JP2758293B2 - コンバインの刈高制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、左右一対の走行装置
と、それら走行装置夫々の接地部を左右各別に昇降駆動
する一対の機体昇降駆動手段と、刈取部を昇降駆動する
刈取部昇降駆動手段が機体に備えられたコンバインの刈
高制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記構成のコンバインにおいて、従来で
は、例えば特開昭５９‐２６２９号公報に示される構成
のものがあった。つまり、機体の前方側に設けられた刈
取部に、左右に位置する２つの超音波式の対地高さセン
サが設けられ、各対地高さセンサの夫々の検出値が共に
所定値になるように、前記一対の機体昇降駆動手段と刈
取部昇降駆動手段とを制御する制御手段が設けられ、こ
の制御手段は、前記各対地高さセンサの夫々の検出値が
共に所定値より高いか否か、あるいは、共に所定値より
低いか否かを判断して、検出値が共に所定値より高けれ
ば一対の機体昇降駆動手段を対地高さが低くなるように
制御し、検出値が共に所定値より低ければ一対の機体昇
降駆動手段を対地高さが高くなるように制御する、機体
高さ修正操作を優先して実行し、その後、各検出値が共
に所定値になるように前記一対の機体昇降駆動手段のい
ずれか一方を制御する傾斜修正動作を実行するように構
成され、且つ、一対の機体昇降駆動手段が操作限界に至
っているときには、上記したような目標姿勢になるよう
に刈取部昇降駆動手段を操作させるように構成されてい
た。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来構成は、例え
ば、稲や麦用の作物のように植立圃場が比較的平坦であ
ってしかも湿田等の軟弱な場合において、左右の走行装
置の圃場面からの沈み込み具合が異なるような場合であ
っても、刈取部における地面を基準にして機体の姿勢制
御を刈取部の昇降操作に優先して行うことにより、刈取
部の頻繁な昇降駆動に起因した機体の揺れを抑制して乗
り心地を良くさせながら、刈高さを適正に維持できるよ
うにしたものであり、しかも、一対の機体昇降駆動手段
による昇降のみでは、刈取部の必要な昇降ストロークを
得られないことがあるので、そのような時には、刈取部
昇降駆動手段を操作させて充分な昇降ストロークを得る
ことができるようにしたものである。

【０００４】ところで、例えば、大豆等、畝に沿って植
えられている作物を収穫する場合には、コンバインの左
右走行装置が二つの畝に跨がって走行しながら刈取作業
を行うことがあるが、左右の畝の高さは必ずしも一定に
はなるとは限らない。又、大豆等においては、地面にご
く近い部分から着粒しているので、できるだけ地面に近
い根元部分で刈り取る必要がある。

【０００５】そこで、上記従来構成のコンバインにて大
豆等の刈取作業を行う場合について考慮すると、刈取部
に備えられた左右の超音波式の対地高さセンサにより夫
々対地高さを検出するとき、各センサが常に畝の部分
（作物が植られている箇所）に対応しているとは限ら
ず、例えば、いずれか一方のセンサが畝から横方向に位
置ずれした箇所における対地高さを検出するおそれがあ
る。そうすると、各センサの検出値が共に所定値になる
ように一対の機体昇降駆動手段を操作させても、適切な
刈高さにならないおそれがある。又、このような畝に沿
う走行の場合には、機体が左右傾斜するおそれが大とな
るが、上記従来構成の如く、前記機体高さ修正操作を前
記傾斜修正動作よりも優先して実行する構成であれば、
適正刈取位置として作物の根元部分の低い位置に設定さ
れることから、刈取部の対地姿勢が左右傾斜していると
き、低い方に傾斜している部分が地面に接触して土に突
っ込むおそれが大になる。

