地面の変化に追従した制御基準
の設定が行えるようになる。

【００１５】請求項２の構成では、所定個数の傾斜姿勢
検出結果の平均値を制御基準とするから、局部的な起伏
や凹凸の影響によるハンチングを少なくして安定的なロ
ーリング制御作動状態を得ることができる。

【００１６】モード切換手段を操作して傾斜ローリング
制御手段を選択すると、傾斜地においても耕耘装置をそ
の傾斜に沿った対地平行に維持しての耕耘が行えるので
あるが、傾斜による重心移動によって左右車輪の沈下量
が異なり、機体の左右傾斜角度と実際の圃場傾斜角度が
一致せず、角度差が生じることが多い。そこで、請求項
３の構成では、補正制御手段により、検出された左右傾
斜姿勢に応じて制御基準、すなわち角度差が自動的に補
正されるようになる。従って、操縦者の勘に頼ること無
く、実際の作業状態に適したより精度の高い傾斜地での
ローリング制御を行うことができる。

【００１７】請求項４の構成では、予め傾斜角度に応じ
た補正値が定められたマップデータに基づいて、自動的
に角度差を補正して制御（補正制御手段）を行うもので
あり、実際に必要となる的確な角度補正が行えるように
なる。

【００１８】請求項５の構成では、モード切換手段を操
作して対地ローリング制御手段を選択すれば、操作具の
操作で耕耘装置の目標となる左右傾斜姿勢を調節でき、
水田で耕耘装置を絶対水平姿勢に維持させる制御や、畦
際での地面傾斜に合わせて極僅かに耕耘装置を傾けた状
態を制御基準としての対地ローリング制御も行えるよう
になる。そして、操作具の操作解除時点の作業装置の姿
勢が基準になるものであるから、実際に目で見て適切と
思われる姿勢を確認しながら基準設定できるようにな
る。

【００１９】請求項６の構成では、傾斜地が非常に軟弱
地盤である等により、前述した補正制御手段による制御
基準の補正がなされても、依然として傾斜下側の車輪が
沈下気味であるといった具合に、尚補正が必要な状況に
おける人為補正を加えることが可能になる。これによっ
てより緻密な傾斜地でのローリング制御を行うことがで
きるとともに、操作具の操作解除時点の作業装置の姿勢
が基準になるものであるから、実際に目で見て適切と思
われる姿勢を確認しながら基準設定できるようになる。
又、傾斜地面に平行ではなく、少し意図的に傾斜させた
いようなときにおいても、操作具を操作して目標制御基
準をずらすことで可能になる。

【００２０】請求項７の構成によれば、以下の作用があ
る。すなわち、傾斜ローリング制御時に人為補正が行わ
れると、そのときの目標制御基準は補正制御手段による
補正値と人為補正値とが加わったものになっているの
で、その耕耘作業を終えた後の次の作業時に、その二重
の補正値が現出されると都合が悪い。そこで、メインキ
ーの操作やエンジンの再始動操作といった制御開始指令
が与えられると、つまりは耕耘作業が更新された状態で
は、補正制御手段の補正値が加わるのみの基本制御状態
に自動的に戻り、人為補正解除忘れによる不適合な状態
のままで制御が開始される不都合が未然に防止されるよ
うになる。

【００２１】

【発明の効果】請求項１に記載のローリング制御装置で
は、平坦地に適した第１ローリング制御手段と左右傾斜
地に適した第２ローリング制御手段との選択を、操縦の
熟練未熟に関係なく操作簡単に行うことができ、かつ、
自動ローリング状態かマニュアル状態かの選択スイッチ
の省略によるコストダウンと操作の簡略化が図れた。

【００２２】また、所定時間の間における所定個数の傾
斜姿勢検出結果に基づいて傾斜ローリング制御が行われ
るから、制御基準のバラつきやハンチングが生じにくい
ようにしながらも、傾斜地面の変化に追従した制御基準
の設定が行えるようになり、第２ローリング制御選択時
の制御精度を向上できる利点もある。

