JP7387678B2 - 農業機械 - Google Patents

Description

本発明は、周囲を検出可能なセンシング装置を備えた農業機械に関する。

従来、センサなどのセンシング装置により周囲を検出（センシング）する農業機械として、特許文献１、２に開示された農業機械が知られている。特許文献１、２の農業機械は、走行可能な走行車体の周囲の障害物を検出する障害物センサと、走行車体の前後方向又は左右方向の傾斜を検出する傾斜センサとを備え、傾斜センサにより走行車体の傾斜を検出すると、当該傾斜方向に対する障害物センサの検出範囲を縮小させる。

特開２０２０－１０３１０２号公報 特開２０２０－１６６５３４号公報

圃場に対して農業機械を出入りさせるために、傾斜した出入口が設けられることがある。そのような出入口を農業機械が走行する前に、農業機械に設けられたセンシング装置の検出範囲に出入口の路面が大きく入り込んで、その他の対象物を検出する検出性能が低下することがある。また、農業機械が出入口を走行しているときに、農業機械の走行車体が傾いて、センシング装置の検出範囲と検出方向が上空側又は地上側を向き、その他の対象物を検出する検出性能が低下することもある。特許文献１、２のように、農業機械が傾いたときに、センサの検出範囲を狭くしても、対象物の検出性能が低下してしまう。対象物の検出性能が低下すると、農業機械の走行に支障を来すおそれがある。

そこで、本発明は上記問題点に鑑み、路面の状態が変化しても、センシング装置の検出性能を高く確保することができる農業機械を提供することを目的とする。

上記技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
本発明の農業機械は、走行可能な走行車体と、前記走行車体の周囲をセンシングするセンシング装置と、前記センシング装置のセンシング方向を調整可能なセンシング調整部と、前記走行車体の位置を測位する測位装置と、圃場の出入口に関する情報を取得する情報取得部と、を備え、前記センシング調整部は、前記情報取得部により前記出入口の傾斜角度と始端部の位置と終端部の位置とを取得し、前記走行車体が前記出入口に向かって走行しているときに、前記測位装置により測位された前記走行車体の位置から前記出入口の始端部までの距離が所定値以下になると、前記距離と前記出入口の前記傾斜角度とに基づいて前記センシング方向を移動させて、前記センシング方向を前記出入口の終端部に向ける第１調整を行い、前記走行車体が前記出入口を走行し始めると、前記センシング方向を前記出入口の終端部又は当該終端部より走行方向に対して前方に向ける第２調整を行う。

本発明の一態様では、前記センシング調整部は、前記走行車体が前記出入口を走行しているときに、前記走行車体の位置から前記出入口の終端部までの距離が所定値以下になると、前記センシング方向を前記出入口の終端部より前方に向ける第３調整を行い、前記走行車体が走行して前記出入口を通過すると、前記センシング方向を前記走行車体の走行方向に対して前方に向ける第４調整を行う。

また、本発明の一態様では、前記農業機械は、走行車体に連結された作業装置により対地作業を行いながら、前記走行車体の自動運転を制御する第１運転制御と、前記作業装置により対地作業を行わずに、前記走行車体の自動運転を制御する第２運転制御とを実行する自動運転制御部を備え、前記自動運転制御部による前記第２運転制御から前記第１運転制御への移行前又は前記第１運転制御から前記第２運転制御への移行後において、前記センシング調整部は、前記走行車体が前記第２運転制御により前記出入口に向かって走行しているときに、前記走行車体の位置から前記出入口の始端部までの距離が所定値以下になると、前記第１調整により前記センシング装置のセンシング範囲を上方又は下方に移動させることによって、前記センシング方向の少なくとも一部を前記出入口の終端部と当該終端部の付近の路面とに向け、前記走行車体が前記第２運転制御により前記出入口を走行し始めると、前記第２調整により前記センシング範囲を上方又は下方に移動させることによって、前記センシング方向の少なくとも一部を前記出入口の終端部と当該終端部の付近にある路面に向ける。

また、本発明の一態様では、前記センシング調整部は、前記走行車体が前記第２運転制御により前記出入口を走行しているときに、前記走行車体の位置から前記出入口の終端部までの距離が所定値以下になると、前記センシング範囲を上方又は下方に移動させることによって、前記センシング方向の少なくとも一部を前記出入口の終端部より前方と当該前方にある路面とに向ける第３調整を行い、前記走行車体が前記第２運転制御により前記出入口を通過すると、前記センシング範囲を上方又は下方に移動させることによって、前記センシング方向の少なくとも一部を前記走行車体の走行方向に対して前方と当該前方にある路面とに向ける第４調整を行う。

また、本発明の一態様では、前記センシング調整部は、前記走行車体が前記出入口以外に向かって走行しているとき、又は、前記走行車体が前記出入口に向かって走行し且つ前記走行車体の位置から前記出入口までの距離が所定値より大きいときに、前記センシング方向を前記走行車体の走行方向に対して前方と当該前方にある路面とに向ける。
また、本発明の一態様では、前記センシング調整部は、前記情報取得部により、前記走行車体の走行方向に対して前記出入口より後方にある前記圃場の路面と前記出入口より前方にある前記圃場の外の路面の傾斜角度をそれぞれ取得し、前記出入口の傾斜角度が閾値以上である場合、又は前記出入口の傾斜角度と前記圃場の路面若しくは前記圃場外の路面との角度差の絶対値が閾値以上である場合に、前記出入口の傾斜角度又は前記角度差の絶対値と、前記出入口に対する前記走行車体の位置の相対変化とに応じて、前記センシング方向の調整を行う。
また、本発明の一態様では、前記情報取得部は、前記センシング調整部が前記センシング方向の調整を行うよりも前に、前記圃場に関する情報を記憶した記憶部から前記出入口に関する情報を取得する。

また、本発明の農業機械は、走行可能な走行車体と、前記走行車体の周囲をセンシングするセンシング装置と、前記センシング装置のセンシング範囲を調整可能なセンシング調整部と、前記走行車体の位置を測位する測位装置と、前記走行車体が走行する路面に関する情報を取得する情報取得部と、を備え、前記センシング調整部は、前記走行車体の走行中に、前記情報取得部が予め取得した前記情報に基づいて、前記走行車体から走行方向に対して前方に所定距離離れた地点までにある第１路面の傾斜角度と、前記地点より走行方向に対して前方にある第２路面の傾斜角度との角度差を検出し、且つ前記走行車体の位置から前記第１路面と前記第２路面との接続地点までの距離を所定の周期で算出し、前記走行車体が前記第１路面から前記第２路面に向かって走行するときに、前記角度差と前記接続地点までの距離とに基づいて、前記走行方向に対して前方の前記センシング範囲を上下に移動させて、前記センシング範囲と当該センシング範囲を形成するセンシング方向の少なくとも一部とを前記第２路面の終端部に向ける調整を行い、前記走行車体が前記第２路面を走行するときに、前記角度差と前記接続地点までの距離とに基づいて、前記センシング範囲を上下に移動させて、前記センシング範囲と前記センシング方向の少なくとも一部とを前記第２路面の終端部又は当該終端部より走行方向に対して前方に向ける調整を行う。

前記センシング調整部は、前記第２路面が前記第１路面に対して上方に傾斜している場合、前記第１路面上にある前記走行車体の位置が、前記第１路面と前記第２路面との接続部分である前記地点に近づくに連れて、前記角度差に基づいて前記センシング範囲を上方に揺動させる調整を行い、前記第２路面上にある前記走行車体の位置が前記地点から離れるに連れて、前記センシング範囲を下方に揺動させて前記上方への揺動前の位置に戻す調整を行う。

前記センシング調整部は、前記第２路面が前記第１路面に対して下方に傾斜している場合、前記第１路面上にある前記走行車体の位置が、前記第１路面と前記第２路面との接続部分である前記地点に近づくに連れて、前記角度差に基づいて前記センシング範囲を下方に揺動させる調整を行い、前記第２路面上にある前記走行車体の位置が前記地点から離れるに連れて、前記センシング範囲を上方に揺動させて前記下方への揺動前の位置に戻す調整を行う。

本発明の一態様では、前記情報取得部は、前記センシング調整部が前記センシング範囲の調整を行うよりも前に、前記圃場に関する情報を、これを記憶した記憶部から取得する。
また、本発明の一態様では、前記センシング調整部は、前記調整を行った結果に基づいて、前記センシング装置のセンシング結果を補正し、前記農業機械は、前記センシング装置のセンシング結果及び前記補正後のセンシング結果に基づいて、前記走行車体の走行を
制御する走行制御部を備える。

本発明によれば、路面の状態が変化しても、センシング装置の検出性能を高く確保することができる農業機械を提供することが可能となる。

変速装置の構成図である。 昇降装置の斜視図である。 農業機械の制御ブロック図を示す図である。 センシング装置のセンシング範囲の一例を示す図である。 農業機械の走行状態とセンシング範囲の一例を示す図である。 農業機械の走行状態とセンシング範囲の一例を示す図である。 農業機械と圃場の一例を示す平面図である。 農業機械の走行位置とセンシング範囲の変化の一例を示す図である。 農業機械の走行状態とセンシング範囲の他の例を示す図である。 農業機械の走行状態とセンシング範囲の他の例を示す図である。 農業機械の走行位置とセンシング範囲の変化の他の例を示す図である。 実施形態の課題の一例を説明する図である。 昇降装置と作業装置２の昇降状態を示す図である。 農業機械の走行状態と作業装置の昇降位置の一例を示す図である。 農業機械の走行状態と作業装置の昇降位置の一例を示す図である。 農業機械の走行位置と作業装置の昇降位置の変化の一例を示す図である。 農業機械の走行状態と作業装置の昇降位置の他の例を示す図である。 農業機械の走行状態と作業装置の昇降位置の他の例を示す図である。 農業機械の走行位置と作業装置の昇降位置の変化の他の例を示す図である。 農業機械の側面図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
＜農業機械の構成＞
図１５は、本実施形態の農業機械１の側面図である。本実施形態の農業機械１は、図１５に示すようなトラクタから構成されている。これ以外に、例えば田植機又はコンバインなどの農業で用いられる他の機械で、農業機械を構成してもよい。
図１５に示すように、農業機械１は、走行装置７を有する走行車体３と、原動機４と、変速装置５と、昇降装置８とを備えている。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒがタイヤで構成された装輪型の走行装置である。他の例として、前輪又は後輪がクローラから構成された走行装置を用いてもよい。走行車体３は、走行装置７の駆動により前方（図１５で左側）及び後方（図１５右側）に走行可能である。

走行車体３の前部には、原動機４が内蔵されている。原動機４は、例えばディーゼルエンジンから構成されている。他の例として、ガソリンエンジンなどの他の内燃機関、又は電動モータなどから原動機を構成してもよい。
走行車体３の上部には、キャビン９が設けられている。キャビン９の内部には、運転席１０が設けられている。走行車体３の後部には、昇降装置８が設けられている。昇降装置８には、作業装置２が着脱可能である。

作業装置２は、圃場（対地）及び圃場に作付けした作物などに対して様々な農作業を行う装置であって、昇降装置８を介して走行車体３に連結される。作業装置２は、例えば耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草などの刈取を行う刈取装置、牧草などの拡散を行う拡散装置、牧草などの集草を行う集草装置、又は牧草などの成形を行う成形装置などから構成される。また、これらの作業装置２は、路面を転動する車輪を有した作業装置と、車輪を有しない作業装置とに大別される。車輪を有しない作業装置２は、例えば昇降装置８により走行車体３に対して片持ち状態で支持される。

変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。
図１は、変速装置５の構成図である。変速装置５は、主軸（推進軸）５ａと、シャトル部５ｂと、主変速部５ｃと、副変速部５ｄと、ＰＴＯ動力伝達部５ｅと、前変速部５ｆと、を備えている。推進軸５ａは、変速装置５のハウジングケースに回転自在に支持され、当該推進軸５ａには、原動機４のクランク軸からの動力が伝達される。

シャトル部５ｂは、シャトル軸５ｂ１と、前後進切換部５ｂ２とを有している。シャトル軸５ｂ１には、推進軸５ａからの動力が伝達される。前後進切換部５ｂ２は、例えば、油圧クラッチなどで構成され、油圧クラッチの入切によってシャトル軸５ｂ１の回転方向、即ち、農業機械１の前進及び後進を切り換える。
主変速部５ｃは、入力された動力を無段に変更する無段変速機構である。無段変速機構は、油圧ポンプ５ｃ１と、油圧モータ５ｃ２と、遊星歯車機構５ｃ３とを有している。油圧ポンプ５ｃ１は、シャトル部５ｂの出力軸５ｂ３からの動力により回転する。

油圧ポンプ５ｃ１は、例えば、斜板１２を有する可変容量ポンプである。油圧ポンプ５ｃ１の斜板１２の角度（斜板角）を変更することにより、油圧ポンプ５ｃ１から吐出する作動油の流量を変更可能である。
油圧モータ５ｃ２は、配管などの油路回路を介して油圧ポンプ５ｃ１から吐出された作動油によって回転するモータである。油圧ポンプ５ｃ１の斜板１２の斜板角を変更したり、油圧ポンプ５ｃ１へ入力する動力を変更したりすることによって、油圧モータ５ｃ２の回転数を変更することができる。

遊星歯車機構５ｃ３は、複数のギア（歯車）と、入力軸及び出力軸などの動力伝達軸とで構成された機構であって、油圧ポンプ５ｃ１の動力が入力される入力軸１３と、油圧モータ５ｃ２の動力が入力される入力軸１４と、動力を出力する出力軸１５とを含んでいる。遊星歯車機構５ｃ３は、油圧ポンプ５ｃ１の動力と、油圧モータ５ｃ２の動力とを合成して合成した動力を出力軸１５に伝達する。

上記のような主変速部５ｃによれば、油圧ポンプ５ｃ１の斜板１２の斜板角と、原動機４の回転数などを変更することによって、副変速部５ｄに出力する動力を変更可能である。なお、主変速部５ｃは、無段変速機構で構成しているが、ギアによって変速を行う有段変速機構であってもよい。
副変速部５ｄは、動力を変速する有段の複数のギア（歯車）を有する変速機構である。副変速部５ｄに備わる複数のギアの接続（噛合）を適宜変更することによって、遊星歯車機構５ｃ３の出力軸１５から副変速部５ｄに入力された動力が変更されて、当該変更後の動力が副変速部５ｄから出力される。

副変速部５ｄは、入力軸５ｄ１と、第１変速クラッチ５ｄ２と、第２変速クラッチ５ｄ３と、出力軸５ｄ４とを含んでいる。入力軸５ｄ１は、遊星歯車機構５ｃ３の出力軸１５の動力が入力される軸であり、入力された動力を、ギアなどを介して第１変速クラッチ５ｄ２及び第２変速クラッチ５ｄ３に入力する。第１変速クラッチ５ｄ２及び第２変速クラッチ５ｄ３のそれぞれの接合及び切断を切り換えることにより、入力された動力は変更され、出力軸５ｄ４に出力される。出力軸５ｄ４に出力された動力は、後輪デフ装置２０Ｒに伝達される。後輪デフ装置２０Ｒは、後輪７Ｒが取り付けられた後車軸２１Ｒを回転自在に支持している。

ＰＴＯ動力伝達部５ｅは、ＰＴＯクラッチ５ｅ１と、ＰＴＯ推進軸５ｅ２と、ＰＴＯ変速部５ｅ３とを有している。ＰＴＯクラッチ５ｅ１は、例えば、油圧クラッチなどで構成されている。当該油圧クラッチの入切によって、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸５ｅ２に伝達する状態（接続状態）と、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸５ｅ２に伝達しない状態（切断状態）とが切り換わる。ＰＴＯ変速部５ｅ３は、変速クラッチと複数のギアなどを含んでいて、ＰＴＯ推進軸５ｅ２からＰＴＯ変速部５ｅ３へ入力された動力（回転数）を変更した後出力する。ＰＴＯ変速部５ｅ３の動力は、ギアなどを介してＰＴＯ軸１６に伝達される。

前変速部５ｆは、第１前変速クラッチ５ｆ１と、第２前変速クラッチ５ｆ２とを有している。第１前変速クラッチ５ｆ１及び第２前変速クラッチ５ｆ２は、副変速部５ｄからの動力が伝達可能であって、例えば、出力軸５ｄ４の動力が、ギア及び伝動軸を介して伝達される。第１前変速クラッチ５ｆ１及び第２前変速クラッチ５ｆ２からの動力は、前伝動軸２２を介して前車軸２１Ｆに伝達可能である。具体的には、前伝動軸２２は、前輪デフ装置２０Ｆに接続され、前輪デフ装置２０Ｆは、前輪７Ｆが取り付けられた前車軸２１Ｆを回転自在に支持している。

第１前変速クラッチ５ｆ１及び第２前変速クラッチ５ｆ２は、油圧クラッチなどで構成されている。第１前変速クラッチ５ｆ１には油路が接続され、当該油路には油圧ポンプから吐出した作動油が供給される制御弁２３に接続されている。第１前変速クラッチ５ｆ１は、制御弁２３の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第２前変速クラッチ５ｆ２には油路が接続され、当該油路には制御弁２４に接続されている。第２前変速クラッチ５ｆ２は、制御弁２４の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。制御弁２３及び制御弁２４は、例えば、電磁弁付き二位置切換弁であって、電磁弁のソレノイドを励磁又は消磁することにより、接続状態又は切断状態に切り換わる。

第１前変速クラッチ５ｆ１が切断状態で且つ第２前変速クラッチ５ｆ２が接続状態である場合、第２前変速クラッチ５ｆ２を通じて副変速部５ｄの動力が前輪７Ｆに伝達される。これにより、前輪７Ｆ及び後輪７Ｂが副変速部５ｄの動力によって駆動する四輪駆動状態（４ＷＤ）となり、且つ前輪７Ｆと後輪７Ｂとの回転速度が略同じとなる（４ＷＤなど速状態）。一方、第１前変速クラッチ５ｆ１が接続状態で且つ第２前変速クラッチ５ｆ２が切断状態である場合、四輪駆動状態になり且つ前輪７Ｆの回転速度が後輪７Ｂの回転速度に比べて速くなる（４ＷＤ倍速状態）。また、第１前変速クラッチ５ｆ１及び第２前変速クラッチ５ｆ２が接続状態である場合、副変速部５ｄの動力が前輪７Ｆに伝達されないため、後輪７Ｂだけが副変速部５ｄの動力によって駆動する二輪駆動状態（２ＷＤ）となる。

図２は、昇降装置８を後方から見た斜視図である。昇降装置８は、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄ、リフトシリンダ８ｅを有している。
リフトアーム８ａの前端部は、変速装置５を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム８ａは、リフトシリンダ８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ８ｅは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ８ｅは、制御弁３４を介して油圧ポンプと接続されている。制御弁３４は、電磁弁などであって、リフトシリンダ８ｅを伸縮させる。

ロアリンク８ｂの前端部は、変速装置５の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク８ｃの前端部は、ロアリンク８ｂよりも上方において、変速装置５の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド８ｄは、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。ロアリンク８ｂの後部及びトップリンク８ｃの後部には、作業装置２が連結される。

リフトシリンダ８ｅが駆動（伸縮）すると、リフトアーム８ａが昇降するとともに、リフトロッド８ｄを介してリフトアーム８ａと連結されたロアリンク８ｂが昇降する。これにより、作業装置２がロアリンク８ｂの前部を支点として、上方又は下方に揺動（昇降）する。
昇降装置８には、角度変更部２５が設けられている。角度変更部２５は、走行車体３に装着された作業装置２の姿勢を変更する。角度変更部２５は、油圧シリンダから構成された変更シリンダ２５ａと、制御弁２５ｂとを有している。変更シリンダ２５ａは、制御弁２５ｂを介して油圧ポンプと接続されている。制御弁２５ｂは、電磁弁などであって、変更シリンダ２５ａを伸縮させる。変更シリンダ２５ａは、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。

図３は、農業機械１の制御ブロック図を示す図である。農業機械１は、複数の補助弁２７を有している。複数の補助弁２７は、油圧ポンプ２８から作動油が供給される油圧切換弁である。複数の補助弁２７は、出力ポートを有しており、任意の出力ポートに油圧ホースなどが接続可能である。補助弁２７の任意の出力ポートに接続した油圧ホースを、作業装置２の油圧アタッチメントに接続することにより、作業装置２に装着された様々な油圧アタッチメントを作動させることができる。

農業機械１は、操舵装置１１を備えている。操舵装置１１は、ハンドル（ステアリングホイール）１１ａと、ハンドル１１ａの回転に伴って回転する回転軸（操舵軸）１１ｂと、ハンドル１１ａの操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）１１ｃとを有している。
補助機構１１ｃは、制御弁３５と、ステアリングシリンダ３２とを含んでいる。制御弁３５は、例えば、スプールなどの移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。制御弁３５は、操舵軸１１ｂの操舵によっても切換可能である。ステアリングシリンダ３２は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）３６に接続されている。このため、ハンドル１１ａを回転操作することで、当該操作に応じて制御弁３５の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁３５の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ３２が左又は右に伸縮して、前輪７Ｆの操舵方向が変更可能になる。なお、上述した操舵装置１１は一例であり、上述した構成に限定されない。