【０００６】本発明は、かかる実情に鑑みてなされたも
のであって、その目的は、畝に植えられた作物を刈り取
る場合であっても、刈取部の昇降に伴う機体の揺れを抑
制するとともに、刈取部の昇降ストロークを充分確保で
きるようにしながら、土中への刈取部の突っ込み等を極
力、回避させながら適切な刈高さにて収穫作業を行うこ
とが可能となるコンバインの刈高制御装置を提供する点
にある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明のコンバインの刈
高制御装置は、左右一対の走行装置と、それら走行装置
夫々の接地部を左右各別に昇降駆動する一対の機体昇降
駆動手段と、刈取部を昇降駆動する刈取部昇降駆動手段
が機体に備えられたものであって、その特徴構成は、前
記刈取部の対地高さを検出する接地式の刈高検出手段
が、前記刈取部の左右方向に離した状態で複数設けられ
るとともに、各刈高検出手段は、前記刈取部の左右方向
に広幅の接地式検知体を備えて構成され、それら複数個
の刈高検出手段からの検出値に基づいて、前記刈取部の
対地高さが所定値になるように、且つ、前記刈取部が地
面に対してほぼ平行となるように、前記機体昇降駆動手
段及び前記刈取部昇降駆動手段を制御する制御手段が備
えられ、この制御手段は、前記機体昇降駆動手段を優先
的に駆動させ、前記機体昇降駆動手段が駆動範囲の限界
に達するに伴って、その限界状態を解除する方向に、前
記刈取部昇降駆動手段を所定量駆動させるように構成さ
れ、且つ、前記機体昇降駆動手段の駆動において、前記
刈取部が地面に対して傾斜しており且つその傾斜下方側
の前記刈高検出手段からの検出値が前記所定値よりも低
いときには、その検出値が前記所定値になるように前記
機体昇降駆動手段を制御する傾斜修正動作を実行すると
ともに、前記刈取部が地面に対してほぼ平行となってい
るときには、前記刈取部の対地高さが所定値になるよう
に前記機体昇降駆動手段を制御する高さ修正動作を実行
するように構成されている点にある。

【０００８】

【作用】上記特徴構成によれば、刈取部の左右方向に離
した状態で複数設けられる各刈高検出手段が、刈取部の
左右方向に広幅の接地式検知体を備えて構成されること
から、例えば、左右の走行装置が二つ以上の畝に跨がっ
て走行する場合であっても、広幅の検知体によって刈取
対象となる左右の畝に対する機体高さを精度よく検出で
きることになる。

【０００９】そして、制御手段は、上記したようにして
検出される複数個の刈高検出手段からの検出値に基づい
て、刈取部の対地高さが所定値になるように、且つ、刈
取部が地面に対してほぼ平行となるように、一対の機体
昇降駆動手段及び刈取部昇降駆動手段を制御する。又、
制御手段は、その制御を実行する際に、機体昇降駆動手
段を優先的に駆動させ、それが駆動範囲の限界に達する
に伴って、その限界状態を解除する方向に、刈取部昇降
駆動手段を所定量駆動させる。例えば、刈取部を上げる
場合は、先ず機体昇降駆動手段を駆動させて機体を上げ
る。機体昇降駆動手段が駆動範囲の限界に達しても、刈
取部の上昇量が不足している場合は、刈取部を機体に対
して所定量上昇させるべく、刈取部昇降駆動手段を所定
量駆動させる。刈取部を下げる場合も同様である。制御
手段は、機体昇降駆動手段の制御を実行するに際して、
刈取部が地面に対して傾斜しており且つその傾斜下方側
の刈高検出手段からの検出値が所定値よりも低いときに
は、その検出値が所定値になるように機体昇降駆動手段
を制御する傾斜修正動作を実行するとともに、刈取部が
地面に対してほぼ平行となっているときには、刈取部の
対地高さが所定値になるように機体昇降駆動手段を制御
する高さ修正動作を実行することになる。しかも、この
ときにおいても機体昇降駆動手段が駆動範囲の限界に達
して刈取部の上昇量が不足している場合は、刈取部昇降
駆動手段を作動させて刈取部を上昇させる。このように
制御を実行することで、例えば、左右の走行装置が畝の
高さ（作物が植えられている箇所の高さ）よりも低い位
置になるように走行している状態で、刈取部が地面に対
して傾斜しており且つその傾斜下方側の刈高検出手段か
らの検出値が所定値よりも低いときには、傾斜している
刈取部の低い側が畝に接触するおそれが大になるが、こ
のような場合には、傾斜下方側の刈高検出手段の検出値
が前記所定値になるように前記機体昇降駆動手段を制御
する傾斜修正動作を実行するので、傾斜姿勢に起因して
下方側に位置する箇所が土中に突っ込むことを有効に回
避できるものとなる。又、上記したような傾斜修正動作
によって刈取部の傾斜状態が修正され、地面に対してほ
ぼ平行となっているときには、刈取部の対地高さが所定
値になるよう に機体昇降駆動手段が制御され適正な対地
高さに維持されることになる。

