WO2020044799A1

WO2020044799A1 - 作業車両用の自動走行システム

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Publication number: WO2020044799A1
Application number: PCT/JP2019/027206
Authority: WO
Inventors: 祥語藤本
Original assignee: ヤンマー株式会社
Priority date: 2018-08-28
Filing date: 2019-07-09
Publication date: 2020-03-05
Also published as: US20210337715A1; KR20210042305A; US12035647B2; EP3845049A4; EP3845049A1; JP2022034045A; JP2020031565A; JP7064066B2

Abstract

自動走行中の作業車両に対する遠隔操作装置を使用した遠隔操作による作業装置の作業高さの調整を容易かつ適正に行えるようにする。作業車両用の自動走行システムは、作業車両用の自動走行ユニットと遠隔操作装置（３）を備え、作業車両（１）は、作業装置用の作業高さ設定器（５１，５２）と高さ検出器（５５，５６）と昇降指示具（５４）と昇降制御部（４４Ｂ）を有し、昇降制御部（４４Ｂ）は、昇降指示具（５４）の指示に基づいて制御目標高さを作業高さに設定して作業装置（６）の高さ位置を作業高さに一致させる自動昇降制御を実行し、遠隔操作装置（３）は、遠隔操作情報を表示する表示デバイス（４）と、自動走行モードでの作業高さの調整を可能にする作業高さ調整器（６０Ｃ，６０Ｄ，６０Ｆ，６０Ｇ）を有し、表示デバイス（４）は、作業装置（６）の作業高さと調整後の作業高さと作業装置（６）の高さ位置を表示する作業高さ表示部（６０Ｋ，６０Ｌ）を有する。

Description

作業車両用の自動走行システム

　本発明は、作業車両の自動走行を可能にする自動走行ユニットと、無線通信による前記作業車両の遠隔操作を可能にする遠隔操作装置とを備えた作業車両用の自動走行システムに関する。

　上記のような作業車両用の自動走行システムとしては、トラクタの後部に作業装置（作業機）が昇降可能に連結された作業車両に、作業装置の昇降操作を可能にする昇降スイッチを備えるのに加えて、遠隔操作装置（無線通信端末）に、作業装置の現在の高さを数値表示する作業機高さ表示部と、作業機の高さを微調整するための作業機高さ調整部と、を表示するディスプレイを備えることで、ユーザは、遠隔操作装置のディスプレイに表示された作業機高さ調整部を操作することにより、自動走行中の作業車両を一旦停止させて作業車両に備えられた昇降スイッチを操作する手間を要することなく、自動走行中の作業車両に対する作業装置の高さ調整操作が可能になるように構成されたものがある（例えば特許文献１参照）。

特開２０１７－１６７９９５号公報

　特許文献１に記載の構成では、作業車両が自動走行しているときに、ユーザが、遠隔操作装置の作業機高さ調整部を操作して作業装置の高さを微調整する場合には、ディスプレイの作業機高さ表示部において作業装置の現在の高さが表示されるだけであることから、ユーザが作業機高さ調整部を操作してから、その操作に基づいて作業装置の現在の高さが変更されるまでの間、ユーザは、作業機高さ調整部の操作に応じた作業装置の高さを把握することができず、しかも、ユーザは、作業機高さ調整部を操作する前に、作業機高さ表示部にて表示された作業装置の現在の高さを覚えていなければ、作業機高さ調整部の操作による作業装置の高さ調整量を把握することができなくなる。そのため、作業機高さ調整部の操作による作業装置の高さ調整を適正に行うことが難しくなっていた。

　この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、自動走行中の作業車両に対する遠隔操作装置を使用した遠隔操作による作業装置の作業高さの調整を容易かつ適正に行えるようにする点にある。

　本発明の第１特徴構成は、作業車両用の自動走行システムにおいて、
　作業車両の自動走行を可能にする自動走行ユニットと、無線通信による前記作業車両の遠隔操作を可能にする遠隔操作装置と、を備え、
　前記作業車両は、昇降可能な作業装置と、前記作業装置の作業高さを設定する作業高さ設定器と、前記作業装置の高さ位置を検出する高さ検出器と、前記作業装置の昇降を指示する昇降指示具と、前記作業装置の昇降を制御する昇降制御部と、を有し、
　前記昇降制御部は、前記昇降指示具からの指示に基づいて、前記作業装置の制御目標高さを前記作業高さに設定して、前記作業装置の高さ位置を前記作業高さに一致させる自動昇降制御を実行し、
　前記遠隔操作装置は、前記作業車両の遠隔操作に関する情報を表示する表示デバイスと、前記作業車両の自動走行モードにおいて前記作業高さの手動調整を可能にする作業高さ調整器と、を有し、
　前記表示デバイスは、前記作業高さ設定器により設定された作業高さと、前記作業高さ調整器による調整後の作業高さと、前記高さ検出器により検出された前記作業装置の高さ位置と、を表示する作業高さ表示部を有している点にある。

　本構成によれば、作業車両が自動走行しているときに、ユーザが、遠隔操作装置の作業高さ調整器を使用して作業装置の作業高さを手動調整する場合には、遠隔操作装置における表示デバイスの作業高さ表示部において、作業車両の作業高さ設定器により設定された作業装置の作業高さ（以下、設定作業高さと称する）、遠隔操作装置の作業高さ調整器により手動調整された後の設定作業高さ（調整後の作業高さ）と、高さ検出器により検出された作業装置の高さ位置が表示される。

　これにより、ユーザは、表示デバイスの作業高さ表示部を目視することで、設定作業高さと、調整後の設定作業高さと、作業装置の高さ位置とのそれぞれを容易に把握することができる。そして、作業高さ調整器を操作して設定作業高さを手動調整するときには、作業高さ表示部に表示された設定作業高さと調整後の設定作業高さと作業装置の高さ位置とを比較することで、作業高さ調整器による設定作業高さの調整量や、その調整量に応じた作業装置の高さ位置の変化量などを容易に把握することができる。

　その結果、自動走行中の作業車両に対する遠隔操作装置を使用した遠隔操作による作業装置の作業高さの調整を容易かつ適正に行うことができる。

　本発明の第２特徴構成は、
　前記昇降制御部は、前記自動走行モードの終了に伴って、前記作業高さ調整器による前記作業高さの手動調整を無効にするとともに前記自動昇降制御の実行を禁止する点にある。

　本構成によれば、自動走行モードの終了後も作業高さ調整器による設定作業高さの手動調整が有効になることに起因して、作業高さ調整器による設定作業高さの調整前と調整後とで、作業高さ設定器の操作に応じて得られる設定作業高さに差が生じることを回避することができる。

　そして、自動走行モードの終了に伴って、作業高さ調整器による設定作業高さの手動調整が無効になることで、設定作業高さが作業高さ調整器による調整前の作業高さ設定器の操作に対応する作業高さに戻されても、自動走行モードの終了後は自動昇降制御の実行が禁止されることから、自動走行モードの終了後に自動昇降制御が実行されることに起因して、作業装置が、作業高さ調整器による調整後の設定作業高さに対応する高さ位置から調整前の設定作業高さに対応する高さ位置に不測に昇降する虞を回避することができる。

　本発明の第３特徴構成は、
　前記作業車両には、前記作業高さ設定器と前記昇降指示具とを含む前記作業装置の昇降に関する複数の昇降用操作具が備えられ、
　前記昇降制御部は、前記自動昇降制御の実行禁止中にいずれかの前記昇降用操作具が操作されたときに、前記自動昇降制御の実行禁止を解除する点にある。

　本構成によれば、ユーザが、自動走行モードが終了された作業車両に搭乗して、作業車両に備えられたいずれかの昇降用操作具を操作したときに、自動走行モードの終了に伴って実行が禁止された自動昇降制御の実行禁止が解除されることから、ユーザが作業車両を手動走行モードで走行させるときには、昇降指示具の操作による作業装置の昇降操作が可能になり、作業装置を作業高さ設定器による設定作業高さなどに位置させることができる。

　そして、ユーザがいずれかの昇降用操作具を操作するときは、その操作に基づく作業装置の昇降をユーザが予測していることから、いずれかの昇降用操作具が操作されることで自動昇降制御の実行禁止が解除されて、作業装置が、作業高さ調整器による調整後の設定作業高さに対応する高さ位置から調整前の設定作業高さに対応する高さ位置などに昇降したとしても、このときの作業装置の昇降がユーザにとって不測の事態になることを回避することができる。

　その結果、自動走行モード終了後の自動昇降制御によって作業装置が不測に昇降する虞を回避しながらも、ユーザが作業車両を手動走行モードで走行させるときには、昇降指示具などの操作に基づく自動昇降制御により、作業装置を作業高さ設定器による設定作業高さなどに昇降させることができる。

　本発明の第４特徴構成は、
　前記遠隔操作装置は、前記作業車両との通信状態を判定する通信状態判定部と、前記通信状態判定部により前記通信状態に異常が生じていると判定された場合に、判定後の前記作業高さ調整器による前記作業高さの手動調整を無効にする調整無効部とを有している点にある。

　本構成によれば、自動走行中の作業車両に対して、ユーザが遠隔操作装置の作業高さ調整器を操作して設定作業高さを調整するときに、遠隔操作装置と作業車両との通信状態に異常が生じていなければ、調整無効部によって作業高さ調整器による設定作業高さの手動調整が無効にされることはないことから、ユーザによる作業高さ調整器の操作に応じた設定作業高さの調整を応答性良く行うことができる。これにより、作業装置を設定作業高さに位置させた状態で作業車両が自動走行しているときには、作業高さ調整器による調整後の設定作業高さに基づく自動昇降制御により、作業装置を調整後の設定作業高さに応じた高さ位置に応答性良く昇降させることができる。

　一方、自動走行中の作業車両に対して、ユーザが遠隔操作装置の作業高さ調整器を操作して設定作業高さを調整するときに、遠隔操作装置と作業車両との通信状態に異常が生じていれば、調整無効部によって作業高さ調整器による設定作業高さの手動調整が無効にされることから、通信状態に異常が生じている間も、作業高さ調整器による設定作業高さの手動調整が有効になることに起因して、通信状態の異常が解消されたときに、調整前の設定作業高さから大きく離れた調整後の設定作業高さが遠隔操作装置から作業車両に送信され、その大きく離れた調整後の設定作業高さに基づく自動昇降制御により、作業装置の高さ位置が急激に変更される虞を回避することができる。

　その結果、遠隔操作装置と作業車両との通信状態に異常が生じていないときには、自動走行中の作業車両に対する遠隔操作装置を使用した遠隔操作による作業装置の作業高さの調整を応答性良く良好に行えるようにしながら、遠隔操作装置と作業車両との通信状態に異常が生じた後の異常解消時に、作業装置の高さ位置が急激に変更されることに起因して作業装置が故障するなどの不具合が生じる虞を回避することができる。

作業車両用の自動走行システムの概略構成を示す図作業車両用の自動走行システムの概略構成を示すブロック図作業車両の遠隔操作に関する概略構成を示すブロック図目標経路生成部により生成される目標経路の一例を示す図側面視における各ライダーセンサの測定範囲などを示す図平面視における各ライダーセンサの測定範囲などを示す図作業高さ設定ダイヤル及び昇降スイッチなどの配置を示すアームレストの斜視図調整スイッチや作業高さ表示部などを表示する昇降操作画面を示す図障害物の存否などの報知が可能な自動走行監視画面を示す図自動走行監視画面の画像表示部を利用した障害物の報知形態を示す図

