JP2675220B2 - 刈取機の刈高制御装置 - Google Patents
刈取機の刈高制御装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、左右一対の走行装置の
夫々の接地部に対し機体の左右を各別に昇降駆動する一
対の機体昇降用流体圧アクチュエータと、刈取部を昇降
駆動する刈取部昇降用流体圧アクチュエータと、前記刈
取部の左右方向複数箇所での対地高さを検出する刈高検
出手段の検出情報に基づいて、前記刈取部の対地高さが
設定高さで、且つ、前記刈取部が地面に対しほぼ平行と
なるように、前記両流体圧アクチュエータを操作する制
御手段とが設けられている刈取機の刈高制御装置に関す
る。
夫々の接地部に対し機体の左右を各別に昇降駆動する一
対の機体昇降用流体圧アクチュエータと、刈取部を昇降
駆動する刈取部昇降用流体圧アクチュエータと、前記刈
取部の左右方向複数箇所での対地高さを検出する刈高検
出手段の検出情報に基づいて、前記刈取部の対地高さが
設定高さで、且つ、前記刈取部が地面に対しほぼ平行と
なるように、前記両流体圧アクチュエータを操作する制
御手段とが設けられている刈取機の刈高制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】大豆のように地面にごく近い部分から着
粒している作物をコンバイン等の刈取機で刈り取る場
合、刈り残し無駄が発生しないように、できるだけ地面
に近い部分で刈り取る必要がある。かかる要求を満たす
刈取機の刈取部の高さ（傾き）制御装置に関して、本出
願人は、既に、下記のような発明の出願をしている。即
ち、刈取部の左右方向複数箇所での対地高さを検出する
刈高検出手段として、左右分割式の接地式センサを刈取
部に設け、その検出情報に基づいて刈取部が地面に対し
ほぼ平行で、且つ地面から所定の高さになるように、左
右一対の走行装置の夫々の接地部に対し機体の左右を各
別に昇降駆動し、又、刈取部を昇降駆動する（特願平３
−２５４９５２号）。
粒している作物をコンバイン等の刈取機で刈り取る場
合、刈り残し無駄が発生しないように、できるだけ地面
に近い部分で刈り取る必要がある。かかる要求を満たす
刈取機の刈取部の高さ（傾き）制御装置に関して、本出
願人は、既に、下記のような発明の出願をしている。即
ち、刈取部の左右方向複数箇所での対地高さを検出する
刈高検出手段として、左右分割式の接地式センサを刈取
部に設け、その検出情報に基づいて刈取部が地面に対し
ほぼ平行で、且つ地面から所定の高さになるように、左
右一対の走行装置の夫々の接地部に対し機体の左右を各
別に昇降駆動し、又、刈取部を昇降駆動する（特願平３
−２５４９５２号）。
【０００３】機体や刈取部を昇降駆動する手段としては
一般に油圧シリンダ等の流体圧アクチュエータが用いら
れる。そして、主にコスト上の制限から大きな油圧ポン
プ及びエンジンを搭載することが難しいので、機体の昇
降駆動と刈取部の昇降駆動を同時に行うことはせずに、
油圧回路を切り換えながら機体昇降用油圧シリンダ（以
下、機体昇降シリンダという）、又は刈取部昇降用油圧
シリンダ（以下、刈取部昇降シリンダという）を片方ず
つ操作するように構成していた。
一般に油圧シリンダ等の流体圧アクチュエータが用いら
れる。そして、主にコスト上の制限から大きな油圧ポン
プ及びエンジンを搭載することが難しいので、機体の昇
降駆動と刈取部の昇降駆動を同時に行うことはせずに、
油圧回路を切り換えながら機体昇降用油圧シリンダ（以
下、機体昇降シリンダという）、又は刈取部昇降用油圧
シリンダ（以下、刈取部昇降シリンダという）を片方ず
つ操作するように構成していた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記のように
油圧回路を切り換えながら機体昇降シリンダと刈取部昇