【００１０】

【発明の効果】従って、例えば大豆等のように畝に植え
られた作物を刈り取る場合であっても、左右の畝に対し
て刈取部の左右の高さを精度よく検出して、合理的な制
御形態を採用することで、刈取部の昇降に伴う機体の揺
れを抑制するとともに、刈取部の昇降ストロークを充分
確保できるようにしながら、土中への刈取部の突っ込み
等を極力、回避させながら適切な刈高さにて収穫作業を
行うことが可能となるコンバインの刈高制御装置を提供
できるものとなった。

【００１１】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説
明する。先ず、図４に示す普通型コンバインについて概
略説明する。コンバインの機体１の下部には、左右一対
のクローラ走行装置２Ｌ，２Ｒが備えられ、機体１の前
方には刈取部３が、機体１の上部には脱穀部４が備えら
れている。

【００１２】左のクローラ走行装置２Ｌの接地部は、機
体１に設けられた油圧シリンダ等で構成される機体昇降
駆動手段（以下、機体昇降シリンダという）５Ｌによっ
て昇降駆動される。同様に、右のクローラ走行装置２Ｒ
の接地部は、機体昇降シリンダ５Ｒによって昇降駆動さ
れる。つまり、左右のクローラ走行装置２Ｌ，２Ｒの接
地部を機体１に対して各別に昇降駆動することができ
る。

【００１３】刈取部３は、大豆等の作物を掻き込む回転
式の掻き込みリール３ａ、バリカン式の刈取装置３ｂ、
刈り取った作物を左右から略中央部に寄せるオーガ３
ｃ、作物を上方に搬送するフィードコンベア３ｄ、搬送
された作物を脱穀部４の供給コンベア４ａ上に放出する
回転式のビータ１２等からなる。刈取部３は、後部が機
体１に横軸芯Ｐ１で枢着され、刈取部昇降駆動手段（以
下、刈取部昇降シリンダという）６によって前部が昇降
駆動されるように取り付けられている。

【００１４】刈取装置３ｂの後方には刈取部３の対地高
さを検出する刈高検出手段としての接地式センサが設け
られている。具体的には、図５及び図６に示すように、
左右一対のソリ状に曲げた板部材７Ｌ，７Ｒ及びポテン
ショメータ８Ｌ，８Ｒ等からなる。板部材７Ｌ，７Ｒ
は、前部が水平軸芯Ｐ２周りに回動自在に枢支され、後
部が地面に接する状態で上下揺動する。従って、板部材
７Ｌ，７Ｒが、刈取部３の左右方向に広幅の接地式検知
体に対応する。

【００１５】ポテンショメータ８Ｌ，８Ｒは、板部材７
Ｌ，７Ｒの水平軸芯Ｐ２周りの回動角度を抵抗値に変換
する。従って、ポテンショメータ８Ｌ，８Ｒの抵抗値か
ら水平軸芯Ｐ２部の対地高さ、即ち刈取部３の対地高さ
を検出することができる。しかも、左右の板部材７Ｌ，
７Ｒが独立に揺動し、夫々の回動角度、即ち対地高さを
左右のポテンショメータ８Ｌ，８Ｒから各別に検出する
ことができる。

【００１６】つまり、接地式センサが刈取部３の左右方
向に離した状態で２個設けられ、それらの検出情報に基
づいて刈取部３の対地高さのみならず、対地平行度をも
検出することができるように構成されている。尚、図５
中の９は対地高さを検出する必要がない時に板部材７
Ｌ，７Ｒを引き上げて保持するための油圧シリンダであ
る。

【００１７】脱穀部４は、供給コンベア４ａ、脱穀ロー
タ４ｂ、選別装置４ｃ等からなる。供給コンベア４ａか
ら供給された作物は、脱穀ロータ４ｂ等で脱粒され、選
別装置４ｃで選別される。選別された処理粒（一番物）
は、一番スクリューオーガ４ｄから回収される。未熟粒
や藁屑等の混じった処理物（２番物）は２番処理ロータ
４ｅでさらにしごかれ、選別されて２番スクリューオー
ガ４ｆからから回収される。

【００１８】次に、刈高制御について説明する。ここで
いう刈高制御は、刈取部３の対地高さが所定値で、且
つ、刈取部３が地面に対してほぼ平行になるようにする
制御である。図１に示すように、マイクロコンピュータ
を利用した制御装置Ｈが設けられ、接地式センサ等の検
出情報に基づいて機体昇降シリンダ５Ｌ，５Ｒ及び刈取
部昇降シリンダ６を駆動制御することによりこの刈高制
御を行っている。尚、制御装置Ｈは、走行制御や脱穀制
御等も司るが、図１は、簡略化のために刈高制御のみに
ついて示している。