農業機械１は、検出装置４１を備えている。検出装置４１は、農業機械１の状態を検出する複数のセンサを有している。検出装置４１には、水温を検出する水温センサ４１ａ、燃料の残量を検出する燃料センサ４１ｂ、原動機４の回転数を検出する原動機回転センサ（回転センサ）４１ｃ、アクセルペダルの操作量を検出するアクセルペダルセンサ４１ｄ、操舵装置１１の操舵角を検出する操舵角センサ４１ｅ、リフトアーム８ａの角度を検出する角度センサ４１ｆ、走行車体３の幅方向（右方向又は左方向）の傾きを検出する傾き検出センサ４１ｇ、走行車体３の車速（速度）を検出する速度センサ４１ｈ、ＰＴＯ軸の回転数を検出するＰＴＯ回転センサ（回転センサ）４１ｉ、バッテリーなどの蓄電池の電圧を検出するバッテリセンサ４１ｊ、走行車体３の位置を検出する測位装置４１ｋ、及び農業機械の周囲をセンシングするセンシング装置４１Ｌが含まれている。検出装置４１に含まれるセンサ及び装置は、上記に限定されない。

測位装置４１ｋは、例えばＤ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、又はみちびきなどの衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、測位装置４１ｋは、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報など）を受信し、衛星信号に基づいて、農業機械１の位置（例えば、緯度、経度）、即ち、走行車体３の位置を検出する。

なお、測位装置４１ｋは、加速度を検出する加速度センサ又は角速度を検出するジャイロセンサなどの慣性計測装置を搭載していてもよい。慣性計測装置は、加速度センサ又はジャイロセンサによって、走行車体３のロール角、ピッチ角、及びヨー角などを検出し、当該ロール角、ピッチ角、及びヨー角を用いて、走行車体３の位置を補正することができる。なお、慣性計測装置は、測位装置４１ｋと別体で、農業機械１に設けられてもよい。

センシング装置４１Ｌには、光学式又は音波式のセンサと信号処理回路などが含まれている。センシング装置４１Ｌの光学式のセンサは、例えば、カメラなどの撮像装置又はライダー（LiDAR: Light Detection And Ranging）などから構成される。撮像装置は、ＣＣＤ（Charge Coupled Devices：電荷結合素子）イメージセンサを搭載したＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor：相補性金属酸化膜半導体）イメージセンサを搭載したＣＭＯＳカメラなどから構成される。撮像装置は、農業機械１の周囲を撮像して、画像信号を生成する。信号処理回路は、撮像装置から出力された画像信号に基づいて、対象物の有無、対象物の位置、及び対象物の種類などを検出する。

ライダー（レーザセンサ）は、レーザダイオードなどの光源から１秒間に何百万回ものパルス状の測定光（レーザ光）を照射し、当該測定光を回転ミラーで反射することにより水平方向又は鉛直方向に走査して、所定の検出範囲（センシング範囲）に投光する。そして、ライダーは、測定光の対象物による反射光を、受光素子で受光する。信号処理回路は、ライダーの受光素子から出力された受光信号に基づいて、対象物の有無、対象物の位置、及び対象物の種類などを検出する。また、信号処理回路は、ライダーにより測定光を照射してから、反射光を受光するまでの時間に基づいて、対象物までの距離を検出する（ＴＯＦ（Time of Flight）法）。

センシング装置４１Ｌの音波式のセンサは、ソナーなどの空中超音波センサから構成される。空中超音波センサは、送波器により測定波（超音波）を所定の検出範囲に発信し、当該測定波が対象物で反射した反射波を受波器で受信する。信号処理回路は、当該受波器から出力された信号に基づいて、対象物の有無、対象物の位置、及び対象物の種類などを検出する。また、信号処理回路は、空中超音波センサにより測定波を発信してから、反射波を受波するまでの時間に基づいて、対象物までの距離を検出する（ＴＯＦ（Time of Flight）法）。

本実施形態では、センシング装置４１Ｌには、撮像装置、ライダー（レーザセンサ）、及び空中超音波センサの全てが含まれていてもよいし、又はそれらのうち少なくともいずれか一方が含まれていてもよい。また、これら以外のセンサなどの検出手段を、センシング装置４１Ｌに含めてもよい。さらに、撮像装置、ライダー（レーザセンサ）、空中超音波センサ、及びその他の検出手段を適宜組み合わせて、センシング装置４１Ｌを構成し、農業機械１に搭載してもよい。センシング装置４１Ｌの構成要素は、これらに限定されない。

センシング装置４１Ｌは、農業機械１（走行車体３）の前方、左右側方、及び後方の周囲をセンシング（対象物を検出）するように、農業機械１に複数取り付けられている。このため、センシング装置４１Ｌのセンシング方向（対象物の検出方向）は、農業機械１の前方、左右側方、及び後方を向き、センシング範囲（対象物の検出範囲）は、農業機械１の前方、左右側方、及び後方に所定の大きさで広がっている。なお、センシング装置４１Ｌのセンシング方向とセンシング範囲は、前方、左右側方、及び後方に限定されない。センシング装置４１Ｌで検出可能な対象物には、圃場、圃場の作物、圃場の出入口、地面、路面、その他の物体、障害物、及び人などが含まれている。

センシング装置４１Ｌのセンシング方向とセンシング範囲は、上下（走行車体３の上下方向）に揺動可能になっている。具体的には、センシング装置４１Ｌを保持するブラケット又はステーなどの保持部材を、電動モータ又は油圧シリンダなどのアクチュエータにより上下に回動させることで、センシング装置４１Ｌ及びこれのセンシングの方向とセンシング範囲とが上下に揺動する。

また、ライダーなどでは、光源を鉛直方向に複数並べて配置して、各光源から照射される測定光の投光位置を上下方向に異ならせ、発光させる光源を切り替えることにより、センシング方向（投光方向）とセンシング範囲（検出範囲）を上下に揺動させてもよい。又は、ライダーの回転ミラーの角度を変更することにより、センシング方向とセンシング範囲を上下に揺動させてもよい。空中超音波センサでは、送波器の向きを変更することにより、センシング方向（送波方向）とセンシング範囲を上下に揺動させてもよい。撮像装置では、撮像した画像において画像処理を行う範囲を変更することにより、センシング方向とセンシング範囲を上下に揺動させてもよい。

農業機械１は、操作装置４２を備えている。操作装置４２には、複数の操作部材が設けられている。当該操作部材には、走行車体３の前進又は後進を切り換えるシャトルレバー４２ａ、原動機４の始動などを行うイグニッションスイッチ４２ｂ、ＰＴＯ軸の回転数を設定するＰＴＯ変速レバー４２ｃ、自動変速及び手動変速のいずれかを切り換える変速切換スイッチ４２ｄ、変速装置５の変速段（変速レベル）を手動で切り換える変速レバー４２ｅ、車速を増減させるアクセル４２ｆ、連結装置（昇降装置）８の昇降を操作するポンパスイッチ４２ｇ、連結装置（昇降装置）８の上限を設定する高さ設定ダイヤル４２ｈ、車速を設定する車速レバー４２ｉ、油圧操作具４２ｊ、原動機４の回転数の上限を設定する回転設定具４２ｋ、ブレーキ部材４２Ｌ、及びその他のスイッチ類４２ｍなどが含まれている。

変速切換スイッチ４２ｄ、高さ設定ダイヤル４２ｈ、及び回転設定具４２ｋなどの設定具は、運転席１０の側方に設けたコンソールボックスに設けられている。これらの設定具（変速切換スイッチ４２ｄ、高さ設定ダイヤル４２ｈ、回転設定具４２ｋ）を運転席１０に着座した運転者が操作することによって、農業機械１の動作を設定することができる。なお、上述した操作部材は一例であり、操作装置４２に含まれる操作部材は上記に限定されない。

農業機械１は表示装置５０を備えている。表示装置５０は、農業機械１に関する様々な情報を表示する装置である。表示装置５０は、液晶パネル、有機ＥＬパネルなどのディスプレイを有し、運転席１０又は当該表示装置５０に設けられたハードウェアスイッチを操作することにより、画面切換及び画面操作を行うことができる。また、表示装置５０は、画面に表示したソフトウェアスイッチを操作することにより、画面切換及び画面操作を行うこともできる。

農業機械１は、制御装置４０と記憶部４５とを備えている。制御装置４０は、農業機械１の様々な制御を行う装置であり、ＣＰＵ、電気電子回路などから構成されている。記憶部４５は不揮発性のメモリなどから構成され、様々な情報を記憶する。
制御装置４０は、変速制御部４０Ａ、エンジン制御部４０Ｂ、ＰＴＯ制御部４０Ｃ、昇降制御部４０Ｄ、自動運転制御部４０Ｅ、角度制御部４０Ｆ、補助油圧制御部４０Ｇ、センシング調整部４０Ｈ、及び情報取得部４０Ｉを含んでいる。

制御装置４０は、車載ネットワークＮ１を介して、作業装置２に備わる制御部２ａと接続されている。即ち、制御装置４０に含まれる各制御部４０Ａ～４０Ｈと、作業装置２の制御部２ａとは、車載ネットワークＮ１を介して接続されて、相互に通信可能になっている。
変速制御部４０Ａは変速制御を行う。変速制御では、自動変速機能が有効である場合、変速制御部４０Ａは、農業機械１の状態に応じて主変速部５ｃ及び副変速部５ｄのいずれかを自動的に切り換え、変速装置５の変速段（変速レベル）を予め定められた変速段（変速レベル）に自動的に変更する。また、変速制御では、変速切換スイッチ４２ｄを手動変速に切り換えた場合、変速制御部４０Ａは、変速レバー４２ｅで設定された変速段（変速レベル）に応じて主変速部５ｃ及び副変速部５ｄのいずれかを自動的に切り換え、変速装置５の変速段を変更する。

また、変速制御部４０Ａは、走行装置７の走行駆動状態（走行装置７の動作）における走行切換制御と進行切換制御とを行う。走行切換制御では、シャトルレバー４２ａが前進に操作された場合、変速制御部４０Ａは、シャトル部５ｂの前後進切換部５ｂ２を前進に切り換えることで、走行車体３を前進させる。進行切換制御では、シャトルレバー４２ａが後進に操作された場合、変速制御部４０Ａは、シャトル部５ｂの前後進切換部５ｂ２を後進に切り換えることで、走行車体３を後進させる。

また、走行切換制御では、４ＷＤ状態である場合、変速制御部４０Ａは、第１前変速クラッチ５ｆ１を切断状態且つ第２前変速クラッチ５ｆ２を接続状態にする。また、４ＷＤ倍速状態である場合、変速制御部４０Ａは、第１前変速クラッチ５ｆ１を接続状態且つ第２前変速クラッチ５ｆ２を切断状態にする。さらに、２ＷＤ状態である場合、変速制御部４０Ａは、第１前変速クラッチ５ｆ１及び第２前変速クラッチ５ｆ２を接続状態にする。

エンジン制御部４０Ｂは、原動機４の制御を行う。エンジン制御では、イグニッションスイッチ４２ｂがＯＮに操作された場合、所定の処理を経て原動機４の始動を行い、イグニッションスイッチ４２ｂがＯＦＦに操作された場合、原動機４の駆動を停止させる。エンジン制御では、アクセル４２ｆが操作された場合、当該アクセル４２ｆの操作量に応じて原動機４の回転数（原動機回転数という）を変更することで、走行車体３の車速（速度）を変更する。
ＰＴＯ制御部４０Ｃは、ＰＴＯ制御を行う。ＰＴＯ制御では、ＰＴＯ変速レバー４２ｃが操作された場合、変速装置５に内蔵されたＰＴＯ変速ギアを切り換えることでＰＴＯ軸の回転数（ＰＴＯ回転数という）を変更する。

昇降制御部４０Ｄは、作業装置２の昇降制御を行う。昇降制御では、手動昇降機能が有効である場合、ポンパスイッチ４２ｇが上昇させる方向（上昇側）に手動操作されると、昇降制御部４０Ｄは、制御弁３４（図２）を制御することでリフトシリンダ８ｅを伸長させ、リフトアーム８ａの後端部（作業装置２側の端部）を上昇させる。また、ポンパスイッチ４２ｇが下降させる方向（下降側）に手動操作されると、昇降制御部４０Ｄは、制御弁３４を制御することでリフトシリンダ８ｅを収縮させ、リフトアーム８ａの後端部（作業装置２側の端部）を下降させる。昇降装置８によって作業装置２を上昇させている場合に、作業装置２の位置、即ち、リフトアーム８ａの角度が高さ設定ダイヤル４２ｈで設定された上限（高さ上限値）に達すると、昇降制御部４０Ｄは、昇降装置８による作業装置２の上昇動作を停止する。

また、昇降制御では、バックアップ機能が有効である場合、走行車体３が後進したときに、昇降制御部４０Ｄは、制御弁３４を自動的に制御することでリフトシリンダ８ｅを伸長させ、リフトアーム８ａの後端部（作業装置２側の端部）を上昇させる。さらに、昇降制御では、オートアップ機能が有効である場合、操舵装置１１の操舵角が所定以上になると、昇降制御部４０Ｄは、制御弁３４を自動的に制御することでリフトシリンダ８ｅを伸長させ、リフトアーム８ａの後端部（作業装置２側の端部）を上昇させる。

自動運転制御部４０Ｅは、農業機械１の自動運転の制御を行う。自動運転制御部４０Ｅは、ライン型自動運転制御と自立型自動運転制御とを実行可能である。ライン型自動運転制御では、自動運転制御部４０Ｅは、予め設定された走行予定ラインに沿って農業機械１（走行車体３）が移動するように、操舵装置１１、変速装置５、及び原動機４などの動作を制御する。

自立型自動運転制御では、自動運転制御部４０Ｅは、センシング装置４１Ｌなどによって農業機械１（走行車体３）の周囲をセンシング（対象物の検出）した結果に基づいて、走行車体３の進行方向（操舵方向）及び車速（速度）などの設定を行い、設定された操舵及び車速になるように、操舵装置１１、変速装置５、及び原動機４などの動作を制御する。なお、ライン型自動運転制御と自立型自動運転制御とを、スイッチなどで切り換えることができるようにしてもよい。また、ライン型自動運転制御と自立型自動運転制御のうちのいずれか一方を実行可能に、自動運転制御部４０Ｅを構成してもよい。自動運転制御部４０Ｅの構成は、上記に限定されない。

また、自動運転制御部４０Ｅは、作業装置２による対地作業を行いながら、走行車体３の自動運転を制御する第１運転制御と、作業装置２による対地作業を行わずに、走行車体３の自動運転を制御する第２運転制御とを実行可能である。
角度制御部４０Ｆは、作業装置２の角度制御を行う位置機能、水平機能、又は傾斜機能を有している。角度制御部４０Ｆは、位置機能（固定機能）により、制御弁２５ｂに制御信号を出力することで、変更シリンダ２５ａの長さを予め定められた長さに固定する。即ち、角度制御部４０Ｆは、角度変更部２５で設定される作業装置２の幅方向の角度（水平面に対するロアリンク８ｂ、８ｂを結ぶ直線の角度）を固定する。

また、角度制御部４０Ｆは水平機能により、制御弁２５ｂに制御信号を出力することで、変更シリンダ２５ａを伸縮させ、角度変更部２５で設定される作業装置２の幅方向の角度を水平に維持する。また、角度制御部４０Ｆは傾斜機能により、制御弁２５ｂに制御信号を出力することで、変更シリンダ２５ａを伸縮させ、角度変更部２５で設定される作業装置２の幅方向の角度を圃場（地面）に対して平行に維持する。
補助油圧制御部４０Ｇは、複数の補助弁２７のうち、油圧ホースなどが接続された補助弁（作動制御弁）２７を制御する。例えば揺動自在なレバーなどの油圧操作具４２ｊが操作されると、補助油圧制御部４０Ｇは、所定の補助弁２７から出力される作動油の流れを切り換える制御を行う。

また、油圧操作具４２ｊが左方向に操作されると、補助油圧制御部４０Ｇは、所定の補助弁２７のソレノイドを励磁して、所定の補助弁２７のスプールを移動させることで作動油の流れる方向を一方向に設定する。また、油圧操作具４２ｊが右方向に操作されると、補助油圧制御部４０Ｇは、所定の補助弁２７のソレノイドを励磁して、所定の補助弁２７のスプールを移動させることで作動油の流れる方向を他方向に設定する。上記のように、補助油圧制御部４０Ｇが補助弁２７の作動を制御することで、作業装置２の油圧アタッチメントを操作にすることができる。

センシング調整部４０Ｈは、前述したセンシング装置４１Ｌの駆動を制御する。また、センシング調整部４０Ｈは、アクチュエータ４３に含まれるセンシング装置４１Ｌ用のアクチュエータの作動を制御して、センシング装置４１Ｌのセンシング方向とセンシング範囲を上下に揺動させることにより調整する。さらに、センシング調整部４０Ｈは、センシング装置４１Ｌのセンシング方向とセンシング範囲の調整結果（上下への揺動の有無と揺動角度など）に基づいて、センシング装置４１Ｌのセンシング結果（対象物の検出結果）を補正する。

アクチュエータ４３には、前述した各種の油圧シリンダ、電動モータ、制御弁、及び電磁弁などが含まれている。これらの各アクチュエータ４３は、対応する制御部４０Ｄ～４０Ｈにより作動を制御される。
農業機械１は制動装置４４を備えている。制動装置４４は、走行装置７の車輪７Ｆ、７Ｒにブレーキをかけて、走行車体３の車速を減速したり、走行車体３を停止させたりする装置である。自動運転制御部４０Ｅは、ブレーキ部材４２Ｌの操作に応じて又は自動で制動装置４４を作動させたり、エンジン制御部４０Ｂを介して原動機４の回転数を調整したりして、走行車体３の走行状態（車速）を制御する。

また、自動運転制御部４０Ｅは、走行車体３の自動運転時又は手動運転時に、センシング装置４１Ｌのセンシング結果及びセンシング調整部４０Ｈによる補正後のセンシング結果に基づいて、走行車体３の走行状態（車速など）を制御する。即ち、自動運転制御部４０Ｅは、走行車体３の走行状態を制御する走行制御部である。
農業機械１は通信装置５５を備えている。通信装置５５には、車載ネットワークＮ１を介した通信を行うための通信回路と、無線通信を行うための無線通信回路とが含まれている。当該無線通信回路は、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Wireless Fidelity、登録商標）、ＢＬＥ（Bluetooth(登録商標） Low Energy）、ＬＰＷＡ(Low Power, Wide Area)、ＬＰＷＡＮ(Low-Power Wide-Area Network)などにより、外部機器５６と直接又は間接的に無線で通信を行う。他の例として、例えば携帯電話通信網又はデータ通信網などにより、外部機器５６と無線で通信可能な通信回路を、通信装置５５に設けてもよい。

外部機器５６は、例えばパーソナルコンピュータ、スマートフォン、タブレットコンピュータ、ＰＤＡ、又はサーバなどである。外部機器５６は、表示部５７、制御部７７、及び通信部７８を備えている。制御部７７は、表示部５７及び通信部７８の動作を制御する。通信部７８は、農業機械１の通信装置５５と無線で通信を行う。表示部５７は、通信装置５５から送信された農業機械１の各種の情報を表示可能である。

農業機械１の制御装置４０に設けられた情報取得部４０Ｉは、圃場情報を取得可能である。圃場情報には、農業機械１が農作業を行う圃場、当該圃場の出入口、当該圃場の周辺にある農道、及びこれらの路面などに関する情報が含まれている。例えば圃場情報は、圃場を含む地域の地図情報に含まれていて、当該地図情報と圃場情報とは、外部機器５６、サーバ、若しくはクラウド上のストレージなどの外部の記憶部、又は農業機械１に設けられた記憶部４５に予め記憶されていてもよい。

また、地図情報と圃場情報は、農業機械１若しくは他の車両が以前に圃場と圃場の周辺を走行したときの走行軌跡、農業機械１或いは他の車両に搭載されたセンシング装置のセンシング結果、又はドローンが圃場の周辺を飛行したときに空撮した画像データなどに基づいて、外部機器５６、サーバ、若しくはクラウド上のアプリケーションプログラムで作成されてもよい。

また、情報取得部４０Ｉは、昇降装置８を介して走行車体３に連結された作業装置２に関する情報を取得可能である。作業装置２に関する情報には、作業装置２の種類、形状、重量、性能、機能、及び識別情報などの仕様が含まれている。作業装置２に関する情報は、例えば、作業装置２に設けられたメモリ（図示省略）に予め記憶されたり、操作装置４２で予め入力されて、記憶部４５に記憶されたり、外部機器５６、サーバ、若しくはクラウド上のアプリケーションプログラムなどで予め入力されて、外部機器５６、サーバ、若しくはクラウド上のストレージに記憶されたりする。