　以下、本発明を実施するための形態の一例として、本発明に係る作業車両用の自動走行システムを、作業車両の一例であるトラクタに適用した実施形態を図面に基づいて説明する。
　なお、本発明に係る作業車両用の自動走行システムは、トラクタ以外の、例えば乗用草刈機、乗用田植機、コンバイン、ホイールローダ、除雪車、などの作業車両に適用することができる。

　図１～３に示すように、この実施形態で例示する作業車両用の自動走行システムは、トラクタ１の自動走行を可能にする自動走行ユニット２、及び、自動走行ユニット２と無線通信可能に通信設定された携帯通信端末３、などを備えている。携帯通信端末３は、前述した通信設定により、無線通信によるトラクタ１の遠隔操作を可能にする遠隔操作装置として機能する。携帯通信端末３には、自動走行や遠隔操作に関する各種の情報表示や入力操作などを可能にするマルチタッチ式の表示デバイス（例えば液晶パネル）４などを有するタブレット型のパーソナルコンピュータやスマートフォンなどを採用することができる。

　図４に示すように、トラクタ１は、作業車両用の自動走行システムによって作業地の一例である圃場Ａなどにおいて自動走行することが可能に構成されている。図１、図５～６に示すように、トラクタ１は、その後部に３点リンク機構５を介して、作業装置の一例であるロータリ耕耘装置６が昇降可能かつローリング可能に連結されている。これにより、このトラクタ１は、ロータリ耕耘装置６によって耕耘作業を行うロータリ耕耘仕様に構成されている。
　なお、トラクタ１の後部には、ロータリ耕耘装置６に代えて、プラウ、ディスクハロー、カルチベータ、サブソイラ、播種装置、散布装置、草刈装置、などの各種の作業装置を連結することができる。これにより、このトラクタ１は、プラウによって耕耘作業を行うプラウ仕様や、播種装置によって播種作業を行う播種仕様、などに仕様変更することができる。

　図１～３、図５～６に示すように、トラクタ１には、駆動可能で操舵可能な左右の前輪１０、駆動可能な左右の後輪１１、搭乗式の運転部１２を形成するキャビン１３、コモンレールシステムを有する電子制御式のディーゼルエンジン（以下、エンジンと称する）１４、エンジン１４からの動力を変速する変速ユニット１５、左右の前輪１０を操舵する全油圧式のパワーステアリングユニット１６、左右の後輪１１を制動するブレーキユニット１７、ロータリ耕耘装置６に対する伝動を断続する電子油圧制御式の作業クラッチユニット１９、ロータリ耕耘装置６を昇降駆動する電子油圧制御式の昇降駆動ユニット２０、ロータリ耕耘装置６をロール方向に駆動する電子油圧制御式のローリング駆動ユニット２１、トラクタ１における各種の設定状態や各部の動作状態などを検出する各種のセンサやスイッチなどを含む車両状態検出機器２３、トラクタ１の現在位置や現在方位などを測定する測位ユニット２４、及び、各種の制御部を有する車載制御ユニット４０、などが備えられている。
　なお、エンジン１４には、電子ガバナを有する電子制御式のガソリンエンジンなどを採用してもよい。パワーステアリングユニット１６は電動モータを備えた電動式であってもよい。

　運転部１２には、アクセルレバーや図７に示す主変速レバー２９などの操作レバー類、及び、アクセルペダルやクラッチペダルなどの操作ペダル類、などとともに、図１～２、図５に示す手動操舵用のステアリングホイール３０と、搭乗者用の座席３１と、各種の情報表示や入力操作などを可能にするマルチタッチ式の液晶モニタ３２とが備えられている。

　図示は省略するが、変速ユニット１５には、エンジン１４からの動力を変速する電子制御式の無段変速装置、及び、無段変速装置による変速後の動力を前進用と後進用とに切り換える電子油圧制御式の前後進切換装置、などが含まれている。無段変速装置には、静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ：Ｈｙｄｒｏ　Ｓｔａｔｉｃ　Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）よりも伝動効率が高い油圧機械式無段変速装置の一例であるＩ－ＨＭＴ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｈｙｄｒｏ－ｓｔａｔｉｃ　Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ　Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）が採用されている。前後進切換装置には、前進動力断続用の油圧クラッチと、後進動力断続用の油圧クラッチと、それらに対するオイルの流れを制御する電磁バルブとが含まれている。
　なお、無段変速装置には、Ｉ－ＨＭＴの代わりに、油圧機械式無段変速装置の一例であるＨＭＴ（Ｈｙｄｒａｕｌｉｃ　Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ　Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）、静油圧式無段変速装置、又は、ベルト式無段変速装置、などを採用してもよい。又、変速ユニット１５には、無段変速装置の代わりに、複数の変速用の油圧クラッチとそれらに対するオイルの流れを制御する複数の電磁バルブとを有する電子油圧制御式の有段変速装置が含まれていてもよい。

　図示は省略するが、ブレーキユニット１７には、左右の後輪１１を個別に制動する左右のブレーキ、運転部１２に備えられた左右のブレーキペダルの踏み込み操作に連動して左右のブレーキを作動させるフットブレーキ系、運転部１２に備えられたパーキングレバーの操作に連動して左右のブレーキを作動させるパーキングブレーキ系、及び、左右の前輪１０の設定角度以上の操舵に連動して旋回内側のブレーキを作動させる旋回ブレーキ系、などが含まれている。

　図２～３に示すように、車載制御ユニット４０には、エンジン１４に関する制御を行うエンジン制御部４１、トラクタ１の車速や前後進の切り換えに関する制御を行う車速制御部４２、ステアリングに関する制御を行うステアリング制御部４３、ロータリ耕耘装置６などの作業装置に関する制御を行う作業装置制御部４４、液晶モニタ３２などによる表示や報知に関する制御を行う表示制御部４５、自動走行に関する制御を行う自動走行制御部４６、及び、圃場内に区分けされた走行領域に応じて生成された自動走行用の目標経路などを記憶する不揮発性の車載記憶部４７、などが含まれている。各制御部４１～４６は、マイクロコントローラなどが集積された電子制御ユニットや各種の制御プログラムなどによって構築されている。各制御部４１～４６は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介して相互通信可能に接続されている。ちなみに、各制御部４１～４６での相互通信は、ＣＡＮに限らず、他の通信規格や次世代通信規格（例えば、ＣＡＮ－ＦＤ（ＣＡＮ　ｗｉｔｈ　ＦＬｅｘｉｂｌｅ　Ｄａｔａ　ｒａｔｅ）や車載Ｅｔｈｅｒｎｅｔ）にて行うこともできる。

　車両状態検出機器２３は、トラクタ１の各部に備えられた各種のセンサやスイッチなどの総称である。車両状態検出機器２３には、アクセルレバーの操作位置を検出するアクセルセンサ、主変速レバー２９の操作位置を検出する変速用の第１位置センサ、前後進切り換え用のリバーサレバーの操作位置を検出する前後進切り換え用の第２位置センサ、エンジン１４の出力回転数を検出する回転センサ、トラクタ１の車速を検出する車速センサ、及び、前輪１０の操舵角を検出する舵角センサ、などに加えて、図３に示すように、ロータリ耕耘装置６に対する伝動の断続を指令するＰＴＯスイッチ５０、ロータリ耕耘装置６の作業高さを設定する作業高さ設定ダイヤル（作業高さ設定器及び昇降用操作具の一例）５１、ロータリ耕耘装置６の別の作業高さである作業深さ（耕耘深さ）を設定する作業深さ設定ダイヤル（作業高さ設定器及び昇降用操作具の一例）５２、ロータリ耕耘装置６を上方に退避させる退避高さを設定する退避高さ設定ダイヤル（昇降用操作具の一例）５３、ロータリ耕耘装置６の昇降を指示する昇降スイッチ（昇降指示具及び昇降用操作具の一例）５４、ロータリ耕耘装置６の高さ位置を検出する高さ検出器５５、ロータリ耕耘装置６の作業深さを検出する作業深さ検出器５６（高さ検出器の一例）、ロータリ耕耘装置６のロール角を設定するロール角設定ダイヤル５７、及び、トラクタ１のロール角を検出するする傾斜センサ５８、などが含まれている。

　図７に示すように、作業高さ設定ダイヤル５１は、主変速レバー２９などとともに、座席３１における右側のアームレスト３１Ａに備えられている。昇降スイッチ５４は、主変速レバー２９の前部に備えられている。図示は省略するが、作業深さ設定ダイヤル５２は、ＰＴＯスイッチ５０及び退避高さ設定ダイヤル５３などとともに、座席３１の右側方に配置された操作パネルに備えられている。

　高さ検出器５５は、昇降駆動ユニット２０に含まれた左右のリフトアームの上下揺動角をロータリ耕耘装置６の高さ位置として検出する。作業深さ検出器５５は、ロータリ耕耘装置６の作業深さに応じて上下揺動する後部カバー６Ａ（図１、図５参照）の上下揺動角をロータリ耕耘装置６の作業深さとして検出する。
　ちなみに、作業深さ検出器５５は、トラクタ１の後部に連結される作業装置が、プラウ、カルチベータ、サブソイラなどの牽引式の作業装置である場合には、３点リンク機構５にかかる牽引負荷を作業装置の作業深さとして検出するものに変更される。

　エンジン制御部４１は、アクセルセンサからの検出情報と回転センサからの検出情報とに基づいて、エンジン回転数をアクセルレバーの操作位置に応じた回転数に維持するエンジン回転数維持制御、などを実行する。

　車速制御部４２は、第１位置センサからの検出情報と車速センサからの検出情報などに基づいて、トラクタ１の車速が主変速レバー２９の操作位置に応じた速度に変更されるように無段変速装置の作動を制御する車速制御、及び、第２位置センサからの検出情報に基づいて前後進切換装置の伝動状態を切り換える前後進切り換え制御、などを実行する。車速制御には、主変速レバー２９が零速位置に操作された場合に、無段変速装置を零速状態まで減速制御してトラクタ１の走行を停止させる減速停止処理が含まれている。

　図３に示すように、作業装置制御部４４には、作業クラッチユニット１９の作動を制御するクラッチ制御モジュール４４Ａ、昇降駆動ユニット２０の作動を制御する昇降制御モジュール（昇降制御部の一例）４４Ｂ、及び、ローリング駆動ユニット２１の作動を制御するローリング制御モジュール４４Ｃ、などが含まれている。

　クラッチ制御モジュール４４Ａは、ＰＴＯスイッチ５０の操作によってロータリ耕耘装置６への伝動が指示されたときは、ロータリ耕耘装置６に動力が伝達されるように作業クラッチユニット１９の作動を制御する作業動力伝達制御を実行する。クラッチ制御モジュール４４Ａは、ＰＴＯスイッチ５０の操作によってロータリ耕耘装置６への伝動の遮断が指示されたときは、ロータリ耕耘装置６への伝動が遮断されるように作業クラッチユニット１９の作動を制御する作業動力遮断制御を実行する。

　昇降制御モジュール４４Ｂは、昇降スイッチ５４の操作によってロータリ耕耘装置６の昇降が指示されたときに、その昇降指示に基づいて、ロータリ耕耘装置６の高さ位置が、作業高さ設定ダイヤル５１にて設定されたロータリ耕耘装置６の作業高さ（以下、設定作業高さと称する）、作業深さ設定ダイヤル５２にて設定されたロータリ耕耘装置６の作業深さ（以下、設定作業深さと称する）、又は、退避高さ設定ダイヤル５３にて設定された退避高さ、に一致するように、昇降駆動ユニット２０の作動を制御してロータリ耕耘装置６を昇降させる自動昇降制御を実行する。