【００１９】制御装置Ｈには、接地式センサ（ポテンシ
ョメータ）８Ｌ，８Ｒからの検出情報ｈｓｌ，ｈｓｒと
共に、左右の機体昇降シリンダ５Ｌ，５Ｒに設けられた
機体上昇リミットスイッチ９Ｌｕ，９Ｒｕ、及び機体下
降リミットスイッチ９Ｌｄ，９Ｒｄの接点信号が入力さ
れている。これらの接点信号により、左右の機体昇降シ
リンダ５Ｌ，５Ｒが駆動範囲の上限又は下限に達したこ
とが検出される。又、ポテンショメータの抵抗値に応じ
た電圧である検出情報ｈｓｌ，ｈｓｒは、制御装置Ｈに
入力されて８ビットディジタル値に変換される。

【００２０】制御装置Ｈの刈高制御に関する出力信号と
しては、図１に示すように、刈取部昇降シリンダ６を駆
動して刈取部３を上昇させるための信号ＨＵＰ、同じく
下降させるための信号ＨＤＮ、機体昇降シリンダ（左）
５Ｌを駆動して刈取部３を上昇させるための信号ＭＬＵ
Ｐ、同じく下降させるための信号ＭＬＤＮ、機体昇降シ
リンダ（右）５Ｒを駆動して刈取部３を上昇させるため
の信号ＭＲＵＰ、同じく下降させるための信号ＭＲＤＮ
が出力される。

【００２１】刈取部昇降シリンダ６、機体昇降シリンダ
５Ｌ，５Ｒは、図１に示すように一つの油圧ポンプ１０
を兼用している。そして、油圧回路としては刈取部昇降
シリンダ６の駆動が優先するように構成されている。即
ち、信号ＨＵＰによって、機体昇降／刈取部上昇切換電
磁弁１１を刈取部上昇側に励磁しているとき、即ち刈取
部昇降シリンダ６を上昇駆動しているときはオイルは機
体昇降電磁弁１２，１３には流れないので、機体昇降シ
リンダ５Ｌ，５Ｒを駆動することはできない。

【００２２】そして、機体昇降／刈取部上昇切換電磁弁
１１が機体昇降側に励磁されているときは、オイルが機
体昇降電磁弁１２，１３に流れるので、信号ＭＬＵＰ又
は信号ＭＬＤＮによって機体昇降シリンダ５Ｌを駆動さ
せて左側のクローラ走行装置２Ｌの接地部を機体１に対
して昇降させることができる。同様に、信号ＭＲＵＰ又
は信号ＭＲＤＮによって機体昇降シリンダ５Ｒを駆動さ
せて右側のクローラ走行装置２Ｒの接地部を機体１に対
して昇降させることができる。尚、刈取部昇降シリンダ
６の下降駆動は、刈取部下降電磁弁１４を励磁すること
により行われる。

【００２３】上記ような入出力構成により、制御装置Ｈ
は、接地式センサ８Ｌ，８Ｒからの検出情報ｈｓｌ，ｈ
ｓｒ、各リミットスイッチ９Ｌｕ，９Ｒｕ，９Ｌｄ，９
Ｒｄの接点信号に基づいて刈取部３の対地高さが所定値
で、且つ、刈取部３が地面に対しほぼ平行となるように
機体昇降シリンダ５Ｌ，５Ｒ及び刈取部昇降シリンダ６
を駆動させる。

【００２４】以下、具体的な制御について、図２及び図
３に示す刈高制御の流れ図に基づいて説明を加える。先
ず、接地式センサ８Ｌ，８Ｒからの検出情報（８ビット
ディジタル値）ｈｓｌ，ｈｓｒの連続した５回分の平均
値を夫々求め、刈高さデータＨＳＬ，ＨＳＲとする（処
理（イ））。

【００２５】次に、左右の刈高さデータＨＳＬ，ＨＳＲ
が比較されることにより刈取部３の対地平行度が判断さ
れる。つまりＨＳＬとＨＳＲとの差（ＨＳＬ−ＨＳＲ）
の絶対値が所定値（例えば５）以下であれば、ほぼ平行
であると判断して処理（ロ）に移る。（ＨＳＬ−ＨＳ
Ｒ）が所定値（例えば−５）未満であれば、左が低いと
判断して処理（ハ）に移る。（ＨＳＬ−ＨＳＲ）が所定
値（例えば５）を越えていれば右が低いと判断して処理
（ニ）に移る。