例えば情報取得部４０Ｉは、記憶部４５から圃場情報と作業装置２に関する情報とを読み出し（取得し）たり、通信装置５５により作業装置２、外部機器５６、サーバ、又はクラウド上のストレージにアクセスして、これらから圃場情報と作業装置２に関する情報とを受信（取得）したりする。
また、情報取得部４０Ｉは、センシング調整部４０Ｈがセンシング範囲及びセンシング方向の調整を行うよりも前で且つ、昇降制御部４０Ｄが昇降装置８により作業装置２の昇降位置の設定を行うよりも前で且つ、農業機械１が作業装置２により圃場に対して対地作業を行う前に、圃場情報を取得する。さらに、情報取得部４０Ｉは、作業装置２が車載ネットワークＮ１を介して制御装置４０に接続されたときなどに、作業装置２に関する情報を取得する。

図４は、農業機械１の走行車体３の前方（図４で左側）をセンシングする前方用のセンシング装置４１Ｌのセンシング範囲Ｅの一例と他の例とを示す図である。
図４に示すように、前方用のセンシング装置４１Ｌのセンシング範囲Ｅは、走行車体３の前部から前方に扇形に広がっている。前方用のセンシング装置４１Ｌのセンシング方向は、走行車体３の前部からセンシング範囲Ｅの先端に向かう各方向である（図示省略）。

図４（ａ）示すセンシング範囲Ｅｂは、前方用のセンシング装置４１Ｌの基準のセンシング範囲である。この基準のセンシング範囲Ｅ１ｂの中心軸ＣＬは、路面Ｋ１及び走行車体３（農業機械１）の前進方向（走行方向）と平行で且つ、走行車体３の前部から真っ直ぐ前方に延伸するように設定されている。このため、基準のセンシング範囲Ｅｂは、走行車体３の前部を基点にして中心軸ＣＬを上下にそれぞれ所定角度傾けたラインＬｕ、Ｌｄで囲まれる範囲に設定されている。基準のセンシング範囲Ｅｂには、走行車体３の前方にある路面Ｋが含まれている。

センシング範囲Ｅの先端、即ちセンシング装置４１Ｌのセンシング可能な距離は、例えばセンシング装置４１Ｌを構成する撮像装置の解像度、ライダーの光源の発光パワー、又は空中超音波センサの送波器のパワーを調整することによって調整可能である。このセンシング可能な距離の調整は、センシング調整部４０Ｈにより行われる。
また、センシング調整部４０Ｈは、前述したように、センシング装置４１Ｌのセンシング方向及びセンシング範囲Ｅを上下に調整可能である。図４（ｂ）には、図４（ａ）に示す基準のセンシング範囲Ｅｂを下方に揺動させた場合の、センシング範囲Ｅを示している。図４（ｃ）には、図４（ａ）に示す基準のセンシング範囲Ｅを上方に揺動させた場合の、センシング範囲Ｅを示している。このように、センシング装置４１Ｌのセンシング範囲Ｅを上下に揺動させることによって、当該センシング装置４１Ｌのセンシング方向も上下に揺動する。

センシング範囲Ｅ、Ｅｂは、図４（ａ）～（ｃ）に示す大きさ、輪郭、及び方向などの態様に限定されない。例えば、基準のセンシング範囲Ｅｂの中心軸ＣＬを、路面Ｋ及び走行車体３の走行方向に対して所定の角度で傾くように設定して、基準のセンシング範囲Ｅｂを斜め下向き又は斜め上向きに設定してもよい。

＜本実施形態の課題＞
図９は、本実施形態の課題の一例を説明する図である。
農業機械１により農作業を行う圃場Ｈには、農業機械１を出入りさせるための出入口ＳＬが設けられることがある。圃場Ｈの高さが周辺の畔及び農道Ｊなどの高さと異なっていたり、圃場Ｈに作物を作付けする面積を広く確保したりするなどの理由により、出入口ＳＬは坂状に所定の角度で傾斜している。

以下では、説明の便宜上、農業機械１が圃場Ｈから出入口ＳＬに向かって移動している場合、即ち、農業機械１が出入口ＳＬを上がるように走行（登坂走行）している場合は、出入口ＳＬにおいて圃場Ｈに近い側の端部（出入口ＳＬと圃場Ｈとの境界）を「出入口ＳＬの始端部ＳＬｓ」といい、農道Ｊに近い側の端部（出入口ＳＬと農道Ｊとの境界）を「出入口ＳＬの終端部ＳＬｅ」という。また、農業機械１が農道Ｊから出入口ＳＬに向かって移動している場合、即ち、農業機械１が出入口ＳＬを下るように走行（下り走行）している場合は、出入口ＳＬにおいて農道Ｊに近い側の端部（出入口ＳＬと農道Ｊとの境界）を「出入口ＳＬの始端部ＳＬｓ」といい、圃場Ｈに近い側の端部（出入口ＳＬと圃場Ｈとの境界）を「出入口ＳＬの終端部ＳＬｅ」という。

図９に示す例では、圃場Ｈの路面Ｋｈと農道Ｊの路面Ｋｊとは略水平であり、圃場Ｈは農道Ｊより低い位置にある。また、圃場Ｈの出入口ＳＬは、圃場Ｈ及び農道Ｊに対して傾斜している。（後述する図５Ａ、図５Ｂ、図７Ａ、図７Ｂ、図１１Ａ、図１１Ｂ、図１３Ａ、及び図１３Ｂの例も同様である。）
例えば図９（ａ）に示すように、農業機械１が自動運転で前進（前方に走行）して、圃場Ｈから上り坂状の出入口ＳＬを通って、圃場Ｈ外にある農道Ｊに出る際に、走行車体３の前部に設けたセンシング装置４１Ｌのセンシング範囲Ｅを基準のセンシング範囲Ｅｂに固定したとする（センシング範囲一定）。

その場合、農業機械１が圃場Ｈを走行して出入口ＳＬに近づくに連れて、出入口ＳＬの下部がセンシング範囲Ｅｂに大きく入り込み、センシング範囲Ｅｂが実質的に狭くなってしまう（図９（ａ）の矢印Ｙ１参照）。このため、上方にある出入口ＳＬの終端部ＳＬｅの近傍をセンシング装置４１Ｌでセンシングすることができず、当該終端部ＳＬｅの近傍にある路面Ｋｓ及びその他の対象物（障害物など）を検出することもできなくなる。

またその後、農業機械１が出入口ＳＬ１を登坂走行することで、走行車体３が斜め上向きの姿勢になり、センシング範囲Ｅｂが斜め上向きになる。そして、農業機械１が農道Ｊに近づくに連れて、出入口ＳＬの路面Ｋｓがセンシング範囲Ｅｂから外れて行き、センシング範囲Ｅｂが農道Ｊの上空側を向いてしまう（図９（ａ）の矢印Ｙ２参照）。このため、センシング装置４１Ｌで農道Ｊをセンシングすることができず、農道Ｊにある路面Ｋｊ及びその他の対象物（障害物など）を検出することもできなくなる。

また、図９（ｂ）に示すように、農業機械１が前進して、農道Ｊから下り坂状の出入口ＳＬを通って、圃場Ｈ内に入る際にも、走行車体３の前部に設けたセンシング装置４１Ｌのセンシング範囲Ｅを基準のセンシング範囲Ｅｂに固定したとする（センシング範囲一定）。
その場合、農業機械１が農道Ｊを走行して出入口ＳＬ１に近づくと、農道Ｊの路面Ｋｊがセンシング範囲Ｅｂから外れて、センシング範囲Ｅｂが出入口ＳＬの上空側を向いてしまう（図９（ｂ）の矢印Ｙ３参照）。このため、下方にある出入口ＳＬ及び出入口ＳＬの終端部ＳＬｅをセンシング装置４１Ｌでセンシングすることができず、出入口ＳＬにある路面Ｋｓ、出入口ＳＬの終端部ＳＬｅの近傍にある圃場Ｈの路面Ｋｈ、及び当該路面Ｋｓ、Ｋｈ上にあるその他の対象物（障害物など）を検出することもできなくなる。

また、農業機械１が出入口ＳＬを下り走行することで、走行車体３が斜め下向きの姿勢になり、センシング範囲Ｅｂが斜め下向きになる。そして、農業機械１が圃場Ｈに近づくに連れて、出入口ＳＬの終端部ＳＬｅの近傍にある圃場Ｈ１の路面Ｋｈがセンシング範囲Ｅｂに入り込み、センシング範囲Ｅｂが実質的に狭くなってしまう（図９（ｂ）の矢印Ｙ４参照）。このため、農業機械１が出入口ＳＬを通過した後に走行する予定の圃場Ｈ内の先の箇所をセンシングすることができず、当該先の箇所にある路面Ｋｈ及びその他の対象物（障害物など）を検出することもできなくなる。

上記のように走行車体３の走行方向に対して前方にある出入口ＳＬ、路面Ｋｓ、Ｋｈ、Ｋｊ、及び対象物をセンシング装置４１Ｌで検出することができないと、農業機械１の安定な走行に支障を来してしまう。
上記問題の対策として、制御装置４０のセンシング調整部４０Ｈは、走行車体３が走行する路面Ｋｈ、Ｋｓ、Ｋｊの状態と、路面Ｋｈ、Ｋｓ、Ｋｊに対する走行車体３の位置の相対変化とに応じて、センシング装置４１Ｌのセンシング方向及びセンシング範囲Ｅを調整する。この調整動作について、図５Ａ～図８を参照しながら説明する。

＜センシング調整動作＞
図５Ａ及び図５Ｂは、農業機械１の走行状態と、農業機械１の走行車体３の前部に設けられたセンシング装置４１Ｌのセンシング範囲Ｅの一例を示す図である。図５Ｃは、農業機械１と圃場Ｈの一例を示す平面図である。図６は、農業機械１の走行位置とセンシング範囲Ｅの変化の一例を示す図である。

図５Ａ及び図５Ｂに示す農業機械１の走行状態とセンシング範囲Ｅは、図６に示す農業機械１の走行状態とセンシング範囲Ｅと対応している。図６に示すグラフでは、横軸が、走行車体３の走行位置を表し、縦軸が、走行車体３から走行方向（前進方向）に対して前方に所定距離離れた位置における、走行車体３に対するセンシング範囲Ｅの相対高さを表している。また、図６のグラフ中に示す帯状のハッチング部分は、走行車体３の走行位置に対するセンシング範囲Ｅの相対高さの変化を占めている。（後述する図８も同様である。）
例えば図５Ｃに示す圃場Ｈにおいて、農業機械１（走行車体３）は作業装置２を牽引して、作業開始地点ＳＴ１から作業終了時点ＥＮ１に亘って走行しながら対地作業を行う。この際、自動運転制御部４０Ｅは、作業装置２により対地作業を行いながら、走行車体の自動運転を制御する第１運転制御を実行する。

上記対地作業の終了後に、例えば図５Ａ及び図５Ｂに示すように、農業機械１（走行車体３）が自動運転で前進（前方に走行）して、圃場Ｈから上り坂状の出入口ＳＬを通って、圃場Ｈ外にある農道Ｊに出る。この際、センシング調整部４０Ｈは、測位装置４１ｋにより検出された走行車体３の位置を取得する。また、センシング調整部４０Ｈは、情報取得部４０Ｉにより予め取得された圃場情報に含まれる出入口ＳＬの路面Ｋｓの位置と傾斜角度θｓ、及び出入口ＳＬの前後にある圃場Ｈの路面Ｋｈと農道Ｊの路面Ｋｊの各位置と傾斜角度θｈ、θｊを取得する。

なお、出入口ＳＬの路面Ｋｓの傾斜角度θｓは、図５Ａ（ａ）に示されている。圃場Ｈの路面Ｋｈと農道Ｊの路面Ｋｊとは水平であるため、当該路面Ｋｈ、Ｋｊの傾斜角度θｈ、θｊ（＝０°）は図示を省略している。（後述の図７Ａ、図７Ｂ、図１１Ａ、図１１Ｂ、図１３Ａ、及び図１３Ｂの例も同様である。）また、図５Ｃでは、農業機械１の走行車体３に作業装置２を連結しているが、図５Ａ及び図５Ｂでは、便宜上、作業装置２の図示を省略している。（後述の図７Ａ及び図７Ｂも同様である。）
また、センシング調整部４０Ｈは、情報取得部４０Ｉにより予め取得された圃場情報に基づいて、走行車体３から走行方向に対して前方に所定距離離れた地点までにある第１路面と、当該地点より走行方向に対して前方にある第２路面との上下方向の角度差Δθを検出する。角度差Δθは、第１路面に対する第２路面の相対角度のことである。

例えば図５Ａ（ａ）に示すように、走行車体３が圃場Ｈを出入口ＳＬに向かって走行している場合、走行車体３から走行方向に対して前方に所定距離離れた地点Ｐ２までにある圃場Ｈの路面Ｋｈが第１路面となり、地点Ｐ２より走行方向に対して前方にある出入口ＳＬの路面Ｋｓが第２路面となる。また、例えば圃場Ｈの路面Ｋｈの傾斜角度θｈが０°（水平）であり、出入口ＳＬの路面Ｋｓの傾斜角度θｓが１０°である場合、これら路面Ｋｈ、Ｋｓの角度差Δθは＋１０°となる（Δθ＝１０°－０°＝＋１０°）。なお、図５Ａ（ａ）などに示す地点Ｐ２は、圃場Ｈの路面Ｋｈ（第１路面）と出入口ＳＬの路面Ｋｓ（第２路面）との接続点であり、且つ出入口ＳＬの始端部ＳＬｓと同一位置にある。

また、例えば図５Ａ（ｃ）に示すように、走行車体３が出入口ＳＬを農道Ｊに向かって走行している場合、走行車体３から走行方向に対して前方に所定距離離れた地点Ｐ５までにある出入口ＳＬの路面Ｋｓが第１路面となり、地点Ｐ５より走行方向に対して前方にある農道Ｊの路面Ｋｊが第２路面となる。また、例えば出入口ＳＬの路面Ｋｓの傾斜角度θｓが１０°であり、農道Ｊの路面Ｋｊの傾斜角度θｊが０°（水平）である場合、これら路面Ｋｈ、Ｋｓの角度差Δθは－１０°となる（Δθ＝０°－１０°＝－１０°）。なお、図５Ａ（ｃ）などに示す地点Ｐ５は、出入口ＳＬの路面Ｋｓ（第１路面）と農道Ｊの路面Ｋｊ（第２路面）との接続点であり、且つ出入口ＳＬの終端部ＳＬｅと同一位置にある。農道Ｊは圃場Ｈより高い位置にある。

図５Ａ、図５Ｂ、及び図６の例では、自動運転制御部４０Ｅは、作業装置２により対地作業を行わずに、走行車体３の自動運転を制御する第２運転制御を実行している。即ち、自動運転制御部４０Ｅが、作業装置２により対地作業を行いながら、走行車体の自動運転を制御する第１運転制御から、第２運転制御に移行した後の農業機械１の走行状態を、図５Ａ、図５Ｂ、及び図６は示している。

出入口ＳＬの傾斜角度θｓ（図５Ａ（ａ））が所定の閾値未満である場合、センシング調整部４０Ｈは、走行車体３の走行方向に対して前方側のセンシング装置４１Ｌのセンシング範囲Ｅを、例えば、中心軸ＣＬが圃場Ｈの路面Ｋｈと平行（共に水平）な基準のセンシング範囲Ｅｂに設定する。つまり、センシング調整部４０Ｈは、前方側のセンシング範囲Ｅ（Ｅｂ）と当該範囲Ｅ（Ｅｂ）を形成するセンシング方向の少なくとも一部とを、走行車体３の走行方向に対して前方と当該前方にある路面とに向ける。
そして、以降、走行車体３が圃場Ｈの路面Ｋｈを出入口ＳＬに向かって走行したり、出入口ＳＬを走行したりしても、センシング調整部４０Ｈは、前方側のセンシング範囲Ｅ（Ｅｂ）及びセンシング方向の調整を行わず、当該センシング範囲Ｅ（Ｅｂ）及びセンシング方向を維持する。

上記では、センシング調整部４０Ｈが出入口ＳＬの傾斜角度θｓと閾値とを比較したが、出入口ＳＬの傾斜角度θｓに代えて、圃場Ｈの路面Ｋｈと出入口ＳＬの路面Ｋｓとの角度差Δθの絶対値｜Δθ｜を、センシング調整部４０Ｈが閾値と比較するようにしてもよい。或いは、センシング調整部４０Ｈが、出入口ＳＬの傾斜角度θｓと路面Ｋｈ、Ｋｓの角度差Δθの絶対値｜Δθ｜とを、それぞれ対応する閾値と比較するようにしてもよい。本例では、出入口ＳＬの傾斜角度θｓと、路面Ｋｈ、Ｋｓの角度差Δθの絶対値｜Δθ｜とは同値である。

一方、出入口ＳＬの傾斜角度θｓ（又は路面Ｋｈ、Ｋｓの角度差Δθの絶対値｜Δθ｜）が閾値以上である場合、センシング調整部４０Ｈは、地点Ｐ２に対する走行車体３の位置の相対変化として、走行車体３の位置から出入口ＳＬの始端部ＳＬｓ（地点Ｐ２）までの距離を所定の周期で算出する。そして、センシング調整部４０Ｈは、出入口ＳＬの傾斜角度θｓ、路面Ｋｈ、Ｋｓの角度差Δθ、及び走行車体３の位置から始端部ＳＬｓまでの距離に基づいて、前方側のセンシング範囲Ｅ及びセンシング方向の調整を行う。

詳しくは、走行車体３が圃場Ｈの作業終了時点ＥＮ１（図５Ｃ）から出入口ＳＬに向かって走行している場合において、例えば図５Ａ（ａ）に示すように、走行車体３の位置から出入口ＳＬの始端部ＳＬｓまでの距離が所定値より大きい間は（図５Ａ（ａ）の地点Ｐ１より左側）、センシング調整部４０Ｈは、前方側のセンシング範囲Ｅを基準のセンシング範囲Ｅｂに設定する。

つまり、センシング調整部４０Ｈは、前方側のセンシング範囲Ｅ（Ｅｂ）とセンシング方向の少なくとも一部とを、走行車体３の走行方向に対して前方と当該前方にある圃場Ｈの路面Ｋｈと出入口ＳＬの下部の路面Ｋｓとに向ける。これにより、図６の地点Ｐ１より左側に示すように、前方側のセンシング範囲Ｅ（Ｅｂ）が、所定の高さに所定の上下幅で位置して、圃場Ｈの路面Ｋｈと平行に推移して行く。

走行車体３の位置から出入口ＳＬの始端部ＳＬｓまでの距離が所定値以下になると（図５Ａの（ｂ）と（ｃ）の地点Ｐ１～地点Ｐ２）、センシング調整部４０Ｈは、前方側のセンシング範囲Ｅを上方に移動させて、前方側のセンシング方向の少なくとも一部を出入口ＳＬの終端部ＳＬｅと当該終端部ＳＬｅの付近の路面Ｋｓとに向ける第１調整を行う。
例えば、走行車体３が作業終了時点ＥＮ１（図５Ｃ）から出入口ＳＬに向かって走行している場合において（図５Ａの（ａ）～（ｃ））、センシング調整部４０Ｈがセンシング装置４１Ｌにより少なくとも出入口ＳＬの始端部ＳＬｓを検出してから（図５Ａ（ｂ）の状態）、センシング調整部４０Ｈは第１調整を開始する。このときの走行車体３の位置（Ｐ１）から出入口ＳＬの始端部ＳＬｓ（Ｐ２）までの距離Ｄ１は、センシング装置４１Ｌの検出距離Ｌ１０より短く設定されている。

この場合の第１調整では、センシング調整部４０Ｈは、出入口ＳＬの傾斜角度θｓ、路面Ｋｈ、Ｋｓの角度差Δθ、及び走行車体３の位置から始端部ＳＬｓまでの距離に基づいて、前方側のセンシング範囲Ｅ及びセンシング方向を上方に徐々に揺動させる（図６の地点Ｐ１～地点Ｐ２）。
より詳しくは、路面Ｋｈ、Ｋｓの角度差Δθが、圃場Ｈの路面Ｋｈに対して出入口ＳＬの路面Ｋｓが上方に傾斜していることを示す＋値（正の値）になっている（図５Ａ（ａ））。このため、走行車体３が圃場Ｈの路面Ｋｈ上を出入口ＳＬの路面Ｋｓに向かって走行しているときに、センシング調整部４０Ｈは、走行車体３の位置が地点Ｐ２に近づくに連れて、出入口ＳＬの傾斜角度θｓ又は路面Ｋｈ、Ｋｓの角度差Δθの絶対値｜Δθ｜に基づいて、前方側のセンシング範囲Ｅ及びセンシング方向を上方に揺動させる（図５Ａ（ｃ）及び図６の地点Ｐ１～地点Ｐ２）。

