JP2000342010A

JP2000342010A - 水平制御装置

Info

Publication number: JP2000342010A
Application number: JP11153326A
Authority: JP
Inventors: Hiroyoshi Ono; 弘喜小野; Tomoyuki Ishida; 智之石田; Yutaka Ono; 豊小野
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 1999-06-01
Filing date: 1999-06-01
Publication date: 2000-12-12
Anticipated expiration: 2019-06-01
Also published as: JP3870610B2

Abstract

(57)【要約】【課題】機体と作業機の間に設けられたアクチュエー
タを駆動し、作業機のローリング角を調整して水平制御
を行う際に、機体のローリングによる作業機の行き過ぎ
や応答遅れを防止するとともに、誤った水平制御信号の
出力をなくす。【解決手段】ローリング角速度センサの検出値に基づ
く水平制御中に、前輪増速動作や片ブレーキ動作等の機
体の旋回動作があった場合は、ローリング角速度センサ
による水平制御信号を出力しない。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は水平制御装置に関す
るものであり、特に、農業用トラクタや乗用管理機等の
水平制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】農業用
トラクタや乗用管理機等の農用作業車両では、機体の後
部にリンク機構を介してロータリ等の作業機を連結し、
該機体と作業機の間に機体に対する作業機のローリング
角を変更するアクチュエータを設けるとともに、該機体
に作業機のローリング角を設定する傾き調整ダイヤル等
を設け、作業機のローリング角を自動的に調整する水平
制御装置を備えたものが知られている。

【０００３】この水平制御装置には、機体と作業機の間
に作業機のローリング角を検出するセンサを設けるとと
もに、該機体に機体のローリング角を検出する傾斜セン
サを設け、各センサの検出値に基づいて機体のローリン
グ角と作業機のローリング角を演算し、機体の姿勢に拘
らず作業機のローリング角を水平に維持すべく前記アク
チュエータへ駆動信号を出力したり、或いは、機体のロ
ーリング角と作業機のローリング角を平行に維持すべく
前記アクチュエータを駆動するように制御している。

【０００４】一般に傾斜センサは、筐体内に常時鉛直方
向に向かう振り子を吊り下げておき、該振り子に対して
機体に取り付けた筐体の左右傾斜の角度変化を検出する
ように構成されており、該振り子自体の慣性力のため、
例えば機体が右下がり方向に傾斜し始めるときは、該振
り子は相対的に左側に取り残される。従って、傾斜セン
サは機体の傾斜開始直後は逆方向の検出信号を出力し、
また、検出信号の出力に時間遅れが生じることで、機体
の傾斜を迅速に検出するという応答性が良好ではない。

【０００５】これに対して、機体に機体のローリング角
速度を検出するローリング角速度センサを設け、該ロー
リング角速度センサの検出値から機体のローリング角を
演算する方法も考えられる。しかし、機体の走行速度や
圃場の硬さ、或いはタイヤのラグパターン等の走行条件
や圃場条件により種々のノイズが発生し、ローリング角
速度センサの出力信号には連続的に小刻みの変化が表れ
る。該ローリング角速度センサの出力変化に同期して作
業機のローリング角を調整するには、全く応答遅れのな
い可変スピードの出せるアクチュエータが必要となり、
構成が複雑になるとともに極めて高価となる。

【０００６】また、作業内容によっては作業機を下げた
まま旋回する場合があるが、このとき機体に横方向のＧ
が作用するため、機体が水平であっても前記傾斜センサ
が「傾斜あり」と検出してしまう。このとき、ローリン
グ角速度センサは機体が水平であるため「角速度変化な
し」と検出するが、旋回開始時及び旋回終了時には急激
な横方向のＧが作用して「機体に角速度発生」と検出す
ることがあり、これによって誤った水平制御信号が出力
される。

