JP2013141451A

JP2013141451A - 作業車両

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Publication number: JP2013141451A
Application number: JP2012004422A
Authority: JP
Inventors: Takeshi Miyazaki; 武志宮崎; Naoki Yamamoto; 直樹山本; Satoru Ueno; 哲上野
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2012-01-12
Filing date: 2012-01-12
Publication date: 2013-07-22
Anticipated expiration: 2032-01-12
Also published as: JP5847594B2

Abstract

【課題】姿勢センサに振動を伝わり難くして異常値を出力することを防止することで、作業機の左右傾斜角度を適切に制御可能とする作業車両を提供する。
【解決手段】トラクタ１の姿勢を検出する姿勢センサ４０を、防振部材４５を介して取り付けられるとともに、防振支持されたキャビン１４の内におけるトラクタ１の重心位置近傍に配置されるものである。また、前記姿勢センサ４０及び防振部材４５は、前記キャビン１９とエンジンルーム７の間を遮蔽する遮蔽板４１の後面４１ｃに取り付けられるものである。また、防振部材４５は、姿勢センサ４０の出力を乱す特定の周波数を減衰する特性を有するものである。
【選択図】図３

Description

本発明は、作業車両に関する。

従来、作業車両の後部に作業機装着装置を介して作業機を左右傾斜可能に装着し、作業車両に設けられた当該作業車両の姿勢を検出する姿勢センサからの検出値に応じて、作業機の左右傾斜角度を変更する傾斜アクチュエータを作動させて、作業機が設定された左右傾斜角度（例えば、作業機が水平となる角度）に制御されるように構成された作業車両は公知となっている（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１に記載の作業車両によると、姿勢センサとなる左右方向の傾斜角を検出する本機ローリングセンサ及び左右方向に傾動開始したときの角速度を検出する本機ローリングジャイロセンサが、ミッションケース上部に設けられた作業機用昇降機構の上面に取り付けられている。

特開２００６−３１４２０９号公報

特許文献１に記載の作業車両によると、本機ローリングセンサ及び本機ローリングジャイロセンサがミッションケースから伝わる振動を検出してしまうことがあり、このような場合には、これらのセンサの検出値に乱れが生じて（異常値を出力して）、作業機の左右傾斜角度を適切に制御することができない。

本発明は、上記の如き課題を鑑みてなされたものであり、姿勢センサに振動を伝わり難くして異常値を出力することを防止することで、作業機の左右傾斜角度を適切に制御可能とする作業車両を提供することを目的とする。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

請求項１においては、作業車両の後部に作業機装着装置を介して左右傾斜可能に装着される作業機と、前記作業機装着装置に設けられて作業機の左右傾斜角度を変更する傾斜アクチュエータと、前記作業車両の姿勢を検出する姿勢センサと、前記姿勢センサの検出値に基づいて前記傾斜アクチュエータを制御する制御装置と、前記作業車両の運転部を覆い、防振支持されたキャビンと、を有する作業車両において、前記姿勢センサは、防振部材を介して取り付けられるとともに、前記キャビンの内における作業車両の重心位置近傍に配置されるものである。

請求項２においては、前記姿勢センサ及び防振部材は、前記キャビンとエンジンルームの間を遮蔽する遮蔽板の後面に取り付けられるものである。

請求項３においては、前記防振部材は、前記姿勢センサの出力を乱す特定の周波数を減衰する特性を有するものである。

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。

請求項１においては、キャビンの防振支持構造及び防振部材によって、振動が姿勢センサに伝わり難くなる。従って、姿勢センサが振動により異常値を出力することを防止することができ、作業機の左右傾斜角度を適切に制御可能となる。また、姿勢センサが重心位置近傍に配置されるので、走行時における地面の凹凸に対する相対的な変動が、前後左右方向で小さい位置に配置される。従って、作業車両の姿勢を正確に検出することができ、検出値に対して補正する必要がなく、制御プログラムを簡易に構成できる。