【００２３】請求項２に記載のローリング制御装置で
は、所定個数の傾斜姿勢検出結果の平均値を制御基準と
するから、局部的な起伏や凹凸の影響によるハンチング
を少なくして安定的なローリング制御作動状態を得るこ
とができ、極端な検出結果の影響を少なくして、第２ロ
ーリング制御選択時の制御精度を向上できる利点があ
る。

【００２４】請求項３に記載のローリング制御装置で
は、第２ローリング制御手段が選択されると、機体の左
右不等沈下等による目標姿勢の補正が自動的に行われ、
より精度良く傾斜値でのローリング制御が行える利点が
追加される。

【００２５】請求項４に記載のローリング制御装置で
は、補正制御手段による目標姿勢の補正をより実情に沿
った的確な状態で行うことができる利点が追加される。

【００２６】請求項５に記載のローリング制御装置で
は、第１ローリング制御手段における目標姿勢の微調節
や変更を操作簡単で任意に行える便利さが追加される。

【００２７】請求項６に記載のローリング制御装置で
は、第２ローリング制御手段における目標姿勢の人為補
正や変更を操作簡単でありながら的確・任意に行える便
利さが追加される。

【００２８】請求項７に記載のローリング制御装置で
は、左右傾斜地における傾斜角度の人為補正データが作
業の再開に伴ってリセットされ、補正制御手段のみが作
動する基本制御状態に自動的に戻るのであり、人為補正
操作の戻し忘れが解消される利点が追加される。

【００２９】

【実施例】以下に、本発明の実施例を図面に基づいて説
明する。図４にトラクタの後部が示され、走行機体１の
後部に、リンク機構２及び昇降シリンダ４を介してロー
タリー耕耘装置３を駆動昇降自在に連結してある。リン
ク機構２は、昇降シリンダ４が連結された左右一対のリ
フトアーム５と、ロータリーフレーム６とを、左右のリ
フトロッド７，８で連結して構成されている。ロータリ
ーフレーム６は、前後向きのローリング軸心Ｐ周りでロ
ーリング自在に機体側のヒッチ９に連結されており、一
方のリフトロッド８を形成するリフトロッドシリンダ８
の伸縮動によって耕耘装置３を機体に対して駆動ローリ
ング自在に構成してある。

【００３０】図４に示すように、耕耘装置３には、左右
軸心Ｘで上下揺動自在に本体カバー１０の後端に枢着さ
れる後部カバー１１、及びこの後部カバー１１の上下揺
動量を検出するカバー角センサ１２を備えるとともに、
リフトロッドシリンダ８の伸縮移動量を検出する直線ポ
テンショメータ式のストロークセンサ１３を設けてあ
る。又、走行機体には、この走行機体自体の左右傾斜姿
勢を検出する傾斜センサ（機体傾斜検出手段に相当）１
４を設けてあるとともに、昇降シリンダ４の上方に配置
される運転シート１５の側方には、コントロールボック
ス１６が配置されている。

【００３１】図１に示すように、このトラクタでは、耕
耘装置３の耕深を設定された目標耕深に維持するカバー
昇降制御手段Ａ、耕耘装置３の左右傾斜姿勢を平坦地面
に対する所定姿勢に維持する第１ローリング制御手段
Ｂ、耕耘装置３の左右傾斜姿勢を傾斜地面に対する所定
姿勢に維持する第２ローリング制御手段Ｃ、ローリング
制御を切り、マニュアル操作で耕耘装置３の左右傾斜姿
勢を操作する手動ローリング操作手段Ｄの夫々を制御装
置２３に備えている。又、図２に示すように、コントロ
ールボックス１６には、目標耕深を設定する耕深設定ダ
イヤル１７と、ローリング制御の種類を選択設定するロ
ーリング切換スイッチ１８、及び、水平ボタン１９、右
下ボタン２０、左下ボタン２１を備えたローリング角度
調節操作具２２が装備されている。