降シリンダを交互に操作する制御では、地面の起伏が激
しい場合に刈取部を地面に対して平行に維持する制御が
地面の起伏変化に追従できないことがあった。本発明
は、かかる実情に鑑みて為されたものであって、その目
的は、機体の左右各別の昇降駆動及び刈取部の昇降駆動
により、刈取部の対地平行と所定の対地高さを維持する
刈高制御において、地面の起伏変化に対する追従性を改
善することにある。
油圧回路を切り換えながら機体昇降シリンダと刈取部昇
降シリンダを交互に操作する制御では、地面の起伏が激
しい場合に刈取部を地面に対して平行に維持する制御が
地面の起伏変化に追従できないことがあった。本発明
は、かかる実情に鑑みて為されたものであって、その目
的は、機体の左右各別の昇降駆動及び刈取部の昇降駆動
により、刈取部の対地平行と所定の対地高さを維持する
刈高制御において、地面の起伏変化に対する追従性を改
善することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の刈取機の刈高制
御装置は、左右一対の走行装置の夫々の接地部に対し機
体の左右を各別に昇降駆動する一対の機体昇降用流体圧
アクチュエータと、刈取部を昇降駆動する刈取部昇降用
流体圧アクチュエータと、前記刈取部の左右方向複数箇
所での対地高さを検出する刈高検出手段の検出情報に基
づいて、前記刈取部の対地高さが設定高さで、且つ、前
記刈取部が地面に対しほぼ平行となるように、前記両流
体圧アクチュエータを操作する制御手段とが設けられて
いるものであって、その特徴構成は、前記制御手段が、
前記機体の昇降方向と前記刈取部の昇降方向とが逆方向
になるように制御するときには前記機体昇降用流体圧ア
クチュエータの操作と前記刈取部昇降用流体圧アクチュ
エータの操作を同時に実行するように構成されている点
にある。
御装置は、左右一対の走行装置の夫々の接地部に対し機
体の左右を各別に昇降駆動する一対の機体昇降用流体圧
アクチュエータと、刈取部を昇降駆動する刈取部昇降用
流体圧アクチュエータと、前記刈取部の左右方向複数箇
所での対地高さを検出する刈高検出手段の検出情報に基
づいて、前記刈取部の対地高さが設定高さで、且つ、前
記刈取部が地面に対しほぼ平行となるように、前記両流
体圧アクチュエータを操作する制御手段とが設けられて
いるものであって、その特徴構成は、前記制御手段が、
前記機体の昇降方向と前記刈取部の昇降方向とが逆方向
になるように制御するときには前記機体昇降用流体圧ア
クチュエータの操作と前記刈取部昇降用流体圧アクチュ
エータの操作を同時に実行するように構成されている点
にある。
【０００６】
【作用】流体圧アクチュエータ（例えば油圧シリンダ）
の下降側へ操作は、流体圧の制御弁を適当に開けて流体
（油）を流体圧アクチュエータから適切に流し出すこと
により、刈取部等の駆動対象物の重力による下降を制御
するだけでよい。つまり、流体圧ポンプやエンジンには
何ら負担がかからない。そこで、上記特徴構成によれ
ば、制御手段は、機体の昇降方向と刈取部の昇降方向と
が逆方向になるように制御するときには機体を昇降駆動
する機体昇降用流体圧アクチュエータの操作と刈取部を
昇降駆動する刈取部昇降用流体圧アクチュエータの操作
を同時に実行する。
の下降側へ操作は、流体圧の制御弁を適当に開けて流体
（油）を流体圧アクチュエータから適切に流し出すこと
により、刈取部等の駆動対象物の重力による下降を制御
するだけでよい。つまり、流体圧ポンプやエンジンには
何ら負担がかからない。そこで、上記特徴構成によれ
ば、制御手段は、機体の昇降方向と刈取部の昇降方向と
が逆方向になるように制御するときには機体を昇降駆動
する機体昇降用流体圧アクチュエータの操作と刈取部を
昇降駆動する刈取部昇降用流体圧アクチュエータの操作
を同時に実行する。
【０００７】
