JP2000333505A

JP2000333505A - 水平制御装置

Info

Publication number: JP2000333505A
Application number: JP14829699A
Authority: JP
Inventors: Tomoyuki Ishida; 智之石田; Yutaka Ono; 豊小野
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 1999-05-27
Filing date: 1999-05-27
Publication date: 2000-12-05
Anticipated expiration: 2019-05-27
Also published as: JP3690187B2

Abstract

(57)【要約】【課題】機体と作業機の間に設けられたアクチュエー
タを駆動し、作業機のローリング角を調整して水平制御
を行う際に、機体のローリングによる作業機の行き過ぎ
や応答遅れを防止するとともに、機体の走行速度の高低
に応じてローリング角速度センサに基づく水平制御信号
の出力を調整する。【解決手段】機体に機体のローリング角を検出する傾
斜センサとローリング角速度センサを設け、ローリング
角速度センサにて検出した右方向角速度のピーク値と左
方向角速度のピーク値を収集し、各ピーク値の平均値か
らローリング角速度センサの中立位置を設定する。この
中立位置に対して予め定めた規定値ω₀より大きなロー
リング角速度を検出したときは、ローリング角速度セン
サの検出値に基づく水平制御を行い、且つ、車速センサ
により機体が高速走行していると判別したときは前記規
定値ω₀を大きくする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は水平制御装置に関す
るものであり、特に、農業用トラクタや乗用管理機等の
水平制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】農業用
トラクタや乗用管理機等の農用作業車両では、機体の後
部にリンク機構を介してロータリ等の作業機を連結し、
該機体と作業機の間に機体に対する作業機のローリング
角を変更するアクチュエータを設けるとともに、該機体
に作業機のローリング角を設定する傾き調整ダイヤル等
を設け、作業機のローリング角を自動的に調整する水平
制御装置を備えたものが知られている。

【０００３】この水平制御装置には、機体と作業機の間
に作業機のローリング角を検出するセンサを設けるとと
もに、該機体に機体のローリング角を検出する傾斜セン
サを設け、各センサの検出値に基づいて機体のローリン
グ角と作業機のローリング角を演算し、機体の姿勢に拘
らず作業機のローリング角を水平に維持すべく前記アク
チュエータへ駆動信号を出力したり、或いは、機体のロ
ーリング角と作業機のローリング角を平行に維持すべく
前記アクチュエータを駆動するように制御している。

【０００４】一般に傾斜センサは、筐体内に常時鉛直方
向に向かう振り子を吊り下げておき、該振り子に対して
機体に取り付けた筐体の左右傾斜の角度変化を検出する
ように構成されており、該振り子自体の慣性力のため、
例えば機体が右下がり方向に傾斜し始めるときは、該振
り子は相対的に左側に取り残される。従って、傾斜セン
サは機体の傾斜開始直後は逆方向の検出信号を出力し、
また、検出信号の出力に時間遅れが生じることで、機体
の傾斜を迅速に検出するという応答性が良好ではない。

【０００５】これに対して、機体に機体のローリング角
速度を検出するローリング角速度センサを設け、該ロー
リング角速度センサの検出値から機体のローリング角を
演算する方法も考えられる。しかし、機体の走行速度や
圃場の硬さ、或いはタイヤのラグパターン等の走行条件
や圃場条件により種々のノイズが発生し、ローリング角
速度センサの出力信号には連続的に小刻みの変化が表れ
る。該ローリング角速度センサの出力変化に同期して作
業機のローリング角を調整するには、全く応答遅れのな
い可変スピードの出せるアクチュエータが必要となり、
構成が複雑になるとともに極めて高価となる。

【０００６】上記振動ノイズは機体の走行速度の高低に
よっても変化し、走行速度が高くなれば振動ノイズも大
きくなる。また、例えば作業機を脱着するに際して、機
体を停止若しくは微速走行させながら、ジョイント部分
を合わせるために作業機を揺らす等の振動を加えた場合
に、前記ローリング角速度センサが機体のローリング角
速度を検出して水平制御信号を出力すれば、作業者の意
図に拘らず突然作業機が動き出して危険である。

