JP2007159424A - 作業車の作業機姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】従来に比べて応答性の早い傾斜センサを用いても安定した対地角度の検出を可能にすることにより、精度の高い農用作業車の作業機姿勢制御装置であるローリング制御装置を提供する。
【解決手段】農用作業車の左右の傾斜を検出する傾斜検出手段と、該傾斜検出手段の検出値に基づいて、前記農用作業車と対地作業機との相対角度を制御する制御手段と、を具備する農用作業車において、前記傾斜検出手段を、農用作業車の機体上に緩衝支持手段を介して配置した。
【選択図】図６

Description

本発明は、例えば、ロータリ耕耘装置等の対地作業装置を装着したトラクタ等の農用作業車のローリング制御に関するものである。

従来より、農用作業車の一例として、その後部に圃場を耕耘するためのロータリ耕耘装置等の対地作業装置が連結可能なトラクタは広く周知となっている。このようなトラクタにおいては、その本体のローリング方向（本体の進行方向に向かって左右方向の回転）の対地角度（すなわち左右傾斜角度）を検出すると共に、トラクタとロータリ耕耘装置との相対角度を検出することによって、トラクタ（本体）が傾いた時に、連結されるロータリ耕耘装置の傾きが設定された対地角度と比較して、油圧シリンダ等のアクチュエータを作動させて、ロータリ耕耘装置の傾きが設定角度に維持されるようにして、圃場を均一に耕耘するものであった。
このようなトラクタの一例として、ローリング方向の角速度を検出し、上記のアクチュエータの作動速度を変化させる技術は特許文献１及び特許文献２に記載の如く公知となっている。
特許第３１８９１６４号公報 特許第３１８９１６５号公報 特開平９−１９６６６９号公報 実用新案登録第２５５０５３８号公報

ところで、トラクタの傾き具合等の状態を検出するための主な手段としては、傾斜センサ等が用いられる場合が多い。
しかしながら、比較的安価な傾斜センサを用いた場合は、そのセンサの特性のために制御にかかる応答遅れが発生し、制御精度が向上しないなどの問題がある。
これは重力加速度の方向を検知する傾斜センサの特性上、応答の早いものを作ろうとすれば重力以外の加速度に過敏に反応し、特に作業車両に搭載した場合にはエンジン回転や走行時の振動などによって検出信号が安定しないものになる。また、加速度の検出体がある周波数振動で共振するような場合は、出力が安定しないのみならず発振してしまう場合もありえる。よって、一般には特許文献４などのように、車体振動の少ないと想定される場所を選び、車体振動が増幅しない剛体部にセンサ本体を固定する。
このような事情から、傾斜角の検出すなわち重力加速度の検出を行う検出体には、その検知が緩やかに行われるべく特許文献３の如く機械的な緩衝材料が置かれるか（例えば検出体の周囲にダンパオイルを充填するなど）、電気的なローパスフィルタを強くする（帯域を狭くする）などの措置が講じられる。これらの措置によって傾斜センサは振動などに過敏に反応しないようになるが、その反面、応答性が遅くなるという問題があった。
そのため、上記事情を改善するためには高価な高性能の傾斜センサを用いる必要があり、トラクタの製造コストが上昇する等の問題が発生する。また、このような問題を解決する手法としては前記特許文献１及び特許文献２に開示されているように、アクチュエータの動作速度を角速度センサの検出値によって補正し、システムの応答を改善するものがある。
しかしながら、角速度センサによる補正はシステムの応答遅れを補うことに効果があるものの、正確な対地角度の検知を行うものではなく、最終的には傾斜センサによる対地角度の正確な検出が必要となる。
そこで、本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、従来に比べて応答性の早い傾斜センサを用いても安定した対地角度の検出を可能にすることにより、精度の高い農用作業車の作業機姿勢制御装置であるローリング制御装置を提供することにある。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

即ち、請求項１においては、農用作業車の左右の傾斜を検出する傾斜検出手段と、該傾斜検出手段の検出値に基づいて、前記農用作業車と対地作業機との相対角度を制御する制御手段と、を具備する農用作業車において、前記傾斜検出手段を、農用作業車の機体上に緩衝支持手段を介して配置したものである。

請求項２においては、前記農用作業車が、左右の角速度を検出する角速度検出手段を具備し、該角速度検出手段及び前記傾斜検出手段に、前記緩衝支持手段を共用して配置したものである。