【００３２】先ず、カバー昇降制御手段Ａは、耕耘装置
３を耕深設定ダイヤル１７で設定された目標耕深に維持
するべく、カバー角センサ１２の検出情報に基づいて昇
降シリンダ４の制御弁Ｖ1 を制御装置２３で操作するも
のであり、自動（オート）耕深調節を行うものである。
尚、耕深設定ダイヤル１７は耕深値の調節と、カバー昇
降制御手段Ａの入切りを行う機能を有しており、図２に
示すように、耕深設定ダイヤル１７を「深」位置よりも
さらに時計周り方向に回すことによって、自動耕深制御
が切れるように調節スイッチ１７ｓを構成してある。
「深」位置から反時計周り方向では当然ながら自動耕深
制御は入りである。

【００３３】第１ローリング制御手段Ｂは、ローリング
切換スイッチ１８を介してモード切換手段１８ｓを「水
田」位置に操作することで現出される。この「水田」モ
ードでは、機体が左右傾斜すると、それを打ち消す方向
に耕耘装置３をローリング動させることで、耕耘装置３
の左右傾斜姿勢が絶対水平となるように、制御装置２３
がリフトロッドシリンダ８の制御弁Ｖ2 を操作するもの
である。つまり、ストロークセンサ１３を設けたこと
で、リンク機構２の寸法設定等からリフトロッドシリン
ダ８の伸縮移動量が判ると耕耘装置３の機体に対する相
対傾斜角度が求まる機能が制御装置２３に備わってい
る。従って、傾斜センサ１４が機体の左右傾斜を検出す
ると、その逆方向に機体の傾斜角度と同角度だけ耕耘装
置３をローリング動させるようにリフトロッドシリンダ
８が駆動されるのであり、これによって耕耘装置３を水
平姿勢に維持する。

【００３４】又、第１ローリング制御手段Ｂが選択され
た状態では、ローリング角度調節操作具（人為操作具Ｒ
ａに相当）２２の操作解除時点での耕耘装置３の姿勢を
制御基準として第１ローリング制御手段Ｂが実行される
ように、ローリング角度調節操作具２２と第１ローリン
グ制御手段Ｂを連係する第１調節手段ｂを備えてある。
すなわち、第１ローリング制御手段Ｂが選択されると、
前述したように耕耘装置３の左右傾斜姿勢を水平に維持
するのであるが、畦際等で少し傾斜したような地面を耕
耘する場合では、その僅かな傾斜に合わせた傾斜姿勢に
耕耘装置３の姿勢を維持する制御が必要である。

【００３５】しかして、このようなときには、図２に示
す右下ボタン２０又は左下ボタン２１を押すとその押し
続けている間はリフトロッドシリンダ８が低速で伸縮動
し、押し操作を解除すると、その解除時点で現出されて
いる耕耘装置３の左右傾斜姿勢が制御基準となるように
制御装置２３が機能する。すなわち、押し操作によって
目標値自体を任意に変更設定できるのである。故に、耕
耘装置３を目で確認して、頃合の良い傾斜姿勢（畦際地
面の傾斜と耕耘装置３の傾斜が合致した状態）になった
ところで押し操作を解除すれば、その傾斜姿勢が新たな
制御基準となって対地ローリング制御が行われるのであ
る。そして、右下ボタン２０又は左下ボタン２１が操作
された後で水平ボタン１９を押すと、絶対水平姿勢を制
御基準とする基本の状態に戻すことができるように、制
御装置２３が構成されている。

【００３６】第２ローリング制御手段Ｃは、ローリング
切換スイッチ１８を介してモード切換手段１８ｓを「傾
斜」位置に操作することで現出される。この「傾斜」モ
ードでは、耕耘装置３の左右傾斜姿勢が機体の左右傾斜
姿勢に合致するように、傾斜センサ１４の検出情報とス
トロークセンサ１３の検出情報とに基づいてリフトロッ
ドシリンダ８を駆動するように制御弁Ｖ2 が制御され
る。そして、第２ローリング制御手段Ｃは、傾斜センサ
１４の検出結果を所定時間（約５秒間）に亘って記憶す
る記憶手段２４と、その記憶されたデータの平均値Ｓav
を演算する演算手段２５とを備え、その演算された平均
値Ｓavから、予め与えられたマップデータに基づいて、
傾斜センサ１４による検出値の補正値Δｓを求め、その
補正された新たな制御基準に基づいてリフトロッドシリ
ンダ８を駆動する補正制御手段ａを備えて構成されてい
る。