請求項２においては、剛体である遮蔽板に取り付けられるので、更に、防振効果を高めることができる。

請求項３においては、姿勢センサの出力を乱す特定の周波数を減衰することできるので、正確な値を出力することが可能となる。

トラクタの全体的な構成を示す左側面図。トラクタの全体的な構成を示す後面図。キャビンフレームの前下部近傍の構成を示す左側面図。遮蔽板の構成を示す後面図。姿勢センサの取付態様を示す後面図。姿勢センサの取付態様を示す平面図。姿勢センサの取付態様を示す右側面図。図５におけるＩ−Ｉ線断面矢視図。作業機の昇降位置及び左右傾斜角度を制御する構成を示すブロック図。作業機系の油圧回路図。

次に、本発明の一実施形態に係る作業車両をトラクタ１とし、その全体構成について説明する。

図１及び図２に示すように、トラクタ１においては、左右一対の機体フレーム２・２が長手方向を前後方向とし左右方向に所定の間隔をとって配置され、その前部でフロントアクスルケースを介して左右一対の前輪３・３に支持されるとともに、その後部でリヤアクスルケース９・９を介して左右一対の後輪４・４に支持される。

機体フレーム２・２の前部には、エンジン５が設けられ、該エンジン５は、ボンネット６の内部に形成されたエンジンルーム７に配置される。機体フレーム２・２の後部には、トランスミッションを内装するミッションケース８が設けられ、該ミッションケース８の左右外側面に、リヤアクスルケース９・９が設けられる。

機体フレーム２・２の前後中途部には、運転部１０が設けられ、該運転部１０の前部には、ダッシュボード１１や、環状の操向ハンドル１２が配置され、運転部１０の後部には、運転席１３が設けられる。ダッシュボード１１の下方には、後述する姿勢センサ４０が配置される。運転部１０は、キャビン１４で覆われている。

キャビン１４は、走行機体となる機体フレーム２・２及びリヤアクスルケース９・９に防振支持されている。つまり、キャビン１４を構成するキャビンフレーム３０の左右前下部が、防振部材３１・３１が設けられた取付ステー３２・３２（図３参照）を介して機体フレーム２・２に取り付けられ、キャビンフレーム３０の左右後下部が、防振部材３３・３３が設けられた取付ステー３４・３４を介してリヤアクスルケース９・９に取り付けられている。

図１に示すように、ミッションケース８の後部には、作業機となるロータリ耕耘機１５が作業機装着装置２０を介して装着される。作業機装着装置２０は、トップリンク２１と、左右のロアリンク２２・２２と、を備え、トップリンク２１の前端は、ミッションケース８の後部に回動自在に連結され、ロアリンク２２・２２の前端は、ミッションケース８の後部の左右側面（またはリヤアクスルケース９・９）に回動自在に連結されている。

ミッションケース８の後部上面には、昇降制御油圧シリンダ２６（図１０参照）を内装するシリンダケース２３が取り付けられ、該シリンダケース２３から左右のリフトアーム２４・２４が後方に突出される。左右のリフトアーム２４・２４の後端と、左右のロアリンク２２・２２の長手方向中途部と、が左右のリフトロッド２５・２５を介して回動自在に連結されている。また、右側のリフトロッド２５の一部は、傾斜制御油圧シリンダ２７（図１０参照）で構成されている。

こうして、トラクタ１の後部に作業機装着装置２０を介してロータリ耕耘機１５が昇降可能かつ左右傾斜可能に装着されるとともに、昇降アクチュエータとなる昇降制御油圧シリンダ２６及び傾斜アクチュエータとなる傾斜制御油圧シリンダ２７が作業機装着装置２０に設けられ、昇降制御油圧シリンダ２６を作動させることでロータリ耕耘機１５の昇降位置が変更するように構成され、また、傾斜制御油圧シリンダ２７を作動させることでロータリ耕耘機１５の左右傾斜角度が変更するように構成される。

次に、図３を用いて、キャビンフレーム３０の前下部近傍の構成について詳細に説明する。なお、キャビンフレーム３０の前下部は略左右対称に構成されるため、左側の構成を中心に説明する。

