JPS5917905A

JPS5917905A - トラクタにおける耕深制御装置

Info

Publication number: JPS5917905A
Application number: JP12816182A
Authority: JP
Inventors: 宮沢　成緒; 野島　辰彦; 衆司大八木; 平岡　松次
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 1982-07-22
Filing date: 1982-07-22
Publication date: 1984-01-30
Also published as: JPH0129521B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、トラクタにおいて、ロータリ等の作業機の対
地高さを検出し、該検出値に基づきリフトアームを昇降
制御して耕うん深さを一定に保っ耕深制御装置に関する
。

従来、耕深制御装置は、ロータリのりャカバーを耕深セ
ンサとして、ロータリで耕うんされた後の既耕地を対地
高さの基準面として制御していたが、既耕地は未耕地部
分よシ体積が増加して高くなりており、かつ該体積の増
加による高さの増加分は耕うん深さによシ変化するため
、正確な対地高さ基準面となシ得ず、耕深を正確に検出
することは困難であった。また、実開昭５２−９６７０
３号公報に示されるように、ロータリの両側方にセンサ
を設け、これらセンナが感知した左右の対地高さを平均
して耕深を検出する耕深制御装置が案出されているが、
トラクタによる耕うん作業は、１４４図及び第５図に示
すように、（８）既耕地Ａに沿ってトラクタを進める外
、（ｂ）既耕地Ａから所定間隔離れた未耕地Ｂを進めた
り、（Ｃ）また既耕地Ａの間を進める等の方法があり、
上記装置では、既耕地Ａと未耕地Ｂとでは高さが異なる
関係で、各耕うん状態（＆）〜（ｅ）によシ異なる耕深
結果になってしまい、あらゆる耕うん作業において正確
に耕深制御を行うことはできなかった。

そこで、本発明は、作業機の左右に、それぞれ作業機の
対地高さを検出し得る耕深センサを設置し、また各種耕
うん作業状態（ａ）〜（ｅ）に応じて切換え得るモード
切換え手段を配設し、Ｕ＃うん作業モード（Ｉりの場合
、未耕地側に位置する耕深センサからの信号に基づき作
業機を昇降制御し、また作業モード（ｂ）の場合、左右
側耕深センサからの信号が共に設定範囲を越えると作業
機を昇降制御し、更に作業モード（ｅ）の場合、所定量
設定範囲を深方向に移動すると共に左右耕深センサから
の信号が該移動された設定範囲を越えると作業機を昇降
制御するように構成し、もって上述欠点を解消したトラ
クタにおける耕深制御装置を提供することを目的とする
ものである。

以下、図面に沿って、本発明による実施例について説明
する。

トラクタ１は、第１図及び第２図に示すように、車＠２
で支持されている機体３を有しており、機体３にｉｔエ
ンジンＥが搭載されていると共に、運転席Ｃが配設され
ており、運転席Ｃには操向ハンドル４、モード切換えス
イッチ５及び左右片寄り修正瞥報装Ｗｔ、６１，６ｒ等
が配設されて０る。更に、機体３の後方にはトップリン
ク７及びロワーリンク９よ秒なる３点すンク装魔１０に
！’リロータリ１１が装着されており、更に油圧シリン
ダにより昇降制御されるリフトアーム１２がリフトロッ
ド１３を介してロワーリンク９に連結し、かつトップリ
ンク７が油圧シリンダにより構成されて、その長さを伸
ｍ調整できるようにたっている。また、ロータリ１１は
耕うん刃１５を有しており、該耕うん刃１５を覆うよう
にロータリカバー１６が設置され、かつ該ロータリカバ
ー１６の後方にリヤカバー１７が枢支されている。