請求項３においては、前記緩衝支持手段を、前記農用作業車本体の左右中央部を中心にして対称な２本の柱状に配置したものである。

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。

請求項１に示す構成により、従来ではエンジン回転や走行時等の振動の影響で信号波形が乱れるような応答性の高い傾斜センサを用いてもローリング制御を行うことが可能となり、ローリング制御の応答性が向上する。また、各種センサ検出に対する振動による影響を排除することができるため、検出精度が向上することとなり、結果的にローリング制御の安定性が向上する。

請求項２に示す構成により、傾斜検出手段である傾斜センサの信号波形に対する振動の影響排除と同時に、角速度検出手段である角速度センサの衝撃保護も可能となる。また同一の構造を用いることによって配置空間を小型化できる。また、集中配置によってセンサに接続される電線の経路が統一され、組付け性が向上する。更に部品の共用化によって結果的に経済的である。

請求項３に示す構成により、農業作業車本体の中央に緩衝支持手段である防振マウントを左右対称に配置することによって、左右で発生する振動が偏って傾斜センサや角速度センサ等に伝わることが無く、ローリング制御における傾斜角の検出精度が向上し、制御精度が向上する。

以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施の形態について説明し、本発明の理解に供する。尚、以下の実施の形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。
図１は本発明の実施の形態に係るトラクタ１の側面図、図２はトラクタ１の制御系に関するブロック図、図３はトラクタ１における油圧回路図、図４はトラクタ１のミッションケースまたはシリンダケース上に配置された傾斜センサ１６及び角速度センサ１９の取付け部の平面図、図５は従来取付け構造の傾斜センサの一部断面正面図、図６は防振マウントを介して取り付けた構造の傾斜センサ正面図、図７は従来取付け構造で傾斜センサに振動の影響が出た場合の信号波形図、図８は傾斜センサに防振マウントを用いた場合の信号波形図、図９は角速度センサに防振マウントを用いた場合の正面図、図１０は角速度センサと傾斜センサに同一の防振マウントを用いた場合の一例である一部断面正面図、図１１は角速度センサと傾斜センサに同一の防振マウントを用いた場合の平面図である。

先ず、図１（外観図）、図２（ブロック図）、及び図３(油圧回路図)を用いて本発明の農用作業車の一例であるトラクタの概略構成について説明する。
１はトラクタで、機体の前後部に夫々前輪２・２と後輪３・３とを備え、ミッションケース４の後上部には油圧シリンダケース５を固着して設けている。
該油圧シリンダケース５内には、単動式油圧シリンダ６が設けられており、油圧シリンダケース５の左右両側には該油圧シリンダ６の伸縮により回動するリフトアーム７・７を配置している。

また、トップリンク１０、ロワーリンク１１・１１等からなる３点リンク機構１２の後端部には、対地作業機の一例であるロータリ耕耘装置１４がリフトアーム７・７にて昇降可能に連結されている。
したがって、上記単動式油圧シリンダ６を伸縮させることによって、リフトアーム７・７に連結されるロータリ耕耘装置１４が上昇又は下降制御されることになる。
リフトアーム７・７とロワーリンク１１・１１との間にはリフトロッド１５と傾倒シリンダ１８が介装されている。

また、傾倒シリンダ１８は複動式とし、後述する制御弁の切換で伸縮され、ロータリ耕耘装置１４をローリング方向（左右方向）に傾動させることが可能となり、ロータリ耕耘装置１４の水平（姿勢）制御を行うことが可能となる。
また、１７は本機と作業機の間の左右相対角を検出する手段であり、トラクタ１とロータリ耕耘装置１４との間の相対的回動量を検出するストロークセンサで構成して、具体的には直線式のポテンショメータで構成されている。
このストロークセンサ１７は、上記傾倒シリンダ１８の横側部に配設され、該傾倒シリンダ１８の伸縮量を検出することによって、上記相対的回動量を検出するものである。
１６は、油圧シリンダケース５の左右中央部に取り付けられた傾斜検出手段となる傾斜センサであって、トラクタ１の左右の傾斜角度（即ち対地角度）を検出する対地角検出手段の一例であり、Ａ／Ｄ変換器５５を介して、傾斜センサの検出値に基づいて、トラクタ１と対地作業機の一例であるロータリ耕耘装置１４との相対角度を制御する制御手段となる制御装置６０と接続されている。
１９は、ミッションケース４の左右中央部に取り付けられた左右の角速度検出手段となる角速度センサであって、トラクタ１の左右の傾斜角度の変化速度を計測する。