【０００７】そこで、機体と作業機の間に設けられたア
クチュエータを駆動し、作業機のローリング角を調整し
て水平制御を行う際に、機体のローリングによる作業機
の行き過ぎや応答遅れを防止するとともに、誤った水平
制御信号の出力をなくすために解決すべき技術的課題が
生じてくるのであり、本発明はこの課題を解決すること
を目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために提案されたものであり、機体の後部にリンク
機構を介して作業機を連結し、該機体と作業機の間に機
体に対する作業機のローリング角を変更するアクチュエ
ータと該機体に対する作業機のローリング角を検出する
手段とを設け、該機体に機体のローリング角を検出する
傾斜センサと、作業機のローリング角を設定する傾き設
定手段とを備えた水平制御装置に於いて、該機体に機体
がローリングするときのローリング角速度検出手段と、
機体の旋回動作を検出する手段とを設け、前記ローリン
グ角速度検出手段の検出値に基づく水平制御中に、前記
旋回動作検出手段により機体の旋回動作が検出されたと
きは、該ローリング角速度検出手段の検出値に基づく水
平制御信号を出力しないように構成した水平制御装置、
及び、機体の後部にリンク機構を介して作業機を連結
し、該機体と作業機の間に機体に対する作業機のローリ
ング角を変更するアクチュエータと該機体に対する作業
機のローリング角を検出する手段とを設け、該機体に機
体のローリング角を検出する傾斜センサと、作業機のロ
ーリング角を設定する傾き設定手段とを備えた水平制御
装置に於いて、該機体に機体がローリングするときのロ
ーリング角速度検出手段と、前輪を増速する手段と、後
輪の片ブレーキ動作を検出する手段とを備え、前記ロー
リング角速度検出手段の検出値に基づく水平制御中に、
前輪の増速動作と後輪の片ブレーキ動作の少なくとも一
方が検出されたときは、該ローリング角速度検出手段の
検出値に基づく水平制御信号を出力しないように構成し
た水平制御装置を提供するものである。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
面に従って詳述する。図１及び図２は作業車両の一例と
して小型のトラクタ１０を示し、機体の後部にリンク機
構１１を介してロータリ作業機１２が連結されている。
運転席１３の近傍には作業機の昇降位置設定手段である
ポジションレバー１５、作業機の耕深量設定手段である
耕深調整ダイヤル１６、作業機のローリング角を設定す
る傾き設定手段である傾き調整ダイヤル１７等が設けら
れている。ミッションケース１８の左右両側に後車軸１
９が突出しており、左右の後輪３４，３４が取り付けら
れている。

【００１０】前記リンク機構１１はトップリンク２０と
左右のロワリンク２１，２１とからなり、左右のリフト
アーム２２，２２の先端とロワリンク２１，２１をリフ
トロッド２３，２３にて連結し、リフトシリンダ２４の
駆動にてリフトアーム２２を回動することにより、リフ
トロッド２３，２３を介してロワリンク２１，２１が上
下動する。斯くして、ロワリンク２１，２１の先端部を
回動中心に前記ロータリ作業機１２が昇降する。

【００１１】リフトアーム２２の回動基部には、作業機
の昇降位置を検出する手段としてリフトアーム角センサ
２５が設けられ、このリフトアーム角センサ２５にてリ
フトアーム２２の回動角を検出し、コントローラ５０に
てロータリ作業機１２の昇降高さを演算する。また、ロ
ータリ作業機１２のメインカバー２６の後端部にリヤカ
バー２７を上下回動自在に取り付け、リヤカバーセンサ
２８により前記リヤカバー２７の回動角を検出して、コ
ントローラ５０にてロータリ作業機１２の耕深量を演算
する。

【００１２】一方、機体に対するロータリ作業機１２の
ローリング角を変更するためのアクチュエータとして、
左右どちらかのリフトロッド２３の途中にローリングシ
リンダ３０を設け、該ローリングシリンダ３０を伸縮さ
せてロワリンク２１のリフト量を左右で変えることによ
り、機体に対するロータリ作業機１２の左右方向への傾
きを変更できるように形成してある。

【００１３】そして、機体に対するロータリ作業機１２
のローリング角を検出する手段として、前記ローリング
シリンダ３０に隣接してストロークセンサ３１を設け、
該ストロークセンサ３１によリローリングシリンダ３０
の伸縮長さを検出し、機体に対するロータリ作業機１２
のローリング角をコントローラ５０にて演算するととも
に、前記傾き調整ダイヤル１７の設定値に応じてローリ
ングシリンダ３０を駆動し、ロータリ作業機１２の水平
制御を行えるようにしてある。