【発明の効果】従って、例えば、機体の右側を上昇させ
ながら刈取部を下降させる場合、交互に行う場合に比べ
て約半分の時間で刈取部を地面に対して平行で、且つ、
目標高さにすることができるようになった。つまり、地
面の起伏変化に対する追従性を改善することができた。
ながら刈取部を下降させる場合、交互に行う場合に比べ
て約半分の時間で刈取部を地面に対して平行で、且つ、
目標高さにすることができるようになった。つまり、地
面の起伏変化に対する追従性を改善することができた。
【０００８】
【実施例】以下、本発明を刈取機としての普通型コンバ
インに適用した実施例を図面に基づいて説明する。普通
型コンバインは、図４に示すように、機体１の下部に左
右一対のクローラ走行装置２Ｌ，２Ｒを、機体１の前方
に刈取部３を、機体１の上部に脱穀部４をそれぞれ備え
ている。
インに適用した実施例を図面に基づいて説明する。普通
型コンバインは、図４に示すように、機体１の下部に左
右一対のクローラ走行装置２Ｌ，２Ｒを、機体１の前方
に刈取部３を、機体１の上部に脱穀部４をそれぞれ備え
ている。
【０００９】左のクローラ走行装置２Ｌの接地部は、機
体１に設けられた油圧シリンダ等で構成される機体昇降
用流体圧アクチュエータ（以下、機体昇降シリンダとい
う）５Ｌによって昇降駆動される。同様に、右のクロー
ラ走行装置２Ｒの接地部は、機体昇降シリンダ５Ｒによ
って昇降駆動される。つまり、機体昇降シリンダ５Ｌ，
５Ｒにより左右のクローラ走行装置２Ｌ，２Ｒの夫々の
接地部に対し機体１の左右を各別に昇降駆動することが
できる。
体１に設けられた油圧シリンダ等で構成される機体昇降
用流体圧アクチュエータ（以下、機体昇降シリンダとい
う）５Ｌによって昇降駆動される。同様に、右のクロー
ラ走行装置２Ｒの接地部は、機体昇降シリンダ５Ｒによ
って昇降駆動される。つまり、機体昇降シリンダ５Ｌ，
５Ｒにより左右のクローラ走行装置２Ｌ，２Ｒの夫々の
接地部に対し機体１の左右を各別に昇降駆動することが
できる。
【００１０】刈取部３は、大豆等の作物を掻き込む回転
式の掻き込みリール３ａ、バリカン式の刈取装置３ｂ、
刈り取った作物を左右から略中央部に寄せるオーガ３
ｃ、作物を上方に搬送するフィードコンベア３ｄ、搬送
された作物を脱穀部４の供給コンベア４ａ上に放出する
回転式のビータ３ｅ等からなる。刈取部３は、後部が機
体１に横軸芯Ｐ１で枢着され、刈取部昇降用流体圧アク
チュエータ（以下、刈取部昇降シリンダという）６によ
って前部が昇降駆動されるように取り付けられている。
式の掻き込みリール３ａ、バリカン式の刈取装置３ｂ、
刈り取った作物を左右から略中央部に寄せるオーガ３
ｃ、作物を上方に搬送するフィードコンベア３ｄ、搬送
された作物を脱穀部４の供給コンベア４ａ上に放出する
回転式のビータ３ｅ等からなる。刈取部３は、後部が機
体１に横軸芯Ｐ１で枢着され、刈取部昇降用流体圧アク
チュエータ（以下、刈取部昇降シリンダという）６によ
って前部が昇降駆動されるように取り付けられている。
【００１１】脱穀部４は、供給コンベア４ａ、脱穀ロー
タ４ｂ、選別装置４ｃ等からなる。供給コンベア４ａか
ら供給された作物は、脱穀ロータ４ｂ等で脱粒され、選
別装置４ｃで選別される。選別された処理粒（一番物）
は、一番スクリューオーガ４ｄから回収される。未熟粒
や藁屑等の混じった処理物（２番物）は２番処理ロータ
４ｅでさらにしごかれ、選別されて２番スクリューオー
ガ４ｆからから回収される。
タ４ｂ、選別装置４ｃ等からなる。供給コンベア４ａか
ら供給された作物は、脱穀ロータ４ｂ等で脱粒され、選
別装置４ｃで選別される。選別された処理粒（一番物）
は、一番スクリューオーガ４ｄから回収される。未熟粒
や藁屑等の混じった処理物（２番物）は２番処理ロータ
４ｅでさらにしごかれ、選別されて２番スクリューオー
ガ４ｆからから回収される。