【０００７】そこで、機体と作業機の間に設けられたア
クチュエータを駆動し、作業機のローリング角を調整し
て水平制御を行う際に、機体のローリングによる作業機
の行き過ぎや応答遅れを防止するとともに、機体の走行
速度の高低に応じてローリング角速度センサに基づく水
平制御信号の出力を調整するために解決すべき技術的課
題が生じてくるのであり、本発明はこの課題を解決する
ことを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために提案されたものであり、機体の後部にリンク
機構を介して作業機を連結し、該機体と作業機の間に機
体に対する作業機のローリング角を変更するアクチュエ
ータと該機体に対する作業機のローリング角を検出する
手段とを設け、該機体に機体のローリング角を検出する
傾斜センサと、作業機のローリング角を設定する傾き設
定手段とを備えた水平制御装置に於いて、該機体に機体
がローリングするときのローリング角速度検出手段と、
機体の走行速度を検出する手段とを設け、該ローリング
角速度検出手段により右方向角速度のピーク値と左方向
角速度のピーク値を所定時間継続して測定し、各ピーク
値の平均値から該ローリング角速度検出手段の中立位置
を設定し、この中立位置に対して予め定めた規定値より
大きなローリング角速度を検出したときは該ローリング
角速度検出手段の検出値に基づき作業機の水平制御信号
を出力するとともに、該ローリング角速度検出手段の検
出値が前記規定値内にあるときは前記傾斜センサの検出
値に基づき作業機の水平制御信号を出力し、更に、機体
の走行速度の高低に応じて前記規定値の大きさを補正す
るように構成した水平制御装置、及び、機体の走行速度
が一定値以下のときは、前記ローリング角速度検出手段
の検出値に基づく水平制御信号を出力しないように構成
した水平制御装置を提供するものである。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
面に従って詳述する。図１及び図２は作業車両の一例と
して小型のトラクタ１０を示し、機体の後部にリンク機
構１１を介してロータリ作業機１２が連結されている。
運転席１３の近傍には作業機の昇降位置設定手段である
ポジションレバー１５、作業機の耕深量設定手段である
耕深調整ダイヤル１６、作業機のローリング角を設定す
る傾き設定手段である傾き調整ダイヤル１７等が設けら
れている。

【００１０】一方、ミッションケース１８には、変速ギ
ヤ機構部（図示せず）のほか、機体の走行速度を検出す
る手段として車速センサ４０が設けられている。また、
該ミッションケース１８の上面部には後車軸１９の近傍
上方位置の略中央部に、機体のローリング角を検出する
手段である傾斜センサ４１と、機体がピッチングすると
きの角速度を検出する手段であるピッチング角速度セン
サ４２と、機体がローリングするときの角速度を検出す
る手段であるローリング角速度センサ４３がケース４４
内に一体的に収納されている。

【００１１】前記リンク機構１１はトップリンク２０と
左右のロワリンク２１，２１とからなり、左右のリフト
アーム２２，２２の先端とロワリンク２１，２１をリフ
トロッド２３，２３にて連結し、リフトシリンダ２４の
駆動にてリフトアーム２２を回動することにより、リフ
トロッド２３，２３を介してロワリンク２１，２１が上
下動する。斯くして、ロワリンク２１，２１の先端部を
回動中心に前記ロータリ作業機１２が昇降する。

【００１２】リフトアーム２２の回動基部には、作業機
の昇降位置を検出する手段としてリフトアーム角センサ
２５が設けられ、このリフトアーム角センサ２５にてリ
フトアーム２２の回動角を検出し、コントローラ５０に
てロータリ作業機１２の昇降高さを演算する。また、ロ
ータリ作業機１２のメインカバー２６の後端部にリヤカ
バー２７を上下回動自在に取り付け、リヤカバーセンサ
２８により前記リヤカバー２７の回動角を検出して、コ
ントローラ５０にてロータリ作業機１２の耕深量を演算
する。

【００１３】一方、機体に対するロータリ作業機１２の
ローリング角を変更するためのアクチュエータとして、
左右どちらかのリフトロッド２３の途中にローリングシ
リンダ３０を設け、該ローリングシリンダ３０を伸縮さ
せてロワリンク２１のリフト量を左右で変えることによ
り、機体に対するロータリ作業機１２の左右方向への傾
きを変更できるように形成してある。

【００１４】そして、機体に対するロータリ作業機１２
のローリング角を検出する手段として、前記ローリング
シリンダ３０に隣接してストロークセンサ３１を設け、
該ストロークセンサ３１によリローリングシリンダ３０
の伸縮長さを検出し、機体に対するロータリ作業機１２
のローリング角をコントローラ５０にて演算するととも
に、前記傾き調整ダイヤル１７の設定値に応じてローリ
ングシリンダ３０を駆動し、ロータリ作業機１２の水平
制御を行えるようにしてある。

