JP2020065451A - 作業機昇降制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
4 制御部
4b 昇降制御部
61 慣性計測ユニット(角度センサ)
62 位置検出部
63 距離検出センサ
80 作業機昇降制御装置
Claims (3)
- 作業機を装着可能な作業車両の前部が上方に移動する回転方向を正とした当該作業車両のピッチ角を検出する角度センサと、
衛星測位システムを用いて前記作業車両の位置を検出する位置検出部と、
前記角度センサが検出した前記ピッチ角が第1所定角度より大きいか否かを判定する角度判定部と、
前記位置検出部が検出した前記作業車両の位置が、圃場よりも高い位置にある圃場外部と圃場とを接続するスロープの位置に対して第1位置条件を満たすか否かを判定する位置判定部と、
前記ピッチ角が前記第1所定角度より大きいと前記角度判定部が判定し、かつ、前記作業車両の位置が前記第1位置条件を満たすと前記位置判定部が判定した場合に、前記作業機を退避位置まで上昇させる昇降制御部と、
を備えることを特徴とする作業機昇降制御装置。 - 請求項1に記載の作業機昇降制御装置であって、
前記作業車両の車速を検出する車速センサと、
前記ピッチ角が負で当該ピッチ角の絶対値が第2所定角度より大きいと前記角度判定部が判定し、かつ、前記作業車両の位置がスロープの位置に対して第2位置条件を満たすと前記位置判定部が判定した場合に、スロープの位置と、前記車速センサが検出した前記車速と、に基づいて、前記作業機の下降開始位置を算出する位置算出部と、
を備え、
前記昇降制御部は、前記位置算出部が算出した前記下降開始位置で前記作業機の下降を開始することを特徴とする作業機昇降制御装置。 - 請求項2に記載の作業機昇降制御装置であって、
前記作業車両の前方又は前下方の物体までの距離を検出する距離検出センサを備え、
前記位置算出部は、スロープの位置と前記車速に加え、更に前記距離検出センサが検出した距離に基づいて、前記下降開始位置を算出することを特徴とする作業機昇降制御装置。
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