この際、センシング調整部４０Ｈは、出入口ＳＬの路面Ｋｓの全体を向くように、前方側のセンシング範囲Ｅ及びセンシング方向を調整（上方に揺動）してもよいし、又は出入口ＳＬの終端部ＳＬｅの付近の路面Ｋｓと当該路面Ｋｓの上方とを向くように、前方側のセンシング範囲Ｅ及びセンシング方向を調整してもよい。

出入口ＳＬの傾斜角度θｓ又は路面の角度差Δθと、出入口ＳＬ又は第２路面に対する走行車体３の位置の相対変化（走行車体３の位置から出入口ＳＬ又は第２路面までの距離と方向）とに応じた、前方側のセンシング範囲Ｅ及びセンシング方向の調整方向（揺動方向）と調整量（揺動量）は、予め設定されて記憶部４５などに記憶されていてもよい。この場合、センシング調整部４０Ｈが第１調整及び後述する第２～第４調整をそれぞれ行う際に、記憶部４５などからセンシング範囲Ｅ及びセンシング方向の調整方向と調整量とを読み出せばよい。或いは、センシング調整部４０Ｈが第１～第４調整をそれぞれ行う際に、所定の演算式に基づいて、センシング範囲Ｅ及びセンシング方向の調整方向と調整量とを算出してもよい。（後述する図７Ａ～図８に示す例でも同様である。）

走行車体３が出入口ＳＬの路面Ｋｓを登坂走行し始めると（図５Ａなどの地点Ｐ２より右側）、センシング調整部４０Ｈは、前方側のセンシング範囲Ｅを下方に移動させて、前方側のセンシング方向の少なくとも一部を出入口ＳＬの終端部ＳＬｅと当該終端部ＳＬｅの付近の路面Ｋｓとに向ける第２調整を行う。
この場合の第２調整では、センシング調整部４０Ｈは、出入口ＳＬの傾斜角度θｓ、路面Ｋｈ、Ｋｓの角度差Δθ、及び走行車体３の位置から始端部ＳＬｓまでの距離に基づいて、前方側のセンシング範囲Ｅ及びセンシング方向を下方に徐々に揺動させる（図６の地点Ｐ２～地点Ｐ３）。

より詳しくは、走行車体３が出入口ＳＬの路面Ｋｓを登坂走行しているときに、センシング調整部４０Ｈは、走行車体３の位置が地点Ｐ２から離れるに連れて、出入口ＳＬの傾斜角度θｓ又は路面Ｋｈ、Ｋｓの角度差Δθの絶対値｜Δθ｜に基づいて、前方側のセンシング範囲Ｅ及びセンシング方向を下方に揺動させる。
この際、センシング調整部４０Ｈは、出入口ＳＬの路面Ｋｓのうち、走行車体３の前方にある部分の全体を向くように、前方側のセンシング範囲Ｅ及びセンシング方向を調整（下方に揺動）してもよいし、又は出入口ＳＬの終端部ＳＬｅの付近の路面Ｋｓと、当該路面Ｋｓの上方とを向くように、前方側のセンシング範囲Ｅ及びセンシング方向を調整してもよい。

走行車体３が出入口ＳＬの路面Ｋｓを登坂走行しているときに、センシング調整部４０Ｈは、第２調整により下方へ揺動させている前方側のセンシング範囲Ｅが基準のセンシング範囲Ｅｂに一致すると（図６の地点Ｐ３）、当該センシング範囲Ｅを基準のセンシング範囲Ｅｂに維持する（図６の地点Ｐ３～地点Ｐ４）。
即ち、センシング調整部４０Ｈは、第２調整により前方側のセンシング範囲Ｅとセンシング方向の少なくとも一部とを、出入口ＳＬの終端部ＳＬｅと終端部ＳＬｅの付近の路面Ｋｓ、Ｋｊとに向ける。この場合の終端部ＳＬｅの付近の路面Ｋｓ、Ｋｊは、出入口ＳＬの終端部ＳＬｅより走行車体３側にある路面Ｋｓと、終端部ＳＬｅより走行車体３と反対側にある農道Ｊの路面Ｋｊである。

上述したように、走行車体３が圃場Ｈの路面Ｋｈを走行して、出入口ＳＬに近づいて行くに連れて、センシング調整部４０Ｈは第１調整により、前方側のセンシング範囲Ｅ及びセンシング方向を上方へ徐々に揺動させる。また、走行車体３が出入口ＳＬの路面Ｋｓを走行して、圃場Ｈから離れて行くに連れて、センシング調整部４０Ｈは第２調整により、前方側のセンシング範囲Ｅ及びセンシング方向を下方へ徐々に揺動させて、上方への揺動前の位置（基準のセンシング範囲Ｅｂ）に戻す。

出入口ＳＬの路面Ｋｈと農道Ｊの路面Ｋｊとの角度差Δθ（図５Ａ（ｄ））の絶対値｜Δθ｜が閾値未満である場合、出入口ＳＬを登坂走行している走行車体３が農道Ｊに近づいても、センシング調整部４０Ｈは、前方側のセンシング範囲Ｅを基準のセンシング範囲Ｅｂに維持する。そして、以降、走行車体３が出入口ＳＬを通過したり、農道Ｊを走行して出入口ＳＬから離れて行ったりしても、センシング調整部４０Ｈは、前方側のセンシング範囲Ｅ（Ｅｂ）及びセンシング方向の調整を行わず、当該センシング範囲Ｅ（Ｅｂ）及びセンシング方向を維持する。

一方、路面Ｋｈ、Ｋｊの角度差Δθの絶対値｜Δθ｜が閾値以上である場合、走行車体３が出入口ＳＬを農道Ｊに向かって登坂走行しているときに、センシング調整部４０Ｈは、地点Ｐ５に対する走行車体３の位置の相対変化として、走行車体３の位置から出入口ＳＬの終端部ＳＬｅ（地点Ｐ５）までの距離を所定の周期で算出する。そして、センシング調整部４０Ｈは、出入口ＳＬの傾斜角度θｓ、路面Ｋｓ、Ｋｊの角度差Δθ、及び走行車体３の位置から終端部ＳＬｅまでの距離に基づいて、前方側のセンシング範囲Ｅ及びセンシング方向の調整を行う。

詳しくは、走行車体３の位置から出入口ＳＬの終端部ＳＬｅまでの距離が所定値以下になると（図５Ｂの（ｅ）と（ｆ）の地点Ｐ４～地点Ｐ５）、センシング調整部４０Ｈは、前方側のセンシング範囲Ｅを下方に移動させて、前方側のセンシング方向の少なくとも一部を出入口ＳＬの終端部ＳＬｅより前方と当該前方にある農道Ｊの路面Ｋｊとに向ける第３調整を行う。

例えば、走行車体３が出入口ＳＬの路面Ｋｓを登坂走行している場合において（図５Ａ（ｄ）及び図５Ｂの（ｅ）、（ｆ））、センシング調整部４０Ｈがセンシング装置４１Ｌにより少なくとも出入口ＳＬの終端部ＳＬｅを検出してから（図５Ａ（ｅ）の状態）、センシング調整部４０Ｈは第３調整を開始する。このときの走行車体３の位置（Ｐ４）から出入口ＳＬの終端部ＳＬｅ（Ｐ５）までの距離Ｄ２は、センシング装置４１Ｌの検出距離Ｌ１０より短く設定されている。

この場合の第３調整では、センシング調整部４０Ｈは、出入口ＳＬの傾斜角度θｓ、路面Ｋｓ、Ｋｊの角度差Δθ、及び走行車体３の位置から終端部ＳＬｅまでの距離に基づいて、前方側のセンシング範囲Ｅ及びセンシング方向を下方に徐々に揺動させる（図６の地点Ｐ４～地点Ｐ５）。
より詳しくは、路面Ｋｓ、Ｋｊの角度差Δθが、出入口ＳＬの路面Ｋｓに対して農道Ｊの路面Ｋｊが下方に傾斜していることを示す－値（負の値）になっている（図５Ａ（ｄ））。このため、走行車体３が出入口ＳＬの路面Ｋｓ上を農道Ｊの路面Ｋｊに向かって走行しているときに、センシング調整部４０Ｈは、走行車体３の位置が地点Ｐ４から地点Ｐ５に近づくに連れて（図５Ｂの（ｅ）と（ｆ））、出入口ＳＬの傾斜角度θｓ又は路面Ｋｓ、Ｋｊの角度差Δθの絶対値｜Δθ｜に基づいて、前方側のセンシング範囲Ｅ及びセンシング方向を下方に揺動させる（図６の地点Ｐ４～地点Ｐ５）。

この際、センシング調整部４０Ｈは、出入口ＳＬの終端部ＳＬｅ又は終端部ＳＬｅの付近にある出入口ＳＬの路面Ｋｓと農道Ｊの路面Ｋｊを向くように、前方側のセンシング範囲Ｅ及びセンシング方向を調整（下方に揺動）してもよい。
走行車体３が出入口ＳＬの終端部ＳＬｅを通過すると、即ち走行車体３が路面Ｋｊを走行し始めると（図５Ｂの地点Ｐ５より右側）、センシング調整部４０Ｈは、前方側のセンシング範囲Ｅを上方に移動させて、前方側のセンシング方向の少なくとも一部を走行車体３の前方と当該前方にある農道Ｊの路面Ｋｊとに向ける第４調整を行う。

この場合の第４調整では、センシング調整部４０Ｈは、出入口ＳＬの傾斜角度θ、路面Ｋｓ、Ｋｊの角度差Δθ、及び走行車体３の位置から出入口ＳＬの終端部ＳＬｅまでの距離に基づいて、前方側のセンシング範囲Ｅ及びセンシング方向を上方に徐々に揺動させる（図６の地点Ｐ５より右側）。より詳しくは、走行車体３が出入口ＳＬを通過して農道Ｊを走行しているときに、センシング調整部４０Ｈは、走行車体３の位置が地点Ｐ５から離れるに連れて、前方側のセンシング範囲Ｅ及びセンシング方向を上方に揺動させる。

そして、センシング調整部４０Ｈは、第４調整により上方へ揺動させている前方側のセンシング範囲Ｅが基準のセンシング範囲Ｅｂに一致すると（図６の地点Ｐ６）、当該センシング範囲Ｅ（Ｅｂ）を維持する（図６の地点Ｐ６より右側、図５Ｂ（ｇ））。つまり、センシング調整部４０Ｈは、第４調整により前方側のセンシング範囲Ｅとセンシング方向の少なくとも一部とを、前方にある農道Ｊと農道Ｊの路面Ｋｊとに向け続ける。これにより、図６の地点Ｐ６より右側に示すように、前方側のセンシング範囲Ｅ（Ｅｂ）が、所定の高さに所定の上下幅で位置して、農道Ｊの路面Ｋｊと平行に推移して行く。

上述したように、走行車体３が出入口ＳＬの路面Ｋｓを走行して、農道Ｊに近づいて行くに連れて、センシング調整部４０Ｈは第３調整により、前方側のセンシング範囲Ｅ及びセンシング方向を下方へ徐々に揺動させる。また、走行車体３が出入口ＳＬを通過して、農道Ｊの路面Ｋｊを走行しながら出入口ＳＬから離れて行くに連れて、センシング調整部４０Ｈは第４調整により、前方側のセンシング範囲Ｅ及びセンシング方向を上方へ徐々に揺動させて、下方への揺動前の位置（基準のセンシング範囲Ｅｂ）に戻す。

図７Ａ及び図７Ｂは、農業機械１の走行状態と、農業機械１の走行車体３の前部に設けられたセンシング装置４１Ｌのセンシング範囲Ｅの他の例を示す図である。図８は、農業機械１の走行位置とセンシング範囲Ｅの変化の一例を示す図である。図７Ａ及び図７Ｂに示す農業機械１の走行状態とセンシング範囲Ｅは、図８に示す農業機械１の走行状態とセンシング範囲Ｅと対応している。

例えば図７Ａ及び図７Ｂに示すように、農業機械１（走行車体３）が自動運転で前進（前方に走行）して、圃場Ｈ外にある農道Ｊから下り坂状の出入口ＳＬを通って、圃場Ｈに入る際にも、センシング調整部４０Ｈは、測位装置４１ｋにより検出された走行車体３の位置を取得する。また、センシング調整部４０Ｈは、情報取得部４０Ｉにより予め取得された圃場情報に含まれる農道Ｊ、出入口ＳＬ、及び圃場Ｈの路面Ｋｊ、Ｋｓ、Ｋｈの位置と傾斜角度θｊ、θｓ、θｈとを取得する。

また、センシング調整部４０Ｈは、情報取得部４０Ｉにより予め取得された圃場情報に基づいて、走行車体３から走行方向に対して前方に所定距離離れた地点までにある第１路面と、当該地点より走行方向に対して前方にある第２路面との上下方向の角度差（相対角度）Δθを検出する。
例えば図７Ａ（ａ）に示すように、走行車体３が農道Ｊを出入口ＳＬに向かって走行している場合、走行車体３から走行方向に対して前方に所定距離離れた地点Ｐ１２までにある農道Ｊの路面Ｋｊが第１路面となり、地点Ｐ１２より走行方向に対して前方にある出入口ＳＬの路面Ｋｓが第２路面となる。また、例えば農道Ｊの路面Ｋｊの傾斜角度θｈが０°（水平）であり、出入口ＳＬの路面Ｋｓの傾斜角度θｓが１０°である場合、これら路面Ｋｊ、Ｋｓの角度差Δθは－１０°となる（Δθ＝０°－１０°＝－１０°）。図７Ａ（ａ）に示す地点Ｐ１２は、農道Ｊの路面Ｋｊ（第１路面）と出入口ＳＬの路面Ｋｓ（第２路面）との接続点であり、且つ出入口ＳＬの始端部ＳＬｓと同一位置にある。

また、例えば図７Ａ（ｃ）に示すように、走行車体３が出入口ＳＬを圃場Ｈに向かって走行している場合、走行車体３から走行方向に対して前方に所定距離離れた地点Ｐ１５までにある出入口ＳＬの路面Ｋｓが第１路面となり、地点Ｐ１５より走行方向に対して前方にある圃場Ｈの路面Ｋｈが第２路面となる。また、例えば出入口ＳＬの路面Ｋｓの傾斜角度θｓが１０°であり、圃場Ｈの路面Ｋｈの傾斜角度θｊが０°（水平）である場合、これら路面Ｋｓ、Ｋｊの角度差Δθは＋１０°となる（Δθ＝１０°－０°＝＋１０°）。図７Ａ（ｃ）に示す地点Ｐ１５は、出入口ＳＬの路面Ｋｓ（第１路面）と圃場Ｈの路面Ｋｈ（第２路面）との接続点であり、且つ出入口ＳＬの終端部ＳＬｅと同一位置にある。圃場Ｈは農道Ｊより低い位置にある。

図７Ａ～図８の例では、自動運転制御部４０Ｅは、作業装置２により対地作業を行わずに、走行車体３の自動運転を制御する第２運転制御を実行している。即ち、自動運転制御部４０Ｅが、作業装置２により対地作業を行いながら、走行車体の自動運転を制御する第１運転制御から、第２運転制御に移行した後の農業機械１の走行状態を、図７Ａ～図８は示している。

出入口ＳＬの傾斜角度θｓ（又は路面Ｋｊ、Ｋｓの角度差Δθの絶対値｜Δθ｜）が閾値未満である場合、センシング調整部４０Ｈは、走行車体３の走行方向に対して前方側のセンシング装置４１Ｌのセンシング範囲Ｅを基準のセンシング範囲Ｅｂに設定する。つまり、センシング調整部４０Ｈは、前方側のセンシング範囲Ｅ（Ｅｂ）と当該範囲Ｅ（Ｅｂ）を形成するセンシング方向の少なくとも一部とを、走行車体３の走行方向に対して前方と当該前方にある路面とに向ける。

そして、以降、走行車体３が農道Ｊの路面Ｋｊを出入口ＳＬに向かって走行したり、出入口ＳＬを走行したりしても、センシング調整部４０Ｈは、前方側のセンシング範囲Ｅ（Ｅｂ）及びセンシング方向の調整を行わず、当該センシング範囲Ｅ（Ｅｂ）及びセンシング方向を維持する。本例では、出入口ＳＬの傾斜角度θｓと路面Ｋｊ、Ｋｓの角度差Δθの絶対値｜Δθ｜とは同値である。

一方、出入口ＳＬの傾斜角度θｓ（又は路面Ｋｊ、Ｋｓの角度差Δθの絶対値｜Δθ｜）が閾値以上である場合、センシング調整部４０Ｈは、地点Ｐ１２に対する走行車体３の位置の相対変化として、走行車体３の位置から出入口ＳＬの始端部ＳＬｓ（地点Ｐ１２）までの距離を所定の周期で算出する。そして、センシング調整部４０Ｈは、出入口ＳＬの傾斜角度θｓ、路面Ｋｊ、Ｋｓの角度差Δθ、及び走行車体３の位置から始端部ＳＬｓまでの距離に基づいて、前方側のセンシング範囲Ｅ及びセンシング方向の調整を行う。

詳しくは、走行車体３が農道Ｊを出入口ＳＬに向かって走行している場合、例えば図７Ａ（ａ）に示すように、走行車体３の位置から出入口ＳＬの始端部ＳＬｓまでの距離が所定値より大きい間は（図７Ａ（ａ）の地点Ｐ１１より左側）、センシング調整部４０Ｈは、前方側のセンシング範囲Ｅを基準のセンシング範囲Ｅｂに設定する。
つまり、センシング調整部４０Ｈは、前方側のセンシング範囲Ｅ（Ｅｂ）とセンシング方向の少なくとも一部とを、走行車体３の走行方向に対して前方と当該前方にある農道Ｊの路面Ｋｊとに向ける。これにより、図８の地点Ｐ１１より左側に示すように、前方側のセンシング範囲Ｅ（Ｅｂ）が、所定の高さに所定の上下幅で位置して、農道Ｊの路面Ｋｊと平行に推移して行く。

走行車体３の位置から出入口ＳＬの始端部ＳＬｓまでの距離が所定値以下になると（図７Ａの（ｂ）と（ｃ）の地点Ｐ１１～地点Ｐ１２）、センシング調整部４０Ｈは、前方側のセンシング範囲Ｅを下方に移動させて、前方側のセンシング方向の少なくとも一部を出入口ＳＬの終端部ＳＬｅと、当該終端部ＳＬｅの付近の出入口ＳＬの路面Ｋｓに向ける第１調整を行う。

例えば、走行車体３が農道Ｊから出入口ＳＬに向かって走行している場合において（図７Ａの（ａ）～（ｃ））、センシング調整部４０Ｈがセンシング装置４１Ｌにより少なくとも出入口ＳＬの始端部ＳＬｓを検出してから（図７Ａ（ｂ）の状態）、センシング調整部４０Ｈは第１調整を開始する。このときの走行車体３の位置（Ｐ１１）から出入口ＳＬの始端部ＳＬｓ（Ｐ１２）までの距離Ｄ３は、センシング装置４１Ｌの検出距離Ｌ１０より短く設定されている。

この場合の第１調整では、センシング調整部４０Ｈは、出入口ＳＬの傾斜角度θｓ、路面Ｋｊ、Ｋｓの角度差Δθ、及び走行車体３の位置から出入口ＳＬの始端部ＳＬｓまでの距離に基づいて、前方側のセンシング範囲Ｅ及びセンシング方向を下方に徐々に揺動させる（図８の地点Ｐ１１～地点Ｐ１２）。
より詳しくは、路面Ｋｊ、Ｋｓの角度差Δθが、農道Ｊの路面Ｋｊに対して出入口ＳＬの路面Ｋｓが下方に傾斜していることを示す－値（負の値）になっている。このため、走行車体３が路面Ｋｊ上を路面Ｋｓに向かって走行しているときに、センシング調整部４０Ｈは、走行車体３の位置が地点Ｐ１２に近づくに連れて、出入口ＳＬの傾斜角度θｓ又は路面Ｋｊ、Ｋｓの角度差Δθの絶対値｜Δθ｜に基づいて、前方側のセンシング範囲Ｅ及びセンシング方向を下方に揺動させる（図７Ａ（ｃ）及び図８の地点Ｐ１１～地点Ｐ１２）。

この際、センシング調整部４０Ｈは、出入口ＳＬの路面Ｋｓの全体を向くように、前方側のセンシング範囲Ｅ及びセンシング方向を調整（下方に揺動）してもよいし、又は出入口ＳＬの終端部ＳＬｅの付近にある出入口ＳＬの路面Ｋｓと圃場Ｈの路面Ｋｈとを向くように、前方側のセンシング範囲Ｅ及びセンシング方向を調整してもよい。
走行車体３が出入口ＳＬの路面Ｋｓを下り（降坂）走行し始めると（図７Ａの地点１２より右側）、センシング調整部４０Ｈは、前方側のセンシング範囲Ｅを上方に移動させて、前方側のセンシング方向の少なくとも一部を出入口ＳＬの終端部ＳＬｅと当該終端部ＳＬｅの付近の路面Ｋｓとに向ける第２調整を行う。