　自動昇降制御について詳述すると、昇降制御モジュール４４Ｂは、ロータリ耕耘装置６が退避高さに位置している状態において、昇降スイッチ５４が下方に操作されてロータリ耕耘装置６の下降指示を送信した場合は、その下降指示を受信するとともに、作業高さ設定ダイヤル５１による設定作業高さが最下降位置か否かを判定する作業高さ位置判定処理を行う。
　そして、昇降制御モジュール４４Ｂは、作業高さ位置判定処理において設定作業高さが最下降位置でないと判定した場合は、自動昇降制御におけるロータリ耕耘装置６の制御目標高さを作業高さ設定ダイヤル５１による設定作業高さに設定する。その後、昇降駆動ユニット２０の作動を制御して、ロータリ耕耘装置６の高さ位置（高さ検出器５５によって検出されるロータリ耕耘装置６の高さ位置）が設定作業高さに一致する（設定作業高さの不感帯幅内に収まる）までロータリ耕耘装置６を下降させる第１下降処理を開始し、ロータリ耕耘装置６の高さ位置が設定作業高さに一致するのに伴って第１下降処理を終了する。
　又、昇降制御モジュール４４Ｂは、作業高さ位置判定処理において設定作業高さが最下降位置であると判定した場合は、自動昇降制御におけるロータリ耕耘装置６の制御目標高さを作業深さ設定ダイヤル５２による設定作業深さに設定する。その後、昇降駆動ユニット２０の作動を制御して、ロータリ耕耘装置６の高さ位置（作業深さ検出器５６によって検出されるロータリ耕耘装置６の作業深さ）が設定作業深さに一致する（設定作業深さの不感帯幅内に収まる）までロータリ耕耘装置６を下降させる第２下降処理を開始する。そして、ロータリ耕耘装置６の作業深さが設定作業深さに一致するのに伴って、第２下降処理を終了するとともに、ロータリ耕耘装置６の作業深さが設定作業深さに一致する状態が維持されるようにロータリ耕耘装置６を昇降させる作業深さ維持処理を開始する。
　昇降制御モジュール４４Ｂは、ロータリ耕耘装置６が設定作業高さ又は設定作業深さに位置している状態において、昇降スイッチ５４が上方に操作されてロータリ耕耘装置６の上昇指示を送信した場合は、その上昇指示を受信するとともに、自動昇降制御におけるロータリ耕耘装置６の制御目標高さを退避高さ設定ダイヤル５３による退避高さに設定する。その後、昇降駆動ユニット２０の作動を制御して、ロータリ耕耘装置６の高さ位置（高さ検出器５５によって検出されるロータリ耕耘装置６の高さ位置）が前述した退避高さに一致する（退避高さの不感帯幅内に収まる）までロータリ耕耘装置６を上昇させる上昇処理を開始し、ロータリ耕耘装置６の高さ位置が退避高さに一致するのに伴って上昇処理を終了する。

　ローリング制御モジュール４４Ｃは、ロール角設定ダイヤル５７にて設定されたロータリ耕耘装置６のロール角、及び、傾斜センサ５８にて検出されたトラクタ１のロール角、などに基づいて、ローリング駆動ユニット２１の作動を制御して、ロータリ耕耘装置６のロール方向での傾斜姿勢を、ロール角設定ダイヤル５７にて設定されたロータリ耕耘装置６のロール角に対応する所定の傾斜姿勢（例えば水平姿勢）に維持するロール角維持制御を実行する。

　測位ユニット２４は、衛星測位システム（ＮＳＳ：Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）の一例であるＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）を利用してトラクタ１の現在位置と現在方位とを測定する衛星航法装置２５、及び、３軸のジャイロスコープ及び３方向の加速度センサなどを有してトラクタ１の姿勢や方位などを測定する慣性計測装置（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ　Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ　Ｕｎｉｔ）２６、などを有している。ＧＮＳＳを利用した測位方法には、ＤＧＰＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ　ＧＰＳ：相対測位方式）やＲＴＫ－ＧＰＳ（Ｒｅａｌ　Ｔｉｍｅ　ＫｉｎｅｍａｔｉｃＧＰＳ：干渉測位方式）などがある。本実施形態においては、移動体の測位に適したＲＴＫ－ＧＰＳが採用されている。そのため、図１に示すように、圃場周辺の既知位置には、ＲＴＫ－ＧＰＳによる測位を可能にする基準局７３が設置されている。

　図１～２に示すように、トラクタ１と基準局７３とのそれぞれには、測位衛星７４（図１参照）から送信された電波を受信する測位アンテナ７５，７６、及び、トラクタ１と基準局７３との間における測位情報を含む各情報の無線通信を可能にする通信モジュール７７，７８、などが備えられている。これにより、測位ユニット２４の衛星航法装置２５は、トラクタ側の測位アンテナ７５が測位衛星７４からの電波を受信して得た測位情報と、基地局側の測位アンテナ７６が測位衛星７４からの電波を受信して得た測位情報とに基づいて、トラクタ１の現在位置及び現在方位を高い精度で測定することができる。又、測位ユニット２４は、衛星航法装置２５と慣性計測装置２６とを有することにより、トラクタ１の現在位置、現在方位、姿勢角（ヨー角、ロール角、ピッチ角）を高精度に測定することができる。

　このトラクタ１において、測位ユニット２４の慣性計測装置２６、測位アンテナ７５、及び、通信モジュール７７は、図１に示すアンテナユニット７９に含まれている。アンテナユニット７９は、キャビン１３の前面側における上部の左右中央箇所に配置されている。そして、トラクタ１における測位アンテナ７５の取り付け位置が、ＧＮＳＳを利用してトラクタ１の現在位置などを測定するときの測位対象位置ｐ０となっている（図４参照）。

　図２～３に示すように、携帯通信端末３には、マイクロコントローラなどが集積された電子制御ユニットや各種の制御プログラムなどを有する端末制御ユニット８０、及び、トラクタ側の通信モジュール７７との間における測位情報を含む各情報の無線通信を可能にする通信モジュール９０、などが備えられている。端末制御ユニット８０には、表示デバイス４の作動などを制御する表示制御部８１、自動走行用の目標経路Ｐを生成する目標経路生成部８２、及び、目標経路生成部８２が生成した目標経路Ｐなどを記憶する不揮発性の端末記憶部８３、などが含まれている。端末記憶部８３には、目標経路Ｐの生成に使用する各種の情報として、トラクタ１の旋回半径や作業幅などの車体情報、及び、前述した測位情報から得られる圃場情報、などが記憶されている。図４に示すように、圃場情報には、圃場Ａの形状や大きさなどを特定するために、トラクタ１を圃場Ａの外周縁に沿って走行させたときにＧＮＳＳを利用して取得した圃場Ａにおける複数の形状特定地点（形状特定座標）となる４つの角部地点Ａｐ１～Ａｐ４、及び、それらの角部地点Ａｐ１～Ａｐ４を繋いで圃場Ａの形状や大きさなどを特定する矩形状の形状特定線ＡＬ、などが含まれている。

　図４に示すように、目標経路生成部８２は、車体情報に含まれたトラクタ１の旋回半径や作業幅、及び、圃場情報に含まれた圃場Ａの形状や大きさ、などに基づいて、目標経路Ｐを生成する。
　具体的には、図４に示すように、例えば矩形状の圃場Ａにおいて、自動走行の開始地点ｐ１と終了地点ｐ２とが設定され、トラクタ１の作業走行方向が圃場Ａの短辺に沿う方向に設定されている場合は、目標経路生成部８２は、先ず、圃場Ａを、前述した４つの角部地点Ａｐ１～Ａｐ４と矩形状の形状特定線ＡＬとに基づいて、圃場Ａの外周縁に隣接するマージン領域Ａ１と、マージン領域Ａ１の内側に位置する走行領域Ａ２とに区分けする。
　次に、目標経路生成部８２は、トラクタ１の旋回半径や作業幅などに基づいて、走行領域Ａ２に、圃場Ａの長辺に沿う方向に作業幅に応じた一定間隔をあけて並列に配置される複数の並列経路Ｐ１を生成するとともに、走行領域Ａ２における各長辺側の外縁部に配置されて複数の並列経路Ｐ１を走行順に接続する複数の旋回経路Ｐ２を生成する。
　そして、走行領域Ａ２を、走行領域Ａ２における各長辺側の外縁部に設定される一対の非作業領域Ａ２ａと、一対の非作業領域Ａ２ａの間に設定される作業領域Ａ２ｂとに区分けするとともに、各並列経路Ｐ１を、一対の非作業領域Ａ２ａに含まれる非作業経路Ｐ１ａと、作業領域Ａ２ｂに含まれる作業経路Ｐ１ｂとに区分けする。
　これにより、目標経路生成部８２は、図４に示す圃場Ａにおいてトラクタ１を自動走行させるのに適した目標経路Ｐを生成することができる。

　図４に示す圃場Ａにおいて、マージン領域Ａ１は、トラクタ１が走行領域Ａ２の外周部を自動走行するときに、ロータリ耕耘装置６などが圃場Ａに隣接する畦などの他物に接触することを防止するために、圃場Ａの外周縁と走行領域Ａ２との間に確保された領域である。各非作業領域Ａ２ａは、トラクタ１が圃場Ａの畦際において現在の作業経路Ｐ１ｂから次の作業経路Ｐ１ｂに旋回移動するための畦際旋回領域である。

　図４に示す目標経路Ｐにおいて、各非作業経路Ｐ１ａと各旋回経路Ｐ２は、トラクタ１が耕耘作業を行わずに自動走行する経路であり、前述した各作業経路Ｐ１ｂは、トラクタ１が耕耘作業を行いながら自動走行する経路である。各作業経路Ｐ１ｂの始端地点ｐ３は、トラクタ１が耕耘作業を開始する作業開始地点であり、各作業経路Ｐ１ｂの終端地点ｐ４は、トラクタ１が耕耘作業を停止する作業停止地点である。各非作業経路Ｐ１ａは、トラクタ１が旋回経路Ｐ２にて旋回走行する前の作業停止地点ｐ４と、トラクタ１が旋回経路Ｐ２にて旋回走行した後の作業開始地点ｐ３とを、トラクタ１の作業走行方向で揃えるための位置合せ経路である。各並列経路Ｐ１と各旋回経路Ｐ２との各接続地点ｐ５，ｐ６のうち、各並列経路Ｐ１における終端側の接続地点ｐ５はトラクタ１の旋回開始地点であり、各並列経路Ｐ１における始端側の接続地点ｐ６はトラクタ１の旋回終了地点である。

　なお、図４に示す目標経路Ｐはあくまでも一例であり、目標経路生成部８２は、トラクタ１の機種や作業の種類などに応じて異なる車体情報、及び、圃場Ａに応じて異なる圃場Ａの形状や大きさなどの圃場情報、などに基づいて、それらに適した種々の目標経路Ｐを生成することができる。

　目標経路Ｐは、車体情報や圃場情報などに関連付けされた状態で端末記憶部８３に記憶されており、携帯通信端末３の表示デバイス４にて表示することができる。目標経路Ｐには、各並列経路Ｐ３におけるトラクタ１の目標車速、各旋回経路Ｐ２ｂにおけるトラクタ１の目標車速、各並列経路Ｐ１における前輪操舵角、及び、各旋回経路Ｐ２ｂにおける前輪操舵角、などが含まれている。