【００１４】ここで運転席１３の前方には機体の操舵操
作部であるステアリングハンドル３２が設けられ、該ス
テアリングハンドル３２の近傍位置に前後進切換えレバ
ー３３を設けてあり、該前後進切換えレバー３３を操作
することにより、後輪３４へ伝達する駆動力を逆転させ
て、機体の進行方向を選択できるようにしてある。そし
て、運転席１３の前下方部に変速レバー３５を設置する
とともに、左右独立して踏み込み可能な左右ブレーキペ
ダル３６，３６が設けられている。前記、ステアリング
ハンドル３２の回転操作は操舵装置３７へ伝達され、操
舵量に応じて前輪３８が回向する。前輪３８の操舵量は
前輪切れ角センサ３９によって検出される。

【００１５】また、前記ミッションケース１８の上面部
には後車軸１９の近傍上方位置の略中央部に、機体のロ
ーリング角を検出する手段である傾斜センサ４１と、機
体がピッチングするときの角速度を検出する手段である
ピッチング角速度センサ４２と、機体がローリングする
ときの角速度を検出する手段であるローリング角速度セ
ンサ４３がケース４４内に一体的に収納されている。

【００１６】更に、前記後車軸１９には左右の後輪３
４，３４を夫々独立して制動可能なブレーキ装置４６，
４６が設けられており、機体が旋回するときは片側のブ
レーキペダル３６のみを踏み込んで片側のブレーキ装置
４６を作動させ、旋回内側の後輪３４に片ブレーキをか
けることにより、機体の旋回半径を小さくすることがで
きる。また、後輪の片ブレーキ動作を検出する手段とし
て、左右のブレーキ装置４６には夫々ブレーキセンサ４
７が設けられている。一方、前輪３８には前輪の回転速
度を後輪の略２倍に増速する手段として増速装置４８が
設けられ、機体が旋回するときは該増速装置４８を作動
させて前輪３８を増速駆動することにより、機体を小回
り旋回させることができる。

【００１７】図３は制御系のブロック図であり、耕深調
整ダイヤル１６によってロータリ作業機１２の耕深目標
値を設定し、リフトアーム角センサ２５の検出信号にて
ロータリ作業機１２の昇降位置を演算するとともに、リ
ヤカバーセンサ２８にてリヤカバー２７の回動角を検出
してロータリ作業機の耕深量を演算する。そして、リヤ
カバー２７の回動角を前記耕深調整ダイヤル１６にて設
定された耕深目標値に応じた所定角に維持すべく、リフ
トシリンダ２４を駆動する電磁制御弁の上昇ソレノイド
または下降ソレノイドへコントローラ５０から制御信号
を出力する。従って、リフトアーム２２が上下回動して
ロータリ作業機１２が昇降し、リヤカバー２７が回動し
てリヤカバーセンサ２８の検出値が耕深目標値と一致す
るように制御される。

【００１８】一方、傾き調整ダイヤル１７によってオペ
レータがロータリ作業機１２のローリング角を任意に設
定できる。地面に対する機体のローリング角は傾斜セン
サ４１にて検出し、機体に対するロータリ作業機１２の
ローリング角はストロークセンサ３１にて検出する。従
って、双方のセンサの検出値からロータリ作業機１２の
地面に対するローリング角を演算することができ、前記
傾き調整ダイヤル１７にて設定された作業機のローリン
グ角を維持すべく、ローリングシリンダ３０を駆動する
電磁制御弁の右上げソレノイドまたは右下げソレノイド
へコントローラ５０から制御信号を出力する。従って、
ローリングシリンダ３０が伸縮してロータリ作業機１２
のローリング角が変更され、ストロークセンサ３１の検
出値が水平制御の目標値と一致するように制御される。

【００１９】尚、ピッチング角速度センサ４２及びロー
リング角速度センサ４３は夫々振動ジャイロ方式のもの
を使用しており、構造が簡単で精密且つ安価である。し
かし、振動ジャイロ方式以外のセンサであってもよい。
之等傾斜センサ４１とピッチング角速度センサ４２とロ
ーリング角速度センサ４３は、後車軸１９の近傍上方位
置の略中央部に設けられており、前輪３８側に設置する
場合と比較して機体の重心に近くなり、上下方向の振動
が少なく外乱を受けにくくなって測定精度が向上する。
また、前記３つのセンサがすべてケース４４内に一体的
に収納されているので、設置スペースがコンパクトにな
り、電源回路を共用できる等、設置作業も簡単となる。