【００３７】補正制御手段ａの作用を説明すると、図３
に示すように、左右傾斜地を走行する場合、重心移動に
よって傾斜下方側の車輪２６が沈下し、地面の傾斜角度
Ｇに対して機体の実傾斜角度Ｌは幾分大きくなり、その
角度差Ｌ−Ｇは地面の傾斜角度によって機種毎でおおよ
そ決まる傾向にある。そこで、標準的な状態の圃場にお
ける地面の傾斜角度Ｇと角度差Ｌ−Ｇとの関係を、予め
マップデータとして制御装置２３に与えておき、検出さ
れる機体の傾斜角度から補正値Δｓ（＝Ｌ−Ｇ）を求
め、耕耘装置３の制御基準角度の補正を行うのである。
機体の検出角度Ｇは、所定時間のサンプリングによる平
均値を採用することで、制御の信頼性を高めてある。

【００３８】つまり、先ず、所定時間の傾斜地走行によ
る平均傾斜角度を求め、その信頼性の向上した傾斜角度
から、予め傾斜角度に応じた補正値が定められたマップ
データに基づいて、自動的に角度差を補正して制御（補
正制御手段）を行うようになるのであり、操縦者の勘に
頼ること無く、実際の作業状態に適したより精度の高い
傾斜地でのローリング制御を行うことができる。

【００３９】又、第２ローリング制御手段Ｃが選択され
た状態で、ローリング角度調節操作具（人為操作具Ｒｂ
に相当）２２の操作解除時点での耕耘装置３の姿勢を制
御基準として第２ローリング制御手段Ｃが実行されるよ
うに、ローリング角度調節操作具２２と第２ローリング
制御手段Ｃとを連係する第２調節手段ｃを備えてある。
すなわち、前述したように、左右傾斜地では機体の沈下
を見越した角度補正が自動的に行われるのであるが、傾
斜地盤が標準以上に柔らかい又は硬いと、自動補正が行
われても、尚、角度補正の必要が生じる。

【００４０】そのようなときには、第１ローリング制御
手段の場合と同様に、図２に示す右下ボタン２０又は左
下ボタン２１を押すとその押し続けている間はリフトロ
ッドシリンダ８が低速で伸縮動し、押し操作を解除する
と、その解除時点で現出されている耕耘装置３の左右傾
斜姿勢が制御基準となるように制御装置２３が機能す
る。すなわち、押し操作によって目標値自体を任意に変
更設定できるのである。故に、耕耘装置３を目で確認し
て、実際の傾斜地の状況に応じた傾斜に耕耘装置３の姿
勢が合ったときに押し操作を解除すれば、その傾斜姿勢
が新たな制御基準となって第２ローリング制御が行われ
るのである。そして、右下ボタン２０又は左下ボタン２
１が操作された後で水平ボタン１９を押すと、この場合
は補正制御手段ａによる角度補正のみが行われた基本状
態に戻るように制御装置２３が構成されている。

【００４１】そして、手動ローリング操作手段Ｄは、ロ
ーリング切換スイッチ１８を「切り」位置に操作するこ
とで現出される。この「切り」モードでは、自動ローリ
ング制御は行われず、トラクタ３の左右姿勢は固定状態
になる。そして、この状態で水平ボタン１９を押すと耕
耘装置３が機体と平行な姿勢（水平姿勢でも良い）に操
作され、右下ボタン２０又は左下ボタン２１を押すと、
リフトロッドシリンダ８が低速で伸縮駆動され、その押
している間は耕耘装置３を右又は左に傾けるのであり、
所謂マニュアル的操作が行えるようになっている。