　端末制御ユニット８０は、車載制御ユニット４０からの送信要求指令に応じて、端末記憶部８３に記憶されている車体情報と圃場情報と目標経路Ｐなどを車載制御ユニット４０に送信する。車載制御ユニット４０は、受信した車体情報と圃場情報と目標経路Ｐなどを車載記憶部４７に記憶する。目標経路Ｐの送信に関しては、例えば、端末制御ユニット８０が、トラクタ１が自動走行を開始する前の段階において、目標経路Ｐの全てを端末記憶部８３から車載制御ユニット４０に一挙に送信するようにしてもよい。又、例えば、端末制御ユニット８０が、目標経路Ｐを所定距離ごとの複数の分割経路情報に分割して、トラクタ１が自動走行を開始する前の段階からトラクタ１の走行距離が所定距離に達するごとに、トラクタ１の走行順位に応じた所定数の分割経路情報を端末記憶部８３から車載制御ユニット４０に逐次送信するようにしてもよい。

　車載制御ユニット４０において、自動走行制御部４６には、車両状態検出機器２３に含まれた各種のセンサやスイッチなどからの検出情報が、車速制御部４２やステアリング制御部４３などを介して入力されている。これにより、自動走行制御部４６は、トラクタ１における各種の設定状態や各部の動作状態などを監視することができる。

　自動走行制御部４６は、トラクタ１の走行モードが自動走行モードに切り換えられた状態において、搭乗者や車外の管理者などのユーザによって携帯通信端末３の表示デバイス４が操作されて自動走行の開始が指示された場合に、測位ユニット２４にてトラクタ１の現在位置や現在方位などを取得しながら目標経路Ｐに従ってトラクタ１を自動走行させる自動走行制御を開始する。

　自動走行制御部４６による自動走行制御には、エンジン１４に関する自動走行用の制御指令をエンジン制御部４１に送信するエンジン用自動制御処理、トラクタ１の車速や前後進の切り換えに関する自動走行用の制御指令を車速制御部４２に送信する車速用自動制御処理、ステアリングに関する自動走行用の制御指令をステアリング制御部４３に送信するステアリング用自動制御処理、及び、ロータリ耕耘装置６などの作業装置に関する自動走行用の制御指令を作業装置制御部４４に送信する作業用自動制御処理、などが含まれている。

　自動走行制御部４６は、エンジン用自動制御処理においては、目標経路Ｐに含まれた設定回転数などに基づいてエンジン回転数の変更を指示するエンジン回転数変更指令、などをエンジン制御部４１に送信する。エンジン制御部４１は、自動走行制御部４６から送信されたエンジン１４に関する各種の制御指令に応じてエンジン回転数を自動で変更するエンジン回転数変更制御、などを実行する。

　自動走行制御部４６は、車速用自動制御処理においては、目標経路Ｐに含まれた目標車速に基づいて無段変速装置の変速操作を指示する変速操作指令、及び、目標経路Ｐに含まれたトラクタ１の進行方向などに基づいて前後進切換装置の前後進切り換え操作を指示する前後進切り換え指令、などを車速制御部４２に送信する。車速制御部４２は、自動走行制御部４６から送信された無段変速装置や前後進切換装置などに関する各種の制御指令に応じて、無段変速装置の作動を自動で制御する自動車速制御、及び、前後進切換装置の作動を自動で制御する自動前後進切り換え制御、などを実行する。自動車速制御には、例えば、目標経路Ｐに含まれた目標車速が零速である場合に、無段変速装置を零速状態まで減速制御してトラクタ１の走行を停止させる自動減速停止処理などが含まれている。

　自動走行制御部４６は、ステアリング用自動制御処理においては、目標経路Ｐに含まれた前輪操舵角などに基づいて左右の前輪１０の操舵を指示する操舵指令、などをステアリング制御部４３に送信する。ステアリング制御部４３は、自動走行制御部４６から送信された操舵指令に応じて、パワーステアリングユニット１６の作動を制御して左右の前輪１０を操舵する自動操舵制御、及び、左右の前輪１０が設定角度以上に操舵された場合に、ブレーキユニット１７を作動させて旋回内側のブレーキを作動させる自動ブレーキ旋回制御、などを実行する。

　自動走行制御部４６は、作業用自動制御処理においては、目標経路Ｐに含まれた作業開始地点ｐ３に基づいてロータリ耕耘装置６の作業状態への切り換えを指示する作業開始指令、及び、目標経路Ｐに含まれた作業停止地点ｐ４に基づいてロータリ耕耘装置６の非作業状態への切り換えを指示する作業停止指令、などを作業装置制御部４４に送信する。
　作業装置制御部４４は、自動走行制御部４６からの作業開始指令を受信した場合は、先ず、前述した昇降制御モジュール４４Ｂによる自動昇降制御の作業高さ位置判定処理を行う。
　作業装置制御部４４は、作業高さ位置判定処理において設定作業高さが最下降位置でないと判定した場合は、前述した昇降制御モジュール４４Ｂによる自動昇降制御の第１下降処理を開始するとともに、前述したクラッチ制御モジュール４４Ａによる作業動力伝達制御を実行し、かつ、ローリング制御モジュール４４Ｃによるロール角維持制御を開始する。そして、ロータリ耕耘装置６の高さ位置が設定作業高さに一致するのに伴って第１下降処理を終了する。これにより、ロータリ耕耘装置６を設定作業高さにて所定の傾斜姿勢に維持しながら作動させる耕耘作業を開始することができる。
　作業装置制御部４４は、作業高さ位置判定処理において設定作業高さが最下降位置であると判定した場合は、前述した昇降制御モジュール４４Ｂによる自動昇降制御の第２下降処理を開始するとともに、前述したクラッチ制御モジュール４４Ａによる作業動力伝達制御を実行し、かつ、ローリング制御モジュール４４Ｃによるロール角維持制御を開始する。そして、ロータリ耕耘装置６の作業深さが設定作業深さに一致するのに伴って、第２下降処理を終了するとともに、昇降制御モジュール４４Ｂによる自動昇降制御の作業深さ維持処理を開始する。これにより、ロータリ耕耘装置６を設定作業深さに維持するとともに所定の傾斜姿勢に維持しながら作動させる耕耘作業を開始することができる。
　作業装置制御部４４は、自動走行制御部４６からの作業停止指令を受信した場合は、前述した昇降制御モジュール４４Ｂによる自動昇降制御の上昇処理を開始するとともに、前述したクラッチ制御モジュール４４Ａによる作業動力遮断制御を実行し、かつ、ローリング制御モジュール４４Ｃによるロール角維持制御を終了する。そして、ロータリ耕耘装置６の高さ位置が退避高さに一致するのに伴って上昇処理を終了する。これにより、ロータリ耕耘装置６による耕耘作業を停止させてロータリ耕耘装置６を退避高さに退避させることができる。

　つまり、前述した自動走行ユニット２には、パワーステアリングユニット１６、ブレーキユニット１７、作業クラッチユニット１９、昇降駆動ユニット２０、ローリング駆動ユニット２１、車両状態検出機器２３、測位ユニット２４、車載制御ユニット４０、及び、通信モジュール７７、などが含まれている。そして、これらが適正に作動することにより、トラクタ１を目標経路Ｐに従って精度よく自動走行させることができるとともに、ロータリ耕耘装置６による耕耘を適正に行うことができる。

　図２に示すように、トラクタ１には、その周囲における障害物の存否を検知する障害物検知ユニット１００が備えられている。障害物検知ユニット１００が検知する障害物には、圃場Ａの走行領域Ａ２内で作業する作業者などの人物や他の作業車両、及び、圃場Ａの走行領域Ａ２内に既存の電柱や樹木などの物体が含まれている。

　自動走行制御部４６は、障害物検知ユニット１００が障害物の存在を検知したときに、障害物に対するトラクタ１の接触を回避する接触回避制御を実行する。接触回避制御には、トラクタ１の液晶モニタ３２や携帯通信端末３の表示デバイス４などを使用して障害物の存在などをユーザに知らせる報知処理、トラクタ１の車速を自動で低下させる自動減速処理、及び、トラクタ１の車速を零速まで低下させてトラクタ１を停止させる自動減速停止処理、などが含まれている。

　図１～２、図５～６に示すように、障害物検知ユニット１００は、トラクタ１の前後に位置する障害物の相対位置を測定する前後２台のライダーセンサ（ＬｉＤＡＲ　Ｓｅｎｓｏｒ：Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ　Ｓｅｎｓｏｒ）１０１，１０２と、トラクタ１からその左右に位置する障害物までの距離を測定する左右２組のソナーユニット１０３，１０４とを有している。

　図５～６に示すように、各ライダーセンサ１０１，１０２は、レーザを用いて障害物までの距離などを３次元で測定して３次元画像を生成する。各ライダーセンサ１０１，１０２は、レーザ光（例えば、パルス状の近赤外レーザ光）が障害物に当たって跳ね返ってくるまでの往復時間から障害物までの距離を測定するＴＯＦ（Ｔｉｍｅ　Ｏｆ　Ｆｌｉｇｈｔ）方式によって障害物までの距離を測定する。各ライダーセンサ１０１，１０２は、レーザ光を上下方向及び左右方向に高速で走査し、各走査角における障害物までの距離を順次測定することで、障害物までの距離を３次元で測定する。各ライダーセンサ１０１，１０２は、それらの測定範囲Ｃ，Ｄ内における障害物までの距離をリアルタイムで繰り返し測定する。各ライダーセンサ１０１，１０２は、それぞれの測定結果に含まれている障害物までの直線距離や障害物に対する照射角度などから、障害物の相対位置を取得するとともに３次元画像を生成して車載制御ユニット４０に出力する。各ライダーセンサ１０１，１０２からの３次元画像は、トラクタ１の液晶モニタ３２や携帯通信端末３の表示デバイス４などにおいて表示させることができ、これにより、ユーザなどにトラクタ１の前方側の状況と後方側の状況とを視認させることができる。ちなみに、３次元画像では、例えば、色などを用いて遠近方向での距離を示すことができる。

　図１、図５～６に示すように、前後のライダーセンサ１０１，１０２のうち、前ライダーセンサ１０１は、前述したアンテナユニット７９が配置されているキャビン１３の前面側における上部の左右中央箇所に、トラクタ１の前方側を斜め上方側から見下ろす前下がり姿勢で配置されている。これにより、前ライダーセンサ１０１は、トラクタ１の前方側が測定範囲Ｃとなるように設定されている。後ライダーセンサ１０２は、キャビン１３の後端側における上部の左右中央箇所に、トラクタ１の後方側を斜め上方側から見下ろす後下がり姿勢で配置されている。これにより、後ライダーセンサ１０２は、トラクタ１の後方側が測定範囲Ｄとなるように設定されている。

　各ライダーセンサ１０１，１０２の測定範囲Ｃ，Ｄにおいて、トラクタ１の一部やロータリ耕耘装置６の一部が入り込む領域には、それらの領域に入り込んだトラクタ１の一部やロータリ耕耘装置６の一部を各ライダーセンサ１０１，１０２が障害物として検知しないように、それらの領域を覆い隠すマスキング処理が施されている。

　なお、各ライダーセンサ１０１，１０２の測定範囲Ｃ，Ｄに関しては、それらの左右方向の範囲をロータリ耕耘装置６の作業幅に応じた設定範囲に制限するカット処理を施すようにしてもよい。

