JP3173988B2 - 作業車のローリング制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、後部に耕耘ロータ
リーやプラウなどを装備したトラクタを用いて左右方向
傾斜地を等高線に沿って走行しながら耕耘処理する場合
などに有用な技術で、詳しくは、走行車体に対地作業装
置をローリング自在に連結し、前記走行車体の対水平左
右傾斜姿勢を検出する傾斜検出手段を設け、左右方向傾
斜地での等高線に沿った走行時における前記傾斜検出手
段の検出情報に基づいて前記対地作業装置を設定対地ロ
ーリング姿勢に維持する傾斜ローリング制御手段を設け
てある作業車のローリング制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種のローリング制御装置は、左右方
向傾斜地での等高線に沿っての走行による対地作業を行
う場合、左右方向傾斜地の凹凸や起伏に起因した走行車
体のローリングにかかわらず、耕耘ロータリーなどの対
地作業装置を設定対地ローリング姿勢（例えば地面と平
行な姿勢）に自動維持することを目的として開発された
ものである。

【０００３】ところが、作業対象が左右方向傾斜地であ
るから、走行車体の左右の車輪のうち傾斜下方に位置す
る側の車輪により多くの荷重が掛かり、そのため、一般
には、その車輪の地面への沈下量が他方の車輪の地面へ
の沈下量よりも多くなる。その結果、走行車体が左右方
向傾斜地とは平行にならず、走行車体の左右の傾き角度
は左右方向傾斜地の傾き角度よりも大きくなる（図３参
照）。

【０００４】従って、走行車体の対水平左右傾斜姿勢を
検出する傾斜検出手段の検出情報にのみ基づいて作業装
置のローリング姿勢を制御した場合には、走行車体の左
右の傾き角度が左右方向傾斜地の左右の傾き角度よりも
大きい分、対地作業装置のローリング姿勢が設定対地ロ
ーリング姿勢から外れたものとなり、耕耘などの対地作
業を良好に行えなくなる。

【０００５】そこで、従来では、経験に基づいて、標準
的な硬さの左右方向傾斜地の傾斜角度と、傾斜下方の車
輪の沈下量との関係（図１３参照）、つまり、各傾斜角
度での沈下量から割り出したローリング操作量の標準的
な補正量をデータとして入力しておき、傾斜検出手段に
よる検出情報にマッチした補正量をデータから取り出
し、その取り出した補正量をローリング操作量に加えて
補正した補正ローリング操作量で対地作業装置のローリ
ング姿勢を調整するようにしていた。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の技
術によるときは、作業対象である左右方向傾斜地の硬さ
が標準的なものであれば、対地作業装置を設定対地ロー
リング姿勢に維持することができるのであるが、一般
に、作業対象となる左右方向傾斜地の硬さはまちまちで
あって、標準よりも硬い左右方向傾斜地もあれば、標準
よりも軟らかい左右方向傾斜地あり、例えば、標準より
も硬い左右方向傾斜地の場合には、標準の左右方向傾斜
地よりも車輪の沈下量が少ないから、補正量が大きすぎ
て、対地作業装置を設定対地ローリング姿勢に維持する
ことができず、他方、標準よりも軟らかい左右方向傾斜
地の場合には、標準の左右方向傾斜地よりも車輪の沈下
量が大いから、補正量が少なすぎて、同様に対地作業装
置を設定対地ローリング姿勢に維持することができな
い。

【０００７】本発明の目的は、車輪の沈下に起因して必
要となるローリング操作量の補正を適正に行えるように
する点にある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る本発明に
よる第１発明の構成及び作用並びに効果は次の通りであ
る。

【０００９】〔構成〕走行車体に対地作業装置をローリ
ング自在に連結し、前記走行車体の対水平左右傾斜姿勢
を検出する傾斜検出手段を設け、左右方向傾斜地での等
高線に沿った走行時における前記傾斜検出手段の検出情
報に基づいて前記対地作業装置を設定対地ローリング姿
勢に維持する傾斜ローリング制御手段を設けてある作業
車のローリング制御装置であって、前記傾斜ローリング
制御手段によるローリング操作量を人為操作で補正する
ための傾斜補正手段を設けてある点にある。

【００１０】〔作用〕傾斜ローリング制御手段によるロ
ーリング操作量を人為操作で補正するように構成してあ
るから、作業者が実際に左右方向傾斜地での車輪の沈下
具合を見て、その車輪沈下による走行車体の左右方向傾
斜地に対する傾き角度を判断することで補正量を設定す
ることにより、車輪の沈下量の大小にかかわらず、傾斜
ローリング制御手段によるローリング制御で対地作業装
置を設定対地ローリング姿勢に維持することができる。

【００１１】〔効果〕その結果、第１発明によるとき
は、車輪の沈下に起因して必要となるローリング操作量
の補正を適正に行えて、左右方向傾斜地の凹凸や起伏に
起因した走行車体のローリングにかかわらず、対地作業
装置を設定対地ローリング姿勢に維持しての良好な対地
作業を行えるようになった。