【００４２】又、このトラクタには、第２ローリング制
御における人為補正状態を、メインキー２７の入り操作
によって解除する「デフォルト機能」が付加されてい
る。すなわち、第２ローリング制御手段Ｃを、右下ボタ
ン２０又は左下ボタン２１を操作して人為補正を加えた
状態のまま作業終了し、機体を止めたとする。そして、
再始動するべくメインキー２７を入り操作すると、その
時点で前回の人為補正データが消去されるのであり、そ
の後に第２ローリング制御手段Ｂを選択した場合には、
人為補正が加えられていない基本制御状態に戻っている
のである。例えば、ローリング切換スイッチ（制御開始
手段２８に相当）１８を一旦「傾斜」位置以外に操作す
れば、上記デフォルト機能が生じるようにしておくもの
でも良い。又、デフォルト専用の操作具を設けても良
い。

【００４３】つまり、第２調節手段ｃの作動終了後にお
いて新たに制御開始指令（メインキー２７の入り操作
等）が与えられたときには、補正制御手段ａのみによっ
て求められる制御基準に基づいて第２ローリング制御手
段Ｂが実行されるように、制御開始手段２８であるメイ
ンキー２７と補正制御手段ａと第２調節手段ｃとが連係
されている。

【００４４】又、ローリング角度調節操作具２２を利用
することで、微調節モードと自己診断診モードが行える
ようにしてある。すなわち、右下ボタン２０を押しなが
らメインキー２７を入り操作すると自己診断モードが、
左下ボタン２１を押しながらメインキー２７を入り操作
すると微調節モードが夫々現出されるように回路構成し
てある。自己診断モードでは、例えば、リフトアーム５
を上限まで上昇させたときの理論値が記憶されており、
実際にリフトアーム５を上限まで上昇させたときの値と
理論値との差が小であれば正常であると見なし、大であ
るとセンサー異常や断線といった何らかの異常箇所があ
ると見なす自己診断プログラムが機能する。そして、微
調節モードは制御の初期設定を行うものであり、これら
両モード機能はユーザーが行うのではなく、工場出荷時
にメーカー又はディーラー側で行うものである。又、リ
ンク機構２の手動操作モードを、例えば配線途中のコネ
クタの連結又は外しによって切換るように構成しても良
い。

【００４５】尚、第２ローリング制御手段Ｃにおける記
憶手段２４が、傾斜センサ１４の検出結果を所定時間
（約５秒間）に亘って記憶することは、請求項１におけ
る「所定個数」と、かつ、請求項２における「所定時間
に亘る所定個数の検出結果」という夫々の内容を包含し
たものである。

【００４６】〔別実施例〕 本実施例では、第１ローリング制御手段Ｂと第２ローリ
ング制御手段Ｃ夫々の調節操作具Ｒａ，Ｒｂをローリン
グ調節操作具２２で兼用してあるが、夫々専用のスイッ
チを設ける構造でも良い。

【００４７】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】ローリング制御のブロック図

【図２】コントロールボックスの平面図

【図３】傾斜地でのトラクタの背面図

【図４】トラクタ後部の側面図

【符号の説明】

２ リンク機構 ３ 耕耘装置 ８ 傾動用アクチュエータ １４ 機体傾斜検出手段 １８ｓ モード切換手段 Ｂ 第１ローリング制御手段 Ｃ 第２ローリング制御手段 ａ 補正制御手段 Ｒａ 操作具 Ｒｂ 操作具

フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭59−21304（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−245103（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−95210（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A01B 63/10 G05D 1/08