　前後のライダーセンサ１０１，１０２は、変速ユニット１５の前後進切換装置が前進伝動状態に切り換えられたトラクタ１の前進走行時には、前ライダーセンサ１０１が測定状態になり、後ライダーセンサ１０２が測定停止状態になる。又、変速ユニット１５の前後進切換装置が後進伝動状態に切り換えられたトラクタ１の後進走行時には、前ライダーセンサ１０１が測定停止状態になり、後ライダーセンサ１０２が測定状態になる。前後のライダーセンサ１０１，１０２は、それらの測定範囲Ｃ，Ｄ内に複数の障害物が存在する場合は、各障害物までの距離などを個別に測定する。

　図１、図５～６に示すように、各ソナーユニット１０３，１０４は超音波を用いて障害物までの距離を測定する。各ソナーユニット１０３，１０４は、発信した超音波が障害物に当たって跳ね返ってくるまでの往復時間から障害物までの距離を測定するＴＯＦ（Ｔｉｍｅ　Ｏｆ　Ｆｌｉｇｈｔ）方式によって障害物までの距離を測定する。左右のソナーユニット１０３，１０４のうち、右ソナーユニット１０３は、キャビン１３の右側下方に配置された右乗降ステップ１３Ａに、小さい俯角を有する右下向き姿勢で取り付けられている。これにより、右ソナーユニット１０３は、トラクタ１の右外方側が測定範囲Ｎとなるように設定された状態で右側の前輪１０と右側の後輪１１との間の比較的高い位置に配置されている。左ソナーユニット１０４は、キャビン１３の左側下方に配置された左乗降ステップ１３Ａに、小さい俯角を有する左下向き姿勢で取り付けられている。これにより、左ソナーユニット１０４は、トラクタ１の左外方側が測定範囲Ｎとなるように設定された状態で左側の前輪１０と左側の後輪１１との間の比較的高い位置に配置されている。

　図１～２、図５に示すように、トラクタ１には、その前方側と後方側とを撮像範囲とする前後２台のカメラ１０８，１０９が備えられている。前カメラ１０８は、前ライダーセンサ１０１と同様に、キャビン１３の前面側における上部の左右中央箇所に、トラクタ１の前方側を斜め上方側から見下ろす前下がり姿勢で配置されている。後カメラ１０９は、後ライダーセンサ１０２と同様に、キャビン１３の後端側における上部の左右中央箇所に、トラクタ１の後方側を斜め上方側から見下ろす後下がり姿勢で配置されている。各カメラ１０８，１０９の撮像画像は、トラクタ１の液晶モニタ３２や携帯通信端末３の表示デバイス４などにおいて表示させることができ、これにより、ユーザなどにトラクタ１の周囲の状況を視認させることができる。

　図８に示すように、携帯通信端末３の表示デバイス４に表示される表示画面には、トラクタ１の走行モードが自動走行モードに切り換えられた場合に、携帯通信端末３を使用したロータリ耕耘装置６の昇降に関する遠隔操作を可能にする昇降操作画面が含まれている。昇降操作画面は、表示デバイス４に表示された表示画面選択スイッチの操作によって昇降操作画面が選択された場合に表示デバイス４に表示される。

　図３、図８に示すように、昇降操作画面には、ロータリ耕耘装置６の昇降に関する表示を行う昇降表示領域６０が確保されるとともに、トラクタ１の自動走行の開始を指示するスタートスイッチ６１、自動走行中のトラクタ１の非常停止を指示する非常停止スイッチ６２、及び、エンジン１４の負荷率を表示するエンジン負荷率表示部６３、などが表示される。昇降表示領域６０には、ロータリ耕耘装置６の前述した退避高さへの上昇を指示する上昇スイッチ６０Ａ、ロータリ耕耘装置６の設定作業高さ又は設定作業深さへの下降を指示する下降スイッチ６０Ｂ、設定作業高さの上げ方向への手動調整を可能にする第１調整スイッチ（作業高さ調整器の一例）６０Ｃ、設定作業高さの下げ方向への手動調整を可能にする第２調整スイッチ（作業高さ調整器の一例）６０Ｄ、第１調整スイッチ６０Ｃや第２調整スイッチ６０Ｄによる設定作業高さの調整をリセットする第１リセットスイッチ６０Ｅ、設定作業深さの上げ方向への手動調整を可能にする第３調整スイッチ（作業高さ調整器の一例）６０Ｆ、設定作業深さの下げ方向への手動調整を可能にする第４調整スイッチ（作業高さ調整器の一例）６０Ｇ、第３調整スイッチ６０Ｆと第４調整スイッチ６０Ｇによる設定作業深さの調整をリセットする第２リセットスイッチ６０Ｈ、ロータリ耕耘装置６の作業高さなどを表示する作業高さ表示部６０Ｋ、及び、ロータリ耕耘装置６の別の作業高さである作業深さなどを表示する作業深さ表示部（作業高さ表示部の一例）６０Ｌ、などが表示される。

　端末制御ユニット８０は、自動走行モードにおいて上昇スイッチ６０Ａが操作されると、上昇スイッチ６０Ａからの前述した上昇指示を車載制御ユニット４０に送信する。車載制御ユニット４０は、受信した上昇スイッチ６０Ａからの上昇指示を、自動走行制御部４６を介して作業装置制御部４４に送信する。作業装置制御部４４は、受信した上昇指示に基づいて、前述した昇降制御モジュール４４Ｂによる自動昇降制御の上昇処理を行うとともに、前述したクラッチ制御モジュール４４Ａによる作業動力遮断制御を実行し、かつ、ローリング制御モジュール４４Ｃによるロール角維持制御を終了する。そして、ロータリ耕耘装置６の高さ位置が退避高さに一致するのに伴って上昇処理を終了する。
　これにより、ロータリ耕耘装置６が設定作業高さ又は設定作業深さに位置する作業状態でトラクタ１が自動走行しているときに、ロータリ耕耘装置６を退避高さまで上昇させる必要が生じた場合には、ユーザは、昇降操作画面の上昇スイッチ６０Ａを操作することにより、自動走行中のトラクタ１を停止させることなく、ロータリ耕耘装置６を作動停止させた状態で退避高さまで上昇させることができる。

　端末制御ユニット８０は、自動走行モードにおいて下降スイッチ６０Ｂが操作されると、下降スイッチ６０Ｂからの前述した下降指示を車載制御ユニット４０に送信する。車載制御ユニット４０は、受信した下降スイッチ６０Ｂからの下降指示を、自動走行制御部４６を介して作業装置制御部４４に送信する。作業装置制御部４４は、受信した下降指示に基づいて、先ず、前述した昇降制御モジュール４４Ｂによる自動昇降制御の作業高さ位置判定処理を行う。そして、作業高さ位置判定処理において設定作業高さが最下降位置でないと判定した場合は、前述した昇降制御モジュール４４Ｂによる自動昇降制御の第１下降処理を開始するとともに、前述したクラッチ制御モジュール４４Ａによる作業動力伝達制御を実行し、かつ、ローリング制御モジュール４４Ｃによるロール角維持制御を開始する。そして、ロータリ耕耘装置６の高さ位置が設定作業高さに一致するのに伴って第１下降処理を終了する。又、作業高さ位置判定処理において設定作業高さが最下降位置であると判定した場合は、前述した昇降制御モジュール４４Ｂによる自動昇降制御の第２下降処理を開始するとともに、前述したクラッチ制御モジュール４４Ａによる作業動力伝達制御を実行し、かつ、ローリング制御モジュール４４Ｃによるロール角維持制御を開始する。そして、ロータリ耕耘装置６の高さ位置が設定作業深さに一致するのに伴って、第２下降処理を終了するとともに、昇降制御モジュール４４Ｂによる自動昇降制御の作業深さ維持処理を開始する。
　これにより、ロータリ耕耘装置６が退避作業に位置する作業停止状態でトラクタ１が自動走行しているときに、トラクタ１を作業停止状態から作業状態に切り換える場合には、ユーザは、昇降操作画面の下降スイッチ６０Ｂを操作することにより、自動走行中のトラクタ１を停止させることなく、ロータリ耕耘装置６を設定作業高さ又は設定作業深さまで下降させて作動させることができる。

　端末制御ユニット８０は、自動走行モードにおいて第１調整スイッチ６０Ｃが操作されると、第１調整スイッチ６０Ｃの操作に応じた補正係数を、作業高さ設定ダイヤル５１による設定作業高さに乗じることで、その設定作業高さを上げ方向に調整し、調整後の設定作業高さを車載制御ユニット４０に送信する。車載制御ユニット４０は、受信した調整後の設定作業高さを、自動走行制御部４６を介して作業装置制御部４４に送信する。作業装置制御部４４は、調整後の設定作業高さを受信すると、ロータリ耕耘装置６の高さ位置が設定作業高さか否かを判定し、ロータリ耕耘装置６の高さ位置が設定作業高さであれば、自動昇降制御における制御目標高さを調整後の設定作業高さに置き換える。そして、調整後の設定作業高さに基づく昇降制御モジュール４４Ｂの自動昇降制御により、ロータリ耕耘装置６を、第１調整スイッチ６０Ｃによる調整後の設定作業高さまで上昇させる。
　これにより、ロータリ耕耘装置６が調整前の設定作業高さに位置する作業状態でトラクタ１が自動走行している場合に、ユーザが、ロータリ耕耘装置６の作業高さを上げ方向に微調整する必要があると感じたときは、第１調整スイッチ６０Ｃを操作することで、自動走行中のトラクタ１を停止させることなく、ロータリ耕耘装置６の作業高さを上げ方向に微調整することができる。

　端末制御ユニット８０は、自動走行モードにおいて第２調整スイッチ６０Ｄが操作されると、第２調整スイッチ６０Ｄの操作に応じた補正係数を、作業高さ設定ダイヤル５１による設定作業高さに乗じることで、その設定作業高さを下げ方向に調整し、調整後の設定作業高さを車載制御ユニット４０に送信する。車載制御ユニット４０は、受信した調整後の設定作業高さを、自動走行制御部４６を介して作業装置制御部４４に送信する。作業装置制御部４４は、調整後の設定作業高さを受信すると、ロータリ耕耘装置６の高さ位置が設定作業高さか否かを判定し、ロータリ耕耘装置６の高さ位置が設定作業高さであれば、自動昇降制御における制御目標高さを調整後の設定作業高さに置き換える。そして、調整後の設定作業高さに基づく昇降制御モジュール４４Ｂの自動昇降制御により、ロータリ耕耘装置６を、第２調整スイッチ６０Ｄによる調整後の設定作業高さまで下降させる。
　これにより、ロータリ耕耘装置６が調整前の設定作業高さに位置する作業状態でトラクタ１が自動走行している場合に、ユーザが、ロータリ耕耘装置６の作業高さを下げ方向に微調整する必要があると感じたときは、第２調整スイッチ６０Ｄを操作することで、自動走行中のトラクタ１を停止させることなく、ロータリ耕耘装置６の作業高さを下げ方向に微調整することができる。