【００２６】処理（ロ）においては、左側の刈高さデー
タＨＳＬを目標高さＨ０と比較して、その結果により刈
取部３の対地高さが所定値になるように制御する。ここ
で、目標高さＨ０は、別途手動設定することができる。
（ＨＳＬ−Ｈ０）の絶対値が所定値（例えば５）以下で
あれば、刈取部３の対地高さがほぼ所定値であると判断
して、この場合はいずれのシリンダをも駆動せずにメイ
ンルーチンに戻る。

【００２７】（ＨＳＬ−Ｈ０）が所定値（例えば−５）
未満であれば、刈取部３の対地高さが所定値より低いと
判断して処理（ホ）に移り、サブルーチンＭＬＵＰ及び
ＭＲＵＰを実行する。逆に（ＨＳＬ−Ｈ０）が所定値
（例えば５）を越えていれば刈取部３の対地高さが所定
値より高いと判断して処理（ヘ）に移り、サブルーチン
ＭＬＤＮ及びＭＲＤＮを実行する。

【００２８】サブルーチンＭＬＵＰでは、制御装置Ｈ
は、機体昇降電磁弁（左）１２の上昇側への励磁をデュ
ーティ制御して機体昇降シリンダ５Ｌを上昇駆動させ
る。サブルーチンＭＲＵＰにおいては、機体昇降電磁弁
（右）１３の上昇側への励磁をデューティ制御して機体
昇降シリンダ５Ｒを可変速度で上昇駆動させる。同様
に、サブルーチンＭＬＤＮ又はＭＲＤＮでは、機体昇降
電磁弁（左）１２又は機体昇降電磁弁（右）１３の下降
側への励磁をデューティ制御して機体昇降シリンダ５Ｌ
又は機体昇降シリンダ５Ｒを下降駆動させる。

【００２９】処理（ハ）においては、左側の刈高さデー
タＨＳＬと目標高さＨ０と比較して、その結果により、
左右の機体昇降シリンダ５Ｌ，５Ｒのいずれかを駆動さ
せる。即ち、ＨＳＬがＨ０より小さい場合はサブルーチ
ンＭＬＵＰが実行され、ＨＳＬがＨ０より大きいかほぼ
等しい場合はサブルーチンＭＲＤＮが実行される。同様
に、処理（ニ）においては、右側の刈高さデータＨＳＲ
が目標高さＨ０と比較され、その結果により、ＨＳＲが
Ｈ０より小さい場合はサブルーチンＭＲＵＰが実行さ
れ、ＨＳＲがＨ０より大きいかほぼ等しい場合はサブル
ーチンＭＬＤＮが実行される。つまり、上記処理（ハ）
及び処理（ニ）が傾斜修正動作の処理に対応し、処理
（ロ），（ホ），（ヘ）が高さ修正動作の処理に対応す
ることになり、刈取部が地面に対して傾斜しており且つ
その傾斜下方側の刈高さデータが目標高さＨ０（所定
値）よりも低いときには、その検出値が目標高さＨ０に
なるように機体昇降シリンダ５Ｌ，５Ｒを制御する傾斜
修正動作を実行し、刈取部が地面に対してほぼ平行とな
っているときには、刈取部の対地高さが目標高さＨ０に
なるように機体昇降シリンダ５Ｌ，５Ｒを制御する高さ
修正動作を実行することになる。

【００３０】上記４つのサブルーチンＭＬＵＰ，ＭＲＵ
Ｐ，ＭＬＤＮ，ＭＲＤＮにおいて、機体昇降シリンダ５
Ｌ又は５Ｒが上昇又は下降の限界に達した場合は、その
限界状態を解除する方向に、刈取部昇降シリンダ６が上
昇駆動又は下降駆動される。例えば、図３に示すよう
に、サブルーチンＭＬＵＰにおいて制御装置Ｈは、機体
昇降シリンダ５Ｌが上昇限界に達したことを、リミット
スイッチ９Ｌｕのオン信号から検出すると、刈取部昇降
シリンダ６を上昇駆動する。

【００３１】つまり、サブルーチンＭＬＵＰの場合、機
体昇降シリンダ５Ｌが上昇限界に達すると、その限界状
態が解消される方向、即ち、刈取部３を上昇させる方向
に刈取部昇降シリンダ６による上昇駆動が行われるので
ある。尚、刈取部昇降シリンダ６の上昇駆動は、数回に
分けて所定量づつ実行される。このように機体昇降シリ
ンダの限界状態が解消される方向に刈取部昇降シリンダ
６が操作されることは、他のサブルーチンＭＲＵＰ，Ｍ
ＬＤＮ，ＭＲＤＮについても同様であり、刈取部昇降シ
リンダ６の昇降駆動は次のようにして行われる。