【００１２】請求項２に係る本発明による第２発明の構
成及び作用並びに効果は次の通りである。

【００１３】〔構成〕上記第１発明の構成において、前
記傾斜補正手段として、加減する補正量を段階的に変化
させる手段を設けてある点にある。

【００１４】〔作用〕加減する補正量を段階的に変化さ
せるように構成してあるから、補正量を加減しての補正
操作が単純となる。

【００１５】〔効果〕その結果、第２発明によるとき
は、補正操作を容易に行うことができる。

【００１６】請求項３に係る本発明による第３発明の構
成及び作用並びに効果は次の通りである。

【００１７】〔構成〕上記第１発明の構成において、前
記傾斜補正手段として、加減する補正量を連続的に変化
させる手段を設けてある点にある。

【００１８】〔作用〕加減する補正量を連続的に無段階
に変化させるように構成してあるから、補正量の加減を
細かく行える。

【００１９】〔効果〕その結果、第３発明によるとき
は、精度良く補正することができる。

【００２０】請求項４に係る本発明による第４発明の構
成及び作用並びに効果は次の通りである。

【００２１】〔構成〕上記第１発明や第２発明、第３発
明の構成において、前記傾斜検出手段の検出情報に基づ
いて前記対地作業装置を設定対水平ローリング姿勢に維
持する水平ローリング制御手段を設け、この水平ローリ
ング制御手段によるローリング操作量を人為操作で補正
するための水平補正手段を設け、この水平補正手段の人
為操作具を前記傾斜補正手段の人為操作具に兼用構成さ
せてある点にある。

【００２２】〔作用〕走行車体に傾斜検出手段を設けて
あることに着目して、水平ローリング制御手段を設ける
ことにより、水田などの水平地での対地作業を行う際、
水平地の凹凸や起伏に起因した走行車体のローリングに
かかわらず、対地作業装置を設定対水平ローリング姿勢
（例えば水平姿勢）に維持するように構成してあるか
ら、水平地での対地作業装置を設定対水平ローリング姿
勢に維持しての対地作業を良好に行うことができる。

【００２３】ところで、水平地での対地作業を行う場合
には、一般に、対地作業装置の設定対水平姿勢として水
平姿勢を選択することが基本であるが、畦際を走行して
の対地作業では、耕盤が傾斜している関係上、その傾斜
した耕盤と平行な設定対水平姿勢に対地作業装置をロー
リング維持して対地作業を行いたい場合がある。

【００２４】上記の事項に着目して、水平ローリング制
御手段によるローリング操作量を人為操作で補正するよ
うに構成してあるから、地面の凹凸や傾斜による走行車
体のローリングにかかわらず、対地作業装置を水平以外
の設定対水平姿勢に維持しての対地作業を行うことがで
きる。

【００２５】また、上記のように、傾斜ローリング制御
及び水平ローリング制御のいずれにおいてもローリング
操作量の補正が必要になること、及び、傾斜ローリング
制御は傾斜地での対地作業時に行われる一方、水平ロー
リング制御は水平地での対地作業時に行われることから
明らかなように、傾斜ローリング制御と水平ローリング
制御とは同時に行われないことに着目して、水平ローリ
ング制御手段に対する水平補手段の人為操作具を傾斜ロ
ーリング制御手段に対する傾斜補正手段の人為操作具に
兼用構成してあるから、換言すれば、傾斜補正手段の人
為操作具を水平補正手段の人為操作具に兼用構成してあ
るから、操作装置を簡素化できる。

【００２６】〔効果〕その結果、第４発明によるとき
は、傾斜ローリング制御のみならず、水平ローリング制
御も行え、しかも、両ローリング制御間での操作具の兼
用化による操作の簡便化及び構造の簡素化を図ることが
できる。

【００２７】請求項５に係る本発明による第５発明の構
成及び作用並びに効果は次の通りである。

【００２８】〔構成〕上記第１発明や第２発明、第３発
明、第４発明の構成において、前記傾斜補正手段による
補正量を表示する補正量表示手段を設けてある点にあ
る。

【００２９】〔作用〕補正量表示手段を設けて傾斜補正
手段による補正量を表示するようにしてあるから、補正
量を容易、正確に把握できる。

【００３０】〔効果〕その結果、第５発明によるとき
は、補正量表示手段の表示を見ながら補正を行うことに
より、容易に、かつ、正確に補正を行うことができる。

【００３１】

【発明の実施の形態】走行車体がトラクタである作業車
への適用例を示す。作業車は、図１に示すように、トラ
クタ１の後部に、対地作業装置の一例であるロータリー
式の耕耘装置２を３点リンク機構３を介して昇降並びに
ローリング自在に連結して構成されている。

【００３２】前記３点リンク機構３は、図２にも示すよ
うに、トラクタ１に耕耘装置２を揺動昇降自在に連結さ
せる左右一対のロアーリンク４と、揺動昇降に伴う耕耘
装置２の前後向き姿勢を規制するトップリンク５とから
なる。

【００３３】そして、リフトシリンダ６で横向き軸芯Ｘ
１周りに上下揺動される左右一対のリフトアーム７に対
応するロアーリンク４をリフトロッド８を介して連結し
て、リフトシリンダ６の伸縮でロアーリンク４を上下に
揺動駆動、つまり、耕耘装置２を昇降するように構成さ
れている。