　端末制御ユニット８０は、自動走行モードにおいて第１リセットスイッチ６０Ｅが操作されると、作業高さ設定ダイヤル５１による設定作業高さが第１調整スイッチ６０Ｃや第２調整スイッチ６０Ｄによって調整されている場合は、その調整をリセットするとともに、第１リセット指令を車載制御ユニット４０に送信する。車載制御ユニット４０は、受信した第１リセット指令を、自動走行制御部４６を介して作業装置制御部４４に送信する。作業装置制御部４４は、第１リセット指令を受信すると、ロータリ耕耘装置６の高さ位置が調整後の設定作業高さか否かを判定し、ロータリ耕耘装置６の高さ位置が調整後の設定作業高さであれば、自動昇降制御における制御目標高さを、作業高さ設定ダイヤル５１による設定作業高さ（調整前の設定作業高さ）に置き換える。そして、調整前の設定作業高さに基づく昇降制御モジュール４４Ｂの自動昇降制御により、ロータリ耕耘装置６を、作業高さ設定ダイヤル５１による設定作業高さまで昇降させる。
　これにより、ロータリ耕耘装置６が調整後の設定作業高さに位置する作業状態でトラクタ１が自動走行している場合に、ユーザが、ロータリ耕耘装置６の作業高さを、作業高さ設定ダイヤル５１による設定作業高さに戻す必要があると感じたときは、第１リセットスイッチ６０Ｅを操作することで、自動走行中のトラクタ１を停止させることなく、ロータリ耕耘装置６の作業高さを作業高さ設定ダイヤル５１による設定作業高さに戻すことができる。

　端末制御ユニット８０は、自動走行モードにおいて第３調整スイッチ６０Ｆが操作されると、第３調整スイッチ６０Ｆの操作に応じた補正係数を、作業深さ設定ダイヤル５２による設定作業深さに乗じることで、その設定作業深さを上げ方向に調整し、調整後の設定作業深さを車載制御ユニット４０に送信する。車載制御ユニット４０は、受信した調整後の設定作業深さを、自動走行制御部４６を介して作業装置制御部４４に送信する。作業装置制御部４４は、調整後の設定作業深さを受信すると、ロータリ耕耘装置６の高さ位置が設定作業深さか否かを判定し、ロータリ耕耘装置６の高さ位置が設定作業深さであれば、自動昇降制御における制御目標高さを調整後の設定作業深さに置き換える。そして、調整後の設定作業深さに基づく昇降制御モジュール４４Ｂの自動昇降制御により、ロータリ耕耘装置６を、第３調整スイッチ６０Ｆによる調整後の設定作業深さまで上昇させる。
　これにより、ロータリ耕耘装置６が調整前の設定作業深さに位置する作業状態でトラクタ１が自動走行している場合に、ユーザが、ロータリ耕耘装置６の作業深さを上げ方向に微調整する必要があると感じたときは、第３調整スイッチ６０Ｆを操作することで、自動走行中のトラクタ１を停止させることなく、ロータリ耕耘装置６の作業深さを上げ方向に微調整することができる。

　端末制御ユニット８０は、自動走行モードにおいて第４調整スイッチ６０Ｇが操作されると、第４調整スイッチ６０Ｇの操作に応じた補正係数を、作業深さ設定ダイヤル５２による設定作業深さに乗じることで、その設定作業深さを下げ方向に調整し、調整後の設定作業深さを車載制御ユニット４０に送信する。車載制御ユニット４０は、受信した調整後の設定作業深さを、自動走行制御部４６を介して作業装置制御部４４に送信する。作業装置制御部４４は、調整後の設定作業深さを受信すると、ロータリ耕耘装置６の高さ位置が設定作業深さか否かを判定し、ロータリ耕耘装置６の高さ位置が設定作業深さであれば、自動昇降制御における制御目標高さを調整後の設定作業深さに置き換える。そして、調整後の設定作業深さに基づく昇降制御モジュール４４Ｂの自動昇降制御により、ロータリ耕耘装置６を、第４調整スイッチ６０Ｇによる調整後の設定作業深さまで下降させる。
　これにより、ロータリ耕耘装置６が調整前の設定作業深さに位置する作業状態でトラクタ１が自動走行している場合に、ユーザが、ロータリ耕耘装置６の作業深さを下げ方向に微調整する必要があると感じたときは、第４調整スイッチ６０Ｇを操作することで、自動走行中のトラクタ１を停止させることなく、ロータリ耕耘装置６の作業深さを下げ方向に微調整することができる。

　端末制御ユニット８０は、自動走行モードにおいて第２リセットスイッチ６０Ｈが操作されると、作業深さ設定ダイヤル５２による設定作業深さが第３調整スイッチ６０Ｆや第４調整スイッチ６０Ｇによって調整されている場合は、その調整をリセットするとともに、第２リセット指令を車載制御ユニット４０に送信する。車載制御ユニット４０は、受信した第２リセット指令を、自動走行制御部４６を介して作業装置制御部４４に送信する。作業装置制御部４４は、第２リセット指令を受信すると、ロータリ耕耘装置６の高さ位置が調整後の設定作業深さか否かを判定し、ロータリ耕耘装置６の高さ位置が調整後の設定作業深さであれば、自動昇降制御における制御目標高さを、作業深さ設定ダイヤル５２による設定作業深さ（調整前の設定作業深さ）に置き換える。そして、調整前の設定作業深さに基づく昇降制御モジュール４４Ｂの自動昇降制御により、ロータリ耕耘装置６を、作業深さ設定ダイヤル５２による設定作業深さまで昇降させる。
　これにより、ロータリ耕耘装置６が調整後の設定作業深さに位置する作業状態でトラクタ１が自動走行している場合に、ユーザが、ロータリ耕耘装置６の作業深さを、作業深さ設定ダイヤル５２による設定作業深さに戻す必要があると感じたときは、第２リセットスイッチ６０Ｈを操作することで、自動走行中のトラクタ１を停止させることなく、ロータリ耕耘装置６の作業深さを作業深さ設定ダイヤル５２による設定作業深さに戻すことができる。

　図２～３に示すように、端末制御ユニット８０には、作業高さ設定ダイヤル５１又は作業深さ設定ダイヤル５２による設定作業高さ又は設定作業深さが各調整スイッチ６０Ｃ，６０Ｄ，６０Ｆ，６０Ｇによって手動調整される場合に、調整後の設定作業高さ又は設定作業深さがロータリ耕耘装置６の機械的な昇降限界高さを超えないように、各調整スイッチ６０Ｃ，６０Ｄ，６０Ｆ，６０Ｇによる設定作業高さ又は設定作業深さの手動調整に制限をかける調整制限部８４が備えられている。

　図８に示すように、作業高さ表示部６０Ｋは、作業高さ設定ダイヤル５１による設定作業高さと、第１調整スイッチ６０Ｃ又は第２調整スイッチ６０Ｄによる調整後の設定作業高さと、高さ検出器５５により検出されたロータリ耕耘装置６の高さ位置とを表示する。作業深さ表示部６０Ｌは、作業深さ設定ダイヤル５２による設定作業深さと、第３調整スイッチ６０Ｆ又は第４調整スイッチ６０Ｇによる調整後の設定作業深さと、作業深さ検出器５６により検出されたロータリ耕耘装置６の作業深さとを表示する。

　作業高さ表示部６０Ｋにおいて、設定作業高さは、右向きの矢印６０Ｋａで表示され、作業高さ設定ダイヤル５１の操作に応じて上下方向に移動する。調整後の設定作業高さは、左向きの矢印６０Ｋｂで表示され、第１調整スイッチ６０Ｃの操作に応じて上方に移動し、第２調整スイッチ６０Ｄの操作に応じて下方に移動し、第１リセットスイッチ６０Ｅの操作に応じて作業高さ設定ダイヤル５１による設定作業高さに移動する。作業高さ表示部６０Ｋにおいて、左向きの矢印６０Ｋｂに隣接して表示される矩形枠６０Ｋｃは、調整後の設定作業高さの不感帯幅であり、左向きの矢印６０Ｋｂと一体的に上下方向に移動する。

　作業深さ表示部６０Ｌにおいて、設定作業深さは、右向きの矢印６０Ｌａで表示され、作業深さ設定ダイヤル５２の操作に応じて上下方向に移動する。調整後の設定作業深さは、左向きの矢印６０Ｌｂで表示され、第３調整スイッチ６０Ｆの操作に応じて上方に移動し、第４調整スイッチ６０Ｇの操作に応じて下方に移動し、第２リセットスイッチ６０Ｈの操作に応じて作業深さ設定ダイヤル５２による設定作業深さに移動する。作業深さ表示部６０Ｌにおいて、左向きの矢印６０Ｌｂに隣接して表示される矩形枠６０Ｌｃは、調整後の設定作業深さの不感帯幅であり、左向きの矢印６０Ｌｂと一体的に上下方向に移動する。

　ロータリ耕耘装置６の高さ位置は、トラクタ１がロータリ耕耘装置６を設定作業深さに位置させた作業状態で自動走行しているとき、つまり、設定作業高さが最下降位置に設定されることで、設定作業高さを示す右向きの矢印６０Ｋａが作業高さ表示部６０Ｋの最下端に位置する状態において、作業深さ検出器５６が後部カバー６Ａ（図１、図５参照）の上下揺動を検出している間は、作業深さ表示部６０Ｌにおいて横線６０Ｍで表示され、それ以外のときは、作業深さ表示部６０Ｌにおいて横線６０Ｍで表示される。そして、ロータリ耕耘装置６の高さ位置を示す横線６０Ｍは、ロータリ耕耘装置６の昇降に応じて、作業高さ表示部６０Ｋ又は作業深さ表示部６０Ｌにおいて上下方向に移動する。

　これにより、ロータリ耕耘装置６が設定作業高さに位置する作業状態でトラクタ１が自動走行しているときに、ユーザが、ロータリ耕耘装置６の作業高さを微調整する必要があると感じた場合は、図８に示す昇降操作画面の作業高さ表示部６０Ｋを目視することで、右向きの矢印６０Ｋａで表示される作業高さ設定ダイヤル５１による設定作業高さと、左向きの矢印６０Ｋｂで表示される第１調整スイッチ６０Ｃ又は第２調整スイッチ６０Ｄによる調整後の設定作業高さと、横線６０Ｍで表示される高さ検出器５５にて検出されたロータリ耕耘装置６の高さ位置とのそれぞれを容易に把握することができる。そして、第１調整スイッチ６０Ｃ又は第２調整スイッチ６０Ｄを操作して、ロータリ耕耘装置６の作業高さを微調整するときには、図８に示す昇降操作画面の作業高さ表示部６０Ｋに表示されたロータリ耕耘装置６の設定作業高さと調整後の設定作業高さとロータリ耕耘装置６の高さ位置とを比較することで、第１調整スイッチ６０Ｃ又は第２調整スイッチ６０Ｄによる設定作業高さの調整量や、その調整量に応じたロータリ耕耘装置６の高さ位置の変化量を容易に把握することができる。

　又、トラクタ１がロータリ耕耘装置６を設定作業深さに位置させた作業状態で自動走行しているときに、ユーザが、ロータリ耕耘装置６の作業深さを微調整する必要があると感じた場合は、図８に示す昇降操作画面の作業深さ表示部６０Ｌを目視することで、右向きの矢印６０Ｌａで表示される作業深さ設定ダイヤル５２による設定作業深さと、左向きの矢印６０Ｌｂで表示される第３調整スイッチ６０Ｆ又は第４調整スイッチ６０Ｇによる調整後の設定作業深さと、横線６０Ｍで表示される作業深さ検出器５６にて検出されたロータリ耕耘装置６の作業深さとのそれぞれを容易に把握することができる。そして、第３調整スイッチ６０Ｆ又は第４調整スイッチ６０Ｇを操作して、ロータリ耕耘装置６の作業深さを微調整するときには、図８に示す昇降操作画面の作業深さ表示部６０Ｌに表示されたロータリ耕耘装置６の設定作業深さと調整後の設定作業深さとロータリ耕耘装置６の作業深さとを比較することで、第３調整スイッチ６０Ｆ又は第４調整スイッチ６０Ｇによる設定作業深さの調整量や、その調整量に応じたロータリ耕耘装置６の作業深さの変化量を容易に把握することができる。