キャビンフレーム３０の前下部は、前後方向を長手方向とする前後フレーム３５・３５の前部から、左右方向に左右フレーム３６・３６が延設されて、該左右フレーム３６の両端部から上方に向けて不図示の上下フレームが立設される。また、左側の機体フレーム２の左側面から側方に向けて側面視略クランク状の取付ステー３２が延出されて、該取付ステー３２の上面と前記左右フレーム３６の下面との間に防振部材３１が配置されて、これらがボルトナット３７で締結される。

前後フレーム３５及び左右フレーム３６の上面には、平板状のステップ３８が取り付けられる。ステップ３８の前部から、キャビン１４とエンジンルーム７の間を遮蔽する遮蔽板４１が立設される。詳細には、ステップ３８の上面には、側面視略Ｌ字状の取付板材４２が取り付けられており、該取付板材４２の前面が、遮蔽板４１の下部から後方に突出する突出部４１ａと当接されて、複数のボルトナット４３・４３・・・により取り付けられる。また、遮蔽板４１の外周部には、複数の取付部４１ｂ・４１ｂ・・・が形成され、該取付部４１ｂ・４１ｂ・・・によって、当該遮蔽板４１の後部にダッシュボード１１が取り付けられる。

次に、図３から図７を用いて、姿勢センサ４０の取付態様について詳細に説明する。

姿勢センサ４０は、トラクタ１の姿勢（左右傾斜角度、左右傾斜角速度、前後傾斜角度、前後傾斜角速度等）を検出するものである。姿勢センサ４０は、例えば、振り子式やガスレート式のセンサとされる。図３に示すように、姿勢センサ４０は、ダッシュボード１１及び操向ハンドル１２が設けられたハンドルコラム１６の下方に配置されて、図４に示すように、遮蔽板４１の後面４１ｃにおける上下左右中央部よりやや右下側に取り付けられる。

また、姿勢センサ４０は、キャビン１４内におけるトラクタ１の重心位置Ｇの近傍に配置されており（図１及び図２参照）、走行時における地面の凹凸に対する相対的な変動が、前後左右方向で小さい位置に配置されることとなる。従って、トラクタ１の姿勢を正確に検出することができ、検出値に対して補正する必要がなく、制御プログラムを簡易に構成できる。また、姿勢センサ４０がキャビン１４の内部、更に、ダッシュボード１１で覆われるように配置されるので、姿勢センサ４０に粉塵や泥等が浸入し難くなり、電気的な短絡や故障を低減でき、さらに、耐候性や整備性を向上させることが可能となる。

また、従来では、姿勢センサ４０の外側面に泥等が過剰に付着すると、これらの重さで姿勢センサ４０全体の振動特性が本来の特性から変化して、その出力信号も変化することがあった。本実施形態によると、姿勢センサ４０の外側面に泥等が付着することを低減することができ、姿勢センサ４０の正常作動による正常な出力信号が得られて、信号処理の信頼性を向上させることが可能となる。

図５から図８に示すように、姿勢センサ４０は、遮蔽板４１の後面４１ｃに取付ステー４４を介して取り付けられる。取付ステー４４は、側面視略クランク状であり、水平に配置された本体部４４ａと、該本体部４４ａの前部が下方向に折り曲げて形成された屈曲部４４ｂと、前記本体部４４ａの後部が上方向に折り曲げて形成された屈曲部４４ｃと、を備える。

本体部４４ａには、左右方向に所定間隔を開けて二つの穿設孔４４ｄ・４４ｄが設けられ、該穿設孔４４ｄ・４４ｄに、防振部材４５・４５が挿嵌される。そして、姿勢センサ４０に左右方向に所定間隔を開けて設けられた取付孔４０ａ・４０ａと防振部材４５・４５との孔位置が一致するように本体部４４ａに姿勢センサ４０が載置されて、ボルト４８・４８及びナット４９・４９で締結される。こうして、姿勢センサ４０が、防振部材４５・４５を介して、取付ステー４４に取り付けられる。