【００１５】ここで運転席１３の前方には機体の操舵操
作部であるステアリングハンドル３２が設けられ、該ス
テアリングハンドル３２の近傍位置に前後進切換えレバ
ー３３を設けてあり、該前後進切換えレバー３３を操作
することにより、後輪３４へ伝達する駆動力を逆転させ
て、機体の進行方向を選択できるようにしてある。ま
た、運転席１３の前下方部に変速レバー３５を設置する
とともに、左右独立して踏み込み可能な左右ブレーキペ
ダル３６，３６が設けられている。前記、ステアリング
ハンドル３２の回転操作は操舵装置３７へ伝達され、操
舵量に応じて前輪３８が回向する。前輪３８の操舵量は
前輪切れ角センサ３９によって検出される。

【００１６】図３は制御系のブロック図であり、耕深調
整ダイヤル１６によってロータリ作業機１２の耕深目標
値を設定し、リフトアーム角センサ２５の検出信号にて
ロータリ作業機１２の昇降位置を演算するとともに、リ
ヤカバーセンサ２８にてリヤカバー２７の回動角を検出
してロータリ作業機の耕深量を演算する。そして、リヤ
カバー２７の回動角を前記耕深調整ダイヤル１６にて設
定された耕深目標値に応じた所定角に維持すべく、リフ
トシリンダ２４を駆動する電磁制御弁の上昇ソレノイド
または下降ソレノイドへコントローラ５０から制御信号
を出力する。従って、リフトアーム２２が上下回動して
ロータリ作業機１２が昇降し、リヤカバー２７が回動し
てリヤカバーセンサ２８の検出値が耕深目標値と一致す
るように制御される。

【００１７】一方、傾き調整ダイヤル１７によってオペ
レータがロータリ作業機１２のローリング角を任意に設
定できる。地面に対する機体のローリング角は傾斜セン
サ４１にて検出し、機体に対するロータリ作業機１２の
ローリング角はストロークセンサ３１にて検出する。従
って、双方のセンサの検出値からロータリ作業機１２の
地面に対するローリング角を演算することができ、前記
傾き調整ダイヤル１７にて設定された作業機のローリン
グ角を維持すべく、ローリングシリンダ３０を駆動する
電磁制御弁の右上げソレノイドまたは右下げソレノイド
へコントローラ５０から制御信号を出力する。従って、
ローリングシリンダ３０が伸縮してロータリ作業機１２
のローリング角が変更され、ストロークセンサ３１の検
出値が水平制御の目標値と一致するように制御される。

【００１８】尚、ピッチング角速度センサ４２及びロー
リング角速度センサ４３は夫々振動ジャイロ方式のもの
を使用しており、構造が簡単で精密且つ安価である。し
かし、振動ジャイロ方式以外のセンサであってもよい。
之等傾斜センサ４１とピッチング角速度センサ４２とロ
ーリング角速度センサ４３は、後車軸１９の近傍上方位
置の略中央部に設けられており、前輪３８側に設置する
場合と比較して機体の重心に近くなり、上下方向の振動
が少なく外乱を受けにくくなって測定精度が向上する。
また、前記３つのセンサがすべてケース４４内に一体的
に収納されているので、設置スペースがコンパクトにな
り、電源回路を共用できる等、設置作業も簡単となる。

【００１９】更に、水平切換スイッチ４５により、水平
モードと機体平行モードと角度設定モードとを選択可能
にしてあり、機体と作業機の相対的な傾き及び地面に対
する傾きを検出しながら、該水平切換スイッチ４５でセ
ットしたモードに応じて水平制御の目標値を定め、前記
ローリングシリンダ３０を駆動してロータリ作業機１２
の傾きを調整する。

【００２０】例えば、水平切換スイッチ４５が水平モー
ドにセットされているときは、傾斜センサ４１の検出値
とストロークセンサ３１の検出値からロータリ作業機１
２の地面に対する傾きを算出し、この傾きをゼロにする
ように水平制御の目標値を定める。そして、ストローク
センサ３１の計測値がこの目標値に一致するように、ロ
ーリングシリンダ３０を駆動する電磁制御弁の右上げソ
レノイドまたは右下げソレノイドへコントローラ５０か
ら制御信号を出力する。従って、機体の姿勢に拘らずロ
ータリ作業機１２の左右方向の傾きが水平となるように
制御される。