＜ロータリ耕耘装置１４の位置決めに関するもの＞
２０はポジション制御用の油圧操作レバーであって、この油圧操作レバー２０の回動基部には、トラクタ１の後部に連結されているロータリ耕耘装置１４の対地高さを設定した角度を検出するためのポテンショメータからなる対地高さ設定器２１（図２参照）が取り付けられている。
一方、片側リフトアーム７の回動基部にもポテンショメータからなる対地高さセンサ２３（図２参照）が設けられ、油圧操作レバー２０にて設定された位置にリフトアーム７・７が回動してその設定位置に停止するように構成している。該対地高さセンサ２３は回転型のポテンショメータやロータリエンコーダ等の回転センサにより、リフトアーム７の回動角度を検知することにより、ロータリ耕耘装置（作業機）１４の高さを検出するようにしている。但し、ロータリ耕耘装置１４に超音波センサ等の高さ検出手段を配置して直接高さを検知する構成とすることも可能である。

＜ロータリ耕耘装置１４に関して＞
ロータリ耕耘装置１４について簡単に説明すると、ロータリ耕耘装置１４は、耕耘爪を回動して耕耘する耕耘部３４と、耕耘部３４の上方を覆う耕耘カバー３５と、耕耘カバー３５の後部にリヤカバー３６を枢支し、該リヤカバー３６の回動基部に、リヤカバー３６の角度を検出する耕深センサ３７が設けられている。該耕深センサ３７はリヤカバー３６の角度を検出しても、ハンガーロッドの伸縮長さを検知する構成であっても良い。

次に油圧回路について図３を用いて説明する。
＜ロータリ耕耘装置１４の左右の傾動に関する油圧系統＞
油圧ポンプ２５から送り出された作動圧油は、分流弁２６により一部は上述した水平制御用の傾倒シリンダ１８側に送られ、他はトラクタ１の後部に連結可能な作業機（例えば、上述したロータリ耕耘装置１４）を昇降するためのリフトアーム７・７に連結される単動式油圧シリンダ６側に送られる。
ロータリ耕耘装置１４の水平制御用の切換弁２７は、３位置４ポート式の弁にて構成され、左側のソレノイド２７ａが励磁されると傾倒シリンダ１８は伸長し、逆に右側のソレノイド２７ｂが励磁されると短縮する。
前記切換弁２７は、制御装置６０（図２参照）からパルス信号を受信した場合に、ソレノイド２７ａ又はソレノイド２７ｂにパルス信号を流すことによって、制御される比例式電磁弁であって、電流値に比例するものである。
また、上記切換弁２７は常態においては中立位置を保っており、傾斜センサ１６によってトラクタ１の傾斜が検出された場合に、制御装置６０は、ロータリ耕耘装置１４を設定角度に維持すべく、上記何れかのソレノイド（２７ａ・２７ｂ）を励磁することによって切換弁２７を切り替える。

＜リフトアーム７の上昇、下降に関する油圧系統＞
４０はメインの油圧昇降回路の一部を構成する油路、４２は上昇用比例制御弁、４５は下降用比例制御弁である。
上昇用比例制御弁４２は、パイロット圧を制御する第１制御弁４７と、流量を制御する第２制御弁４８とからなり、第１制御弁４７のソレノイドに流す電流値をコントロールすることによって第２制御弁４８に掛かるパイロット圧が変わり、上記単動式油圧シリンダ６に至る作動油の量がコントロールされる。
同様に、下降用比例制御弁４５も、パイロット圧をコントロールする第１制御弁４９と、流量制御する第２制御弁５０とからなり、第１制御弁４９のソレノイドに通電する電流値を変えることによって、第２制御弁５０に掛かるパイロット圧が変わり、単動式油圧シリンダ６から作動油タンクに排出される作動油の量が制御される。
これらの上昇用、下降用の比例制御弁４２・４５は水平制御用の切換弁２７と同様、１パルス当たりのＯＮ時間を変えて電流値をコントロールする（デューティ制御）ものである。
また、上記切換弁２７、上記上昇用比例制御弁４２、及び上記下降用比例制御弁４５は、制御装置６０より送出されるＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）信号によって、切り替えられる構成であっても良い。
このようにＰＷＭ信号によって切り替えられる構成であるので、例えば、対地高さ設定器２１による設定値と対地高さセンサ２３の検出値との間に偏差が生じた場合に、制御装置６０は、該偏差が小さい場合には１パルス当たりのＯＮ時間（オンタイム）を短くしてＰＷＭ信号を送出し、他方、該偏差が大きい場合には１パルス当たりのＯＮ時間を長くしてＰＷＭ信号を送出するように構成しても良い。