前記防振部材４５・４５は、ゴム等で構成され、姿勢センサ４０の出力を乱す特定の周波数（周波数帯）を減衰（カット）する特性を有するものである。つまり、振動源となるエンジン５やトランスミッションから伝わる特定の周波数の振動を姿勢センサ４０が検出すると、従来だと姿勢センサ４０の出力値が乱れることがあったが、本実施形態によると、防振部材４５・４５により姿勢センサ４０の出力を乱す特定の周波数を減衰することができるので、正確な値を出力することが可能となる。

前側の屈曲部４４ｂには、左右方向に所定間隔を開けて二つの穿設孔４４ｅ・４４ｅが設けられて、これら穿設孔４４ｅ・４４ｅと遮蔽板４１に固設されたナット４１ｄ・４１ｄとの孔位置を合わせて、ボルト４６・４６が挿嵌されて固設される。こうして、遮蔽板４１に姿勢センサ４０が設けられた取付ステー４４が取り付けられる。

なお、後側の屈曲部４４ｃは、姿勢センサ４０と制御装置５０とを接続するハーネス４７を所定位置に案内するためのものである。

そして、姿勢センサ４０の検出値は、図９に示す制御装置５０に送信されて、該制御装置５０が、姿勢センサ４０の検出値とロータリ耕耘機１５の左右傾斜角度を設定する傾斜設定操作具５１の設定値とに基づいて、傾斜制御用切換弁１０２を介して、傾斜制御油圧シリンダ２７を設定傾斜角度となるように駆動制御する。なお、傾斜制御油圧シリンダ２７の作動量（伸縮量）はストロークセンサ５２により検知される。

また、ロータリ耕耘機１５の昇降位置は、昇降設定操作具５３により設定され、耕深は耕深設定操作具５４により設定され、制御装置５０が、上昇制御用切換弁１１１や下降制御用切換弁１１２を介して、設定高さ又は設定深さとなるように昇降制御油圧シリンダ２６を駆動制御する。なお、昇降制御油圧シリンダ２６の作動量（リフトアーム２４の回動量）はアーム角度センサ５５によって検知される。

このような構成によると、姿勢センサ４０が、防振支持されたキャビン１４の内部に、防振部材４５・４５を介して取り付けられるので、外乱となる振動が姿勢センサ４０に伝わり難くなる。これにより、姿勢センサ４０が振動により異常値を出力することを防止することができ、傾斜制御油圧シリンダ２７、ひいてはロータリ耕耘機１５の左右傾斜角度を適切に制御可能となる。また、振動が伝わり難くなるので、姿勢センサ４０に加わる加速度を低減（例えば、０．２Ｇ以下）することができる。

さらに、前記姿勢センサ４０及び防振部材４５は、前記キャビン１９とエンジンルーム７の間を遮蔽する遮蔽板４１の後面４１ｃに取り付けられるものである。つまり、振動源となるトランスミッションから離れた位置の剛体である遮蔽板４１に姿勢センサ４０及び防振部材４５が取り付けられているので、更に、防振効果を高めることができる。

次に、図１０を用いて、作業機系油圧回路１００について説明する。

作業機系油圧回路１００は、傾斜制御油圧シリンダ２７及び昇降制御油圧シリンダ２６に作動油を供給し、作動油の送油方向を切り換えるためのものである。作業機系油圧回路１００は、主として油圧ユニット１０１と、作業機油圧ポンプ１１４と、を備える。

油圧ユニット１０１は、作動油の流れを切り換えるものである。油圧ユニット１０１は、ミッションケース８に取り付けられる。油圧ユニット１０１は、主として、シリンダケース２３と、傾斜制御用切換弁１０２と、昇降制御用切換弁１１０と、から構成される。

シリンダケース２３は、油圧ユニット１０１の筐体を構成する。シリンダケース２３は、昇降制御油圧シリンダ２６を内装するとともに、傾斜制御用切換弁１０２や昇降制御用切換弁１１０が外装され、これらを連通する複数の油路が形成される。

傾斜制御用切換弁１０２は、傾斜制御油圧シリンダ２７に供給される作動油の送油方向を切り換えることが可能な電磁式方向切換弁である。傾斜制御用切換弁１０２には、チェック弁１０５ａ・１０９、オイルフィルタ１０３・１０４、配管１０６ａ・１０６ｂ等を介して傾斜制御油圧シリンダ２７が接続される。