【００３２】即ち、上昇駆動する場合は、機体昇降／刈
取部上昇切換電磁弁１１を刈取部上昇側に連続励磁する
と共に、刈取部下降電磁弁１４をデューティ制御するこ
とにより、上昇速度を制御する。又、下降駆動する場合
は、機体昇降／刈取部上昇切換電磁弁１１を機体昇降側
に励磁している状態で、刈取部下降電磁弁１４をデュー
ティ制御することにより、下降速度を制御する。

【００３３】前述の機体昇降シリンダ５Ｌ，５Ｒの昇降
駆動においてもデューティ制御により昇降駆動速度の制
御を行っているが、これらシリンダ駆動速度制御につい
ては説明を省略する。

【００３４】以下、別実施例について説明する。 上記実施例においては、刈取部の対地高さ及び対地
平行度を検出するための接地式センサを左右一対設けた
が、これに限らず、例えば、中央部にも設け、計３個の
接地式センサで検出するように構成してもよい。この場
合、例えば、左右一対の接地式センサで刈取部の対地平
行度を検出し、中央の接地式センサで刈取部の対地高さ
を検出することになる。

【００３５】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするための符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【００３６】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例にかかるコンバインの刈高制御
装置のブロック図

【図２】刈高制御の流れ図

【図３】機体上昇駆動サブルーチンの流れ図

【図４】本実施例に係るコンバインの側面図（部分透視
図）

【図５】刈高検出手段の概略構成図（側面）

【図６】刈高検出手段の概略構成図（平面）

【符号の説明】

１ 機体 ２Ｌ，２Ｒ 走行装置 ３ 刈取部 ５Ｌ，５Ｒ 機体昇降駆動手段 ６ 刈取部昇降駆動手段 ７Ｌ，７Ｒ 接地式検知体 ８Ｌ，８Ｒ 刈高検出手段 Ｈ 制御手段

フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭58−224609（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−207311（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 左右一対の走行装置（２Ｌ，２Ｒ）と、
   それら走行装置（２Ｌ，２Ｒ）夫々の接地部を左右各別
   に昇降駆動する一対の機体昇降駆動手段（５Ｌ，５Ｒ）
   と、刈取部（３）を昇降駆動する刈取部昇降駆動手段
   （６）が機体（１）に備えられたコンバインの刈高制御
   装置であって、 前記刈取部（３）の対地高さを検出する接地式の刈高検
   出手段（８Ｌ，８Ｒ）が、前記刈取部（３）の左右方向
   に離した状態で複数設けられるとともに、各刈高検出手
   段（８Ｌ，８Ｒ）は、前記刈取部（３）の左右方向に広
   幅の接地式検知体（７Ｌ，７Ｒ）を備えて構成され、 それら複数個の刈高検出手段（８Ｌ，８Ｒ）からの検出
   値に基づいて、前記刈取部（３）の対地高さが所定値に
   なるように、且つ、前記刈取部（３）が地面に対してほ
   ぼ平行となるように、前記機体昇降駆動手段（５Ｌ，５
   Ｒ）及び前記刈取部昇降駆動手段（６）を制御する制御
   手段（Ｈ）が備えられ、 この制御手段（Ｈ）は、 前記機体昇降駆動手段（５Ｌ，５Ｒ）を優先的に駆動さ
   せ、前記機体昇降駆動手段（５Ｌ，５Ｒ）が駆動範囲の
   限界に達するに伴って、その限界状態を解除する方向
   に、前記刈取部昇降駆動手段（６）を所定量駆動させる
   ように構成され、 且つ、前記機体昇降駆動手段（５Ｌ，５Ｒ）の駆動にお
   いて、前記刈取部（３）が地面に対して傾斜しており且
   つその傾斜下方側の前記刈高検出手段（８Ｌ，８Ｒ）か
   らの検出値が前記所定値よりも低いときには、その検出
   値が前記所定値になるように前記機体昇降駆動手段（５
   Ｌ，５Ｒ）を制御する傾斜修正動作を実行するととも
   に、前記刈取部（３）が地面に対してほぼ平行となって
   いるときには、前記刈取部（３）の対地高さが所定値に
   なるように前記機体昇降駆動手段（５Ｌ，５Ｒ）を制御
   する高さ修正動作を実行するように構成されているコン
   バインの刈高制御装置。