制御系の構成としては、トラクタ１においてロータリ耕耘装置１４の相対角度のローリング制御等を行うための制御手段の一例である制御装置６０には、図２に示すように、トラクタ１の左右の傾斜角度の変化速度を計測する角速度センサ１９を具備している。
その他、制御装置６０には、トラクタ１の後部に取り付けられるロータリ耕耘装置１４等の対地作業装置の取り付け幅等の連結状態に応じて切り替えを設定するための設定手段の一例である取付切替スイッチ５９、シフト位置を検出するシフト位置センサ５６、エンジン回転数センサ５７、及びトラクタ１の車速を検出するための車速検出手段の一例である車速センサ７０等が接続されている。（以下、「スイッチ」を「ＳＷ」と表記する）
更に、ロータリ耕耘装置１４の耕耘深さを設定するための耕深設定器５１、トラクタ１とロータリ耕耘装置１４との相対角度やトラクタ１の傾斜角度を予め設定するための傾斜設定器５２も接続されている。
また、上記取付切替ＳＷ５９や傾斜設定器５２は、トラクタ１の運転席近傍のダッシュボードやメータパネルに設けられても良い。

また、制御装置６０の入力側にはＡ／Ｄ変換器５５が設けられており、該Ａ／Ｄ変換器５５を介して、取付切替ＳＷ５９、シフト位置センサ５６、傾斜設定器５２、耕深設定器５１、対地高さ設定器２１、対地高さセンサ２３、耕深センサ３７、ストロークセンサ１７、傾斜センサ１６、角速度センサ１９等が制御装置６０に接続されている。
また、上記Ａ／Ｄ変換器５５を介さずに該制御装置６０に接続されるものとしては、エンジン回転数センサ５７、モードＳＷ６１、車速センサ７０等がある。
また、上記制御装置６０は、ＭＰＵやＣＰＵ等の中央演算装置より成るものであっても良い。

また、制御装置６０の出力側には、リフトアーム７・７を昇降回動させる上昇用比例制御弁４２と下降用比例制御弁４５、及び水平制御用の傾倒シリンダ１８を伸長させるソレノイド２７ａと短縮させるソレノイド２７ｂが接続されている。
以上が本発明の農用作業車の一例であるトラクタの概略構成についての説明である。

次に、図４、図５及び図６を用いて上述のように構成されたトラクタ１において本発明に係る傾斜検出手段に、緩衝支持手段を介して配置した一例について説明をする。
図４はトラクタ１のミッションケースまたはシリンダケース上に配置された傾斜センサ１６及び角速度センサ１９の取付け部の平面図、図５は従来取付け構造の傾斜センサの一部断面正面図、図６は防振マウントを介して取り付けた構造の傾斜センサ正面図である。
図４に示す如く、シリンダケース５の左右中央上面部（後部）にトラクタ１の左右の傾斜を検出する傾斜検出手段である傾斜センサ１６を配置し、ミッションケース４の左右中央上面部（前部）に左右の角速度を検出する角速度検出手段である角速度センサ１９を配置する。傾斜センサ１６と角速度センサ１９は、Ａ／Ｄ変換器５５を介して、制御手段となる制御装置６０と接続されている。

従来、傾斜センサ１６は図５に示す如く、シリンダケース５（またはミッションケース４）上面の任意位置にネジ孔を設けて取付ボルト等により直接取り付けられていたが、本発明では図６に示すように緩衝支持手段となる円柱状または板状の防振部材となる防振ゴム９１を傾斜センサ１６の下部とシリンダケース５の上面部の間に介装して取り付け、検知対象外である高周波の振動がセンサに直接伝わらないように配慮し、応答性の高い（例えばステップ応答特性の短い）センサを搭載している。
即ち、傾斜検出手段の一例である傾斜センサ１６のケースに設けるボルト孔または取付ボスの下部毎に円筒状に形成した緩衝支持手段の一つである防振ゴム９１を配置して取り付けている。また、左右の振動が偏ってセンサに伝わることが無いように、トラクタ１本体左右中央部を中心にして対称に２本の防振マウントとなる柱状の防振ゴム９１を配置している。なお、本実施例ではボルトによって固定しているが、接着剤等により直接固定する構成であってもよく、限定するものではない。また、防振マウントの数も限定するものではなく左右対称に配置するものであればよい。