【００２０】更に、水平切換スイッチ４５により、水平
モードと機体平行モードと角度設定モードとを選択可能
にしてあり、機体と作業機の相対的な傾き及び地面に対
する傾きを検出しながら、該水平切換スイッチ４５でセ
ットしたモードに応じて水平制御の目標値を定め、前記
ローリングシリンダ３０を駆動してロータリ作業機１２
の傾きを調整する。

【００２１】例えば、水平切換スイッチ４５が水平モー
ドにセットされているときは、傾斜センサ４１の検出値
とストロークセンサ３１の検出値からロータリ作業機１
２の地面に対する傾きを算出し、この傾きをゼロにする
ように水平制御の目標値を定める。そして、ストローク
センサ３１の計測値がこの目標値に一致するように、ロ
ーリングシリンダ３０を駆動する電磁制御弁の右上げソ
レノイドまたは右下げソレノイドへコントローラ５０か
ら制御信号を出力する。従って、機体の姿勢に拘らずロ
ータリ作業機１２の左右方向の傾きが水平となるように
制御される。

【００２２】一方、水平切換スイッチ４５が機体平行モ
ードにセットされているときは、左右のロワリンク２１
のリフト量を等しくするように水平制御の目標値を定め
る。そして、ストロークセンサ３１の計測値がこの目標
値に一致するようにローリングシリンダ３０を駆動すべ
く、コントローラ５０から前記右上げソレノイドまたは
右下げソレノイドへ制御信号を出力する。従って、ロー
タリ作業機１２の左右方向の傾きが機体の傾きと平行に
なるように制御される。

【００２３】また、水平切換スイッチ４５が角度設定モ
ードにセットされているときは、オペレータが任意に設
定した傾き調整ダイヤル１７の設定値に応じて水平制御
の目標値を定め、ストロークセンサ３１の計測値がこの
目標値に一致するようにローリングシリンダ３０を駆動
すべく、コントローラ５０から前記右上げソレノイドま
たは右下げソレノイドへ制御信号を出力する。従って、
ロータリ作業機１２が設定した任意の傾きとなるように
制御される。

【００２４】ここで、前輪切れ角センサ３９により前輪
３８の操舵量を検出し、機体が旋回動作に入ったか否か
をコントローラ５０によって判別する。また、左右のブ
レーキセンサ４７により片ブレーキ動作を検出する。例
えば、乾田等でのロータリ作業中に機体を旋回する場
合、オペレータはステアリングハンドル３２を操舵して
前輪３８を回向するとともに、片側のブレーキペダル３
６を踏み込んで旋回内側のブレーキ装置４６を作動さ
せ、後輪３４に片ブレーキをかける。

【００２５】このとき、ロータリ作業機１２の引きずり
を防止するために、コントローラ５０からリフトシリン
ダ２４の電磁制御弁の上昇ソレノイドに作業機上げ信号
を出力し、ロータリ作業機１２を所定高さまで上昇させ
る。これと略同時に、コントローラ５０から増速装置４
８を駆動させる電磁制御弁の増速ソレノイドに指令信号
を出力し、前輪３８の回転速度を増速させる。従って、
旋回内側の後輪３４の片ブレーキ動作と、前輪３８の増
速動作とによって、機体を小回り旋回させることができ
る。

【００２６】尚、左右のブレーキ装置４６に夫々アクチ
ュエータ（図示せず）を装着し、コントローラ５０から
の指令信号にて該アクチュエータ用の電磁制御弁の右ブ
レーキソレノイドまたは左ブレーキソレノイドに駆動信
号を出力することにより、左右のブレーキ装置４６を作
動させるように形成することもできる。斯かる場合に
は、機体の旋回時にブレーキペダル３６を踏み込まない
状態でも、自動的に後輪３４に片ブレーキをかけること
ができる。

【００２７】ここで、機体の走行速度や圃場の硬さ或い
はタイヤのラグパターン等、走行条件や圃場条件によっ
て、前記ローリング角速度センサ４３の検出信号には種
々の振動に起因するノイズが発生する。例えば、図４に
示すように、ローリング角速度センサ４３の出力信号が
０Ｖから最大５Ｖまで変化し、機体が右方向へローリン
グしたときの角速度の変化がグラフの上方向に表れ、機
体が左方向へローリングしたときの角速度の変化が下方
向に表れるものとしたとき、振動ノイズによって、ロー
リング角速度センサ４３の検出信号には連続的に小刻み
の変化が表れる。