【００３４】かつ、この耕耘装置２をローリングさせる
手段は、前記リフトロッド８のうちの一方を伸縮駆動自
在なリフトロッドシリンダ８Ａから構成して、このリフ
トロッドシリンダ８Ａの伸縮で一方のロアーリンク４を
他方のロアーリンク４に対して上下に揺動させることに
より、耕耘装置２をトラクタ１に対してローリングさせ
るように構成されている。なお、以後の説明を便利にす
るために、右側のリフトロッド８をリフトロッドシリン
ダ８Ａとした形態を示すが、もちろん、左側のリフトロ
ッド８をリフトロッドシリンダ８Ａとした形態でも実施
することができる。従って、リフトロッドシリンダ８Ａ
を伸長させることにより、耕耘装置２をトラクタ１に対
して右下がり方向にローリングさせることになり、他
方、リフトロッドシリンダ８Ａを短縮させることによ
り、耕耘装置２をトラクタ１に対して左下がり方向にロ
ーリングさせることになる。

【００３５】前記耕耘装置２は、耕耘ロータリー２Ａ
と、その上部を覆う本体カバー２Ｂと、その本体カバー
２Ｂの後端に左右向き軸芯Ｘ２周りに上下揺動自在に取
り付けた後部カバー２Ｃとを備えている。

【００３６】そして、作業車は、前記トラクタ１の対水
平左右傾斜姿勢を検出する傾斜検出手段としての傾斜セ
ンサ９と、前記リフトロッドシリンダ８Ａの長さを検出
するポテンショメーター式のストロークセンサ１０と、
前記後部カバー２Ｃの本体カバー２Ｂに対する揺動角を
もって耕耘装置２の対地高さ、つまり、耕深を検出する
カバー角センサ１１と、トラクタ１が旋回走行している
か否かを検出する旋回検出手段１２とを備え、制御装置
１３を備えている。

【００３７】前記旋回検出手段１２は、図５に示すよう
に、前記リフトアーム７の揺動支点にポテンショメータ
１４を設けて、そのポテンショメータ１４によりリフト
アーム７の高さを検出することで旋回走行の有無を検出
するように構成されている。つまり、作業走行時には耕
耘装置２を低く位置させる一方、旋回走行などの非作業
走行時には耕耘装置２を高く位置させる点に着目して、
作業走行時の低い位置から非作業走行時の高い位置にリ
フトアーム７が変化することで旋回走行の開始を検出
し、反対に、非作業走行時の高い位置から作業走行時の
低い位置にリフトアーム７が変化することで旋回走行の
終了を検出するのである。

【００３８】前記制御装置１３は、運転座席１５の側方
に配置したコントロールボックス１６内に設けられてお
り、図５に示すように、耕深制御手段Ａと、水平ローリ
ング制御手段Ｂと、水平補正手段ｂ１と、水平補正反転
手段ｂ２と、傾斜ローリング制御手段Ｃと、目標設定手
段ａ１と、自動補正手段ａ２と、検出情報処理手段ａ３
と、傾斜補正手段ｃ１と、傾斜補正反転手段ｃ２と、人
為ローリング操作手段Ｄとを備えている。

【００３９】前記コントロールボックス１６のコントロ
ールパネル１７には、図４に示すように、目標耕深を設
定するための耕深設定ダイヤル１８と、ローリング制御
を選択設定するためのダイヤル式のモード切り換え操作
具１９と、ローリング角度調節操作具２０とが設けられ
ている。

【００４０】前記耕深設定ダイヤル１８は、コントロー
ルパネル１７に付した耕深目盛りに指針を合わせること
により、指針が合わされた耕深目盛りの値を目標耕深と
して制御装置１３に出力するものであって、目盛りが付
された耕深設定範囲を越えた位置、詳しくは、最大耕深
位置を越えた位置に設定した「切」の表記部に指針が合
うように操作することにより、耕深制御を切る情報を出
力するものである。つまり、耕深設定ダイヤル１８は、
耕深制御の入り切りスイッチを兼用するものである。

【００４１】前記モード切り換え操作具１９は、コント
ロールパネル１７に付した「水平」の表記部２２Ｂに指
針を合わせることにより、水平ローリング制御手段Ｂを
作動させる水平ローリング制御情報を制御装置１３に出
力し、「傾斜」の表記部２２Ｃに指針を合わせることに
より、傾斜ローリング制御手段Ｃを作動させる傾斜ロー
リング制御情報を出力し、「切」の表記部２２に指針を
合わせることにより、人為ローリング操作手段Ｄを作動
させる手動ローリング操作情報を出力するものである。

【００４２】前記ローリング角度調節操作具２０は、基
準のローリング姿勢に耕耘装置２をローリングさせるた
めの押ボタン式の基準操作具２０Ｓと、トラクタ１に対
して耕耘装置２を右下がり方向にローリングさせるため
の押ボタン式の右補正操作具２０Ｒと、トラクタ１に対
して耕耘装置２を左下がり方向にローリングさせるため
の押ボタン式の左補正操作具２０Ｌとから構成されてい
る。

【００４３】前記耕深制御手段Ａは、前記耕耘装置２の
耕深が耕深設定ダイヤル１８で設定された目標耕深とな
るように、前記カバー角センサ１１の検出情報に基づい
て、リフトシリンダ６に対する制御弁Ｖ１を操作して耕
耘装置２を昇降させる制御手段である。換言すれば、カ
バー角センサ１１の検出情報と耕深設定ダイヤル１８で
設定された目標耕深との偏差が零となるように、耕耘装
置２を昇降させる手段である。