図７は図５に示すような防振マウントである防振ゴム９１を介さず直接ミッションケース４の上面部に配置された傾斜センサ１６の出力信号波形図である。これは実際に農用作業車両に搭載されるものよりもステップ応答特性が高いものを用いたものである。このデータにおいては、車体は走行状態ではなく、車両本体にローリング方向の姿勢変化は無いが、エンジン振動のある条件で計測されている。よって、振動の影響で出力波形が波打ち、正確な姿勢の検知が不可能な状態にある。
図８においては図６に示すように防振マウントである防振ゴム９１を介して取り付けられた傾斜センサ１６を図７と同様の条件で計測した出力信号波形図である。図７と図８の出力信号波形図を比較して明らかなように、防振ゴム９１を使用した方はエンジン振動による出力波形の乱れは最小限であり、ローリング制御に必要な精度を確保することができる。
更に、傾斜センサ１６が防振ゴム９１を介して、トラクタ１本体の左右中央部に左右対称に配置されることによって、振動の伝播が等しい状態で取付けられる。これによって防振ゴム９１が完全に減衰しきれなかった振動の影響が左右偏って傾斜センサ１６に伝わることがなく、振動が検出信号に与える影響を最小のものとすることができる。
即ち、以上の構成により、従来ではエンジン回転や走行時等の振動の影響で信号波形が乱れるような応答性の高い傾斜センサを用いてもローリング制御を行うことが可能となり、ローリング制御の応答性が向上する。また、各種センサ検出に対する振動による影響を排除することができるため、検出精度が向上することとなり、結果的にローリング制御の安定性が向上する。また、トラクタ１本体の中央に緩衝支持手段である防振マウントを左右対称に配置することによって、左右で発生する振動が偏って傾斜センサや角速度センサ等に伝わることが無く、ローリング制御における傾斜角の検出精度が向上し、制御精度が向上する。
つまり、従来に比べて応答性の早い傾斜センサ１６を用いても安定した対地角度の検出ができるようになったことにより、作業機姿勢制御装置の一例であるローリング制御装置の精度を高めることが可能となったのである。
尚、本実施例では、防振ゴム９１の形状を円柱状にしているが、形状はこれに限るものではなくセンサ取付部の形状に応じて適宜変更しても構わない。また、防振ゴムに使用する部材としては本実施例では、天然ゴムを使用しているが、これに限るものではなく使用環境や防振性能の要求に応じて合成ゴム等を使用するなど適宜部材を変更しても構わない。
また、本実施例では、防振マウントにおける緩衝材料として防振ゴムを使用したが、ゴム以外の弾性体で同等の防振性能を有するものを替わりに用いることも可能である。

次に、図９、図１０及び図１１を用いて、トラクタ１の基本構成は第一実施例と同様であるが、緩衝支持手段の配置等が第一実施例とは異なる構成とした本発明の第二実施例について説明をする。
図９、図１０に示す如く第一実施例では、傾斜センサ１６等の検出手段に防振マウントを介して直接シリンダケース５またはミッションケース４等の設置面に取り付けた構成としたが、第二実施例では、設置面と防振マウントである防振ゴム９２との間に取付金具９４を介して構成したものであり、図９においては単一の傾斜センサ１６又は角速度センサ１９で構成したものであり、図１０においては傾斜検出手段である傾斜センサ１６と角速度検出手段である角速度センサ１９に、緩衝支持手段である防振ゴム９２を共用して配置したものである。
尚、図９は角速度センサに防振マウントを用いた場合の正面図、図１０は角速度センサと傾斜センサに同一の防振マウントを用いた場合の一例である一部断面正面図、図１１は角速度センサと傾斜センサに同一の防振マウントを用いた場合の平面図である。