この場合の第２調整では、センシング調整部４０Ｈは、出入口ＳＬの傾斜角度θｓ、路面Ｋｊ、Ｋｓの角度差Δθ、及び走行車体３の位置から出入口ＳＬの始端部ＳＬｓまでの距離に基づいて、前方側のセンシング範囲Ｅ及びセンシング方向を上方に徐々に揺動させる（図８の地点Ｐ１２～地点Ｐ１３）。
より詳しくは、走行車体３が出入口ＳＬの路面Ｋｓを下り走行しているときに、センシング調整部４０Ｈは、走行車体３の位置が地点Ｐ１２から離れるに連れて、出入口ＳＬの傾斜角度θｓ又は路面Ｋｊ、Ｋｓの角度差Δθの絶対値｜Δθ｜に基づいて、前方側のセンシング範囲Ｅ及びセンシング方向を上方に揺動させる。

その際、センシング調整部４０Ｈは、出入口ＳＬの路面Ｋｓのうち、走行車体３の前方にある部分の全体を向くように、前方側のセンシング範囲Ｅ及びセンシング方向を調整（下方に揺動）してもよいし、又は出入口ＳＬの終端部ＳＬｅの付近にある出入口ＳＬの路面Ｋｓと圃場Ｈの路面Ｋｈとを向くように、前方側のセンシング範囲Ｅ及びセンシング方向を調整してもよい。

走行車体３が出入口ＳＬの路面Ｋｓを下り走行しているときに、センシング調整部４０Ｈは、第２調整により上方へ揺動させている前方側のセンシング範囲Ｅが基準のセンシング範囲Ｅｂに一致すると（図８の地点Ｐ１３）、当該センシング範囲Ｅ（Ｅｂ）を維持する（図７Ａ（ｄ）、図８の地点Ｐ１３～地点Ｐ１４）。即ち、センシング調整部４０Ｈは、第２調整により前方側のセンシング範囲Ｅとセンシング方向の少なくとも一部とを、出入口ＳＬの終端部ＳＬｅと終端部ＳＬｅの付近の路面Ｋｓ、Ｋｈとに向ける。

上述したように、走行車体３が農道Ｊの路面Ｋｊを走行して、出入口ＳＬに近づいて行くに連れて、センシング調整部４０Ｈは第１調整により、前方側のセンシング範囲Ｅ及びセンシング方向を下方へ徐々に揺動させる。また、走行車体３が出入口ＳＬの路面Ｋｓを走行して、農道Ｊから離れて行くに連れて、センシング調整部４０Ｈは第２調整により、前方側のセンシング範囲Ｅ及びセンシング方向を上方へ徐々に揺動させて、下方への揺動前の位置（基準のセンシング範囲Ｅｂ）に戻す。

出入口ＳＬの路面Ｋｈと圃場Ｈの路面Ｋｈとの角度差Δθの絶対値｜Δθ｜が閾値未満である場合、出入口ＳＬを下り走行している走行車体３が圃場Ｈに近づいても、センシング調整部４０Ｈは、前方側のセンシング範囲Ｅを基準のセンシング範囲Ｅｂに維持する。そして、以降、走行車体３が出入口ＳＬを通過したり、圃場Ｈを走行して出入口ＳＬから離れて行ったりしても、センシング調整部４０Ｈは、前方側のセンシング範囲Ｅ（Ｅｂ）及びセンシング方向の調整を行わず、当該センシング範囲Ｅ（Ｅｂ）及びセンシング方向を維持する。

一方、路面Ｋｈ、Ｋｈの角度差Δθの絶対値｜Δθ｜が閾値以上である場合、走行車体３が出入口ＳＬを圃場Ｈに向かって下り走行しているときに、センシング調整部４０Ｈは、地点Ｐ１５に対する走行車体３の位置の相対変化として、走行車体３の位置から出入口ＳＬの終端部ＳＬｅ（地点Ｐ１５）までの距離を所定の周期で算出する。そして、センシング調整部４０Ｈは、出入口ＳＬの傾斜角度θｓ、路面Ｋｓ、Ｋｈの角度差Δθ、及び走行車体３の位置から終端部ＳＬｅまでの距離に基づいて、前方側のセンシング範囲Ｅ及びセンシング方向の調整を行う。

詳しくは、走行車体３の位置から出入口ＳＬの終端部ＳＬｅまでの距離が所定値以下になると（図７Ｂの（ｅ）と（ｆ）、地点Ｐ１４～地点Ｐ１５）、センシング調整部４０Ｈは、前方側のセンシング範囲Ｅを上方に移動させて、前方側のセンシング方向の少なくとも一部を出入口ＳＬの終端部ＳＬｅより前方、即ち圃場Ｈと、当該前方にある圃場Ｈの路面Ｋｈとに向ける第３調整を行う。

例えば、走行車体３が出入口ＳＬの路面Ｋｓを下り走行している場合において（図７Ａ（ｄ）及び図７Ｂの（ｅ）、（ｆ））、センシング調整部４０Ｈがセンシング装置４１Ｌにより少なくとも出入口ＳＬの終端部ＳＬｅを検出してから（図７Ｂ（ｅ）の状態）、センシング調整部４０Ｈは第３調整を開始する。このときの走行車体３の位置（Ｐ１４）から出入口ＳＬの終端部ＳＬｅ（Ｐ１５）までの距離Ｄ４は、センシング装置４１Ｌの検出距離Ｌ１０より短く設定されている。

この場合の第３調整では、センシング調整部４０Ｈは、出入口ＳＬの傾斜角度θｓ、路面Ｋｓ、Ｋｈの角度差Δθ、及び走行車体３の位置から終端部ＳＬｅまでの距離に基づいて、前方側のセンシング範囲Ｅ及びセンシング方向を上方に徐々に揺動させる（図８の地点Ｐ１４～地点Ｐ１５）。
より詳しくは、路面Ｋｓ、Ｋｈの角度差Δθが、出入口ＳＬの路面Ｋｓに対して圃場Ｈの路面Ｋｈが上方に傾斜していることを示す＋値（正の値）になっている。このため、走行車体３が出入口ＳＬの路面Ｋｓ上を圃場Ｈの路面Ｋｈに向かって走行しているときに、センシング調整部４０Ｈは、走行車体３の位置が地点Ｐ１４から地点Ｐ１５に近づくに連れて（図７Ｂの（ｅ）と（ｆ））、出入口ＳＬの傾斜角度θｓ又は路面Ｋｓ、Ｋｈの角度差Δθの絶対値｜Δθ｜に基づいて、前方側のセンシング範囲Ｅ及びセンシング方向を上方に揺動させる（図８の地点Ｐ１４～地点Ｐ１５）。

この際、センシング調整部４０Ｈは、出入口ＳＬの終端部ＳＬｅ又は終端部ＳＬｅの付近にある出入口ＳＬの路面Ｋｓと圃場Ｈの路面Ｋｈとを向くように、前方側のセンシング範囲Ｅ及びセンシング方向を調整（上方に揺動）してもよい。
走行車体３が出入口ＳＬの終端部ＳＬｅを通過すると、即ち走行車体３が圃場Ｈを走行し始めると（図７Ｂの地点Ｐ１５より右側）、センシング調整部４０Ｈは、前方側のセンシング範囲Ｅを下方に移動させて、前方側のセンシング方向の少なくとも一部を走行車体３の前方にある圃場Ｈと圃場Ｈの路面Ｋｈとに向ける第４調整を行う。

この場合の第４調整では、センシング調整部４０Ｈは、出入口ＳＬの傾斜角度θ、路面Ｋｓ、Ｋｈの角度差Δθ、及び走行車体３の位置から出入口ＳＬの終端部ＳＬｅまでの距離に基づいて、前方側のセンシング範囲Ｅ及びセンシング方向を下方に徐々に揺動させる（図８の地点Ｐ１５～地点Ｐ１６）。
より詳しくは、走行車体３が出入口ＳＬを通過して圃場Ｈを走行しているときに、センシング調整部４０Ｈは、走行車体３の位置が地点Ｐ１５から離れるに連れて、前方側のセンシング範囲Ｅ及びセンシング方向を下方に揺動させる。

そして、センシング調整部４０Ｈは、第４調整により下方へ揺動させている前方側のセンシング範囲Ｅが基準のセンシング範囲Ｅｂに一致すると（図８の地点Ｐ１６）、当該センシング範囲Ｅ（Ｅｂ）を維持する（図８の地点Ｐ１６より右側、図７Ｂ（ｇ））。つまり、センシング調整部４０Ｈは、第４調整により前方側のセンシング範囲Ｅとセンシング方向の少なくとも一部とを、前方にある圃場Ｈと圃場Ｈの路面Ｋｊとに向け続ける。これにより、図６の地点Ｐ１６より右側に示すように、前方側のセンシング範囲Ｅ（Ｅｂ）が、所定の高さに所定の上下幅で位置して、農道Ｊの路面Ｋｊと平行に推移して行く。

上述したように、走行車体３が出入口ＳＬの路面Ｋｓを走行して、圃場Ｈに近づいて行くに連れて、センシング調整部４０Ｈは第３調整により、前方側のセンシング範囲Ｅ及びセンシング方向を上方へ徐々に揺動させる。また、走行車体３が出入口ＳＬを通過して、圃場Ｈの路面Ｋｈを走行しながら出入口ＳＬから離れて行くに連れて、センシング調整部４０Ｈは第４調整により、前方側のセンシング範囲Ｅ及びセンシング方向を下方へ徐々に揺動させて、上方への揺動前の位置（基準のセンシング範囲Ｅｂ）に戻す。

走行車体３が圃場Ｈ或いは農道Ｊを出入口ＳＬ以外に向かって走行しているときには、センシング調整部４０Ｈは、前方側のセンシング範囲Ｅ及びセンシング方向を、走行方向に対して走行車体３の前方と、当該前方にある路面Ｋｈ、路面Ｋｊとに向ける調整を行う。また、走行車体３が圃場Ｈ或いは農道Ｊを出入口ＳＬに向かって走行し、且つ走行車体３の位置から出入口ＳＬのある位置までの距離が所定値より大きいときにも、センシング調整部４０Ｈは、前方側のセンシング範囲Ｅ及びセンシング方向を、走行方向に対して走行車体３の前方と、当該前方にある路面Ｋｈ、Ｋｊとに向ける調整を行う。

上述した農業機械１の走行車体３の走行中に、自動運転制御部４０Ｅは、センシング装置４１Ｌのセンシング結果、即ち対象物の検出結果に基づいて、走行車体３の走行を制御する。詳しくは、例えばセンシング装置４１Ｌが走行車体３の走行方向に対して前方に障害物を検出した場合、自動運転制御部４０Ｅは、走行車体３と障害物との衝突を回避するために、制動装置４４を作動させて、走行車体３の車速を低くしたり、走行車体３を停止させたりする。また、自動運転制御部４０Ｅは、走行車体３が走行する路面Ｋｈ、Ｋｓ、Ｋｊの状態に応じて、原動機４の駆動を制御して、走行車体３を加速させたり、走行装置７の駆動状態（４ＷＤ状態及び２ＷＤ状態など）を制御したりしてもよい。

また、走行車体３の走行中に、センシング調整部４０Ｈは、上述したようにセンシング装置４１Ｌのセンシング範囲Ｅ及びセンシング方向を調整すると、当該調整結果（調整の有無、調整角度、及び調整後の位置など）に基づいて、センシング装置４１Ｌのセンシング結果（対象物の検出位置など）を補正する。この場合、自動運転制御部４０Ｅは、補正後のセンシング結果に基づいて、走行車体３の走行を制御する。

上述した実施形態では、農業機械１が圃場Ｈの傾斜した出入口ＳＬを走行する際とその前後において、走行方向側のセンシング範囲Ｅ及びセンシング方向を上下に調整する場合を例に挙げたが、農業機械１が傾斜した路面を走行する際とその前後の走行中においても、センシング調整部４０Ｈは走行方向側のセンシング範囲Ｅ及びセンシング方向を上下に調整可能である。

また、例えば丘又は圃場の畔などのような隆起した場所を農業機械１（走行車体３）が上ってから直ぐに下るように走行する場合にも、センシング調整部４０Ｈは、走行方向側のセンシング範囲Ｅ及びセンシング方向を上下に調整可能である。この場合、農業機械１が下方にある路面から傾斜した路面を上って上方にある路面に行く際に、図５Ａ～図６に示したようにセンシング調整部４０Ｈが走行方向側のセンシング範囲及びセンシング方向を上下に調整すればよい。またその直後に、農業機械１が上方にある路面から傾斜した路面を下って下方にある路面に行く際に、図７Ａ～図８に示したように、センシング調整部４０Ｈが走行方向側のセンシング範囲及びセンシング方向を上下に調整すればよい。

上述した実施形態では、農業機械１の自動運転での前進時に、走行する路面Ｋｈ、Ｋｓ、Ｋｊの状態（傾斜角度の変化）と、路面Ｋｈ、Ｋｓ、Ｋｊに対する走行車体３の位置の相対変化（路面Ｋｓの始端部又は終端部に対して走行車体３がある位置の距離と方向、即ち走行車体３が近づいて行く距離と離れて行く距離）とに応じて、走行方向側のセンシング装置４１Ｌのセンシング範囲Ｅ及びセンシング方向を調整する例を示した。然るに、例えば、農業機械１の手動運転での前進時若しくは後進時、又は自動運転での後進時にも走行する路面の状態と路面走行車体３の位置の相対変化とに応じて、走行方向側のセンシング装置４１Ｌのセンシング範囲Ｅ及びセンシング方向を調整してもよい。

＜作業装置の昇降＞
農業機械１が傾斜した路面Ｋｓを走行する際とその前後の走行中に、例えば走行車体３に片持ち状態で連結された作業装置２が路面Ｋｈ、Ｋｓ、Ｋｊに接触したり、作業装置２の昇降位置により農業機械１の重心が高い位置に移動したりして、走行車体３の安定な走行に支障を来すおそれがある。この問題の対策として、制御装置４０の昇降制御部４０Ｄは、走行車体３が走行する路面Ｋｈ、Ｋｓ、Ｋｊの状態と走行車体３の位置の相対変化とに応じて、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を設定（変更）する。作業装置２の昇降位置の設定について、図１０～図１２Ｂを参照しながら説明する。

＜昇降位置の設定＞
図１０は、昇降装置８と作業装置２の昇降状態を示す図である。
昇降制御部４０Ｄが、図１０（ａ）～（ｃ）に示すように、昇降装置８のリフトシリンダ８ｅを伸縮させることにより、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂが昇降し、ロアリンク８ｂの後部とトップリンク８ｃの後部とに片持ち状態で連結された作業装置２が、ロアリンク８ｂの前部を支点として上下に揺動（昇降）する。

図１０（ａ）には、昇降装置８が作業装置２を最大限上昇させた状態を示し、図１０（ｃ）には、昇降装置８が作業装置２を最大限下降させた状態を示している。昇降制御部４０Ｄは、リフトシリンダ８ｅの伸縮量を調整することにより、作業装置２を最大限上昇させた最上位置と最小限下降させた最下位置との間で、作業装置２の昇降位置を設定して、当該昇降位置に作業装置２を位置させることが可能である。図１０（ｂ）には、昇降装置８がロアリンク８ｂとトップリンク８ｃを水平に維持して、作業装置２を中間の昇降位置に静止させた状態を示している。

作業装置２により対地作業を行う場合、昇降制御部４０Ｄが、昇降装置８により作業装置２を下降させて、作業装置２を圃場の地面に近い所定の高さの位置に設定する。この場合、対地作業と作業装置２の仕様（種類、形状など）によって、作業装置２が圃場の地面に着地し、又は作業装置２が圃場の地面から離間する。
作業装置２により対地作業を行わない場合、昇降制御部４０Ｄが、昇降装置８により作業装置２を上昇させて、作業装置２を圃場の地面から離れた所定の高さの位置に設定する。例えば、作業装置２により対地作業を行わない場合の作業装置２の昇降位置（地面又は路面からの高さ）は、作業装置２により対地作業を行う場合の作業装置２の昇降位置より高く設定される。

図１１Ａ及び図１１Ｂは、農業機械１の走行状態と作業装置２の昇降位置の一例を示す図である。図１２は、農業機械１の走行位置と作業装置２の昇降位置の変化の一例を示す図である。
図１１Ａ及び図１１Ｂに示す農業機械１の走行状態及び作業装置２の昇降位置は、図１２に示す農業機械１の走行状態及び作業装置２の昇降位置と対応している。図１２に示すグラフでは、横軸が、走行車体３の走行位置を表し、縦軸が、作業装置２の昇降位置（走行車体３が位置している路面からの高さ）を表している。また、図１２のグラフ中に示す太い実線が、農業機械１の走行位置に対する作業装置２の昇降位置の変化を表している。（後述する図１４も同様である。）

例えば図１１Ａ及び図１１Ｂに示すように、農業機械１（走行車体３）が自動運転で前進（前方に走行）して、圃場Ｈから上り坂状の出入口ＳＬを通って、圃場Ｈ外にある農道Ｊに出る際に、昇降制御部４０Ｄは、測位装置４１ｋにより検出された走行車体３の位置を取得する。また、昇降制御部４０Ｄは、情報取得部４０Ｉにより予め取得された圃場情報に含まれる圃場Ｈ、出入口ＳＬ、及び農道Ｊの位置と傾斜角度θｈ、θｓ、θｊとを取得する。さらに、昇降制御部４０Ｄは、情報取得部４０Ｉにより予め取得された作業装置２に関する情報を取得する。

図１１Ａ～図１２の例では、自動運転制御部４０Ｅは、作業装置２により対地作業を行わずに、走行車体３の自動運転を制御する第２運転制御を実行している。即ち、自動運転制御部４０Ｅが、作業装置２により対地作業を行いながら、走行車体の自動運転を制御する第１運転制御から、第２運転制御に移行した後の農業機械１の走行状態を、図１１Ａ～図１２は示している。

例えば図５Ｃに示す圃場Ｈにおいて、農業機械１（走行車体３）は作業装置２を牽引して、作業開始地点ＳＴ１から作業終了時点ＥＮ１に亘って走行しながら対地作業を行う。そして、当該対地作業の終了後に、農業機械１（走行車体３）が作業終了時点ＥＮ１から出入口ＳＬに向かって走行する際に、まず昇降制御部４０Ｄは、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を第１位置Ｓ１に設定する。

第１位置Ｓ１は、作業装置２が圃場Ｈの路面Ｋｈから離間する位置であって、対地作業時の作業装置２の昇降位置より高い位置である。即ち、第１位置Ｓ１は、対地作業終了に作業装置２を圃場Ｈの路面Ｋｈに接触させることなく、走行車体３を走行させるための位置である。第１位置Ｓ１は、例えば圃場Ｈでの非対地作業用の作業装置２の昇降位置として、作業装置２に関する情報に含まれる作業装置２の仕様（形状、重量）などに基づいて予め決定されて、記憶部４５などに記憶されていてもよい。そして、圃場Ｈでの非対地作業時に、昇降制御部４０Ｄが記憶部４５などから第１位置Ｓ１を読み出して、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を第１位置Ｓ１に設定するようにしてもよい。

対地作業の終了後、走行車体３が傾斜した出入口ＳＬの路面Ｋｓ（第２路面）に向かって、圃場Ｈの路面Ｋｈ（第１路面）を走行しているときに（図１１Ａ（ａ）、地点Ｐ２２より左側）、昇降制御部４０Ｄは、出入口ＳＬに対する走行車体３の位置の相対変化として、走行車体３の位置から出入口ＳＬの始端部ＳＬｓ（地点Ｐ２２）までの距離を所定の周期で算出する。そして、昇降制御部４０Ｄは、出入口ＳＬの傾斜角度θｓと走行車体３の位置から始端部ＳＬｓまでの距離とに基づいて、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を設定（変更）する。

詳しくは、走行車体３の位置から出入口ＳＬの始端部ＳＬｓまでの距離が第１閾値未満になると（図１１Ａ及び図１２の地点Ｐ２１～地点Ｐ２２）、昇降制御部４０Ｄは、出入口ＳＬの傾斜角度θｓに基づいて、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を第２位置Ｓ２に設定する。即ち、走行車体３の位置から出入口ＳＬの始端部ＳＬｓ（地点Ｐ２２）までの距離が第１閾値未満になった時点で、昇降制御部４０Ｄは、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を第１位置Ｓ１から第２位置Ｓ２に変更し始める。