傾斜制御用切換弁１０２は、励磁されてスプールを摺動させることによりポジションＸ（中立位置）、ポジションＹ、又はポジションＺに切り換えることが可能である。傾斜制御用切換弁１０２のソレノイド１０２ａ及びソレノイド１０２ｂのいずれも励磁しない場合、スプリングの付勢力により、傾斜制御用切換弁１０２はポジションＸに保持される。傾斜制御用切換弁１０２のソレノイド１０２ａが励磁された場合、傾斜制御用切換弁１０２はポジションＹに切り換えられる。傾斜制御用切換弁１０２のソレノイド１０２ｂが励磁された場合、傾斜制御用切換弁１０２はポジションＺに切り換えられる。

傾斜制御用切換弁１０２がポジションＸにある場合、作動油は、油路１０７ａ及び油路１０７ｂから傾斜制御油圧シリンダ２７に供給されない。すなわち、傾斜制御油圧シリンダ２７のロッドは、移動しない。

傾斜制御用切換弁１０２がポジションＹにある場合、作動油は、オイルフィルタ１０４を有する油路１０７ａを介して配管１０６ａに供給される。配管１０６ａに供給された作動油は、傾斜制御油圧シリンダ２７に供給される。配管１０６ａを介して供給される作動油によって、傾斜制御油圧シリンダ２７のロッドは一方向（下方向）に移動する。また、傾斜制御油圧シリンダ２７から排出される作動油は、配管１０６ｂからオイルフィルタ１０３及び絞り弁１０５ｂ、背圧がかけられて開かれたチェック弁１０９を有する油路１０７ｂを介して傾斜制御用切換弁１０２に戻される。

油路１０７ｂから絞り弁１０５ｂを介して傾斜制御用切換弁１０２に戻された作動油は、傾斜制御用切換弁１０２から戻り油路１０８を介して作動油タンク８０に戻される。

傾斜制御用切換弁１０２がポジションＺにある場合、作動油は、オイルフィルタ１０３を有する油路１０７ｂを介して配管１０６ｂに供給される。配管１０６ｂに供給された作動油は、傾斜制御油圧シリンダ２７に供給される。この際、作動油はチェック弁１０９及び迂回油路によって絞り弁１０５ｂを介することなく配管１０６ｂに供給される。配管１０６ｂを介して供給される作動油によって、傾斜制御油圧シリンダ２７のロッドは他方向（上方向）に移動する。また、傾斜制御油圧シリンダ２７から排出される作動油は、配管１０６ａからオイルフィルタ１０４を有する油路１０７ａを介して傾斜制御用切換弁１０２に戻される。

油路１０７ａから傾斜制御用切換弁１０２に戻された作動油は、傾斜制御用切換弁１０２から戻り油路１０８を介して作動油タンク８０に戻される。

ここで、油路１０７ａ・１０７ｂにそれぞれ接続される配管１０６ａ・１０６ｂを一般的に使用される配管径（例えば、直径３．２ｍｍ程度）よりも大きい配管径にすることが好ましい。本実施形態においては、配管１０６ａ・１０６ｂを直径６．３ｍｍの配管径とするがこれに限定するものではない。

昇降制御用切換弁１１０は、昇降制御油圧シリンダ２６に供給される作動油の方向を切り換えることが可能な電磁式方向切換弁である。昇降制御用切換弁１１０は、上昇制御用切換弁１１１と下降制御用切換弁１１２とを具備する。上昇制御用切換弁１１１と下降制御用切換弁１１２とには、油路１１０ａを介して昇降制御油圧シリンダ２６が接続される。