そして、ロータリカバー１６の左右にはそれぞれロータ
リ１１０対地高さを検出し得る左右耕深センサ１８Ｊ、
１８ｒが配設さハており、これらセンサはそれぞれ左右
検出軸１９１，１９ｒを有している。これら検出軸１９
Ｉ、１９ｒは、第３図に詳示するように、それぞれスイ
ングアーム２０に回転自在に支持され、かつ該アーム２
ｏの基端部はロータリカバー１６の左右側檗に固設され
ているブラケット２１に軸２２を介して支持されておシ
、従って検出軸１９・・・は軸心Ｐを中心に回動自在に
支持されていると共に、軸２２の中心０を支点として矢
印Ａ方向に揺動自在に支持されている。更に、検出軸１
９・・・はその軸心Ｐが耕うん刃１５の軸心Ｑの垂直線
ｙ上に略々位置するように配置されており、またアーム
２ｏの軸２２にはポテンショメータが連結され、該メー
タはアーム２０の揺動角、従ってロータリ１１に対する
検出軸１９・・・の位置に基づく耕深を検出する。また
、アーム２０の中間には口、ド２３が枢支されておシ、
該ロッド２３はロータリカバー１６に設けられたスルー
ホルダ２５を通って上方に延び、先端にて抜止めスト、
パー２３ｍが固定されており、ロータリ１１が上昇した
際の、検出軸１９・・・の垂下り角度を規制している。

なお、図中２４はロータリ１１に動力伝達するユニバー
サルジョイン！・である。

ところで、ロータリ１１等による耕うん作業は、第４図
及び第５図に示すように、（ａ）トラクタ１が既耕地Ａに沿って走行し、ロータリ
１１の一側が既耕地Ａで他側か未＃ｆ地Ｂとなり、従っ
て一方の検出軸１９１が既耕地Ａ上に乗りかつ他方の検
出軸１９ｒが未耕地Ｂ上に位置する状態。

伽）耕うん作業開始の一行程目、運びにトラクタが既耕
地Ａから所定間隔離れて走行し、ロータリ１１の両側が
未耕地Ｂとなり、従って両方の検出軸１９　ｊ、　ｌ　
９　ｒが未耕地Ｂ上に位置する状態。

（ｃ）トラクタが上記耕うん作業山）で形成された既耕
地Ａの間を走行し、ロータリ１１の両側が既耕地Ａとな
妙、従ワて両方の検出軸１９ｊ、１９ｒが既耕地Ａ上に
位置する状態。

がある。

そして、第６図に示すように、既耕地Ａは未耕地Ｂに比
して所定高さｈだけ高くなっており、従って上記耕うん
作業状態（ａ）では、往路において一方の耕深センサ１
８１が高レベルにかつ他方のセンサ１８ｒが低レベルに
あると共に、帰路ではその１関係が逆にカリ、更に両セ
ンサが同じレベル（低−低レベル）になると、機体が未
耕地Ｂ側に所定量ｅだけ片寄り、未耕うん地を残すこと
を表わす。また、上記耕うん作業状態（ｂ）では、往路
及び復路共に両センサ１８１，１８ｒが低レベルにある
。なお、検出ｆ！１１９Ｊ、１９ｒを耕うん刃１５より
も彼方に配置した場合、左右センサ１８１１表わす。更
に、上記耕うん作業状態（ｅ）では、往路及び復路共に
両センサ１８１，１８ｒが高レベルにあり、更に左右い
ずれかのセンサ１８１，１８ｒが低レベルになると、該
低レベルに六った側と逆側に機体が所定量０片寄ったこ
とを表わす。

更に、第７図は対地高さセンサ１８ｇ、１８ｒに基づく
耕深制御装置の回路を示す図で、図中、（６）５け耕うん作業状ｉ　（ａ）〜−）Ｋ対応するモードに
切換えるモード切換えスイッチであり、また２７Ｖ１ス
イ、チ５によるモード（ａ）〜（ｃ）に従い、センサ１
８Ｊ、１８ｒからの信号を所定プログラムに基づき変換
する変換回路で、比較回路２９に出力すると共に、左右
片寄り修正警報装置６１，６ｒに出力する。更に、３０
け比較回路２９からの信号に基づき作動する電磁弁で、
リフドアーＪ−１２を昇降制御する油圧シリンダ１２ａ
を操作する。また、Ｌけ耕深を所定量に定める耕深設定
器であり、比較回路２９に出力していると共に、切換え
スイ。

チ５の作業状態（ｅ）への切換えにて所定信号を受ける
。

ついで、本実施例による作用について、第８図に基づき
説明する。

トラクタ１けロータリ１１で耕うんし々から走行するが
、この際第３図に示すように、ロータリ１１の左右にて
検出軸１９１，１９ｒが地表面を転ろがり、スイングア
ーム２０の揺動角に基づきロータリ１１の耕深を検出す
る。即ち、検出軸１９・・・の軸心がＰ点にある場合、
耕深はｄとなシ、Ｐ′にある場合、耕深けｄ′となり、
またＰｏにある場合、耕深は０となり、更にそれ以上ロ
ータリ１１が持上げられた場合、口、ド２３のストッパ
ー２３８がスルーホルダ２５に当接して、検出軸１９・
・・けロータリ１１と一体に持上げられる。