　その結果、自動走行中のトラクタ１に対する携帯通信端末３を使用した遠隔操作によるロータリ耕耘装置６の作業高さ又は作業深さの調整を容易かつ適正に行うことができる。

　作業装置制御部４４の昇降制御モジュール４４Ｂは、昇降操作画面に表示された一時停止スイッチの操作などに基づいて自動走行モードにおけるトラクタ１の自動走行が一時的に停止された場合は、各調整スイッチ６０Ｃ，６０Ｄ，６０Ｆ，６０Ｇによる設定作業高さ又は設定作業深さの手動調整を有効な状態に維持する。
　これにより、上記のようなトラクタ１の一時停止状態において、図８に示す昇降操作画面に表示されたスタートスイッチ６１が操作されて、自動走行モードにおけるトラクタ１の自動走行が再開された場合には、ロータリ耕耘装置６を、一時停止前の自動走行モードにおけるトラクタ１の自動走行時と同じ設定作業高さ又は設定作業深さに簡便に位置させることが可能になり、一時停止前と同じ状態で耕耘作業を行わせることができる。

　作業装置制御部４４の昇降制御モジュール４４Ｂは、図８に示す昇降操作画面に表示された非常停止スイッチ６２の操作、又は、障害物検知ユニット１００による障害物の検知に基づく接触回避制御の実行などにより、トラクタ１を自動走行させる自動走行モードが終了されたときは、自動走行モードの終了に伴って、各調整スイッチ６０Ｃ，６０Ｄ，６０Ｆ，６０Ｇによる設定作業高さ又は設定作業深さの手動調整を無効にするとともに自動昇降制御の実行を禁止する。

　これにより、自動走行モード終了後の手動走行モードにおいても、各調整スイッチ６０Ｃ，６０Ｄ，６０Ｆ，６０Ｇによる設定作業高さ又は設定作業深さの手動調整が有効になることに起因して、各調整スイッチ６０Ｃ，６０Ｄ，６０Ｆ，６０Ｇによる設定作業高さ又は設定作業深さの調整前と調整後とで、作業高さ設定ダイヤル５１又は作業深さ設定ダイヤル５２の操作に応じて得られる設定作業高さ又は設定作業深さに差が生じることを回避することができる。

　そして、自動走行モードの終了に伴って、各調整スイッチ６０Ｃ，６０Ｄ，６０Ｆ，６０Ｇによる設定作業高さ又は設定作業深さの手動調整が無効になることで、設定作業高さ又は設定作業深さが作業高さ設定ダイヤル５１又は作業深さ設定ダイヤル５２の操作に対応する作業高さ又は作業深さ（調整前の作業高さ又は作業深さ）に戻されても、自動走行モードの終了後は自動昇降制御の実行が禁止されることから、自動走行モードの終了後に自動昇降制御が実行されることに起因して、ロータリ耕耘装置６が、調整後の設定作業高さ又は設定作業深さに対応する高さ位置から調整前の設定作業高さ又は設定作業深さに対応する高さ位置に不測に昇降する虞を回避することができる。

　作業装置制御部４４の昇降制御モジュール４４Ｂは、前述した自動昇降制御の実行禁止中に、図３に示す昇降スイッチ５４や作業高さ設定ダイヤル５１などのトラクタ１に備えられたいずれかの昇降用操作具が操作されたときに、自動昇降制御の実行禁止を解除する。

　これにより、ユーザが、自動走行モードが終了されたトラクタ１に搭乗して、トラクタ１に備えられた昇降スイッチ５４又は作業高さ設定ダイヤル５１などの昇降用操作具を操作したときに、自動走行モードの終了に伴って実行が禁止された自動昇降制御の実行禁止が解除されることから、ユーザがトラクタ１を手動走行モードで走行させるときには、昇降スイッチ５４又は作業高さ設定ダイヤル５１などの昇降用操作具の操作によるロータリ耕耘装置６の昇降操作が可能になり、ロータリ耕耘装置６を作業高さ設定ダイヤル５１による設定作業高さ又は作業深さ設定ダイヤル５２による設定作業深さなどに位置させることができる。

　そして、ユーザが昇降スイッチ５４や作業高さ設定ダイヤル５１などの昇降用操作具を操作するときは、その操作に基づくロータリ耕耘装置６の昇降をユーザが予測していることから、いずれかの昇降用操作具が操作されることで、自動昇降制御の実行禁止が解除されて、ロータリ耕耘装置６が、調整後の設定作業高さ又は設定作業深さに対応する高さ位置から調整前の設定作業高さ又は設定作業深さに対応する高さ位置などに昇降したとしても、このときのロータリ耕耘装置６の昇降がユーザにとって不測の事態になることを回避することができる。

　その結果、自動走行モード終了後の自動昇降制御によってロータリ耕耘装置６が不測に昇降する虞を回避しながらも、ユーザがトラクタ１を手動走行モードで走行させるときには、昇降スイッチ５４などの操作に基づく自動昇降制御により、ロータリ耕耘装置６を作業高さ設定ダイヤル５１による設定作業高さ又は作業深さ設定ダイヤル５２による設定作業深さなどに昇降させることができる。

　図２～３に示すように、端末制御ユニット８０は、通信モジュール７７，９０を介した車載制御ユニット４０との通信状態を判定する通信状態判定部８５と、通信状態判定部８５により通信状態に異常が生じていると判定された場合に、判定後の各調整スイッチ６０Ｃ，６０Ｄ，６０Ｆ，６０Ｇによる設定作業高さ又は設定作業深さの手動調整を無効にする調整無効部８６とを有している。

　これにより、自動走行中のトラクタ１に対して、ユーザが携帯通信端末３のいずれかの調整スイッチ６０Ｃ，６０Ｄ，６０Ｆ，６０Ｇを操作して設定作業高さ又は設定作業深さを調整するときに、端末制御ユニット８０と車載制御ユニット４０との通信状態に異常が生じていなければ、調整無効部８６により、その調整スイッチ６０Ｃ，６０Ｄ，６０Ｆ，６０Ｇによる設定作業高さ又は設定作業深さの手動調整が無効にされることはないことから、その調整スイッチ６０Ｃ，６０Ｄ，６０Ｆ，６０Ｇの操作に応じた設定作業高さ又は設定作業深さの調整を応答性良く行うことができる。これにより、ロータリ耕耘装置６を設定作業高さ又は設定作業深さに位置させた状態でトラクタ１が自動走行しているときには、各調整スイッチ６０Ｃ，６０Ｄ，６０Ｆ，６０Ｇによる調整後の設定作業高さ又は設定作業深さに基づく自動昇降制御により、ロータリ耕耘装置６を調整後の設定作業高さ又は設定作業深さに応じた高さ位置に応答性良く昇降させることができる。

　一方、自動走行中のトラクタ１に対して、ユーザが携帯通信端末３のいずれかの調整スイッチ６０Ｃ，６０Ｄ，６０Ｆ，６０Ｇを操作して設定作業高さ又は設定作業深さを調整するときに、端末制御ユニット８０と車載制御ユニット４０との通信状態に異常が生じていれば、調整無効部８６により、その調整スイッチ６０Ｃ，６０Ｄ，６０Ｆ，６０Ｇによる設定作業高さ又は設定作業深さの手動調整が無効にされることから、通信状態に異常が生じている間も、各その調整スイッチ６０Ｃ，６０Ｄ，６０Ｆ，６０Ｇによる設定作業高さ又は設定作業深さの手動調整が有効になることに起因して、通信状態の異常が解消されたときに、調整前の設定作業高さ又は設定作業深さから大きく離れた調整後の設定作業高さ又は設定作業深さが端末制御ユニット８０と車載制御ユニット４０に送信され、その大きく離れた調整後の設定作業高さ又は設定作業深さに基づく自動昇降制御により、ロータリ耕耘装置６の高さ位置が急激に変更される虞を回避することができる。

　その結果、端末制御ユニット８０と車載制御ユニット４０との通信状態に異常が生じていないときには、自動走行中のトラクタ１に対する携帯通信端末３を使用した遠隔操作によるロータリ耕耘装置６の作業高さ又は作業深さの調整を応答性良く良好に行えるようにしながら、端末制御ユニット８０と車載制御ユニット４０との通信状態に異常が生じた後の異常解消時に、ロータリ耕耘装置６の高さ位置が急激に変更されることに起因してロータリ耕耘装置６が故障するなどの不具合が生じる虞を回避することができる。

　図６に示すように、障害物検知ユニット１００において、各ライダーセンサ１０１，１０２の測定範囲Ｃ，Ｄは、各ライダーセンサ１０１，１０２から前後方向に離れた領域でロータリ耕耘装置６の作業幅よりも広い左右幅を有するように設定された減速制御領域Ｃ１，Ｄ１と、減速制御領域Ｃ１，Ｄ１よりも各ライダーセンサ１０１，１０２に近い領域に設定された停止制御領域Ｃ２，Ｄ２と、これらの領域Ｃ１，Ｃ２，Ｄ１，Ｄ２から左右に外れた左右の非減速制御領域Ｃ３，Ｄ３とに区画されている。

　自動走行制御部４６は、障害物検知ユニット１００による障害物の検知領域が減速制御領域Ｃ１，Ｄ１であれば、前述した接触回避制御の自動減速処理を行うことでトラクタ１の車速を低下させるとともに、前述した接触回避制御の報知処理を行うことで、減速制御領域Ｃ１，Ｄ１に障害物が存在してトラクタ１の減速操作が行われることを、トラクタ１の液晶モニタ３２や携帯通信端末３の表示デバイス４などを使用してユーザに知らせる。
　自動走行制御部４６は、障害物検知ユニット１００による障害物の検知領域が停止制御領域Ｃ２，Ｄ２であれば、前述した接触回避制御の自動減速停止処理を行うことでトラクタ１を停止させるとともに、前述した接触回避制御の報知処理を行うことで、停止制御領域Ｃ２，Ｄ２に障害物が存在してトラクタ１の減速停止操作が行われることを、トラクタ１の液晶モニタ３２や携帯通信端末３の表示デバイス４などを使用してユーザに知らせる。
　自動走行制御部４６は、障害物検知ユニット１００による障害物の検知領域が非減速制御領域Ｃ３，Ｄ３であれば、前述した接触回避制御の報知処理を行うことで、非減速制御領域Ｃ３，Ｄ３に障害物が存在するがトラクタ１の減速操作及び減速停止操作が行われないことを、トラクタ１の液晶モニタ３２や携帯通信端末３の表示デバイス４などを使用してユーザに知らせる。

　図９に示すように、携帯通信端末３の表示デバイス４に表示される表示画面には、トラクタ１の走行モードが自動走行モードに切り換えられた場合に、自動走行モードによって自動走行するトラクタ１の車外からの監視を行い易くする自動走行監視画面が含まれている。自動走行監視画面は、表示デバイス４に表示された表示画面選択スイッチの操作によって自動走行監視画面が選択された場合に表示デバイス４に表示される。

　図９に示すように、自動走行監視画面には、目標経路Ｐに対するトラクタ１の走行状態を把握させる走行状態表示領域６５が確保されるとともに、昇降操作画面と同様に表示されるスタートスイッチ６１、非常停止スイッチ６２、エンジン負荷率表示部６３、及び、各カメラ１０８，１０９の撮像画像を表示する画像表示部６４、などに加えて、障害物検知ユニット１００による障害物の検知情報を表示する障害物情報表示部６６などが表示される。画像表示部６４は、前カメラ１０８の撮像画像を表示する前画像表示領域６４Ａと、後カメラ１０９の撮像画像を表示する後画像表示領域６４Ｂとに上下に区画されている。