昇降制御用切換弁１１０が具備する上昇制御用切換弁１１１及び下降制御用切換弁１１２は、スプールを摺動させることによりポジションＶ、又はポジションＷに切り換えることが可能である。上昇制御用切換弁１１１及び下降制御用切換弁１１２のソレノイド１１１ａ・１１２ａが励磁しない場合、スプリングの付勢力により、当該上昇制御用切換弁１１１及び下降制御用切換弁１１２はポジションＶに保持される。上昇制御用切換弁１１１及び下降制御用切換弁１１２のソレノイド１１１ａ・１１２ａが励磁された場合、上昇制御用切換弁１１１及び下降制御用切換弁１１２はポジションＷに切り換えられる。

上昇制御用切換弁１１１及び下降制御用切換弁１１２がポジションＶにある場合、作動油は、昇降制御油圧シリンダ２６に供給されない。すなわち、昇降制御油圧シリンダ２６のロッドは、移動しない。

上昇制御用切換弁１１１がポジションＶ、下降制御用切換弁１１２がポジションＷにある場合、作動油は、上昇制御用切換弁１１１のスプール内に設けられる絞りを介して油路１１０ａから昇降制御油圧シリンダ２６に供給される。この際、供給される作動油は、下降制御用切換弁１１２のスプール内に設けられるチェック弁により下降制御用切換弁１１２から排出されない。従って、昇降制御油圧シリンダ２６のロッドは一方向（後方向）に移動する。すなわち、昇降制御油圧シリンダ２６は、シリンダケース２３に内装されるリフトアーム２４を介してロータリ耕耘機１５を上昇させる。

上昇制御用切換弁１１１がポジションＷ、下降制御用切換弁１１２がポジションＶにある場合、昇降制御油圧シリンダ２６の油室は、作動油タンク８０と連通される。昇降制御油圧シリンダ２６内の作動油は、昇降制御油圧シリンダ２６に加わるロータリ耕耘機１５の自重からの圧力によって油路１１０ａから下降制御用切換弁１１２のスプール内に設けられる絞りを介して作動油タンク８０に戻される。この際、作動油タンク８０に戻される作動油は、上昇制御用切換弁１１１の下流側に設けられるチェック弁により上昇制御用切換弁１１１から排出されない。従って、作動油が作動油タンク８０に戻されることによって、昇降制御油圧シリンダ２６のロッドは他方向（前方向）に移動する。すなわち、昇降制御油圧シリンダ２６は、リフトアーム２４を介してロータリ耕耘機１５を下降させる。

作業機油圧ポンプ１１４は、エンジン５の回転力により作動油タンク８０から作動油を吸入し、傾斜制御油圧シリンダ２７及び昇降制御油圧シリンダ２６に供給する。

作業機油圧ポンプ１１４は、ゴム配管１１５を介して、油圧ユニット１０１の油路１１６と接続される。ゴム配管１１５は、鋼管に比べて伸縮性があり、かつ作動油の油圧を保持することができる強度を有するものである。

油路１１６は、途中部に外部取り出し用の供給ポート１１６ａ及び戻しポート１１６ｂが形成される。供給ポート１１６ａ及び戻しポート１１６ｂは、図示しない油圧装置を別途接続する場合に当該油圧装置に作動油を供給するためのものである。本実施形態において供給ポート１１６ａ戻しポート１１６ｂとは、油圧連通管１１７を介して連通されている。

油圧連通管１１７の下流側端が接続される油路１１６は、オイルフィルタ１１８を介して分流弁１１９に接続される。分流弁１１９は作動油を油圧に応じて分流するものである。分流弁１１９の一方のポートには、油路１１０ｂを介して昇降制御用切換弁１１０の上昇制御用切換弁１１１に接続される。分流弁１１９の他方のポートには、オイルフィルタ１２０を有する油路１２１を介して傾斜制御用切換弁１０２が接続される。

上述のごとく、作業機系油圧回路１００には、作業機油圧ポンプ１１４からゴム配管１１５を介して油圧ユニット１０１に作動油が供給される。ゴム配管１１５は、鋼管に比べて伸縮性があるため、作動油の圧力が変動した場合に生じる振動を吸収することができる。従って、鋼管を使用した場合における鋼管の振動により発生する振動音を低減することができる。