【００４４】前記水平ローリング制御手段Ｂは、前記モ
ード切り換え操作具１９の指針を「水平」の表記部２２
Ｂに合わせることにより作動させられる、つまり、水平
ローリング制御情報が入力することにより作動するので
あって、トラクタ１が左右に傾斜すると、それを打ち消
す方向に耕耘装置２をトラクタ１に対してローリングさ
せることで、耕耘装置２の左右傾斜姿勢が設定対水平姿
勢（目標姿勢）となるようにリフトロッドシリンダ８Ａ
の制御弁Ｖ２を操作するものである。詳述すると、リフ
トロッドシリンダ８Ａの伸縮長さが判ると耕耘装置２の
トラクタ１に対するローリング方向及びローリング角度
が判る。そのことを利用して、傾斜センサ９の検出情報
（傾斜角度・傾斜方向）に基づいて、逆方向にトラクタ
１の傾斜角度と同角度だけ耕耘装置２をトラクタ１に対
してローリングさせるようにリフトロッドシリンダ８Ａ
を駆動して、トラクタ１のローリングに関係なく、耕耘
装置２を設定対水平姿勢に維持するのである。

【００４５】前記水平補正手段ｂ１は、水平ローリング
制御情報が入力されて水平ローリング手段Ｂが作動して
いる状態で作動して、水平ローリング制御手段Ｂによる
ローリング操作量を人為操作、つまり、前記ローリング
角度調節操作具２０の操作で補正するための手段であっ
て、ローリング角度調節操作具２０のうち基準操作具２
０Ｓが操作された場合には、基準となる水平姿勢を目標
姿勢として水平ローリング制御手段Ｂを作動させ、右補
正操作具２０Ｒが操作された場合には、その操作に伴い
リフトロッドシリンダ８Ａを設定速度で伸長させること
により耕耘装置２をトラクタ１に対して右下がり方向に
ローリングさせ、その操作を解除した時点での水平に対
して傾いたローリング姿勢を目標姿勢として水平ローリ
ング制御手段Ｂを作動させ、左補正操作具２０Ｌが操作
された場合には、その操作に伴いリフトロッドシリンダ
８Ａを設定速度で短縮させることにより耕耘装置２をト
ラクタ１に対して左下がり方向にローリングさせ、その
操作を解除した時点での水平に対して傾いたローリング
姿勢を目標姿勢として水平ローリング制御手段Ｂを作動
させるものである。つまり、水平補正手段ｂ１は、右補
正操作具２０Ｒや左補正操作具２０Ｌが操作されている
間、加減する補正量を連続的に変化させる手段である。

【００４６】要するに、水平ローリング制御手段Ｂによ
る水平ローリング制御では、ローリング角度調節操作具
２０を人為操作することにより目標姿勢を任意に変更設
定できるのである。すなわち、図６の（イ）（ロ）
（ハ）に示すように、左補正操作具２０Ｌを設定時間押
し操作することにより、基準の水平姿勢に対して設定量
下がった左下がりの姿勢を目標姿勢とし、標準操作具２
０Ｓを押し操作することにより、基準の水平姿勢を目標
姿勢とし、右補正操作具２０Ｒを設定時間押し操作する
ことにより、基準の水平姿勢に対して設定量下がった右
下がりの姿勢を目標姿勢としてそれぞれ設定することが
できるのである。

【００４７】なお、右補正操作具２０Ｒや左補正操作具
２０Ｌを操作して水平姿勢とは異なる姿勢を目標姿勢と
して設定してある状態において、基準操作具２０Ｓを操
作することにより、リフトロッドシリンダ８Ａを設定速
度で伸縮させて耕耘装置２をトラクタ１に対してローリ
ングさせて目標姿勢を基準の水平姿勢に戻すことができ
るようになっている。

【００４８】ところで、作業車は枕地で旋回して走行方
向を反転するのであるが、この場合、水平姿勢を目標姿
勢とした水平ローリング制御では問題が発生しないので
あるが、右補正操作具２０Ｒや左補正操作具２０Ｌを操
作して水平に対して右下がりの姿勢や左下がりの姿勢を
目標姿勢とした水平ローリング制御では問題が発生す
る。すなわち、右下がりの姿勢を目標姿勢とした水平ロ
ーリング制御の場合は、図７の（イ）に示すように、旋
回後も目標姿勢が右下がりの姿勢のままであると、旋回
前の作業往走行では耕盤が右下がりの姿勢となるように
耕耘していたのに対して、旋回後の作業復走行では左下
がりの姿勢となるように耕耘してしまい、反対に、左下
がりの姿勢を目標姿勢とした水平ローリング制御の場合
は、図８の（イ）に示すように、旋回後も目標姿勢が左
下がりの姿勢のままであると、旋回前の作業往走行では
耕盤が左下がりの姿勢となるように耕耘していたのに対
して、旋回後の作業復走行では右下がりの姿勢となるよ
うに耕耘してしまうといったように、圃場の全域を右下
がりの姿勢や左下がりの姿勢に耕耘することができな
い。

【００４９】前記水平補正反転手段ｂ２は、上記の点に
着目して設けられたものであって、旋回検出手段１２に
よる旋回検出に基づいて、水平補正手段ｂ１からの補正
量の正負を反転して水平ローリング制御手段Ｂに入力さ
せる手段である。従って、右下がりの姿勢を目標姿勢と
した水平ローリング制御では、図７の（ロ）に示すよう
に、旋回後、左下がりの姿勢に目標姿勢が切り換わっ
て、旋回前の作業往走行により耕耘された耕盤の姿勢と
旋回後の作業復走行により耕耘された耕盤の姿勢とが同
じになり、左下がりの姿勢を目標姿勢とした水平ローリ
ング制御では、図８の（ロ）に示すように、旋回後、右
下がりの姿勢に目標姿勢が切り換わって、旋回前の作業
往走行により耕耘された耕盤の姿勢と旋回後の作業復走
行により耕耘された耕盤の姿勢とが同じになるのであ
る。

