JPS6218122B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、トラクタに耕耘装置を取付けた移動
農機に関する。

この移動農機では、既耕地に沿つて作業する時
や、畦に沿つて作業する時等のように、対地基準
位置に沿つて作業する時には、トラクタをステア
リング操作して耕耘装置を沿わせるようにしてい
たが、この場合、頻繁にステアリング操作しなけ
ればならず、且つ、ステアリング操作されると、
トラクタが揺れて作業者に不快感を与える問題が
あるとともに、耕耘装置を監視しながら適時ステ
アリング操作することは、面倒で且つ熟練を要す
るものである。

ところで、耕耘装置で耕耘された既耕地は未耕
地に対して確実に土が盛り上がり画然とした上下
高さの差を生じるものであり、たとえば未耕地と
既耕地の境界部に形成される壁部のように崩壊し
やすく又石や土塊が確実に障害になり検出の基準
線とするには不確定な要素が多いものに較べて
は、高い精度の検出結果が得られやすいものであ
る。

本発明は、上記実状に留意して為されたもので
あつて、トラクタに耕耘装置を駆動横移動自在に
取付けると共に、前記耕耘装置に、機体進行方向
での横側の既耕地と、前記耕耘装置の進路前方側
の未耕地との境界を含めて、その両側にわたる一
定検出範囲で前記耕耘装置から地表面までの距離
を測定し、かつ、既耕地と未耕地との判別基準と
して予め設定されている基準上下高さと前記検出
距離との比較から、一定検出範囲内における既耕
地検出相当範囲と未耕地検出相当範囲との検出範
囲割合の変化を検出する検出装置を設け、さら
に、前記検出範囲割合の変化として表われる前記
境界からの耕耘装置の横偏位の検出結果に基づい
て耕耘装置を偏位の減少する方向に強制シフト制
御するように構成してあることを特徴とする。

すなわち、既耕地の高さと未耕地の高さとが異
なる点に着目し、検出装置からの検出結果を基準
上下高さと比較して既耕地までの距離を検出した
のか、未耕地までの距離を検出したのかを判別
し、既耕地までの距離を検出した割合が減少すれ
ば耕耘装置が未耕地側に偏位しており、未耕地ま
での距離を検出した割合が減少すれば耕耘装置が
既耕地側に偏位していることが検出できるのであ
り、この偏位検出結果に基づいて耕耘装置をトラ
クタに対して強制シフト制御せんとするものであ
るから、特別な操作を要せずに耕耘装置を適確に
対地基準位置に沿わせることができるのであり、
又、トラクタが所望の進行径路から大きく外れた
場合以外は、ほとんどステアリング操作をしなく
てよいことになるから、作業者の操作が軽減され
るのであり、且つ、あまりステアリング操作する
必要がないが故に、トラクタが揺れて作業者に不
快感を与える問題を減少することが可能となつ
た。

そして特に本発明は、上下高さの差が画然とし
た機体から既耕地、未耕地表面までの夫々の上下
高さを検出することで耕耘装置の横偏位を検出す
るようにしたので、たとえば、未耕地と既耕地と
の境界部に形成される壁部を基準とするものに較
べて、横偏位を外乱の少ない高い精度で検出でき
前述の効果の一層の向上を図れる利点がある。

以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。

第１図は、回転ハンドル１により向き変更され
る操向用前輪２，２を備えた農用トラクタ３の後
部に、左右一対のロアーリンク４ａ，４ｂ、上方
トツプリンク５からなるいわゆる３点リンク装置
を介してロータリ耕耘装置６が昇降自在に連結装
備された移動農機を示し、トラクタ３の後端に設
けたリフトアーム７ａ，７ａの駆動揺動により、
ロータリー耕耘装置６が昇降調節されるべく構成
されている。

前記耕耘装置６が、トラクタ３と両ロアーリン
ク４ａ，４ｂ及びトツプリンク５との間並びに耕
耘装置６本体と両ロアーリンク４ａ，４ｂ及びト
ツプリンク５との間に設けた連結融通により、横
移動自在に構成されるとともに、トラクタ３と前
記両ロアーリンク４ａ，４ａとの間に、前記耕耘
装置６を駆動横移動するための左右一対の油圧シ
リンダ８ａ，８ｂが枢支連結されており、以下こ
の油圧シリンダ８ａ，８ｂの制御構造について説
明する。