また、作業機系油圧回路１００は、ゴム配管１１５から供給される作動油が戻しポート１１６ｂの下流側にオイルフィルタ１１８を有する油路１１６を介して分流弁１１９に接続される。分流弁１１９から供給される作動油がオイルフィルタ１２０を有する油路１２１を介して傾斜制御用切換弁１０２に供給される。傾斜制御用切換弁１０２から供給される作動油がオイルフィルタ１０３を有する油路１０７ｂ又はオイルフィルタ１０４を有する油路１０７ａを介して傾斜制御油圧シリンダ２７に供給される。

このように戻しポート１１６ｂの下流側にオイルフィルタ１１８・１２０・１０３又は１０４を設けることで、別途接続された図示しない油圧装置の駆動による油圧の脈動が生じた場合においても、オイルフィルタ１１８・１２０・１０３又は１０４が抵抗となって油圧の脈動が緩和される。また、分流弁１１９の下流側にオイルフィル１２０・１０３又は１０４を設けることで、昇降制御油圧シリンダ２６の駆動による油圧の脈動が生じた場合においても、オイルフィル１２０・１０３又は１０４が抵抗となって油圧の脈動が緩和される。これにより、油圧の脈動による傾斜制御油圧シリンダ２７のロッド位置の変動を抑制することができ、ロータリ耕耘機１５の左右傾斜角度の制御を精度よく行うことができる。

また、作業機系油圧回路１００は、傾斜制御油圧シリンダ２７のロッドを移動させる場合に傾斜制御油圧シリンダ２７に供給される作動油の油路１０７ａ・１０７ｂに迂回路を介することで絞り弁を設けないものである。このように構成することで、絞り弁を設けた場合と比べて作動油の圧力損失を抑制することができる。これにより、作動油の油圧を小さくして傾斜制御油圧シリンダ２７の駆動時における作動音を低減することができる。

一方、作業機系油圧回路１００は、傾斜制御油圧シリンダ２７のロッドを下方向に移動させる場合に傾斜制御油圧シリンダ２７から戻される作動油の油路１０７ｂに絞り弁を設けるものである。このように構成することで、傾斜制御油圧シリンダ２７のロッドが急激に下方向に移動することを防止することができる。従って、作業機装着装置２０の安全性を損なうことなく傾斜制御油圧シリンダ２７の性能を向上することができる。

また、作業機系油圧回路１００は、油路１０７ａ・１０７ｂにそれぞれ接続される配管１０６ａ・１０６ｂを一般的に使用される配管径（例えば、直径３．２ｍｍ程度）よりも大きい配管径（例えば、直径６．３ｍｍ程度）のもので構成するものである。このようにすることで傾斜制御油圧シリンダ２７と傾斜制御用切換弁１０２との間で発生する圧力損失を抑制することができる。これにより、作動油の油圧を小さくして傾斜制御油圧シリンダ２７の駆動時における作動音を低減することができる。

１トラクタ（作業車両）
１０運転部
１４キャビン
１５ロータリ耕耘機（作業機）
２０作業機装着装置
２７傾斜制御油圧シリンダ（傾斜アクチュエータ）
４０姿勢センサ
４１遮蔽板
４４取付ステー
４５防振部材
５０制御装置

Claims

作業車両の後部に作業機装着装置を介して左右傾斜可能に装着される作業機と、
前記作業機装着装置に設けられて作業機の左右傾斜角度を変更する傾斜アクチュエータと、
前記作業車両の姿勢を検出する姿勢センサと、
前記姿勢センサの検出値に基づいて前記傾斜アクチュエータを制御する制御装置と、
前記作業車両の運転部を覆い、防振支持されたキャビンと、を有する作業車両において、
前記姿勢センサは、防振部材を介して取り付けられるとともに、前記キャビンの内における作業車両の重心位置近傍に配置されることを特徴とする作業車両。
前記姿勢センサ及び防振部材は、前記キャビンとエンジンルームの間を遮蔽する遮蔽板の後面に取り付けられる請求項１に記載の作業車両。
前記防振部材は、前記姿勢センサの出力を乱す特定の周波数を減衰する特性を有する請求項１又は請求項２に記載の作業車両。