【００５０】前記傾斜ローリング制御手段Ｃは、モード
切り換え操作具１９の指針を「傾斜」の表記部２２Ｃに
合わせることにより作動させられる、つまり、傾斜ロー
リング制御情報が入力することにより作動するのであっ
て、左右方向傾斜地での等高線に沿っての作業走行時
に、耕耘装置２の対地ローリング姿勢が目標設定手段ａ
１で設定された設定対地ローリング姿勢となるように、
前記傾斜センサ９の検出情報とストロークセンサ１０の
検出情報とに基づいてリフトロッドシリンダ８Ａの制御
弁Ｖ２を操作するものである。

【００５１】前記目標設定手段ａ１は、前記傾斜センサ
９の検出情報を所定間隔毎（例えば０．５秒毎や５０ｃ
ｍ走行毎）に取り出して、その取り出された所定個数
（例えば１０個）の検出情報の平均値を算出すること
で、その平均値を目標値（設定対地ローリング姿勢）と
して出力する手段であり、走行に伴って前記平均値を算
定する検出情報を順次更新するようになっている。つま
り、走行に伴って１個の最新検出情報が取り出されると
所定個数の検出情報のうち最も古い検出情報を消去する
ものである。従って、目標設定手段ａ１では、最新所定
個数の検出情報の平均値が目標値として出力されること
になる。

【００５２】ところで、図３に示すように、左右方向傾
斜地を等高線に沿って走行する場合、重心移動によりト
ラクタ１の左右の車輪１Ａのうち傾斜下方側の車輪１Ａ
が沈下し、地面の傾斜角度Ｇに対してトラクタ１の傾斜
角度Ｌは幾分大きくなり、その角度差Ｌ−Ｇは地面の傾
斜角度及びトラクタ１の重量などの仕様によっておおよ
そ決まる傾向にある。

【００５３】前記自動補正手段ａ２は上記の点に着目し
てなされた手段であって、図１３に示すように、標準的
な状態の圃場における地面の傾斜角度Ｇと角度差Ｌ−Ｇ
との関係を予め標準補正量のデータとして持っておき、
前記目標設定手段ａ１で演算された平均値Ｌから、標準
補正量のデータに基づいて、傾斜センサ９による検出情
報に対する補正量ΔＳ（Ｌ−Ｇ）を求めて、その補正さ
れた情報を新たな目標値として傾斜ローリング制御手段
Ｃに出力するものである。つまり、目標設定手段ａ１で
算出された目標値はこの自動補正手段ａ２により補正さ
れて傾斜ローリング制御手段Ｃに入力されることにな
り、傾斜ローリング制御手段Ｃは、この補正された目標
値を基にしてローリング制御を行うことになる。

【００５４】前記検出情報処理手段ａ３は、旋回検出手
段１２の旋回終了検出に基づいてそれまでの傾斜センサ
９による検出情報を消去して旋回終了後の検出情報のみ
に基づいて前記目標設定手段ａ１に平均値を算出させる
ものであり、目標設定手段ａ１は、１個目の検出情報が
取り出されると、その検出情報が所定個数あるとみなし
て平均値を算出し、２個目の検出情報がとりだされる
と、１個目の検出情報の（所定個数−１）個と２個目の
検出情報とから平均値を算出し、所定個数目の検出情報
が取り出されるまで以下同様な手法で平均値を算出する
ものである。

【００５５】ところで、前述したように、左右方向傾斜
地ではトラクタ１の沈下を見越した角度補正が自動補正
手段ａ２により自動的に行われるのであるが、左右方向
傾斜地の地盤が標準以上に軟らかい場合や硬い場合に
は、角度の自動補正が行われても、耕耘装置２が設定対
地ローリング姿勢にならない。

【００５６】上記の点に着目して前記傾斜補正手段ｃ１
はなされた手段であって、この傾斜補正手段ｃ１は、傾
斜ローリング制御情報が入力されて傾斜ローリング制御
手段Ｃが作動している状態で作動して、傾斜ローリング
制御手段Ｃによるローリング操作量を人為操作、つま
り、前記ローリング角度調節操作具２０の操作で補正す
るための手段であって、図１３に示すように、前記自動
補正手段ａ２がデータとして持っている標準補正量をデ
フォルトとして、前記右補正操作具２０Ｒ及び左補正操
作具２０Ｌを操作することにより、標準補正量に修正量
を加減することで得た人為補正量を傾斜ローリング制御
手段Ｃに出力する手段である。そして、地盤が標準の硬
さより軟らかい場合には、その地盤の軟らかさに応じた
修正量を標準補正量に加算した人為補正量を出力し、地
盤が標準の硬さより硬い場合には、その地盤の硬さに応
じた修正量を標準補正量から減算した人為補正量を出力
するようにするのである。詳述すると、ローリング角度
調節操作具２０のうち基準操作具２０Ｓが操作された場
合には、自動補正手段ａ２で補正された基準となる対地
平行姿勢を目標姿勢として傾斜ローリング制御手段Ｃを
作動させ、右補正操作具２０Ｒが操作された場合には、
その操作に伴いリフトロッドシリンダ８Ａを設定速度で
伸長させることにより、耕耘装置２をトラクタ１に対し
て右下がり方向にローリングさせ、その操作を解除した
時点でのローリング姿勢を目標姿勢として傾斜ローリン
グ制御手段Ｃを作動させ、左補正操作具２０Ｌが操作さ
れた場合には、その操作に伴いリフトロッドシリンダ８
Ａを設定速度で短縮させることにより、耕耘装置２をト
ラクタ１に対して左下がり方向にローリングさせ、その
操作を解除した時点でのローリング姿勢を目標姿勢とし
て傾斜ローリング制御手段Ｃを作動させるものである。
つまり、傾斜補正手段ｃ１は、右補正操作具２０Ｒや左
補正操作具２０Ｌが操作されている間、加減する補正量
を連続的に変化させる手段である。