そして、検出軸１９・・・の位置に基づく耕深センサ１
８１，１８ｒにより検出された耕深信号状、切換えスイ
ッチ５によシ作動モードが切換えらノする変換回路２７
ＶＣて変換され、設定器りからの設定耕深と比較器２９
で比較されると共に、左右片寄シ修正瞥報装買６Ｊ、６
ｒに出力される。この際、切換えスイッチ５を作業モー
ド（ａ）に設定すると、未耕地Ｂに位置する検出軸に基
づく低レベル側のセンサ、例えば往路の場合右センサ１
８ｒに基づき変換回路２７から比較器２９に出方される
。

即ち、右検出輪１９ｒが未耕地Ｂ上の高い部分に位置し
て右センサ１８ｒの信号が深方向に所定範囲を越えると
、比較器２９け上げ信号を発し、リフトアーム１２　ｒ
、を上昇してロータリ１１は浅方向に修正される。同様
に、右センサ１８ｒの信号が浅方向に所定範囲を越える
と、比較器２９は下は信号を発してロータリ１１は深方
向に修正される。

更に、作業モード（ａ）の場合、既耕地Ａに位置する検
出軸に基づく高レベル側センサ、例えば往路の場合左セ
ンサ１８１に基づき変換回路２７がら片寄り修正軒報装
Ｐ６ｒ、６１に出方される。即ち、第５図（Ａ）　Ｋ鎖
線で示すように左検出輪１９Ｉが既耕地Ａから未耕地Ｂ
に落ちると、右センサ１８１の出力は設定レベルよりｈ
だけ浅方向の信号を発して右センサ１８ｒと略々同じに
なる。すると、左修正ｆＩ報装Ｒ６１がオンして、オペ
レータに機体を左方向に方向修正するように骨細する。

また、切換えスイッチ５を操作モード（ｂ）に設定する
と、変換回路２７は左右両センサｘｓｔ、１８ｒからの
信号を共沈比較器２９に出力する。従って、両センサ１
８１，１８ｒからの一信号が両方とも設定範囲を越えた
ときのみ比較器２９社上げ又は下げ方向に出力し、これ
に基づきロータリ１１は昇降修正され、耕深を一定に維
持する。更に、検出輪９・・・を耕うん刃１５よシ後方
に配置した場合、左右センサ１８１，１８ｒのいずれか
一方の信号が設定範囲を深方向に越えると、逆方向の修
正警報装置６ｒ、６１を作動する。例えげ、トラクタ１
の進行方向が耕うん方向に対して右方向に斜めになった
場合、ロータリ１１後方に位置する検出輪は逆方向に振
られて、右検出輪１９ｒが既耕地Ａにのり上げ、右セン
サ１８ｒのみが深信号を発する。すると、左修正警報装
置６Ｉがオンして、オペレータにトラクタを左方向に方
向修正するように警知し、同様に、左センサ１８１のみ
が深信号を発すると、右修正警報装置６ｒをオンする。

また、切換えスイッチ５を作業モード（ｃ）　Ｋ設定す
ると、設定器Ｌｔｉ左右両センサ１８ｇ、１８ｒの設定
レベルを設定耕深に応じてｈ分だけ高くなるように設定
すると共に１変換回路２７は左右両センサからの信号を
比較器２９に出力する。従って、通常、作業モード（ｅ
）では左右検出輪１９１１１９ｒけ共に既耕地Ａにあり
、所定耕深よりもｈだけ深く検出するが、比較器２９で
このｈ分だけ差引かれ、かつ両センサ１８１，１８ｒが
両方とも設定範囲を起えたときのみ比較器２９は出力し
て、ロータリ１１は耕深が一定になるように昇降制御さ
れる。更に、左右センサのいずれか一方のみの信号が設
定範囲を浅方向に起えると、第５図（ｅ）に鎖線で示す
ように、例えば右検出輪１９ｒが未耕地Ａに落ち、右セ
ンサ１８ｒのみが浅方向信号を発すると、右修正警報装
置６ｒをオンし、また同様に、左センサ１８１のみが浅
方向信号を発すると、左修正警報装［６ｇをオンする。