図９においては図４における角速度センサ１９を車体前方から見た図である。一般に安価な角速度センサでは検出体が振動・衝撃に対して壊れやすいもののため防振構造を介して取り付けられるのが一般的である。ここでは、角速度センサ１９の下部に防振ゴム９２を介してマウントされており、取付金具９４を介して設置面に取り付けている。該取付金具９４は正面視略逆Ω状に構成して、左右中央をシリンダケース５またはミッションケース４の上面に溶接またはボルト等により固設し、左右両側に防振ゴム９２を介して傾斜センサ１６と角速度センサ１９を一体的に取り付けている。

また、図１０に示すように傾斜センサ１６の下部にカラー９３を介して傾斜センサ１６と角速度センサ１９を２段に配置し防振ゴム９２にてマウントする。これにより傾斜センサ１６と角速度センサ１９を同一の防振構造で支えるため、角速度センサ１９自体の保護と、振動による傾斜センサ信号の乱れを防止する効果を両立する構造にできる。
尚、傾斜センサ１６と角速度センサ１９を同一の防振構造で支える例としては、上記の形態に限定されるものではなく傾斜センサ１６と角速度センサ１９を同一の部品内部に収めても良い（例えば角速度センサ１９の内部に傾斜検出体も内蔵する複合センサを用いる）。また、傾斜センサ１６と角速度センサ１９は上下方向に重なるように配置する構成に限定するものではなく、前後に並設する構成であってもよい。これらの例の場合、図１１のようにミッションケース４の左右中央上面部の一ヶ所に傾斜センサ１６と角速度センサ１９を集中配置することができる。
即ち、以上の構成により傾斜検出手段である傾斜センサの信号波形に対する振動の影響排除と同時に、角速度検出手段である角速度センサの衝撃保護も可能となる。また同一の防振マウント構造を用いることによって配置空間を小型化できる。また、集中配置によってセンサに接続される電線の経路が統一され、組付け性が向上する。具体的には、制御装置６０と傾斜センサ１６及び角速度センサ１９の接続に用いるワイヤハーネスも同一の経路を設定できるため組み立てが容易化できる。更に、一つの防振マウント構造を共用できることで部品の共用化が可能となり結果的に経済的である。

尚、本実施例では、防振ゴム９２の形状を円柱状にしているが、形状はこれに限るものではなくセンサ取付部の形状に応じて適宜変更しても構わない。また、防振ゴムに使用する部材としては本実施例では、天然ゴムを使用しているが、これに限るものではなく使用環境や防振性能の要求に応じて合成ゴム等を使用するなど適宜部材を変更しても構わない。
また本実施例では、防振マウントとして防振ゴムを使用したが、ゴム以外の弾性体で同等の防振性能を有するものを替わりに用いることも可能である。

本発明の実施の形態に係るトラクタ１の側面図。 トラクタ１の制御系に関するブロック図。 トラクタ１における油圧回路図。 トラクタ１のミッションケースまたはシリンダケース上に配置された傾斜センサ１６及び角速度センサ１９の取付け部の平面図。 従来取付け構造の傾斜センサの一部断面正面図。 防振マウントを介して取り付けた構造の傾斜センサ正面図。 従来取付け構造で傾斜センサに振動の影響が出た場合の信号波形図。 傾斜センサに防振マウントを用いた場合の信号波形図。 角速度センサに防振マウントを用いた場合の正面図。 角速度センサと傾斜センサに同一の防振マウントを用いた場合の一例である一部断面正面図。 角速度センサと傾斜センサに同一の防振マウントを用いた場合の平面図。

符号の説明

１ トラクタ
１４ ロータリ耕耘装置
１６ 傾斜センサ
１９ 角速度センサ
６０ 制御装置
９１ 防振ゴム
９２ 防振ゴム

Claims (3)

1. 農用作業車の左右の傾斜を検出する傾斜検出手段と、該傾斜検出手段の検出値に基づいて、前記農用作業車と対地作業機との相対角度を制御する制御手段と、を具備する農用作業車において、
   前記傾斜検出手段を、農用作業車の機体上に緩衝支持手段を介して配置したことを特徴とする農用作業車の作業機姿勢制御装置。
2. 前記農用作業車が、左右の角速度を検出する角速度検出手段を具備し、
   該角速度検出手段及び前記傾斜検出手段に、前記緩衝支持手段を共用して配置したことを特徴とする請求項１に記載の農用作業車の作業機姿勢制御装置。
3. 前記緩衝支持手段を、前記農用作業車本体の左右中央部を中心にして対称な２本の柱状に配置したことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の農用作業車の作業機姿勢制御装置。

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