【００５７】従って、耕耘装置２を左右方向傾斜地と平
行な姿勢に維持したい場合には、基準操作具２０Ｓを操
作して耕耘装置２を基準の対地平行姿勢にローリングさ
せ、その状態で耕耘装置２が左右方向傾斜地と平行に位
置しているかどうか目視により確認し、していれば、基
準目標姿勢を目標姿勢として傾斜ローリング制御を行い
ながら作業走行を行うことにより、左右方向傾斜地の凹
凸や起伏に起因したトラクタ１のローリングにかかわら
ず、耕耘装置２を左右方向傾斜地に平行な姿勢に自動維
持できるのである。他方、車輪１Ａの沈下量が標準以上
や以下で耕耘装置２が左右方向傾斜地に平行に位置して
いないときには、右補正操作具２０Ｒや左補正操作具２
０Ｌを操作して耕耘装置２をトラクタ１に対してローリ
ングさせて耕耘装置２を左右方向傾斜地と平行になるよ
うにし、その平行となった姿勢を目標姿勢として傾斜ロ
ーリング制御を行いながら作業走行を行うことにより、
左右方向傾斜地の凹凸や起伏に起因したトラクタ１のロ
ーリングにかかわらず、耕耘装置２を左右方向傾斜地に
平行な姿勢に自動維持できるのである。また、傾斜ロー
リング制御では、地盤が標準の場合、ローリング角度調
節操作具２０を人為操作することにより目標姿勢を対地
平行な姿勢のみならず任意に変更設定できるのである。
すなわち、図９の（イ）（ロ）（ハ）に示すように、左
補正操作具２０Ｌを設定時間押し操作することにより、
基準の対地平行姿勢に対して設定量下がった左下がりの
姿勢を目標姿勢とし、標準操作具２０Ｓを押し操作する
ことにより、基準の対地平行姿勢を目標姿勢とし、右補
正操作具２０Ｒを設定時間押し操作することにより、基
準の対地平行姿勢に対して設定量下がった右下がりの姿
勢を目標姿勢としてそれぞれ設定することができるので
ある。

【００５８】なお、右補正操作具２０Ｒや左補正操作具
２０Ｌを操作して目標姿勢を設定してある状態におい
て、基準操作具２０Ｓを操作することにより、リフトロ
ッドシリンダ８Ａを設定速度で伸縮させることにより耕
耘装置２をトラクタ１に対してローリングさせて目標姿
勢を自動補正手段ａ２で補正された基準目標姿勢に戻す
ことができるようになっている。

【００５９】加えて、地盤の硬さが標準以外の場合であ
っても、前記ローリング角度調節操作具２０を操作する
ことにより、目標姿勢を任意に設定できるのである。

【００６０】要するに、傾斜ローリング制御では、地盤
の硬さに関係なく、ローリング角度調節操作具２０を操
作することにより、目標姿勢を対地平行以外の任意姿勢
に設定できるのである。

【００６１】そして、前記水平ローリング制御の場合で
述べたように、図１０の（イ）及び図１１の（イ）に示
すように、傾斜補正手段ｃ１で補正された目標値の正負
が旋回前と旋回後とで同じであると、旋回前の作業往走
行で耕耘された耕盤と旋回後の作業復走行で耕耘された
耕盤との姿勢が異なることになる。

【００６２】前記傾斜補正反転手段ｃ２は、上記の点に
着目して設けられたものであって、旋回検出手段１２に
よる旋回検出に基づいて、傾斜補正手段ｃ１からの補正
量の正負を反転して傾斜ローリング制御手段Ｃに入力さ
せる手段である。これにより、図１０の（ロ）及び図１
１の（ロ）に示すように、旋回前の作業往走行により耕
耘された耕盤の姿勢と旋回後の作業復走行により耕耘さ
れた耕盤の姿勢とは同じになる。

【００６３】前記人為ローリング操作手段Ｄは、前記モ
ード切り換え操作具１９の指針を「切」の表記部２２に
合わせることにより作動させられるのであって、基準操
作具２０Ｓの操作により、ストロークセンサ１０の検出
長さに基づいて、リフトロッドシリンダ８Ａがリフトロ
ッド８と等しい長さになるように前記制御弁Ｖ２を操作
して、耕耘装置２をトラクタ１と平行な姿勢とさせ、右
補正操作具２０Ｒや左補正操作具２０Ｌを操作すること
により、リフトロッドシリンダ８Ａを設定速度で伸縮さ
せるように制御弁Ｖ２を操作して、耕耘装置２をトラク
タ１に対してローリングさせ、所望のローリング姿勢に
なったとき操作を解除してローリングを停止させること
で耕耘装置２をトラクタ１に対して所望のローリング姿
勢で固定維持させるのである。