【００２８】従って、ローリング角速度に基づいて水平
制御を行う場合は、右方向角速度のピーク値（上端ピー
ク値）と左方向角速度のピーク値（下端ピーク値）を所
定時間継続して測定し、各ピーク値の移動平均値を算出
し、右方向角速度ピーク値の移動平均値と左方向角速度
ピーク値の移動平均値とからローリング角速度センサ４
３の中立位置を設定する。そして、上記中立位置に対し
て予め規定値ω₀を定めておき、ローリング角速度セン
サ４３の検出値が該規定値ω₀内にあるときは、振動ノ
イズによる角速度検出と見做して、前記傾斜センサ４１
の検出値にて機体のローリング角を算出し、該傾斜セン
サ４１の検出値に基づいてローリングシリンダ３０用の
電磁制御弁へ「右上げ」または「右下げ」の水平制御信
号を出力する。これに対して、予め定めた前記規定値ω
₀より大きなローリング角速度を検出したときは（例え
ばｔ₁からｔ₂の部分）、前記ローリング角速度センサ４
３の検出値に基づいてローリングシリンダ３０用の電磁
制御弁へ水平制御信号を出力する。

【００２９】このとき、ローリング角速度センサ４３で
検出した傾斜量とストロークセンサ３１で検出した修正
量を常に比較し、ストロークセンサ３１での修正量がロ
ーリング角速度センサ４３での傾斜量を超えないよう
に、ローリングシリンダ用の電磁制御弁への水平制御信
号を調整する必要がある。例えば、ローリング角速度セ
ンサ４３での傾斜量が５°と検出されたときは、ストロ
ークセンサ３１での修正量が５°を超えないようにロー
リングシリンダ３０を駆動し、作業機の行き過ぎを防止
する。斯くして、応答遅れのない高価なアクチュエータ
を使用せずして、ローリング角速度センサの出力変化に
同期して作業機のローリング角を調整することができ
る。

【００３０】また、ローリング角速度センサ４３の検出
値が前記規定値ω₀内に戻った時点（ｔ₂）以降は、一回
分のローリング角速度がなくなったと見做して傾斜量を
ゼロにし、次にローリング角速度センサ４３の検出値が
規定値ω₀を越えた時点（ｔ₃からｔ₄の部分）では、新
たに傾斜量を演算する。従って、傾斜量の演算誤差の蓄
積がなくなり、一回ごとの水平制御信号を正確に出力す
ることができる。

【００３１】ここで、代掻き作業などでは、ロータリ作
業機１２を下げたまま旋回する場合があるが、このとき
機体に横方向のＧが作用するため、機体が水平であって
もローリング角速度センサ４３は「機体に角速度発生」
と検出することがあるので、機体の旋回中にはローリン
グ角速度センサ４３に基づく水平制御信号を出力しない
ようにする。

【００３２】例えば図５に示すように、ローリング角速
度センサに基づく水平制御中にローリング角速度センサ
４３の検出値が前記規定値ω₀を越えて水平制御信号の
出力要求があったときは（Step100）、前輪切れ角セン
サ３９の検出値が規定値以上ではないとき（Step11
0）、前輪増速動作がなく（Step120）、且つ、片ブレー
キ動作がないとき（Step130）、即ち、機体の旋回に関
わる動作がないときのみ、ローリング角速度センサ４３
の検出値に基づく水平制御信号を出力する（Step14
0）。これに対して、Step110からStep130までの何れか
一つでも該当したときは、機体の旋回動作があったもの
と見做して、ローリング角速度センサ４３の検出値に基
づく水平制御信号を出力しない（Step150）。斯くし
て、機体の旋回時に誤った水平制御信号を出力すること
が防止できる。尚、Step150に於いて、水平制御信号の
出力を全く行わないのではなく、発生しているローリン
グ角速度の大きさを実際より小さめに見做して水平制御
信号を出力するように制御してもよい。或いは、前記規
定値ω₀を大きくして、水平制御信号の出力を抑止する
ようにしてもよい。

【００３３】一方、ローリング角速度センサ４３の検出
値に基づく水平制御中に、機体が作業領域外へ出たとき
や機体を後退するとき等に於いて、ロータリ作業機１２
を手動操作にて一定以上の高さに上昇させることがあ
る。然るとき、前記ローリング角速度センサ４３が機体
のローリング角速度を検出して水平制御信号を出力すれ
ば、作業機にガタツキが発生して操作感が悪くなる。