なお、上述棒施例は、モード切換えスイッチ５を手動ス
イッチとしたが、光電管等により作業機左右の状態、即
ち既耕地Ａか未耕地Ｂかを検出・判断し、これＫより各
作業モード（ａ）〜（ｅ）に自動的に切換えるようにし
てもよい。また、片寄り修正警報装置６ｒ、６１け運転
席Ｃにおける方向指示器表示灯で兼用して亀よく、更Ｋ
Ｗ報装ｆｌｔ、６　ｒ。

６１に送られる信号をステアリング装置４に連結し、自
動的に方向修正できるようにしてもよい。

更に、耕深センサ１８１，１８ｒを検出輪１９Ｘ１１９
ｒにより構成したが、ソリ状の検出体によシ構成しても
よい。

以上説明したように、本発明によれば、作業機１１の左
右にそれぞれ耕深センサ１８Ｉ、１８ｒを設賓し、また
各種耕うん作業状態に応じて切換え得るモード切換え手
段５を配設し、耕うん作業業モード山）の場合、左右両
耕深センサからの信号が共に設定範囲を越えると作業機
を昇降制御し、更に作業モード（ｃ）の場合、所定量設
定範囲を深方向に移動すると共に左右両耕宿センサかも
の信号が＃移動された設定範囲を越えると作業機を昇降
制御するように構成したので、あらゆる耕うん作業状態
に対応して岸に正確な耕深を検出でき、正確な耕深制御
を行うことができる。更に１左右耕深センサ１８１，１
８ｒに基づき、既耕うん部に対する機体位置を検出でき
、片寄し修正警報装置６ｒ、６Ｊ等によりトラクタ進行
方向を適正に修正して作業精度を向上することができる
。特に、耕深センサ１８１，１８ｒを作業機１１の後方
に配置すると、耕うん作業モード（１１）及び（ｅ）げ
かシでりく、現在耕うんしている耕うん部に対する機体
位置を検出でき、作業機左右に既耕地Ａ及び未耕地Ｂと
の境界線のない耕うん作業モード（ロ）においてもトラ
クタ進行方向を適正に修正できる。゛また、耕深センサ
１８１，１８ｒを作業機１５の略々垂直線上と配置する
と、作業機による耕うん地点とセンサによる耕深検出地
点とが一致し、正確な耕深の検出を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を適用したトラクタを示す平面図、第２
図はその側面図、第３図は耕深センサを示すｇｆ４ＷＩ
図、第４図（ａ）〜（ｅ）はそれぞれ異なる耕うん作業
状態を示す平面図、第５図（ａ）〜（ｅ）はその断面図
、第６図は各作業モードにおける耕深センサ出力の状態
を示す図、第７図は耕深制御装置のブロック図、第８図
は本発明に基づく作動を示すタイムチャートである。ｌ・・・トラクタ　、　３・・・機体　、　５・・・モ
ート切換え手段（スイッチ）　、　　１１・・・作業機
（ロータリ）　、　　１５・・・耕うん刃　、１８１．
１８ｒ−耕深センサ　、　１９（。１９ｒ・・・検出軸　、　Ａ・・・既耕地　、　Ｂ・・
・未耕地　、（ａ）〜（ｅ）・・・耕うん作業モード出
願人　　三菱農機株式会社三菱重工業株式会社 ”　’−””１代理人　　近　島　−□：夫　、

Claims

【特許請求の範囲】

（１）機体後方に耕うん作業機を昇降制御し得るように
装着したトラクタにおいて、作業機の左右に１それぞれ
作業機の対地高さを検出し得る耕深センサを設置し、ま
た各種耕うん作業状態に応じて切換え得るモード切換え
手段を配設し、作業機の一何が既耕地で他側が未耕地に
なっている場合、未耕地側に位置する耕深センサからの
信号に基づき作業機を昇降制御し、また作業機の両側が
未耕地の場合、左右両耕深センサからの信号が共に設定
範囲を越えると作業機を昇降制御し、更に作業機の両側
が既耕地の場合、所定量設定範囲を深方向に移動すると
共に左右両耕深センサからの信号が該移動された設定範
したトラクタにおける耕深制御装置。
（２）耕うん作業機をロータリとし、かつ耕深センサを
ロータリ耕うん刃の略々垂直線上に位置するように配置
した特許請求の範囲第１項記載のトラクタにおける耕深
制御装置。