【００６４】すなわち、前記基準操作具２０Ｓ、右補正
操作具２０Ｒ、左補正操作具２０Ｌを備えたローリング
角度調節操作具２０は、水平補正手段ｂ１の人為操作具
及び傾斜補正手段ｃ１の人為操作具並びに人為ローリン
グ操作手段Ｄの人為操作具の３者を兼用している。

【００６５】かつ、作業車は、前記水平ローリング制御
情報が入力されて水平ローリング制御手段Ｂが作動して
いる状態では水平補正手段ｂ１による補正量を表示し、
傾斜ローリング制御情報が入力されて傾斜ローリング制
御手段Ｃが作動している状態では傾斜補正手段ｃ１によ
る補正量を表示する補正量表示手段を備えている。

【００６６】この補正量表示手段は、水平ローリング制
御情報が入力されている状態においては、図１２の
（イ）に示すように、前記耕耘装置２が基準の水平姿勢
にあるときの左右一端部の位置を基準位置ＫＢとして、
その基準位置ＫＢから左右一端部までの上下の距離Ｌ１
を補正量として表示し、傾斜ローリング制御情報が入力
されている状態においては、図１２の（ロ）に示すよう
に、前記耕耘装置２が左右方向傾斜地と平行な基準の姿
勢にあるときの左右一端部の位置を基準位置ＫＣとし
て、その基準位置ＫＣから左右一端部までの上下の距離
Ｌ２を補正量として表示するものであって、右補正操作
具２０Ｒ及び左補正操作具２０Ｌが操作されている時間
を積算するとともに、その積算時間から距離Ｌ１，Ｌ２
を演算する補正量演算手段Ｅを前記制御装置１３に組み
込み、その補正量演算手段Ｅで演算された補正量を表示
する補正量表示部Ｆを前記コントロールパネル１７に設
けて構成されている。

【００６７】前記補正量演算手段Ｅは、右補正操作具２
０Ｒ及び左補正操作具２０Ｌが操作された積算時間と、
リフトロッドシリンダ８Ａの作動速度とを基にして補正
量を算出する手段であって、基準操作具２０Ｓが操作さ
れると、補正量零にリセットされるようになっている。

【００６８】前記補正量表示部Ｆは、複数のランプ２１
を一列状に並べて構成されており、前記補正量演算手段
Ｅによる演算結果が補正量零の場合には、列中央の基準
ランプ２１Ｓを点灯させて補正量零を表示し、補正量が
設定量増大する毎に基準ランプ２１Ｓ側に位置するラン
プ２１から順に点灯させてそのランプ２１の点灯数で補
正量を表示するものである。具体的にいうと、左右一端
部を基準位置ＫＢ，ＫＣよりも上げる方向の補正が行わ
れた場合には、基準ランプ２１Ｓよりも上げ側に位置す
るランプ２１を点灯させて補正量と補正方向とを表示
し、左右一端部を基準位置ＫＢ，ＫＣよりも下げる方向
の補正が行われた場合には、基準ランプ２１Ｓよりも下
げ側に位置するランプ２１を点灯させて補正量と補正方
向とを表示するのである。

【００６９】また、前記モード切り換え操作具１９に対
応してコントロールパネル１７に付した「水平」「傾
斜」「切」の各表記部２２Ｂ，２２Ｃ，２２は、互いに
異なる色で着色されており、基準操作具２０Ｓには、
「水平」「普通」の表示文字が記されており、右補正操
作具２０Ｒには、「右下」「硬」の表示文字が記されて
おり、左補正操作具２０Ｌには、「左下」「軟」の表示
文字が記されている。そして、基準操作具２０Ｓにおけ
る「水平」の表記部２３Ｈ及び右補正操作具２０Ｒにお
ける「右下」の表記部２３Ｒ並びに左補正操作具２０Ｌ
における「左下」の表記部２３Ｌはそれぞれ、コントロ
ールパネル１７における「水平」の表記部２２Ｂと同色
に着色され、基準操作具２０Ｓにおける「普通」の表記
部２４Ｓ及び右補正操作具２０Ｒにおける「硬」の表記
部２４ｈ並びに左補正操作具２０Ｌにおける「軟」の表
記部２４ｓはそれぞれ、コントロールパネル１７におけ
る「傾斜」の表記部２２Ｃと同色に着色されて、対応さ
せられている。