第２位置Ｓ２は、作業装置２が路面Ｋｈから離間する位置であって、第１位置Ｓ１より高い位置である。走行車体３が圃場Ｈから出入口ＳＬへ走行して、作業装置２が圃場Ｈの路面Ｋｈ上から出入口ＳＬの路面Ｋｓ上に移動する際に、作業装置２が路面Ｋｈに当たらず、農業機械１の安定性を低下させるぐらい農業機械１の重心の位置が高くならない作業装置２の位置に、第２位置Ｓ２は決定される。

昇降制御部４０Ｄは、そのような第２位置Ｓ２を出入口ＳＬの傾斜角度θｓと作業装置２の仕様とに基づいて算出し、当該第２位置Ｓ２に作業装置２が位置するように、昇降装置８のリフトシリンダ８ｅの伸縮量を制御する。また、昇降制御部４０Ｄは、出入口ＳＬの傾斜角度θｓと、走行車体３の位置から出入口ＳＬの始端部ＳＬｓまでの距離とに基づいて、走行車体３が始端部ＳＬｓに近づくに連れて、昇降装置８により作業装置２を上方に徐々に揺動（移動）させて、第２位置Ｓ２に位置させる（図１２の地点Ｐ２１～地点Ｐ２２、図１１Ａ（ｂ））。例えば走行車体３の位置が出入口ＳＬの始端部ＳＬｓに到達したときに、作業装置２は第２位置Ｓ２に到達する。

即ち、走行車体３の前輪が出入口ＳＬの始端部ＳＬｓを通過してから、走行車体３の後輪が始端部ＳＬｓを通過するまでの、走行車体３の姿勢が変化する際に、作業装置２が圃場Ｈの路面Ｋｈ及び出入口ＳＬの路面Ｋｓに接触しないように、昇降制御部４０Ｄは、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を第２位置Ｓ２に設定する。これにより、農業機械１（走行車体３）が対地作業を終了した地点ＥＮ１（図５Ｃ）から走行して、出入口ＳＬに到達するまでの間に、作業装置２の昇降位置は、少なくとも第１位置Ｓ１と第２位置Ｓ２との２段階に切り替えられる。また、作業装置２の昇降位置の切り替えにおいて、第１位置Ｓ１は傾斜角度θｓに関わらず、走行車両２が非対地状態で走行できるように設定され、第２位置Ｓ２は出入口ＳＬの傾斜角度θｓに応じて設定される。

走行車体３が出入口ＳＬを登坂走行し始めると、昇降制御部４０Ｄは、出入口ＳＬに対する走行車体３の位置の相対変化として、走行車体３の位置から出入口ＳＬの始端部ＳＬｓまでの距離と終端部ＳＬｅ（地点Ｐ２５）までの距離とを所定の周期で算出する。そして、昇降制御部４０Ｄは、出入口ＳＬの傾斜角度θｓと、走行車体３の位置から始端部ＳＬｓ及び終端部ＳＬｅまでの距離とに基づいて、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を設定する。

詳しくは、走行車体３が出入口ＳＬを登坂走行し始めてから、走行車体３の位置から出入口ＳＬの始端部ＳＬｓまでの距離が第２閾値未満であるときに（図１１Ａ（ｃ）及び図１２の地点Ｐ２２～地点Ｐ２３）、昇降制御部４０Ｄは、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を第２位置Ｓ２に維持する。
そして、走行車体３の位置から出入口ＳＬの始端部ＳＬｓまでの距離が第２閾値以上になると（図１１Ｂ及び図１２の地点Ｐ２３）、昇降制御部４０Ｄは、出入口ＳＬの傾斜角度θｓに基づいて、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を第３位置Ｓ３に設定する。

第３位置Ｓ３は、第２位置Ｓ２より低くて第１位置Ｓ１より高い位置である。走行車体３が出入口ＳＬを走行する際に、作業装置２が出入口ＳＬの路面Ｋｓに当たらず、農業機械１の安定性を低下させるぐらい農業機械１の重心の位置が高くならない作業装置２の位置に、第３位置Ｓ３は決定される。
昇降制御部４０Ｄは、そのような第３位置Ｓ３を出入口ＳＬの傾斜角度θｓと作業装置２の仕様とに基づいて算出し、当該第３位置Ｓ３に作業装置２が位置するように、昇降装置８のリフトシリンダ８ｅの伸縮量を制御する。また、昇降制御部４０Ｄは、出入口ＳＬの傾斜角度θｓと、走行車体３の位置から出入口ＳＬの始端部ＳＬｓまでの距離とに基づいて、走行車体３が始端部ＳＬｓから離れるに連れて、昇降装置８により作業装置２を下方に徐々に揺動（移動）させて、第３位置Ｓ３に位置させる（図１１Ｂ（ｄ）及び図１２の地点Ｐ２３～地点Ｐ２４）。

この後、走行車体３が出入口ＳＬを登坂走行している間は（図１１Ｂ（ｄ）及び図１２の地点Ｐ２４～地点Ｐ２５）、昇降制御部４０Ｄは、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を第３位置Ｓ３に維持する。
そして、走行車体３が出入口ＳＬを通過したときに（図１１Ｂ及び図１２の地点Ｐ２５）、昇降制御部４０Ｄは、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を第４位置Ｓ４に設定する。

第４位置Ｓ４は、作業装置２が農道Ｊの路面Ｋｊから離間する位置であって、第３位置Ｓ３より低い位置である。第４位置Ｓ４は、例えば農道Ｊ用の作業装置２の昇降位置として、作業装置２の仕様などに基づいて予め設定され、記憶部４５などに記憶されていてもよい。そして、農道Ｊの走行時に、昇降制御部４０Ｄが記憶部４５から第４位置Ｓ４を読み出して、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を第４位置Ｓ４に設定するようにしてもよい。

昇降制御部４０Ｄは、走行車体３の位置から出入口ＳＬの終端部ＳＬｅまでの距離に基づいて、走行車体３が出入口ＳＬから離れるに連れて、昇降装置８により作業装置２を下方に徐々に揺動させて、第４位置Ｓ４に位置させる（図１１Ｂ及び図１２の地点Ｐ２５～地点Ｐ２６）。
その後、走行車体３が農道Ｊを走行しているときに（図１１Ｂ（ｅ）及び図１２の地点Ｐ２６より右側）、昇降制御部４０Ｄは、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を第４位置Ｓ４に維持する。

上述した作業装置２の昇降位置Ｓ１～Ｓ４は一例であって、上述した高さに限定されない。例えば、走行車体３が傾斜した出入口ＳＬを走行しているときの作業装置２の第３位置Ｓ３は、走行車体３に対して第１位置Ｓ１と同一位置又は第１位置Ｓ１より低い位置であってもよい。また、第４位置Ｓ４は、走行車体３に対して第１位置Ｓ１と同一位置若しくは第１位置Ｓ１より低い位置であってもよいし、又は走行車体３に対して第３位置Ｓ３と同一位置若しくは第３位置Ｓ３より高い位置であってもよい。また、走行車体３が圃場Ｈの出入口ＳＬから遠く離れた圃場Ｈ又は農道Ｊなどの路面を、対地作業を行わずに走行しているときには、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を第１位置Ｓ１又は第４位置Ｓ４と異なる位置に設定してもよい。

図１３Ａ及び図１３Ｂは、農業機械１の走行状態と作業装置２の昇降位置の他の例を示す図である。図１４は、農業機械１の走行位置と作業装置２の昇降位置の変化の他の例を示す図である。図１３Ａ及び図１３に示す農業機械１の走行状態及び作業装置２の昇降位置は、図１４に示す農業機械１の走行状態及び作業装置２の昇降位置と対応している。
例えば図１３Ａ及び図１３Ｂに示すように、農業機械１が自動運転で前進して、農道Ｊから下り坂状の出入口ＳＬを通って、圃場Ｈに入る際に、昇降制御部４０Ｄは、測位装置４１ｋにより検出された走行車体３の位置を取得する。また、昇降制御部４０Ｄは、情報取得部４０Ｉにより予め取得された圃場情報に含まれる農道Ｊ、出入口ＳＬ、及び圃場Ｈの位置と傾斜角度θｊ、θｓ、θｈとを取得する。さらに、昇降制御部４０Ｄは、情報取得部４０Ｉにより予め取得された作業装置２に関する情報を取得する。

図１３Ａ～図１４の例では、自動運転制御部４０Ｅは、作業装置２により対地作業を行わずに、走行車体３の自動運転を制御する第２運転制御を実行している。即ち、自動運転制御部４０Ｅが第２運転制御から、作業装置２により対地作業を行いながら走行車体の自動運転を制御する第１運転制御に移行する前の農業機械１の走行状態を、図１３Ａ～図１４は示している。

農業機械１（走行車体３）が傾斜した出入口ＳＬに向かって農道Ｊを走行する際に、まず昇降制御部４０Ｄは、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を第１位置Ｓ１ａに設定する。第１位置Ｓ１ａは、作業装置２が圃場Ｈの路面Ｋｈから離間する位置であって、対地作業時の作業装置２の昇降位置より高い位置である。即ち、第１位置Ｓ１ａは、作業装置２を農道Ｊの路面Ｋｊに接触させることなく、走行車体３を走行させるための位置である。第１位置Ｓ１ａは、例えば農道Ｊ用の作業装置２の昇降位置として、作業装置２の仕様などに基づいて予め設定され、記憶部４５などに記憶されていてもよい。そして、農道Ｊの走行時に、昇降制御部４０Ｄが記憶部４５から第１位置Ｓ１ａを読み出して、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を第１位置Ｓ１ａに設定するようにしてもよい。
走行車体３が傾斜した出入口ＳＬの路面Ｋｓ（第２路面）に向かって、農道Ｊの路面Ｋｊ（第１路面）を走行しているときに（図１３Ａ（ａ）、地点Ｐ３２より左側）、昇降制御部４０Ｄは、出入口ＳＬに対する走行車体３の位置の相対変化として、走行車体３の位置から出入口ＳＬの始端部ＳＬｓ（地点Ｐ３２）までの距離を所定の周期で算出する。そして、昇降制御部４０Ｄは、出入口ＳＬの傾斜角度θｓと走行車体３の位置から始端部ＳＬｓまでの距離とに基づいて、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を設定（変更）する。

詳しくは、走行車体３の位置から出入口ＳＬの始端部ＳＬｓまでの距離が第１閾値未満になると（図１３Ａ及び図１４の地点Ｐ３１～地点Ｐ３２）、昇降制御部４０Ｄは、出入口ＳＬの傾斜角度θｓに基づいて、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を第２位置Ｓ２ａに設定する。即ち、走行車体３の位置から出入口ＳＬの始端部ＳＬｓ（地点Ｐ３２）までの距離が第１閾値未満になった時点で、昇降制御部４０Ｄは、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を第１位置Ｓ１ａから第２位置Ｓ２ａに変更し始める。

第２位置Ｓ２ａは、作業装置２が農道Ｊの路面Ｋｊから離間する位置であって、第１位置Ｓ１ａより高い位置である。走行車体３が農道Ｊから出入口ＳＬへ走行して、作業装置２が農道Ｊの路面Ｋｊ上から出入口ＳＬの路面Ｋｓ上に移動する際に、作業装置２が路面Ｋｊに当たらず、農業機械１の安定性を低下させるぐらい農業機械１の重心の位置が高くならない作業装置２の位置に、第２位置Ｓ２ａは決定される。

昇降制御部４０Ｄは、そのような第２位置Ｓ２ａを出入口ＳＬの傾斜角度θｓと作業装置２の仕様とに基づいて算出し、当該第２位置Ｓ２ａに作業装置２が位置するように、昇降装置８のリフトシリンダ８ｅの伸縮量を制御する。また、昇降制御部４０Ｄは、出入口ＳＬの傾斜角度θｓと、走行車体３の位置から出入口ＳＬの始端部ＳＬｓまでの距離とに基づいて、走行車体３が始端部ＳＬｓに近づくに連れて、昇降装置８により作業装置２を上方に徐々に揺動させて、第２位置Ｓ２ａに位置させる（図１４の地点Ｐ３１～地点Ｐ３２）。例えば走行車体３の位置が出入口ＳＬの始端部ＳＬｓ（地点Ｐ３２）に到達したときに、作業装置２は第２位置Ｓ２ａに到達する。

即ち、走行車体３の前輪が出入口ＳＬの始端部ＳＬｓを通過してから、走行車体３の後輪が始端部ＳＬｓを通過するまでの、走行車体３の姿勢が変化する際に、作業装置２が農場Ｊの路面Ｋｊ及び出入口ＳＬの路面Ｋｓに接触しないように、昇降制御部４０Ｄは、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を第２位置Ｓ２ａに設定する。これにより、農業機械１（走行車体３）が農道Ｊを走行して出入口ＳＬに到達するまでの間に、作業装置２の昇降位置は、少なくとも第１位置Ｓ１ａと第２位置Ｓ２ａとの２段階に切り替えられる。また、作業装置２の昇降位置の切り替えにおいて、第１位置Ｓ１ａは傾斜角度θｓに関わらず、走行車両２が非対地状態で走行できるように設定され、第２位置Ｓ２ａは出入口ＳＬの傾斜角度θｓに応じて設定される。

走行車体３が出入口ＳＬを下り走行し始めると、昇降制御部４０Ｄは、出入口ＳＬに対する走行車体３の位置の相対変化として、走行車体３の位置から出入口ＳＬの終端部ＳＬｅ（地点Ｐ３４）までの距離を所定の周期で算出する。そして、昇降制御部４０Ｄは、出入口ＳＬの傾斜角度θｓと、走行車体３の位置から終端部ＳＬｅまでの距離とに基づいて、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を設定する。

詳しくは、走行車体３が出入口ＳＬを下り走行し始めてから、走行車体３の位置から出入口ＳＬの終端部ＳＬｅまでの距離が第２閾値以上であるときは（図１３Ａ（ｃ）及び図１４の地点Ｐ３２～地点Ｐ３３）、昇降制御部４０Ｄは、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を第２位置Ｓ２ａに維持する。
そして、走行車体３の位置から出入口ＳＬの終端部ＳＬｅまでの距離が第２閾値未満になると（図１３Ｂ（ｄ）及び図１４の地点Ｐ３３～地点Ｐ３４）、昇降制御部４０Ｄは、出入口ＳＬの傾斜角度θｓに基づいて、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を第３位置Ｓ３ａに設定する。即ち、走行車体３の位置から出入口ＳＬの終端部ＳＬｅ（地点Ｐ３４）までの距離が第２閾値未満になった時点で、昇降制御部４０Ｄは、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を第２位置Ｓ２ａから第３位置Ｓ３ａに変更し始める。

第３位置Ｓ３ａは、第２位置Ｓ２ａより高い位置である。走行車体３が出入口ＳＬを走行する際に、作業装置２が出入口ＳＬの路面Ｋｓに当たらず、農業機械１の安定性を低下させるぐらい農業機械１の重心の位置が高くならない作業装置２の位置に、第３位置Ｓ３ａは決定される。
昇降制御部４０Ｄは、そのような第３位置Ｓ３ａを出入口ＳＬの傾斜角度θｓと作業装置２の仕様とに基づいて算出し、当該第３位置Ｓ３ａに作業装置２が位置するように、昇降装置８のリフトシリンダ８ｅの伸縮量を制御する。また、昇降制御部４０Ｄは、出入口ＳＬの傾斜角度θｓと、走行車体３の位置から出入口ＳＬの終端部ＳＬｅまでの距離とに基づいて、走行車体３が始端部ＳＬｓに近づくに連れて、昇降装置８により作業装置２を上方に徐々に揺動させて、第３位置Ｓ３ａに位置させる（図１４の地点Ｐ３３～地点Ｐ３４）。例えば走行車体３の位置が出入口ＳＬの終端部ＳＬｅ（地点Ｐ３４）に到達したときに、作業装置２は第３位置Ｓ３ａに到達する。

即ち、走行車体３の前輪が出入口ＳＬの終端部ＳＬｅを通過してから、走行車体３の後輪が終端部ＳＬｅを通過するまでの、走行車体３の姿勢が変化する際に、作業装置２が出入口ＳＬの路面Ｋｓ及び圃場Ｈの路面Ｋｈに接触しないように、昇降制御部４０Ｄは、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を第３位置Ｓ３ａに設定する。これにより、農業機械１（走行車体３）が農道Ｊから出入口ＳＬを通って圃場Ｈに到達するまでの間に、作業装置２の昇降位置は、少なくとも第１位置Ｓ１ａと第２位置Ｓ２ａと第３位置Ｓ３ａの３段階に切り替えられる。また、作業装置２の昇降位置の切り替えにおいて、第３位置Ｓ３ａは出入口ＳＬの傾斜角度θｓに応じて設定される。

走行車体３が出入口ＳＬを通過して圃場Ｈを走行し始めた後、走行車体３の位置から出入口ＳＬの終端部ＳＬｅまでの距離が第２閾値未満であるときに（図１３Ｂ（ｅ）及び図１４の地点Ｐ３４～地点Ｐ３５）、昇降制御部４０Ｄは、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を第３位置Ｓ３ａに維持する。
そして、走行車体３の位置から出入口ＳＬの終端部ＳＬｅまでの距離が第２閾値以上になると（図１３Ｂ（ｆ）及び図１４の地点Ｐ３５より右側）、昇降制御部４０Ｄは、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を第４位置Ｓ４ａに設定する。

第４位置Ｓ４ａは、作業装置２が圃場Ｈの路面Ｋｈから離間する位置であって、第３位置Ｓ３ａより低い位置である。第４位置Ｓ４ａは、例えば圃場Ｈでの非対地作業用の作業装置２の昇降位置として、作業装置２の仕様などに基づいて予め決定されて、記憶部４５などに記憶されていてもよい。そして、圃場Ｈでの非対地作業時に、昇降制御部４０Ｄが記憶部４５などから第４位置Ｓ４ａを読み出して、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を第４位置Ｓ４ａに設定するようにしてもよい。

昇降制御部４０Ｄは、走行車体３の位置から出入口ＳＬの終端部ＳＬｅまでの距離（出入口ＳＬに対する走行車体３の位置の相対変化）に基づいて、走行車体３が出入口ＳＬから離れるに連れて、昇降装置８により作業装置２を下方に徐々に揺動させて、第４位置Ｓ４ａに位置させる（図１４の地点Ｐ３５～地点Ｐ３６）。
その後、走行車体３が出入口ＳＬに向かうことなく圃場Ｈを走行しているときに（図１４の地点Ｐ３６より右側）、作業装置２で対地作業を行わない間は、昇降制御部４０Ｄは、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を第４位置Ｓ４ａに維持する。

上述した作業装置２の昇降位置Ｓ１ａ～Ｓ４ａは一例であって、上述した高さに限定されない。例えば、農業機械１が出入口ＳＬを下り走行する際に、農業機械１の重心が高くなって、農業機械１が不安定になるのを防ぐ等のため、第２位置Ｓ２ａは、走行車体３に対して第１位置Ｓ１ａと同一位置又は第１位置Ｓ１ａより低い位置であってもよい。また、第４位置Ｓ４ａは、走行車体３に対して第１位置Ｓ１ａと同一位置若しくは第１位置Ｓ１ａより低い位置であってもよいし、又は走行車体３に対して第２位置Ｓ２ａと同一位置若しくは第２位置Ｓ２ａより高い位置であってもよい。また、走行車体３が圃場Ｈの出入口ＳＬから遠く離れた圃場Ｈ又は農道Ｊなどの路面を、対地作業を行わずに走行しているときには、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を第４位置Ｓ４ａ又は第１位置Ｓ１ａと異なる位置に設定してもよい。

また、昇降制御部４０Ｄが、出入口ＳＬの傾斜角度θｓ又は作業装置２の仕様（前後方向の長さ、高さ、重量、形状など）に基づいて、出入口ＳＬに対する走行車体３の位置の相対変化（距離と方向）と比較する第１～第４閾値を変更してもよい。第１～第４閾値を変更することで、作業装置２の昇降位置Ｓ１～Ｓ４、Ｓ１ａ～Ｓ４ａを設定しておく継続時間を調整することができる。

上述した実施形態では、農業機械１が圃場Ｈの傾斜した出入口ＳＬを走行する際とその前後の走行中において、昇降装置８により作業装置２を昇降させる場合を例に挙げたが、圃場Ｈの出入口ＳＬ以外の傾斜した路面を農業機械１が走行する際とその前後においても、上述したように当該路面の傾斜角度、当該路面に対する走行車体３の位置の相対変化、及び作業装置２の仕様などに基づいて、昇降装置８により作業装置２を昇降させてもよい。

上述した実施形態では、走行車体３の後方に作業装置２を連結した農業機械１を例に挙げたが、走行車体の前方又は側方に作業装置を連結した農業機械において、走行する路面の状態などに応じて作業装置を昇降させてもよい。
上述した実施形態では、農業機械１の自動運転での前進時に、走行する路面の状態などに応じて、作業装置２を自動で昇降させる例を示したが、例えば農業機械の手動運転での前進時若しくは後進時、又は自動運転での後進時にも、走行する路面の状態などに応じて、作業装置２を自動で昇降させてもよい。