【００２１】一方、水平切換スイッチ４５が機体平行モ
ードにセットされているときは、左右のロワリンク２１
のリフト量を等しくするように水平制御の目標値を定め
る。そして、ストロークセンサ３１の計測値がこの目標
値に一致するようにローリングシリンダ３０を駆動すべ
く、コントローラ５０から前記右上げソレノイドまたは
右下げソレノイドへ制御信号を出力する。従って、ロー
タリ作業機１２の左右方向の傾きが機体の傾きと平行に
なるように制御される。

【００２２】また、水平切換スイッチ４５が角度設定モ
ードにセットされているときは、オペレータが任意に設
定した傾き調整ダイヤル１７の設定値に応じて水平制御
の目標値を定め、ストロークセンサ３１の計測値がこの
目標値に一致するようにローリングシリンダ３０を駆動
すべく、コントローラ５０から前記右上げソレノイドま
たは右下げソレノイドへ制御信号を出力する。従って、
ロータリ作業機１２が設定した任意の傾きとなるように
制御される。

【００２３】ここで、機体の走行速度や圃場の硬さ或い
はタイヤのラグパターン等、走行条件や圃場条件によっ
て、前記ローリング角速度センサ４３の検出信号には種
々の振動に起因するノイズが発生する。例えば、図４に
示すように、ローリング角速度センサ４３の出力信号が
０Ｖから最大５Ｖまで変化し、機体が右方向へローリン
グしたときの角速度の変化がグラフの上方向に表れ、機
体が左方向へローリングしたときの角速度の変化が下方
向に表れるものとしたとき、振動ノイズによって、ロー
リング角速度センサ４３の検出信号には連続的に小刻み
の変化が表れる。従って、ローリング角速度に基づいて
水平制御を行う場合は、ローリング角速度センサ４３の
中立位置を求める必要がある。

【００２４】図５に本発明の水平制御のフローチャート
を示す。水平制御が開始されると、先ず各種センサやス
イッチ及びダイヤル等の状態をコントローラ５０に読み
込み（Step100）、続いてローリング角速度センサ４３
のピーク値を収集する（Step110）。いま、図４に示し
たような振動ノイズが発生している場合、右方向角速度
のピーク値（上端ピーク値）と左方向角速度のピーク値
（下端ピーク値）を所定時間継続して測定し、各ピーク
値の移動平均値を算出する。そして、右方向角速度ピー
ク値の移動平均値と左方向角速度ピーク値の移動平均値
とからローリング角速度センサ４３の中立位置を設定す
る（Step120）。

【００２５】上記中立位置に対して予め規定値ω₀を定
めておき、ローリング角速度センサ４３の検出値が該規
定値ω₀内にあるときは（Step130）、振動ノイズによる
角速度検出とみなして、前記傾斜センサ４１の検出値に
て機体のローリング角を算出し、該傾斜センサ４１の検
出値に基づいてローリングシリンダ３０用の電磁制御弁
へ「右上げ」または「右下げ」の水平制御信号を出力す
る（Step140）。これに対して、予め定めた前記規定値
ω₀より大きなローリング角速度を検出したときは、前
記ローリング角速度センサ４３の検出値に基づいてロー
リングシリンダ３０用の電磁制御弁へ水平制御信号を出
力する（Step150）。

【００２６】尚、ローリング角速度センサ４３にて検出
された機体のローリング角速度をω、検出時間をＴとす
れば、機体のローリング角θは次式で表される。

【００２７】θ＝ω×Ｔ上式によって求められた機体のローリング角θとストロ
ークセンサ３１の検出値から、ロータリ作業機１２のロ
ーリング角を演算し、傾き調整ダイヤル１７の設定値に
応じて前記ローリングシリンダ用の電磁制御弁へ水平制
御信号を出力する。

【００２８】ここで、前述したノイズに対応してローリ
ング角速度センサ４３の中立位置を設定する際に、機体
の走行速度の高低により機体の振動が変化するため、前
記車速センサ４０の検出値に応じてローリング角速度の
規定値ω₀を補正する必要がある。図６（ａ）は機体の
走行速度が低速時に於けるローリング角速度センサ４３
の検出信号を示し、機体の振動によるノイズは比較的小
さい。このときは、中立位置に対して前記規定値ω₀を
小さく設定し（例えば±0.5V）、該規定値ω₀より大き
いローリング角速度を検出したときは（時間ｔ₁）、こ
のローリング角速度に基づいて水平制御信号を出力す
る。