【００７０】〔別実施形態〕上記実施の形態では、ロー
リング角度調節操作具２０として、基準操作具２０Ｓと
右補正操作具２０Ｒと左補正操作具２０Ｌとを有するも
のを示したが、ローリング角度調節操作具２０として
は、図１４に示すように、ロータリースイッチ利用のダ
イヤル式のものであっても良く、このローリング角度調
節操作具２０の周囲に位置するコントロールパネル１７
には、「水平・普通」の表記部２５と「右下・硬」の表
示ゾーン２６と「左下・軟」の表示ゾーン２７とが「水
平・普通」の表記部２５を中央に配置する状態で付され
ており、前記表示ゾーン２６，２７のそれぞれには、補
正量目盛りが記されている。そして、水平補正手段ｂ１
は、水平ローリング制御情報が入力されて水平ローリン
グ制御手段Ｂが作動してい状態でローリング角度調節操
作具２０の指針が「水平・普通」の表記部２５に合わさ
れることにより補正量零を出力し、「右下・硬」の表記
ゾーン２６の補正量目盛りに指針が合わされることによ
り補正量目盛りが示す右下がり方向の補正量を出力し、
「左下・軟」の表示ゾーン２７の補正量目盛りに指針が
合わされることにより補正量目盛りが示す左下がり方向
の補正量を出力するように構成されている。また、同様
に、傾斜補正手段ｃ１は、傾斜ローリング情報が入力さ
れて傾斜ローリング制御手段Ｃが作動している状態でロ
ーリング角度調節操作具２０の指針が「水平・普通」の
表記部２５に合わされることにより標準補正量を出力
し、「右下・硬」の表記ゾーン２６の補正量目盛りに指
針が合わされることにより補正量目盛りが示す右下がり
方向の補正量を出力し、「左下・軟」の表示ゾーン２７
の補正量目盛りに指針が合わされることにより補正量目
盛りが示す左下がり方向の補正量を出力するように構成
されている。

【００７１】上記実施の形態では、水平補正手段ｂ１及
び傾斜補正手段ｃ１として、加減する補正量を連続的に
変化させる手段を示したが、水平補正手段ｂ１及び傾斜
補正手段ｃ１は、加減する補正量を段階的に変化させる
手段であっても良い。具体的に示すと、上記実施の形態
において、水平補正手段ｂ１及び傾斜補正手段ｃ１を、
右補正操作具２０Ｒ及び左補正操作具２０Ｌが一回押し
操作される毎に補正量を設定量ずつ加減するものに構成
したり、或いは、上記別実施の形態において、ローリン
グ角度調節操作具２０を設定角度回転する毎に弾性的に
位置保持するクリックを設けて補正量を設定量ずつ加減
するものに構成したりする。

【００７２】上記の実施の形態では、補正量表示部Ｆと
して、ランプ２１の点灯数で補正量を表示するものを示
したが、補正量表示部Ｆとしては、指針表示するもので
あっても良い。

【００７３】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施の形態を示す作業車の側面図

【図２】実施の形態を示す作業車要部の斜視図

【図３】実施の形態を示す作業車の背面図

【図４】実施の形態を示すコントロールパネルの正面図

【図５】実施の形態を示す制御ブロック図

【図６】実施の形態を示す水平ローリング制御形態の説
明図

【図７】実施の形態を示す水平ローリング制御形態の説
明図

【図８】実施の形態を示す水平ローリング制御形態の説
明図

【図９】実施の形態を示す傾斜ローリング制御形態の説
明図

【図１０】実施の形態を示す傾斜ローリング制御形態の
説明図

【図１１】実施の形態を示す傾斜ローリング制御形態の
説明図

【図１２】実施の形態を示す人為補正作用の説明図

【図１３】実施の形態におけるトラクタ傾斜角と補正量
との関係を示すグラフ

【図１４】別実施の形態を示す要部の正面図

【符号の説明】

１ 走行車体 ２ 対地作業装置 ９ 傾斜検出手段 Ｃ 傾斜ローリング制御手段 ｃ１ 傾斜補正手段 Ｂ 水平ローリング制御手段 ｂ１ 水平補正手段

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行車体（１）に対地作業装置（２）を
   ローリング自在に連結し、前記走行車体（１）の対水平
   左右傾斜姿勢を検出する傾斜検出手段（９）を設け、左
   右方向傾斜地での等高線に沿った走行時における前記傾
   斜検出手段（９）の検出情報に基づいて前記対地作業装
   置（２）を設定対地ローリング姿勢に維持する傾斜ロー
   リング制御手段（Ｃ）を設けてある作業車のローリング
   制御装置であって、前記傾斜ローリング制御手段（Ｃ）
   によるローリング操作量を人為操作で補正するための傾
   斜補正手段（ｃ１）を設けてある作業車のローリング制
   御装置。
2. 【請求項２】 前記傾斜補正手段（ｃ１）として、加減
   する補正量を段階的に変化させる手段を設けてある請求
   項１記載の作業車のローリング制御装置。
3. 【請求項３】 前記傾斜補正手段（ｃ１）として、加減
   する補正量を連続的に変化させる手段を設けてある請求
   項１記載の作業車のローリング制御装置。
4. 【請求項４】 前記傾斜検出手段（ｃ１）の検出情報に
   基づいて前記対地作業装置（２）を設定対水平ローリン
   グ姿勢に維持する水平ローリング制御手段（Ｂ）を設
   け、この水平ローリング制御手段（Ｂ）によるローリン
   グ操作量を人為操作で補正するための水平補正手段（ｂ
   １）を設け、この水平補正手段（ｂ１）の人為操作具を
   前記傾斜補正手段（ｃ１）の人為操作具に兼用構成させ
   てある請求項１、２又は３記載の作業車のローリング制
   御装置。
5. 【請求項５】 前記傾斜補正手段（ｃ１）による補正量
   を表示する補正量表示手段を設けてある請求項１、２、
   ３又は４記載の作業車のローリング制御装置。