＜本実施形態の効果＞
＜センシング調整に関して＞
以上説明した本実施形態の農業機械１は、以下の構成を備え、効果を奏する。
本実施形態の農業機械１は、走行可能な走行車体３と、走行車体３の周囲をセンシングするセンシング装置４１Ｌと、センシング装置４１Ｌのセンシング方向を調整可能なセンシング調整部４０Ｈと、走行車体３の位置を測位する測位装置４１ｋと、圃場Ｈの出入口ＳＬに関する情報を取得する情報取得部４０Ｉと、を備え、センシング調整部４０Ｈは、走行車体３が出入口ＳＬに向かって走行し、且つ測位装置４１ｋが検出した走行車体３の位置から情報取得部４０Ｉが取得した前記情報に含まれる出入口ＳＬまでの距離が所定値以下である場合に、センシング方向を出入口ＳＬの終端部ＳＬｅに向ける第１調整を行い、走行車体３が出入口ＳＬを走行している場合に、センシング方向を出入口ＳＬの終端部ＳＬｅ又は当該終端部ＳＬｅより走行方向に対して前方に向ける第２調整を行う。

上記によると、農業機械１の走行車体３が走行して圃場Ｈの出入口ＳＬに近づいたときに、センシング装置４１Ｌのセンシング方向が出入口ＳＬの終端部ＳＬｅへ向き、走行車体３が出入口ＳＬを走行しているときに、センシング方向が出入口ＳＬの終端部ＳＬｅ又は終端部ＳＬｅより前方へ向く。このため、出入口ＳＬと出入口ＳＬの前方にある対象物を、センシング装置４１Ｌにより検出することができる。この結果、農業機械１が走行する圃場Ｈと出入口ＳＬなどの路面Ｋｈ、Ｋｓの状態（傾斜角度θｈ、θｓなど）が変化しても、センシング装置４１Ｌの検出性能を高く確保することができ、農業機械１の安定な走行を実現可能となる。

本実施形態では、センシング調整部４０Ｈは、走行車体３が出入口ＳＬを走行し、且つ走行車体３の位置から出入口ＳＬの終端部ＳＬｅまでの距離が所定値以下である場合に、センシング方向を出入口ＳＬの終端部ＳＬｅより前方に向ける第３調整を行い、走行車体３が走行して出入口ＳＬを通過した場合に、センシング方向を走行車体３の走行方向に対して前方に向ける第４調整を行う。

上記によると、農業機械１の走行車体３が圃場Ｈの出入口ＳＬを走行して、出入口ＳＬの終端部ＳＬｅに近づいたときに、センシング装置４１Ｌのセンシング方向が出入口ＳＬの終端部ＳＬｅより前方へ向き、走行車体３が出入口ＳＬを通過したときに、センシング方向が走行車体３の前方を向く。このため、出入口ＳＬの前方にある対象物をセンシング装置４１Ｌにより検出することができる。この結果、農業機械１が走行する出入口ＳＬとこの前方にある農道Ｊなどの路面Ｋｓ、Ｋｉの状態が変化しても、センシング装置４１Ｌの検出性能を高く確保することができ、農業機械１の安定な走行を実現可能となる。

本実施形態では、走行車体３に連結された作業装置２により対地作業を行いながら、走行車体３の自動運転を制御する第１運転制御と、作業装置２により対地作業を行わずに、走行車体３の自動運転を制御する第２運転制御とを実行する自動運転制御部４０Ｅを備え、自動運転制御部４０Ｅによる第２運転制御から第１運転制御への移行前又は第１運転制御から第２運転制御への移行後において、センシング調整部４０Ｈは、走行車体３が第２運転制御により出入口ＳＬに向かって走行し、且つ走行車体３の位置から出入口ＳＬの始端部ＳＬｓまでの距離が所定値以下である場合に、第１調整によりセンシング装置４１Ｌのセンシング範囲Ｅを上方又は下方に移動させることによって、センシング方向の少なくとも一部を出入口ＳＬの終端部ＳＬｅと当該終端部ＳＬｅの付近の路面Ｋｓ、Ｋｈとに向け、走行車体３が第２運転制御により出入口ＳＬを走行している場合に、第２調整によりセンシング範囲Ｅを上方又は下方に移動させることによって、センシング方向の少なくとも一部を出入口ＳＬの終端部ＳＬｅと当該終端部ＳＬｅの付近にある路面Ｋｓに向ける。

上記によると、農業機械１が第１運転制御で圃場Ｈに対して対地作業を行う前に、第２運転制御で圃場Ｈへ入る場合、又は農業機械１が第１運転制御で圃場Ｈに対して対地作業を行った後に、第２運転制御で圃場Ｈから出る場合に、走行車体３が出入口ＳＬに近づいたときに、センシング装置４１Ｌのセンシング範囲Ｅが上下に移動して、センシング方向の少なくとも一部が出入口ＳＬの終端部ＳＬｅと当該終端部ＳＬｅの付近の路面Ｋｓ、Ｋｈへ向く。また、走行車体３が第２運転制御で出入口ＳＬを走行しているときに、センシング範囲Ｅが上下に移動して、センシング方向の少なくとも一部が出入口ＳＬの終端部ＳＬｅと当該終端部ＳＬｅの付近にある路面Ｋｓを向く。このため、農業機械１が第２運転制御で出入口ＳＬを走行する前と走行中に、出入口ＳＬと出入口ＳＬの前方にある対象物をセンシング装置４１Ｌにより検出して、センシング装置４１Ｌの検出性能を高く確保することができ、農業機械１の安定な走行を実現可能となる。

本実施形態では、センシング調整部４０Ｈは、走行車体３が第２運転制御により出入口ＳＬを走行し、且つ走行車体３の位置から出入口ＳＬの終端部ＳＬｅまでの距離が所定値以下である場合に、センシング範囲Ｅを上方又は下方に移動させることによって、センシング方向の少なくとも一部を出入口ＳＬの終端部ＳＬｅより前方と当該前方にある路面Ｋｓ、Ｋｊとに向ける第３調整を行い、走行車体３が第２運転制御により出入口ＳＬを通過した場合に、センシング範囲Ｅを上方又は下方に移動させることによって、センシング方向の少なくとも一部を走行車体３の走行方向に対して前方と当該前方にある路面Ｋｊとに向ける第４調整を行う。

上記により、農業機械１の走行車体３が第２運転制御で出入口ＳＬを走行して、出入口ＳＬの終端部ＳＬｅに近づいたときに、センシング装置４１Ｌのセンシング範囲Ｅが上下に移動して、センシング方向の少なくとも一部が出入口ＳＬの終端部ＳＬｅの前方と当該前方にある路面Ｋｓ、Ｋｊとへ向く。また、走行車体３が第２運転制御で出入口ＳＬを通過しているときに、センシング範囲Ｅが上下に移動して、センシング方向の少なくとも一部が走行車体３の走行方向に対して前方と当該前方にある路面Ｋｊとへ向く。このため、農業機械１が第１運転制御で圃場Ｈに対して対地作業を行う前又は行った後に、第２運転制御で出入口ＳＬを通過する前後に、農業機械１の前方にある対象物をセンシング装置４１Ｌにより検出して、センシング装置４１Ｌの検出性能を高く確保することができ、農業機械１の安定な走行を実現可能となる。

本実施形態では、センシング調整部４０Ｈは、走行車体３が出入口ＳＬ以外に向かって走行している場合、又は走行車体３が出入口ＳＬに向かって走行し、且つ走行車体３の位置から出入口ＳＬの位置までの距離が所定値より大きい場合に、センシング方向を走行車体３の走行方向に対して前方と当該前方にある路面Ｋｈ、Ｋｓ、Ｋｊとに向ける。
上記により、農業機械１が圃場Ｈの出入口ＳＬから離れた場所を走行中に、センシング装置４１Ｌのセンシング方向が走行車体３の走行方向に対して前方と当該前方にある路面Ｋｈ、Ｋｓ、Ｋｊとへ向く。このため、前方にある対象物をセンシング装置４１Ｌにより検出して、センシング装置４１Ｌの検出性能を高く確保することができ、農業機械１が安定に走行可能になる。

本実施形態では、情報取得部４０Ｉは、出入口ＳＬの傾斜角度θｓを取得し、センシング調整部４０Ｈは、傾斜角度θｓが閾値以上である場合に、傾斜角度θｓに基づいてセンシング方向の調整を行う。これにより、圃場Ｈの出入口ＳＬの傾斜角度θｓが大きい場合には、農業機械１が出入口ＳＬを走行する際とその前後において、出入口ＳＬの傾斜角度θｓに応じてセンシング装置４１Ｌのセンシング方向を自動で調整して、センシング装置４１Ｌの検出性能を高く確保することができる。また、圃場Ｈの出入口ＳＬの傾斜角度θｓが小さい場合には、センシング装置４１Ｌのセンシング方向を無駄に調整せず、センシング調整部４０Ｈ及びセンシング装置４１Ｌの処理負担を軽減することができる。

例えば、農業機械１の走行中に、センシング装置４１Ｌで農業機械１の周囲をセンシングした結果に基づいて、センシング方向の調整を行ってもよい。この場合、周囲の路面Ｋｈ、Ｋｓ、Ｋｊなどの状態をセンシング装置４１Ｌで正常に検出することができれば、リアルタイムで路面Ｋｈ、Ｋｓ、Ｋｊの状態に応じてセンシング方向の調整することが可能になる。リアルタイムでセンシング方向の調整することが可能になる。しかし、図９で説明したように、農業機械１が圃場Ｈの出入口ＳＬを走行する前と走行中などでは、センシング装置４１Ｌで周囲の状態を正常に検出することができないことがあり、この場合、センシング装置４１Ｌのセンシング方向を適切に調整することもできなくなる。

それに対し、本実施形態では、情報取得部４０Ｉは、センシング調整部４０Ｈがセンシング方向の調整を行うよりも前に、圃場Ｈに関する情報を記憶した記憶部４５（他に、外部機器５６の記憶部、サーバ、作業装置２のメモリ）から出入口ＳＬに関する情報を取得する。これにより、農業機械１が圃場Ｈの出入口ＳＬを走行する際とその前後において、情報取得部４０Ｉにより予め取得された出入口ＳＬに関する情報に基づいて、センシング装置４１Ｌのセンシング方向を適切に調整することができ、センシング装置４１Ｌの検出性能を確実に高く確保することが可能となる。

本実施形態の農業機械１は、走行可能な走行車体３と、走行車体３の周囲をセンシングするセンシング装置４１Ｌと、センシング装置４１Ｌのセンシング範囲Ｅを調整可能なセンシング調整部４０Ｈと、走行車体３の位置を測位する測位装置４１ｋと、走行車体３が走行する路面Ｋｈ、Ｋｓ、Ｋｊに関する情報を取得する情報取得部４０Ｉと、を備え、センシング調整部４０Ｈは、走行車体３の走行中に、情報取得部４０Ｉが予め取得した前記情報に基づいて、走行車体３から走行方向に対して前方に所定距離離れた地点Ｐ２、Ｐ５、Ｐ１２、Ｐ１５までにある第１路面Ｋｈ、Ｋｓ、Ｋｊと、地点Ｐ２、Ｐ５、Ｐ１２、Ｐ１５より走行方向に対して前方にある第２路面Ｋｓ、Ｋｊ、Ｋｈとの上下方向の角度差Δθを検出し、当該角度差Δθと、測位装置４１ｋが検出した走行車体３の位置の地点Ｐ２、Ｐ５、Ｐ１２、Ｐ１５に対する相対変化とに基づいて、センシング範囲Ｅを上下に移動させる調整を行う。

上記により、農業機械１の走行車体３が第１路面Ｋｈ、Ｋｓ、Ｋｊから第２路面Ｋｓ、Ｋｊ、Ｋｈへ走行する際に、第１路面Ｋｈ、Ｋｓ、Ｋｊと第２路面Ｋｓ、Ｋｊ、Ｋｈとの角度差Δθと、これらの路面Ｋｈ、Ｋｓ、Ｋｊに対する走行車体３の位置の相対変化とに応じて、センシング装置４１Ｌのセンシング範囲Ｅが上下に移動して適切に調整される。このため、第１路面Ｋｈ、Ｋｓ、Ｋｊと、第２路面Ｋｓ、Ｋｊ、Ｋｈと、第２路面Ｋｓ、Ｋｊ、Ｋｈの前方とを順に走査して、これらにある対象物をセンシング装置４１Ｌにより検出することができる。この結果、農業機械１が走行する路面Ｋｈ、Ｋｓ、Ｋｊの状態が変化しても、センシング装置４１Ｌの検出性能を高く確保することができ、農業機械１の安定な走行を実現可能となる。

本実施形態では、センシング調整部４０Ｈは、第２路面Ｋｓ、Ｋｊ、Ｋｈが第１路面Ｋｈ、Ｋｓ、Ｋｊに対して上方に傾斜している場合、第１路面Ｋｈ、Ｋｓ、Ｋｊ上にある走行車体３の位置が、第１路面Ｋｈ、Ｋｓ、Ｋｊと第２路面Ｋｓ、Ｋｊ、Ｋｈとの接続部分である地点Ｐ２、Ｐ５、Ｐ１２、Ｐ１５に近づくに連れて、角度差Δθに基づいてセンシング範囲Ｅを上方に揺動させる調整を行い、第２路面Ｋｓ、Ｋｊ、Ｋｈ上にある走行車体３の位置が地点Ｐ２、Ｐ５、Ｐ１２、Ｐ１５から離れるに連れて、センシング範囲Ｅを下方に揺動させて上方への揺動前の位置に戻す調整を行う。

上記により、農業機械１の走行車体３が第１路面Ｋｈ、Ｋｓ、Ｋｊから上方へ傾斜した第２路面Ｋｓ、Ｋｊ、Ｋｈへ走行する際に、第１路面Ｋｈ、Ｋｓ、Ｋｊと第２路面Ｋｓ、Ｋｊ、Ｋｈとの角度差Δθと、これらの路面Ｋｈ、Ｋｓ、Ｋｊに対する走行車体３の位置の相対変化とに応じて、センシング装置４１Ｌのセンシング範囲Ｅが上下に揺動して適切に調整される。このため、第１路面Ｋｈ、Ｋｓ、Ｋｊと、上方へ傾斜した第２路面Ｋｓ、Ｋｊ、Ｋｈと、当該第２路面Ｋｓ、Ｋｊ、Ｋｈの前方とを順で且つ着実に走査して、これらにある対象物をセンシング装置４１Ｌにより確実に検出することができる。この結果、農業機械１が走行する路面Ｋｈ、Ｋｓ、Ｋｊの傾斜角度が変化しても、センシング装置４１Ｌの検出性能をより高く確保することができ、農業機械１の安定な走行を実現可能となる。

本実施形態では、センシング調整部４０Ｈは、第２路面Ｋｓ、Ｋｊ、Ｋｈが第１路面Ｋｈ、Ｋｓ、Ｋｊに対して下方に傾斜している場合、第１路面Ｋｈ、Ｋｓ、Ｋｊ上にある走行車体３の位置が、第１路面Ｋｈ、Ｋｓ、Ｋｊと第２路面Ｋｓ、Ｋｊ、Ｋｈとの接続部分である地点Ｐ２、Ｐ５、Ｐ１２、Ｐ１５に近づくに連れて、前記角度差Δθに基づいてセンシング範囲Ｅを下方に揺動させる調整を行い、第２路面Ｋｓ、Ｋｊ、Ｋｈ上にある走行車体３の位置が地点Ｐ２、Ｐ５、Ｐ１２、Ｐ１５から離れるに連れて、センシング範囲Ｅを上方に揺動させて前記下方への揺動前の位置に戻す調整を行う。

上記により、農業機械１の走行車体３が第１路面Ｋｈ、Ｋｓ、Ｋｊから下方へ傾斜した第２路面Ｋｓ、Ｋｊ、Ｋｈへ走行する際に、第１路面Ｋｈ、Ｋｓ、Ｋｊと第２路面Ｋｓ、Ｋｊ、Ｋｈとの角度差Δθと、これらの路面Ｋｈ、Ｋｓ、Ｋｊに対する走行車体３の位置の相対変化とに応じて、センシング装置４１Ｌのセンシング範囲Ｅが上下に揺動して適切に調整される。このため、第１路面Ｋｈ、Ｋｓ、Ｋｊと、下方へ傾斜した第２路面Ｋｓ、Ｋｊ、Ｋｈと、当該第２路面Ｋｓ、Ｋｊ、Ｋｈの前方とを順で且つ着実に走査して、これらにある対象物をセンシング装置４１Ｌにより確実に検出することができる。この結果、農業機械１が走行する路面Ｋｈ、Ｋｓ、Ｋｊの傾斜角度が変化しても、センシング装置４１Ｌの検出性能をより高く確保することができ、農業機械１の安定な走行を実現可能となる。

本実施形態では、センシング調整部４０Ｈは、走行車体３が第２路面Ｋｓ、Ｋｊ、Ｋｈに向かって第１路面Ｋｈ、Ｋｓ、Ｋｊを走行しているときは、センシング範囲Ｅと当該センシング範囲Ｅを形成するセンシング方向の少なくとも一部とを第２路面Ｋｓ、Ｋｊ、Ｋｈの終端部に向け、走行車体３が第２路面Ｋｓ、Ｋｊ、Ｋｈを走行しているときは、センシング範囲Ｅとセンシング方向の少なくとも一部とを第２路面Ｋｓ、Ｋｊ、Ｋｈの終端部又は当該終端部より走行方向に対して前方に向ける。

上記により、農業機械１の走行車体３が第２路面Ｋｓ、Ｋｊ、Ｋｈに向かって第１路面Ｋｈ、Ｋｓ、Ｋｊを走行しているときと、第２路面Ｋｓ、Ｋｊ、Ｋｈを走行しているときに、第１路面Ｋｈ、Ｋｓ、Ｋｊと、第２路面Ｋｓ、Ｋｊ、Ｋｈと、当該第２路面Ｋｓ、Ｋｊ、Ｋｈの前方とにある対象物を、センシング装置４１Ｌにより確実に検出することができる。このため、センシング装置４１Ｌの検出性能をより高く確保することが可能となる。

本実施形態では、情報取得部４０Ｉは、センシング調整部４０Ｈがセンシング範囲Ｅの調整を行うよりも前に、圃場Ｈに関する情報を記憶した記憶部４５（他に、外部機器５６の記憶部、サーバ、作業装置２のメモリ）から路面Ｋｈ、Ｋｓ、Ｋｊに関する情報を取得する。これにより、農業機械１が路面Ｋｈ、Ｋｓ、Ｋｊを走行する際とその前後において、情報取得部４０Ｉにより予め取得された路面Ｋｈ、Ｋｓ、Ｋｊに関する情報に基づいて、センシング装置４１Ｌのセンシング方向を適切に調整することができ、センシング装置４１Ｌの検出性能を確実に高く確保することが可能となる。

本実施形態では、センシング調整部４０Ｈは、前記調整を行った結果に基づいて、センシング装置４１Ｌのセンシング結果を補正し、農業機械１は、センシング装置４１Ｌのセンシング結果及び補正後のセンシング結果に基づいて、走行車体３の走行を制御する走行制御部（自動運転制御部）４０Ｅを備える。これにより、センシング装置４１Ｌのセンシング方向及びセンシング範囲Ｅの調整結果に応じて、センシング装置４１Ｌのセンシング結果が補正されるので、センシング装置４１Ｌによる対象物の検出性能を高く確保することができる。また、このように対象物の検出性能が高いセンシング装置４１Ｌのセンシング結果に基づいて、走行車体３の走行が制御されるので、農業機械１の安定な走行をより実現可能となる。

＜作業装置の昇降に関して＞
本実施形態の農業機械１は、走行可能な走行車体３と、走行車体３に連結された作業装置２の昇降位置を変更可能な昇降装置８と、走行車体３の位置を測位する測位装置４１ｋと、圃場Ｈの出入口ＳＬに関する情報を取得する情報取得部４０Ｉと、昇降装置８の動作を制御する昇降制御部４０Ｄと、を備え、昇降制御部４０Ｄは、測位装置４１ｋが検出した走行車体３の位置と、情報取得部４０Ｉが取得した前記情報に含まれる出入口ＳＬの位置と傾斜角度θｓとを取得し、走行車体３が出入口ＳＬに向かって走行している場合、走行車体３の位置から出入口ＳＬの始端部ＳＬｓまでの距離が第１閾値以上であるときに、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を第１位置Ｓ１、Ｓ１ａに設定し、走行車体３の位置から出入口ＳＬの始端部ＳＬｓまでの距離が第１閾値未満であるときに、出入口ＳＬの傾斜角度θｓに基づいて、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を作業装置２が路面Ｋｈ、Ｋｊから離間する第２位置Ｓ２、Ｓ２ａに設定する。