【００２９】これに対して、同図（ｂ）は機体の走行速
度が高速時に於けるローリング角速度センサ４３の検出
信号を示し、機体の振動によるノイズが大きくなってい
る。然るときは、中立位置に対して前記規定値ω₀を大
きく設定することにより（例えば±1V）、低速走行時と
比較してより大きなローリング角速度が検出されたとき
に（時間ｔ₂）、ローリング角速度に基づく水平制御信
号を出力するため、ノイズによる誤動作を防止すること
ができる。即ち、図５のStep160に於いて、車速センサ
４０の検出値から機体の走行速度が高速であると判別し
たときは、前記規定値ω₀を大きく設定する（Step17
0）。或いは、機体の走行速度が高くなったときは、図
４に示した振動ノイズのピーク値＋α以上の角速度を検
出したときに、ローリング角速度センサ４３に基づく水
平制御信号を出力するようにしてもよい。

【００３０】斯くして、傾斜変化の少ないときは、従来
通り傾斜センサ４１によって水平制御を行い、傾斜変化
が大きくなってローリング角速度が規定値ω₀より大き
くなったときは、応答遅れと反対出力の影響が大きい傾
斜センサ４１は無視して、ローリング角速度センサ４３
によって水平制御を行い、更に、機体の走行速度の高低
に応じて前記規定値ω₀の大きさを補正するので、水平
制御の精度を向上することができる。

【００３１】ここで、ローリング角速度センサ４３に基
づく水平制御信号の停止タイミングは、角速度の検出値
が中立位置に戻ったときに停止するのでは遅く、作業機
が行き過ぎる虞がある。このため、ローリング角速度セ
ンサ４３の検出値が減少方向に転じたとき、例えば図６
（ａ）では、時間ｔ₁の略中間で角速度の上限ピークを
過ぎた時点で、水平制御信号の出力を停止する。斯くし
て、油圧機器の応答遅れ等による作業機の行き過ぎを防
止できる。

【００３２】しかし、図７に示すように、ローリング角
速度センサ４３の検出値が減少方向に転じた後（周期ｔ
₃）に、再びローリング角速度が増加することもあるの
で、振動ノイズの上ピーク値から下ピーク値までの周期
幅ｔ₀より短い周期ｔ₃で角速度の減少変化があったとき
は水平制御信号を停止せず、ノイズのピーク値間の周期
幅ｔ₀を超えてなお変化を続けてた後に減少方向に転じ
た時点（時間ｔ₄経過以降）で、前記水平制御信号を停
止するものとする。

【００３３】また、ローリング角速度センサ４３の検出
値にて水平制御を行う場合は、図８に示すように、上ピ
ーク値Ｕ１と下ピーク値Ｄ１間の中間値Ｍ１、上ピーク
値Ｕ２と下ピーク値Ｄ１間の中間値Ｍ２のように、上下
ピーク値間の中間値Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４，Ｍ５…を
ローリング角速度の検出値とすることにより、エンジン
振動やタイヤラグによって生じるノイズ成分を減少する
ことができる。

【００３４】更に、ローリング角速度センサ４３の検出
値に基づく水平制御信号を出力するに際して、検出され
たローリング角速度の変化率を演算し、該変化率の大小
に応じてローリングシリンダ用の電磁制御弁に対する出
力パルス幅を調整する。例えば、ローリング角速度の変
化率が小であるときは、比較的緩やかに機体の傾斜変化
が起きている状態であるので、水平制御信号の出力パル
ス幅を狭くしてローリングシリンダ３０の動作速度を遅
くすることにより、作業機の行き過ぎを防止できる。こ
れに対して、ローリング角速度の変化率が大であるとき
は、機体に急激な変化があった状態であり、水平制御信
号の出力パルス幅を広くするか或いは連続出力すること
により、早い速度にてローリングシリンダ３０を駆動し
て作業機の傾斜を速やかに修正することができる。

【００３５】一方、ローリング角速度センサ４３の検出
値に基づく水平制御中に、機体を停止若しくは微速走行
させながら作業機を脱着することがある。然るときは、
ジョイント部分を合わせるために作業機を揺らす等、機
体に振動が生じることがあり、この振動により前記ロー
リング角速度センサ４３が機体のローリング角速度を検
出して水平制御信号を出力すれば、作業者の意図に拘ら
ず突然作業機が動き出して危険である。