【００３４】このため、図６に示すように、ローリング
角速度センサ４３の検出値に基づく水平制御中に、リフ
トアーム角センサ２５の検出値が一定値以上になったと
きは（Step200）、ロータリ作業機１２が上昇操作中若
しくは上昇位置で停止している状態であるので、ローリ
ング角速度に基づく水平制御信号の出力を禁止する（St
ep210）。斯くして、作業機上昇中に不用な水平制御出
力を行わなくなり、作業機のガタツキを解消できる。
尚、Step210に於いて、水平制御信号の出力を禁止する
のではなく、前述の規定値ω₀を大きくしてローリング
角速度センサ４３の不感帯を広げ、水平制御信号の出力
を抑止するように制御してもよい。

【００３５】而して、本発明は、本発明の精神を逸脱し
ない限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明
が該改変されたものに及ぶことは当然である。

【００３６】

【発明の効果】本発明は上記一実施の形態に詳述したよ
うに、請求項１記載の発明はローリング角速度の検出値
に基づく作業機の水平制御中に、機体の旋回動作が検出
されたときは、該ローリング角速度の検出値に基づく水
平制御信号を出力しないように構成したので、旋回時に
機体に横Ｇが作用したとしても、誤った水平制御信号が
出力されることがなく、作業機の行き過ぎや応答遅れの
ない正確な水平制御を行うことができる。

【００３７】請求項２記載の発明は、前輪の増速動作と
後輪の片ブレーキ動作の少なくとも一方が検出されたと
きは、機体が旋回動作に入ったと見做してローリング角
速度の検出値に基づく水平制御信号を出力しないように
構成したので、機体の旋回時に確実に水平制御信号の出
力を停止することができる。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の一実施の形態を示すものである。

【図１】トラクタの機体とロータリ作業機の側面図。

【図２】リヤカバーセンサ等の図示を省略した図１の背
面図。

【図３】制御系のブロック図。

【図４】ノイズがあるときのローリング角速度センサの
検出信号を表したグラフ。

【図５】水平制御装置の制御手順を示すフローチャー
ト。

【図６】機体が旋回したときの水平制御を説明するフロ
ーチャート。

【符号の説明】

１０トラクタ１２ロータリ作業機１７傾き調整ダイヤル３０ローリングシリンダ３１ストロークセンサ３９前輪切れ角センサ４１傾斜センサ４３ローリング角速度センサ４７ブレーキセンサ４８増速装置５０コントローラ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者小野豊愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地井関農機株式会社技術部内Ｆターム(参考） 2B304 KA11 KA16 LA02 LA06 LB05 LB15 LC05 MA08 MA09 MB03 MC08 PB02 PD33 QA09 QA12 QA15 QA26 QB03 QB16 QC07 QC15 RA10

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】機体の後部にリンク機構を介して作業機
を連結し、該機体と作業機の間に機体に対する作業機の
ローリング角を変更するアクチュエータと該機体に対す
る作業機のローリング角を検出する手段とを設け、該機
体に機体のローリング角を検出する傾斜センサと、作業
機のローリング角を設定する傾き設定手段とを備えた水
平制御装置に於いて、該機体に機体がローリングすると
きのローリング角速度検出手段と、機体の旋回動作を検
出する手段とを設け、前記ローリング角速度検出手段の
検出値に基づく水平制御中に、前記旋回動作検出手段に
より機体の旋回動作が検出されたときは、該ローリング
角速度検出手段の検出値に基づく水平制御信号を出力し
ないように構成したことを特徴とする水平制御装置。
【請求項２】機体の後部にリンク機構を介して作業機
を連結し、該機体と作業機の間に機体に対する作業機の
ローリング角を変更するアクチュエータと該機体に対す
る作業機のローリング角を検出する手段とを設け、該機
体に機体のローリング角を検出する傾斜センサと、作業
機のローリング角を設定する傾き設定手段とを備えた水
平制御装置に於いて、該機体に機体がローリングすると
きのローリング角速度検出手段と、前輪を増速する手段
と、後輪の片ブレーキ動作を検出する手段とを備え、前
記ローリング角速度検出手段の検出値に基づく水平制御
中に、前輪の増速動作と後輪の片ブレーキ動作の少なく
とも一方が検出されたときは、該ローリング角速度検出
手段の検出値に基づく水平制御信号を出力しないように
構成したことを特徴とする水平制御装置。