上記により、農業機械１が圃場Ｈ又は農道Ｊを圃場Ｈの出入口ＳＬに向かって走行しているときに、出入口ＳＬの始端部ＳＬｓに対する農業機械１の走行車体３の位置の相対変化と、出入口ＳＬの傾斜角度θｓとに応じて、昇降装置８により作業装置２の昇降位置が第１位置Ｓ１、Ｓ１ａ又は作業装置２が路面Ｋｈから離間する第２位置Ｓ２、Ｓ２ａに設定される。このため、作業装置２が出入口ＳＬより走行車体３側にある圃場Ｈの路面Ｋｈ又は農道Ｊの路面Ｋｊに接触するのを回避することができ、且つ農業機械１の重心が高くなり過ぎない程度に作業装置２を昇降させて、走行車体３の安定性を確保することができる。この結果、作業装置２の高さを変えて、農業機械１の安定な走行を実現可能となる。

本実施形態では、昇降制御部４０Ｄは、走行車体３が上り坂状の出入口ＳＬに向かって走行している場合、第２位置Ｓ２を第１位置Ｓ１より高くし、走行車体３が出入口ＳＬを登坂走行している場合、走行車体３の位置から出入口ＳＬの始端部ＳＬｓまでの距離が第１閾値未満であるときに、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を第２位置Ｓ２に維持する。

上記により、農業機械１が上り坂状の出入口ＳＬに向かって走行して、出入口ＳＬに近づいたときと、農業機械１が出入口ＳＬを登坂走行し始めてから、出入口ＳＬの始端部ＳＬｓからある程度離れるまでの間に、作業装置２の昇降位置が第２位置Ｓ２に設定される。このため、作業装置２が出入口ＳＬより走行車体３側にある路面Ｋｈに接触するのを回避することができ、且つ農業機械１の重心が高くなり過ぎるのを抑えて、走行車体３の安定性を確保することができる。

本実施形態では、昇降制御部４０Ｄは、走行車体３が出入口ＳＬを走行している場合、出入口ＳＬの傾斜角度θｓに基づいて、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を作業装置２が路面Ｋｓから離間する第３位置Ｓ３、Ｓ３ａに設定する。これにより、農業機械１が出入口ＳＬを走行しているときに、作業装置２が出入口ＳＬの路面Ｋｓに接触するのを回避することができ、且つ農業機械１の重心が高くなり過ぎるのを抑えて、走行車体３の安定性を確保することができる。

本実施形態では、昇降制御部４０Ｄは、走行車体３が出入口ＳＬを通過した場合、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を作業装置２が路面Ｋｊ、Ｋｈから離間する第４位置Ｓ４、Ｓ４ａに設定する。これにより、農業機械１が出入口ＳＬを通過した後に、作業装置２が路面Ｋｊ、Ｋｈに接触するのを回避することができ、且つ農業機械１の重心が高くなり過ぎるのを抑えて、走行車体３の安定性を確保することができる。

本実施形態では、昇降制御部４０Ｄは、走行車体３が下り坂状の出入口ＳＬを下り走行している場合、走行車体３の位置から出入口ＳＬの終端部ＳＬｅまでの距離が、第２閾値以上であるときに、出入口ＳＬの傾斜角度θｓに基づいて、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を作業装置２が路面Ｋｓから離間する第３位置Ｓ３ａに設定し、走行車体３の位置から出入口ＳＬの終端部ＳＬｅまでの距離が第２閾値未満であるときに、出入口ＳＬの傾斜角度θｓに基づいて、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を第３位置Ｓ３ａより高い第４位置Ｓ４ａに設定し、走行車体３が出入口ＳＬを通過した場合、走行車体３の位置から出入口ＳＬの終端部ＳＬｅまでの距離が第２閾値未満であるときに、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を第４位置Ｓ４ａに維持する。

上記により、農業機械１が下り坂状の出入口ＳＬを下り走行しているときに、作業装置２の昇降位置が第３位置Ｓ３ａに設定され、農業機械１が出入口ＳＬの終端部ＳＬｅに近づいてからある程度離れるまでの間に、作業装置２の昇降位置が第４位置Ｓ４ａに設定される。このため、作業装置２が出入口ＳＬの路面Ｋｓに接触するのを回避することができ、且つ農業機械１の重心が高くなり過ぎるのを抑えて、走行車体３の安定性を確保することができる。

本実施形態では、作業装置２により対地作業を行いながら走行車体３の自動運転を制御する第１運転制御及び、対地作業を行わずに走行車体３の自動運転を制御する第２運転制御を行う自動運転制御部４０Ｅを備え、昇降制御部４０Ｄは、走行車体３が第２運転制御によって出入口ＳＬに向かって走行している場合、出入口ＳＬを走行している場合、又は出入口ＳＬを通過して行く場合のうちの少なくともいずれかにおいて、出入口ＳＬの傾斜角度θｓ、出入口ＳＬの前後にある路面Ｋｈ、Ｋｊの傾斜角度θｈ、θｊ、又は出入口ＳＬに対する走行車体３の位置の相対変化に基づいて、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を設定する。

上記により、農業機械１が第２運転制御で出入口ＳＬを走行する際又はその前後において、走行する路面Ｋｓ、Ｋｈ、Ｋｊの傾斜角度θｓ、θｈ、θｊと出入口ＳＬに対する走行車体３の位置の相対変化とに基づいて、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を適切に設定することができる。
本実施形態では、昇降制御部４０Ｄは、出入口ＳＬの傾斜角度θｓ、出入口ＳＬの前後にある路面Ｋｈ、Ｋｊの傾斜角度、又は出入口ＳＬに対する走行車体３の位置の相対変化に基づいて、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を徐々に移動させる。これにより、農業機械１が圃場Ｈ、出入口ＳＬ、及び農道Ｊを走行する際に、昇降装置８により作業装置２の高さ（昇降位置）を適切且つ安定に変えて、作業装置２が路面Ｋｓ、Ｋｈ、Ｋｊに接触するのを回避することができ、且つ走行車体３の安定性を確保することができる。この結果、圃場Ｈ、出入口ＳＬ、及び農道Ｊにおいて、農業機械１を安定に走行させることが可能となる。

例えば、農業機械１の走行中に、センシング装置４１Ｌで路面Ｋｈ、Ｋｓ、Ｋｊをセンシングした結果に基づいて、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を設定してもよい。この場合、路面Ｋｈ、Ｋｓ、Ｋｊの状態をセンシング装置４１Ｌで正常に検出することができれば、リアルタイムで路面Ｋｈ、Ｋｓ、Ｋｊの状態に応じてセンシング方向の調整することが可能になる。しかし、図９で説明したように、農業機械１が圃場Ｈの出入口ＳＬを走行する前と走行中などでは、センシング装置４１Ｌで周囲の状態を正常に検出することができないことがあり、この場合、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を適切に設定することもできなくなる。

それに対し、本実施形態では、情報取得部４０Ｉは、昇降装置８により作業装置２の昇降位置が設定されるよりも前に、圃場Ｈに関する情報を記憶した記憶部４５（他に、外部機器５６の記憶部、サーバ、作業装置２のメモリ）から出入口ＳＬに関する情報を取得する。これにより、農業機械１が圃場Ｈの出入口ＳＬを走行する際とその前後において、情報取得部４０Ｉにより予め取得された出入口ＳＬに関する情報に基づいて、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を適切に設定することができ、農業機械１を安定に走行させることが可能となる。

本実施形態の農業機械１は、走行可能な走行車体３と、走行車体３に連結された作業装置２の昇降位置を変更可能な昇降装置８と、走行車体３の位置を測位する測位装置４１ｋと、走行車体３が走行する路面Ｋｈ、Ｋｓ、Ｋｊに関する情報を取得する情報取得部４０Ｉと、昇降装置８の動作を制御する昇降制御部４０Ｄと、を備え、昇降制御部４０Ｄは、測位装置４１ｋが検出した走行車体３の位置と、情報取得部４０Ｉが取得した前記情報に含まれる路面Ｋｈ、Ｋｓ、Ｋｊの位置と傾斜角度θｈ、θｓ、θｊとを取得し、走行車体３が路面Ｋｈ、Ｋｓ、Ｋｊに含まれる第１路面Ｋｈ、Ｋｊから第２路面Ｋｓに向かって走行している場合、走行車体３の位置から第２路面Ｋｓの始端部ＳＬｓまでの距離が第１閾値以上であるときに、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を第１位置Ｓ１、Ｓ１ａに設定し、走行車体３の位置から第２路面Ｋｓの始端部ＳＬｓまでの距離が第１閾値未満であるときに、第２路面Ｋｓの傾斜角度θｓに基づいて、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を作業装置２が路面Ｋｈ、Ｋｊから離間する第２位置Ｓ２、Ｓ２ａに設定する。

上記により、農業機械１が第１路面Ｋｈ、Ｋｊから第２路面Ｋｓに向かって走行しているときに、第２路面Ｋｓの始端部ＳＬｓに対する農業機械１の走行車体３の位置の相対変化と、第２路面Ｋｓの傾斜角度θｓとに応じて、昇降装置８により作業装置２の昇降位置が第１位置Ｓ１、Ｓ１ａ又は作業装置２が路面Ｋｈ、Ｋｊから離間する第２位置Ｓ２、Ｓ２ａに設定される。このため、作業装置２が第２路面Ｋｓより走行車体３側にある路面Ｋｈ、Ｋｊに接触するのを回避することができ、且つ農業機械１の重心が高くなり過ぎない程度に作業装置２を昇降させて、走行車体３の安定性を確保することができる。この結果、作業装置２の高さを変えて、農業機械１の安定な走行を実現可能となる。

本実施形態では、昇降制御部４０Ｄは、走行車体３が上り坂状の第２路面Ｋｓに向かって走行している場合、第２位置Ｓ２を第１位置Ｓ１より高くし、走行車体３が第２路面Ｋｓを登坂走行している場合、走行車体３の位置から第２路面Ｋｓの始端部ＳＬｓまでの距離が第１閾値未満であるときに、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を第２位置Ｓ２に維持する。

上記により、農業機械１が上り坂状の第２路面Ｋｓに向かって走行して、第２路面Ｋｓに近づいたときと、農業機械１が第２路面Ｋｓを登坂走行し始めてから、第２路面Ｋｓの始端部ＳＬｓからある程度離れるまでの間に、作業装置２の昇降位置が第２位置Ｓ２に設定される。このため、作業装置２が第２路面Ｋｓより走行車体３側にある路面Ｋｈに接触するのを回避することができ、且つ農業機械１の重心が高くなり過ぎるのを抑えて、走行車体３の安定性を確保することができる。

本実施形態では、昇降制御部４０Ｄは、走行車体３が下り坂状の第２路面Ｋｓを下り走行している場合、走行車体３の位置から第２路面Ｋｓの終端部ＳＬｅまでの距離が、第２閾値以上であるときに、第２路面Ｋｓの傾斜角度θｓに基づいて、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を作業装置２が路面Ｋｓから離間する第３位置Ｓ３ａに設定し、走行車体３の位置から第２路面Ｋｓの終端部ＳＬｅまでの距離が第２閾値未満であるときに、第２路面Ｋｓの傾斜角度θｓに基づいて、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を第３位置Ｓ３ａより高い第４位置Ｓ４ａに設定し、走行車体３が第２路面Ｋｓを通過した場合、走行車体３の位置から第２路面Ｋｓの終端部ＳＬｅまでの距離が第２閾値未満であるときに、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を第４位置Ｓ４ａに維持する。

上記により、農業機械１が下り坂状の第２路面Ｋｓを下り走行しているときに、作業装置２の昇降位置が第３位置Ｓ３ａに設定され、農業機械１が第２路面Ｋｓの終端部ＳＬｅに近づいてからある程度離れるまでの間に、作業装置２の昇降位置が第４位置Ｓ４ａに設定される。このため、作業装置２が第２路面Ｋｓの路面Ｋｓに接触するのを回避することができ、且つ農業機械１の重心が高くなり過ぎるのを抑えて、走行車体３の安定性を確保することができる。

本実施形態では、情報取得部４０Ｉは、昇降装置８により作業装置２の昇降位置が設定されるよりも前に、地図情報を記憶した記憶部４５（他に、外部機器５６の記憶部、サーバ、作業装置２のメモリ）から路面Ｋｈ、Ｋｓ、Ｋｊに関する情報を取得する。これにより、農業機械１が路面Ｋｈ、Ｋｓ、Ｋｊを走行する際とその前後において、情報取得部４０Ｉにより予め取得された路面Ｋｈ、Ｋｓ、Ｋｊに関する情報に基づいて、昇降装置８により作業装置２の昇降位置を適切に設定することができ、農業機械１を安定に走行させることが可能となる。

本実施形態では、情報取得部４０Ｉは、作業装置２に関する情報を取得し、昇降制御部４０Ｄは、情報取得部４０Ｉが取得した作業装置２の仕様に基づいて、作業装置２の昇降位置を設定する。これにより、作業装置２の仕様に応じて、昇降装置８により作業装置２の高さ（昇降位置）を適切に変えて、作業装置２が路面Ｋｓ、Ｋｈ、Ｋｊに接触するのを回避することができ、且つ走行車体３の安定性を確保することができる。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均などの意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 農業機械
３ 走行車体
４０Ｅ 自動運転制御部（走行制御部）
４０Ｈ センシング調整部
４０Ｉ 情報取得部
４１ｋ 測位装置
４１Ｌ センシング装置
４５ 記憶部
Ｅ、Ｅｂ センシング範囲
Ｈ 圃場
Ｋ、Ｋｈ、Ｋｓ、Ｋｊ 路面
Ｐ２、Ｐ５、Ｐ１２、Ｐ１５ 地点
ＳＬ 出入口
ＳＬｅ 終端部
ＳＬｓ 始端部
θｓ 出入口の傾斜角度
Δθ 角度差

Claims (12)

1. 走行可能な走行車体と、
   前記走行車体の周囲をセンシングするセンシング装置と、
   前記センシング装置のセンシング方向を調整可能なセンシング調整部と、
   前記走行車体の位置を測位する測位装置と、
   圃場の出入口に関する情報を取得する情報取得部と、を備え、
   前記センシング調整部は、
   前記情報取得部により前記出入口の傾斜角度と始端部の位置と終端部の位置とを取得し、
   前記走行車体が前記出入口に向かって走行しているときに、前記測位装置により測位された前記走行車体の位置から前記出入口の始端部までの距離が所定値以下になると、前記距離と前記出入口の前記傾斜角度とに基づいて前記センシング方向を移動させて、前記センシング方向を前記出入口の終端部に向ける第１調整を行い、
   前記走行車体が前記出入口を走行し始めると、前記センシング方向を前記出入口の終端部又は当該終端部より走行方向に対して前方に向ける第２調整を行う農業機械。
2. 前記センシング調整部は、
   前記走行車体が前記出入口を走行しているときに、前記走行車体の位置から前記出入口の終端部までの距離が所定値以下になると、前記センシング方向を前記出入口の終端部より前方に向ける第３調整を行い、
   前記走行車体が走行して前記出入口を通過すると、前記センシング方向を前記走行車体の走行方向に対して前方に向ける第４調整を行う請求項１に記載の農業機械。
3. 前記走行車体に連結された作業装置により対地作業を行いながら、前記走行車体の自動運転を制御する第１運転制御と、前記作業装置により対地作業を行わずに、前記走行車体の自動運転を制御する第２運転制御とを実行する自動運転制御部を備え、
   前記自動運転制御部による前記第２運転制御から前記第１運転制御への移行前又は前記第１運転制御から前記第２運転制御への移行後において、
   前記センシング調整部は、
   前記走行車体が前記第２運転制御により前記出入口に向かって走行しているときに、前
   記走行車体の位置から前記出入口の始端部までの距離が所定値以下になると、前記第１調整により前記センシング装置のセンシング範囲を上方又は下方に移動させることによって、前記センシング方向の少なくとも一部を前記出入口の終端部と当該終端部の付近の路面とに向け、
   前記走行車体が前記第２運転制御により前記出入口を走行し始めると、前記第２調整により前記センシング範囲を上方又は下方に移動させることによって、前記センシング方向の少なくとも一部を前記出入口の終端部と当該終端部の付近にある路面に向ける請求項１又は２に記載の農業機械。
4. 前記センシング調整部は、
   前記走行車体が前記第２運転制御により前記出入口を走行しているときに、前記走行車体の位置から前記出入口の終端部までの距離が所定値以下になると、前記センシング範囲を上方又は下方に移動させることによって、前記センシング方向の少なくとも一部を前記出入口の終端部より前方と当該前方にある路面とに向ける第３調整を行い、
   前記走行車体が前記第２運転制御により前記出入口を通過すると、前記センシング範囲を上方又は下方に移動させることによって、前記センシング方向の少なくとも一部を前記走行車体の走行方向に対して前方と当該前方にある路面とに向ける第４調整を行う請求項３に記載の農業機械。
5. 前記センシング調整部は、前記走行車体が前記出入口以外に向かって走行しているとき、又は、前記走行車体が前記出入口に向かって走行し且つ前記走行車体の位置から前記出入口までの距離が所定値より大きいときに、前記センシング方向を前記走行車体の走行方向に対して前方と当該前方にある路面とに向ける請求項１～４のいずれか１項に記載の農業機械。
6. 前記センシング調整部は、
   前記情報取得部により、前記走行車体の走行方向に対して前記出入口より後方にある前記圃場の路面と前記出入口より前方にある前記圃場の外の路面の傾斜角度をそれぞれ取得し、
   前記出入口の傾斜角度が閾値以上である場合、又は前記出入口の傾斜角度と前記圃場の路面若しくは前記圃場外の路面との角度差の絶対値が閾値以上である場合に、前記出入口の傾斜角度又は前記角度差の絶対値と、前記出入口に対する前記走行車体の位置の相対変化とに応じて、前記センシング方向の調整を行う請求項１～５のいずれか１項に記載の農業機械。
7. 前記情報取得部は、前記センシング調整部が前記センシング方向の調整を行うよりも前に、前記圃場に関する情報を記憶した記憶部から前記出入口に関する情報を取得する請求項１～６のいずれか１項に記載の農業機械。
8. 走行可能な走行車体と、
   前記走行車体の周囲をセンシングするセンシング装置と、
   前記センシング装置のセンシング範囲を調整可能なセンシング調整部と、
   前記走行車体の位置を測位する測位装置と、
   前記走行車体が走行する路面に関する情報を取得する情報取得部と、を備え、
   前記センシング調整部は、
   前記走行車体の走行中に、前記情報取得部が予め取得した前記情報に基づいて、前記走行車体から走行方向に対して前方に所定距離離れた地点までにある第１路面の傾斜角度と、前記地点より走行方向に対して前方にある第２路面の傾斜角度との角度差を検出し、且つ前記走行車体の位置から前記第１路面と前記第２路面との接続地点までの距離を所定の周期で算出し、
   前記走行車体が前記第１路面から前記第２路面に向かって走行するときに、前記角度差と前記接続地点までの距離とに基づいて、前記走行方向に対して前方の前記センシング範囲を上下に移動させて、前記センシング範囲と当該センシング範囲を形成するセンシング方向の少なくとも一部とを前記第２路面の終端部に向ける調整を行い、
   前記走行車体が前記第２路面を走行するときに、前記角度差と前記接続地点までの距離とに基づいて、前記センシング範囲を上下に移動させて、前記センシング範囲と前記センシング方向の少なくとも一部とを前記第２路面の終端部又は当該終端部より走行方向に対して前方に向ける調整を行う農業機械。
9. 前記センシング調整部は、前記第２路面が前記第１路面に対して上方に傾斜している場合、
   前記第１路面上にある前記走行車体の位置が、前記地点に近づくに連れて、前記角度差に基づいて前記センシング範囲を上方に揺動させる調整を行い、
   前記第２路面上にある前記走行車体の位置が前記地点から離れるに連れて、前記センシング範囲を下方に揺動させて前記上方への揺動前の位置に戻す調整を行う請求項８に記載の農業機械。
10. 前記センシング調整部は、前記第２路面が前記第１路面に対して下方に傾斜している場合、
    前記第１路面上にある前記走行車体の位置が、前記地点に近づくに連れて、前記角度差に基づいて前記センシング範囲を下方に揺動させる調整を行い、
    前記第２路面上にある前記走行車体の位置が前記地点から離れるに連れて、前記センシング範囲を上方に揺動させて前記下方への揺動前の位置に戻す調整を行う請求項８又は９に記載の農業機械。
11. 前記情報取得部は、前記センシング調整部が前記センシング範囲の調整を行うよりも前に前記路面に関する情報を、これを記憶した記憶部から取得する請求項８～１０のいずれか１項に記載の農業機械。
12. 前記センシング調整部は、前記調整を行った結果に基づいて、前記センシング装置のセンシング結果を補正し、
    前記センシング装置のセンシング結果及び前記補正後のセンシング結果に基づいて、前記走行車体の走行を制御する走行制御部を備える請求項１～１１のいずれか１項に記載の農業機械。

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