Claims (7)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体の後部にリンク機構（２）を介
   して対地作業装置（３）をローリング可能に連結し、前
   記リンク機構（２）における左右一対のリフトロッドの
   一方をリフトロッドシリンダ（８）で構成するととも
   に、前記機体の絶対的な左右傾斜姿勢を検出する傾斜検
   出手段（１４）を備え、 前記傾斜検出手段（１４）の所定個数の検出結果に基づ
   いて前記リフトロッドシリンダ（８）を伸縮駆動させ
   て、走行機体の左右傾斜姿勢の変化に拘らずに前記対地
   作業装置（３）の絶対左右傾斜姿勢を設定状態に維持す
   る第１ローリング制御手段（Ｂ）と、 前記傾斜検出手段（１４）の検出結果に基づいて前記リ
   フトロッドシリンダ（８）を伸縮駆動させて、左右方向
   傾斜地での走行時における走行機体の左右傾斜姿勢の変
   化に拘らずに前記対地作業装置（３）を傾斜地基準のロ
   ーリング姿勢に維持する第２ローリング制御手段（Ｃ）
   とを備え、 これら両ローリング制御手段（Ｂ），（Ｃ）のうちのい
   ずれか一方を択一的に選択して実行させるモード切換手
   段（１８ｓ）を備えるとともに、 前記第２ローリング制御手段（Ｃ）は、前記傾斜検出手
   段（１４）の所定時間に亘る所定個数の検出結果に基づ
   いて実行されるものである トラクタのローリング制御装
   置。
2. 【請求項２】 走行機体の後部にリンク機構（２）を介
   して対地作業装置（３）をローリング可能に連結し、前
   記リンク機構（２）における左右一対のリフトロッドの
   一方をリフトロッドシリンダ（８）で構成するととも
   に、前記機体の絶対的な左右傾斜姿勢を検出する傾斜検
   出手段（１４）を備え、 前記傾斜検出手段（１４）の所定個数の検出結果に基づ
   いて前記リフトロッドシリンダ（８）を伸縮駆動させ
   て、走行機体の左右傾斜姿勢の変化に拘らずに前記対地
   作業装置（３）の絶対左右傾斜姿勢を設定状態に維持す
   る第１ローリング制御手段（Ｂ）と、 前記傾斜検出手段（１４）の検出結果に基づいて前記リ
   フトロッドシリンダ（８）を伸縮駆動させて、左右方向
   傾斜地での走行時における走行機体の左右傾斜姿勢の変
   化に拘らずに前記対地作業装置（３）を傾斜地基準のロ
   ーリング姿勢に維持する第２ローリング制御手段（Ｃ）
   とを備え、 これら両ローリング制御手段（Ｂ），（Ｃ）のうちのい
   ずれか一方を択一的に選択して実行させるモード切換手
   段（１８ｓ）を備えるとともに、 前記第２ローリング制御手段（Ｃ）は、前記傾斜検出手
   段（１４）の所定個数の検出結果の平均値に基づいて実
   行されるものである トラクタのローリング制御装置。
3. 【請求項３】 前記傾斜検出手段（１４）で検出された
   左右傾斜姿勢に応じて制御基準を補正する補正制御手段
   （ａ）を備えてある請求項１または２記載のトラクタの
   ローリング制御装置。
4. 【請求項４】 前記補正制御手段（ａ）は、予め与えら
   れたマップデータに基づいて制御基準を補正するもので
   ある請求項３記載のトラクタのローリング制御装置。
5. 【請求項５】 前記対地作業装置（３）の左右傾斜姿勢
   を変更調節可能な操作具（Ｒａ）を備え、前記モード切
   換手段（１８ｓ）によって前記第１ローリング制御手段
   （Ｂ）が選択された状態では、前記操作具（Ｒａ）の操
   作解除時点での前記対地作業装置（３）の姿勢を制御基
   準として前記第１ローリング制御手段（Ｂ）が実行され
   るものである請求項１〜４のいずれか一つに記載のトラ
   クタのローリング制御装置。
6. 【請求項６】 前記対地作業装置（３）の左右傾斜姿勢
   を変更調節可能な操作具（Ｒｂ）を備え、前記モード切
   換手段（１８ｓ）によって前記第２ローリング制御手段
   （Ｃ）が選択された状態では、前記操作具（Ｒｂ）の操
   作解除時点での前記対地作業装置（３）の姿勢を制御基
   準として前記第２ローリング制御手段（Ｃ）が実行され
   るものである請求項１〜４のいずれか一つに記載のトラ
   クタのローリング制御装置。
7. 【請求項７】 前記第２ローリング制御手段（Ｃ）を行
   うための新たな制御開始指令が与えられると、前回の前
   記第２ローリング制御手段（Ｃ）実行時における前記操
   作具（Ｒｂ）の操作による制御基準の変更データが消去
   されるものである請求項６記載のトラクタのローリング
   制御装置。