すなわち、前記耕耘装置６から前方に向けて延
出されたフレーム９に、４つのセンサー１０ａ，
１０ｂ，１０ｃ，１０ｄが上下揺動自在に枢支さ
れ、且つ、これらセンサー１０ａ，１０ｂ，１０
ｃ，１０ｄの枢支部に、各センサー１０ａ…が下
方揺動姿勢にあるか、上方揺動姿勢にあるかによ
つて耕耘装置６から地表面までの距離を電気的に
検出するスイツチ機構１１が設けられるととも
に、このスイツチ機構１１の検出結果が、前記両
油圧シリンダ８ａ，８ｂの駆動機構（図示せず）
や、トラクタ３の操作パネル１２に設けた警報ラ
ンプ１３に伝達されるべく構成されている。

そして、第３図に示す如く、既耕地と未耕地と
の判別基準としての基準上下高さをセンサー１０
ａ…の上下揺動姿勢として設定し、センサー１０
ａ…が下方揺動姿勢にあるときは未耕地までの距
離を検出しており、センサー１０ａ…が上方揺動
姿勢にあるときは既耕地までの距離を検出してい
ることが判別できるように構成してある。

従つて、４つのセンサー１０ａ…で一定範囲の
耕耘装置６から地表までの距離が検出されること
になり、４つのセンサー１０ａ…の内の既耕地側
に位置して既耕地検出装置Ａを構成する２つのセ
ンサー１０ａ，１０ｂが盛り上がつた土に接触し
て上方揺動姿勢にあり、且つ、未耕地側に位置し
て未耕地検出装置Ｂを構成する２つのセンサー１
０ｃ，１０ｄが耕耘前の地面に接触する下方揺動
姿勢にある時を適正状態として、この適正状態か
ら既耕地と未耕地との検出割合が変化したとき、
つまり、未耕地側のセンサー１０ｃ，１０ｄの内
の既耕地側センサー１０ｃが上方揺動姿勢にあり
且つ他方のセンサー１０ｄが下方揺動姿勢にある
とか、両センサー１０ｃ，１０ｄが上方揺動姿勢
にあるといつたように未耕地検出装置Ｂにおける
未耕地検出割合が減少すると、耕耘装置６が既耕
地側に寄り過ぎていくことを検出して、耕耘装置
６を未耕地側へシフトすべく両シリンダ８ａ，８
ｂを伸長又は短縮作動させ、これとは逆に、既耕
地側センサー１０ａ，１０ｂの内の未耕地側セン
サー１０ｂが下方揺動姿勢にあり且つ他方のセン
サー１０ａが上方揺動姿勢にあるとか、両センサ
ー１０ａ，１０ｂが下方揺動姿勢にあるといつた
ように既耕地検出装置Ａにおける既耕地検出割合
が減少すると、耕耘装置６が未耕地側に寄り過ぎ
ていることを検出して、耕耘装置６を既耕地側へ
シフトすべく両シリンダ８ａ，８ｂを伸縮作動す
べく構成されている。又、未耕地検出装置Ｂのセ
ンサー１０ｃ，１０ｄの内の既耕地側センサー１
０ｃが下方揺動姿勢にあるにも拘らず他方のセン
サー１０ｄが上方揺動姿勢になるとか、既耕地検
出装置Ａのセンサー１０ａ，１０ｂの内の未耕地
側センサー１０ｂが上方揺動姿勢にあるのにも拘
らず他方のセンサー１０ａが下方揺動姿勢になる
と、通常の耕耘状態から外れた耕耘状態にあるこ
とを検出し、前記響報ランプ１３を点灯させて作
業者に注意を促すように構成されている。

つまり、この構成の場合、対地基準位置として
の既耕地と未耕地の境界線に沿つて耕耘装置６を
沿わせながら耕耘作業が行なわれるのである。
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利に
する為に番号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動農機の実施例を示し、
第１図は側面図、第２図は概略平面図、第３図は
センサー装着部を示す正面図である。 ３……トラクタ、６……耕耘装置、Ａ，Ｂ……
検出装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ トラクタ３に耕耘装置６を駆動横移動自在に
   取付けると共に、前記耕耘装置６に、機体進行方
   向での横側の既耕地と、前記耕耘装置６の進路前
   方側の未耕地との境界を含めて、その両側にわた
   る一定検出範囲で前記耕耘装置６から地表面まで
   の距離を測定し、かつ、既耕地と未耕地との判別
   基準として予め設定されている基準上下高さと前
   記検出距離との比較から、一定検出範囲内におけ
   る既耕地検出相当範囲と未耕地検出相当範囲との
   検出範囲割合の変化を検出する検出装置Ａ，Ｂを
   設け、さらに、前記検出範囲割合の変化として表
   われる前記境界からの耕耘装置６の横偏位の検出
   結果に基づいて耕耘装置６を偏位の減少する方向
   に強制シフト制御するように構成してある移動農
   機。