【００３６】このため、図９に示すように、ローリング
角速度センサ４３の検出値に基づく水平制御中に、車速
センサ４０の検出値が一定値以下になったときは（Step
200）、機体が停止若しくは微速走行している状態であ
るので、ローリング角速度に基づく水平制御信号の出力
を禁止する（Step210）。斯くして、機体の停止時に不
用な水平制御出力を行わなくなり、作業機が不慮動作す
る危険を防止できる。尚、Step210に於いて、水平制御
信号を禁止するのではなく、ローリング角速度センサ４
３の不感帯を広げて、水平制御信号の出力タイミングを
抑止するように制御してもよい。

【００３７】而して、本発明は、本発明の精神を逸脱し
ない限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明
が該改変されたものに及ぶことは当然である。

【００３８】

【発明の効果】本発明は上記一実施の形態に詳述したよ
うに、請求項１記載の発明は機体の傾斜センサの検出値
と機体のローリング角速度の検出値とに基づいて作業機
の水平制御を行う際に、右方向のローリング角速度のピ
ーク値と左方向のローリング角速度のピーク値を平均し
た値から、ローリング角速度検出手段の中立位置を設定
する。そして、この中立位置に対して予め定めた規定値
より大きなローリング角速度が検出されたときは、ロー
リング角速度の検出値に基づいて水平制御信号を出力
し、更に、機体の走行速度の高低に応じて前記規定値の
大きさを補正する。

【００３９】従って、機体の走行速度に応じて変化する
振動ノイズに対して、ローリング角速度に基づく水平制
御信号を正確に出力することができ、特別に高性能のセ
ンサやアクチュエータを使用せずして不要な出力をなく
すことができ、安価な費用にて作業機の行き過ぎや応答
遅れのない正確な水平制御を行うことができる。

【００４０】請求項２記載の発明は、機体の走行速度の
高低に応じて前記規定値を補正するように構成したの
で、走行速度の上昇によって機体の振動ノイズが変化し
たとしても、常に安定したローリング角速度による水平
制御を実施できる。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の一実施の形態を示すものである。

【図１】トラクタの機体とロータリ作業機の側面図。

【図２】リヤカバーセンサ等の図示を省略した図１の背
面図。

【図３】制御系のブロック図。

【図４】ノイズがあるときのローリング角速度センサの
検出信号を表したグラフ。

【図５】水平制御装置の制御手順を示すフローチャー
ト。

【図６】（ａ）は機体の走行速度が低速時のローリング
角速度センサの検出信号と規定値を表したグラフ。
（ｂ）は機体の走行速度が高速時のローリング角速度セ
ンサの検出信号と規定値を表したグラフ。

【図７】水平制御信号の出力を停止するタイミングにつ
いて説明したグラフ。

【図８】ローリング角速度の上ピーク値と下ピーク値の
中間値を示す解説図。

【図９】機体の走行速度が一定値以下のときの水平制御
を説明するフローチャート。

【符号の説明】

１０トラクタ１２ロータリ作業機１７傾き調整ダイヤル３０ローリングシリンダ３１ストロークセンサ４０車速センサ４１傾斜センサ４３ローリング角速度センサ５０コントローラ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 2B304 KA13 LA02 LA05 LB05 LB15 MA08 MB02 MC08 MC13 MD03 MD04 MD08 QA01 QA05 QA26 QB03 QB16 QB17 RA27

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】機体の後部にリンク機構を介して作業機
を連結し、該機体と作業機の間に機体に対する作業機の
ローリング角を変更するアクチュエータと該機体に対す
る作業機のローリング角を検出する手段とを設け、該機
体に機体のローリング角を検出する傾斜センサと、作業
機のローリング角を設定する傾き設定手段とを備えた水
平制御装置に於いて、該機体に機体がローリングすると
きのローリング角速度検出手段と、機体の走行速度を検
出する手段とを設け、該ローリング角速度検出手段によ
り右方向角速度のピーク値と左方向角速度のピーク値を
所定時間継続して測定し、各ピーク値の平均値から該ロ
ーリング角速度検出手段の中立位置を設定し、この中立
位置に対して予め定めた規定値より大きなローリング角
速度を検出したときは該ローリング角速度検出手段の検
出値に基づき作業機の水平制御信号を出力するととも
に、該ローリング角速度検出手段の検出値が前記規定値
内にあるときは前記傾斜センサの検出値に基づき作業機
の水平制御信号を出力し、更に、機体の走行速度の高低
に応じて前記規定値の大きさを補正するように構成した
ことを特徴とする水平制御装置。
【請求項２】機体の走行速度が一定値以下のときは、
前記ローリング角速度検出手段の検出値に基づく水平制
御信号を出力しないように構成した請求項１記載の水平
制御装置。