　障害物情報表示部６６は、車載制御ユニット４０の自動走行制御部４６による前述した接触回避制御の報知処理に基づいて、障害物情報表示部６６の表示色が変更される。
　自動走行制御部４６は、障害物検知ユニット１００による障害物の検知領域が減速制御領域Ｃ１，Ｄ１であれば、前述した接触回避制御の報知処理において、障害物情報表示部６６の表示色として黄色を指定し、黄色表示指令を携帯通信端末３の端末制御ユニット８０に送信する。端末制御ユニット８０は、その黄色表示指令に基づいて障害物情報表示部６６の表示色を黄色にすることで、減速制御領域Ｃ１，Ｄ１に障害物が存在してトラクタ１の減速操作が行われることをユーザに知らせる。
　自動走行制御部４６は、障害物検知ユニット１００による障害物の検知領域が停止制御領域Ｃ２，Ｄ２であれば、前述した接触回避制御の報知処理において、障害物情報表示部６６の表示色として赤色を指定し、赤色表示指令を携帯通信端末３の端末制御ユニット８０に送信する。端末制御ユニット８０は、その赤色表示指令に基づいて障害物情報表示部６６の表示色を赤色にすることで、停止制御領域Ｃ２，Ｄ２に障害物が存在してトラクタ１の減速停止操作が行われることをユーザに知らせる。
　自動走行制御部４６は、障害物検知ユニット１００による障害物の検知領域が非減速制御領域Ｃ３，Ｄ３であれば、前述した接触回避制御の報知処理において、障害物情報表示部６６の表示色として緑色（通常色）を指定し、緑色表示指令を携帯通信端末３の端末制御ユニット８０に送信する。端末制御ユニット８０は、その緑色表示指令に基づいて障害物情報表示部６６の表示色を緑色にすることで、減速制御領域Ｃ１，Ｄ１及び停止制御領域Ｃ２，Ｄ２に障害物が存在しないことでトラクタ１の減速操作及び減速停止操作が行われないことをユーザに知らせる。
　これにより、ユーザは、携帯通信端末３に対する特別な操作を行わなくても、障害物情報表示部６６を監視することで、トラクタ１の周囲における障害物の存否と、障害物の検知に基づくトラクタ１の走行状態の遷移とを、車外からでも容易に把握することができる。

　図９～１０に示すように、自動走行監視画面の画像表示部６４は、画像表示部６４を前画像表示領域６４Ａと後画像表示領域６４Ｂとに区画する区画枠６４Ｃが障害物情報表示部として機能するように表示設定されている。区画枠６４Ｃは、車載制御ユニット４０の自動走行制御部４６による前述した接触回避制御の報知処理に基づいて、その表示状態が図１０（ａ）に示す通常表示状態から以下に示す表示状態などに変更される。
　自動走行制御部４６は、例えば、障害物検知ユニット１００による障害物の検知領域が前方の減速制御領域Ｃ１又は停止制御領域Ｃ２であれば、前述した接触回避制御の報知処理において、区画枠６４Ｃにおける上片部６４Ｃａの赤色表示への変更を指示する上辺部赤色表示指令を携帯通信端末３の端末制御ユニット８０に送信する。端末制御ユニット８０は、その上辺部赤色表示指令に基づいて、図１０（ｂ）に示すように区画枠６４Ｃにおける上片部６４Ｃａの表示色を赤色に変更することで、前方の減速制御領域Ｃ１又は停止制御領域Ｃ２に障害物が存在することをユーザに知らせる。
　自動走行制御部４６は、例えば、障害物検知ユニット１００による障害物の検知領域が前左方の非減速制御領域Ｃ３であれば、前述した接触回避制御の報知処理において、区画枠６４Ｃにおける左辺部６４Ｃｂの赤色表示への変更を指示する左辺部赤色表示指令を携帯通信端末３の端末制御ユニット８０に送信する。端末制御ユニット８０は、その左辺部赤色表示指令に基づいて、図１０（ｃ）に示すように区画枠６４Ｃにおける左辺部６４Ｃｂの表示色を赤色に変更することで、前左方の非減速制御領域Ｃ３に障害物が存在することをユーザに知らせる。
　自動走行制御部４６は、例えば、障害物検知ユニット１００による障害物の検知領域が前方の減速制御領域Ｃ１又は停止制御領域Ｃ２と前左方の非減速制御領域Ｃ３であれば、前述した接触回避制御の報知処理において、区画枠６４Ｃにおける上片部６４Ｃａと左辺部６４Ｃｂの赤色表示への変更を指示する上左辺部赤色表示指令を携帯通信端末３の端末制御ユニット８０に送信する。端末制御ユニット８０は、その上左辺部赤色表示指令に基づいて、図１０（ｄ）に示すように区画枠６４Ｃにおける上片部６４Ｃａと左辺部６４Ｃｂの表示色を赤色に変更することで、前方の減速制御領域Ｃ１又は停止制御領域Ｃ２と前左方の非減速制御領域Ｃ３とに障害物が存在することをユーザに知らせる。
　このように、トラクタ１の障害物検知ユニット１００が障害物を検知した場合は、その検知情報が携帯通信端末３の端末制御ユニット８０に送信され、端末制御ユニット８０が、その検知情報に基づいて、自動走行監視画面における画像表示部６４の区画枠６４Ｃを利用して障害物のトラクタ１との相対位置を表示することから、ユーザは、携帯通信端末３に対する特別な操作を行わなくても、画像表示部６４の区画枠６４Ｃを監視することで、トラクタ１の周囲における障害物の存否と、障害物のトラクタ１との相対位置とを、車外からでも容易に把握することができる。

　なお、接触回避制御の報知処理に関しては、トラクタ１の液晶モニタ３２や携帯通信端末３の表示デバイス４などに備えられている文字表示機能や音声発生機能などを使用して、トラクタ１の周囲における障害物の存否、障害物のトラクタ１との相対位置、及び、障害物の検知に基づくトラクタ１の走行状態の遷移、などを文字や音声で知らせるようにしてもよい。

〔別実施形態〕
　本発明の別実施形態について説明する。
　なお、以下に説明する各別実施形態の構成は、それぞれ単独で適用することに限らず、他の別実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。

（１）作業車両１の構成に関する代表的な別実施形態は以下の通りである。
　例えば、作業車両１は、左右の後輪１１に代えて左右のクローラを備えるセミクローラ仕様に構成されていてもよい。
　例えば、作業車両１は、左右の前輪１０及び左右の後輪１１に代えて左右のクローラを備えるフルクローラ仕様に構成されていてもよい。
　例えば、作業車両１は、エンジン１４の代わりに電動モータを備える電動仕様に構成されていてもよい。
　例えば、作業車両１は、エンジン１４と電動モータとを備えるハイブリッド仕様に構成されていてもよい。

（２）昇降制御部４４Ｂは、自動走行モードの終了に伴って自動昇降制御の実行を禁止し、自動昇降制御の実行禁止中に、作業車両１の作業高さ設定器５１，５２が操作されて、この操作で変更される設定作業高さが、自動走行モード終了時点の作業高さ調整器６０Ｃ，６０Ｄ，６０Ｆ，６０Ｇによる調整後の設定作業高さと一致したときに、自動昇降制御の実行禁止を解除するように構成されていてもよい。

（３）遠隔操作装置３は、遠隔操作による作業装置６の作業高さ（作業深さを含む）の手動調整を可能にする作業高さ調整器６０Ｃ，６０Ｄ，６０Ｆ，６０Ｇに加えて、遠隔操作による作業装置６のロール角の手動調整を可能にするロール角調整器を有するように構成されていてもよい。
　そして、表示デバイス４は、ロール角設定ダイヤル５７により設定された作業装置６のロール角と、ロール角調整器による調整後のロール角と、傾斜センサ５８により検出された作業車両１のロール角とを表示するロール角表示部を有するように構成されていてもよい。

（４）複数の昇降用操作具には、作業装置のポジション制御を行うときに使用する昇降レバーなどが含まれていてもよい。

　本発明に係る作業車両用の自動走行システムは、例えば、トラクタ、乗用草刈機、乗用田植機、コンバイン、ホイールローダ、除雪車、などの作業車両に適用することができる。

１　　　トラクタ（作業車両）
２　　　自動走行ユニット
３　　　携帯通信端末（遠隔操作装置）
４　　　表示デバイス
６　　　ロータリ耕耘装置（作業装置）
４４Ｂ　昇降制御モジュール（昇降制御部）
５１　　作業高さ設定ダイヤル（作業高さ設定器、昇降用操作具）
５２　　作業深さ設定ダイヤル（作業高さ設定器、昇降用操作具）
５３　　退避高さ設定ダイヤル（昇降用操作具）
５４　　昇降スイッチ（昇降指示具、昇降用操作具）
５５　　高さ検出器
５６　　作業深さ検出器（高さ検出器）
６０Ｃ　第１調整スイッチ（作業高さ調整器）
６０Ｄ　第２調整スイッチ（作業高さ調整器）
６０Ｆ　第３調整スイッチ（作業高さ調整器）
６０Ｇ　第４調整スイッチ（作業高さ調整器）
６０Ｋ　作業高さ表示部
６０Ｌ　作業深さ表示部（作業高さ表示部）
８５　　通信状態判定部
８６　　調整無効部

Claims

　作業車両の自動走行を可能にする自動走行ユニットと、無線通信による前記作業車両の遠隔操作を可能にする遠隔操作装置と、を備え、
　前記作業車両は、昇降可能な作業装置と、前記作業装置の作業高さを設定する作業高さ設定器と、前記作業装置の高さ位置を検出する高さ検出器と、前記作業装置の昇降を指示する昇降指示具と、前記作業装置の昇降を制御する昇降制御部と、を有し、
　前記昇降制御部は、前記昇降指示具からの指示に基づいて、前記作業装置の制御目標高さを前記作業高さに設定して、前記作業装置の高さ位置を前記作業高さに一致させる自動昇降制御を実行し、
　前記遠隔操作装置は、前記作業車両の遠隔操作に関する情報を表示する表示デバイスと、前記作業車両の自動走行モードにおいて前記作業高さの手動調整を可能にする作業高さ調整器と、を有し、
　前記表示デバイスは、前記作業高さ設定器により設定された作業高さと、前記作業高さ調整器による調整後の作業高さと、前記高さ検出器により検出された前記作業装置の高さ位置と、を表示する作業高さ表示部を有している作業車両用の自動走行システム。
　前記昇降制御部は、前記自動走行モードの終了に伴って、前記作業高さ調整器による前記作業高さの手動調整を無効にするとともに前記自動昇降制御の実行を禁止する請求項１に記載の作業車両用の自動走行システム。
　前記作業車両には、前記作業高さ設定器と前記昇降指示具とを含む前記作業装置の昇降に関する複数の昇降用操作具が備えられ、
　前記昇降制御部は、前記自動昇降制御の実行禁止中にいずれかの前記昇降用操作具が操作されたときに、前記自動昇降制御の実行禁止を解除する請求項２に記載の作業車両用の自動走行システム。
　前記遠隔操作装置は、前記作業車両との通信状態を判定する通信状態判定部と、前記通信状態判定部により前記通信状態に異常が生じていると判定された場合に、判定後の前記作業高さ調整器による前記作業高さの手動調整を無効にする調整無効部とを有している請求項１～３のいずれか一項に記載の作業車両用の自動走行システム。