【００１２】刈取部３の刈取装置３ｂの後方には、刈取
部３の左右方向２箇所での対地高さを検出する刈高検出
手段として、接地式のセンサが設けられている。具体的
には、図３及び図４に示すように、左右一対のソリ状に
曲げた板部材７Ｌ，７Ｒ及びポテンショメータ８Ｌ，８
Ｒ等が設けられ、板部材７Ｌ，７Ｒは、前部が水平軸芯
Ｐ２周りに回動自在に枢支され、後部が地面に接する状
態で上下に揺動する。
部３の左右方向２箇所での対地高さを検出する刈高検出
手段として、接地式のセンサが設けられている。具体的
には、図３及び図４に示すように、左右一対のソリ状に
曲げた板部材７Ｌ，７Ｒ及びポテンショメータ８Ｌ，８
Ｒ等が設けられ、板部材７Ｌ，７Ｒは、前部が水平軸芯
Ｐ２周りに回動自在に枢支され、後部が地面に接する状
態で上下に揺動する。
【００１３】ポテンショメータ８Ｌ，８Ｒは、板部材７
Ｌ，７Ｒの水平軸芯Ｐ２周りの回動角度を抵抗値に変換
する。つまり、ポテンショメータ８Ｌ，８Ｒの抵抗値か
ら水平軸芯Ｐ２部の対地高さ、即ち刈取部３の対地高さ
を検出することができる。しかも、左右の板部材７Ｌ，
７Ｒが独立に揺動し、夫々の回動角度、即ち対地高さを
左右のポテンショメータ８Ｌ，８Ｒから各別に検出する
ことができる。従って、ポテンショメータ８Ｌ，８Ｒが
刈高検出手段（以下、刈高センサという）に相当する。
Ｌ，７Ｒの水平軸芯Ｐ２周りの回動角度を抵抗値に変換
する。つまり、ポテンショメータ８Ｌ，８Ｒの抵抗値か
ら水平軸芯Ｐ２部の対地高さ、即ち刈取部３の対地高さ
を検出することができる。しかも、左右の板部材７Ｌ，
７Ｒが独立に揺動し、夫々の回動角度、即ち対地高さを
左右のポテンショメータ８Ｌ，８Ｒから各別に検出する
ことができる。従って、ポテンショメータ８Ｌ，８Ｒが
刈高検出手段（以下、刈高センサという）に相当する。
【００１４】図１に示すように、上記刈高センサ（ポテ
ンショメータ）８Ｌ，８Ｒの抵抗値に相当する電圧信号
ＨＳＲ，ＨＳＬが、左右の刈高検出値として制御手段９
に入力されている。又、左右の機体昇降シリンダ５Ｌ，
５Ｒには、機体の上昇限界でオンになる機体上昇リミッ
トスイッチ１０，１１、及び下降限界でオンになる機体
下降リミットスイッチ１２，１３が設けられ、これらの
接点信号ＳＬＨ，ＳＲＨ，ＳＬＬ，ＳＲＬも制御手段９
に入力されている。
ンショメータ）８Ｌ，８Ｒの抵抗値に相当する電圧信号
ＨＳＲ，ＨＳＬが、左右の刈高検出値として制御手段９
に入力されている。又、左右の機体昇降シリンダ５Ｌ，
５Ｒには、機体の上昇限界でオンになる機体上昇リミッ
トスイッチ１０，１１、及び下降限界でオンになる機体
下降リミットスイッチ１２，１３が設けられ、これらの
接点信号ＳＬＨ，ＳＲＨ，ＳＬＬ，ＳＲＬも制御手段９
に入力されている。
【００１５】制御手段９は、これらの入力情報に基づい
て、機体昇降シリンダ５Ｌ，５Ｒ、及び刈取部昇降シリ
ンダ６を操作することにより刈取部３の対地高さを所定
高さに維持し、且つ、刈取部３が地面に対しほぼ平行と
なるようにする制御（以下、刈高制御という）を実行す
る。機体昇降シリンダ５Ｌ，５Ｒ、及び刈取部昇降シリ
ンダ６の操作は、油圧ポンプ１４、機体昇降／刈取部上
昇切換電磁弁１５、機体昇降電磁弁（左）１６、機体昇
降電磁弁（右）１７、刈取部下降電磁弁１８からなる油
圧回路によって行われる。尚、制御手段９は、走行制御
や脱穀制御等も司るが、図１は、簡略化のために刈高制
御のみについて示している。
て、機体昇降シリンダ５Ｌ，５Ｒ、及び刈取部昇降シリ
ンダ６を操作することにより刈取部３の対地高さを所定
高さに維持し、且つ、刈取部３が地面に対しほぼ平行と
なるようにする制御（以下、刈高制御という）を実行す
る。機体昇降シリンダ５Ｌ，５Ｒ、及び刈取部昇降シリ
ンダ６の操作は、油圧ポンプ１４、機体昇降／刈取部上
昇切換電磁弁１５、機体昇降電磁弁（左）１６、機体昇
降電磁弁（右）１７、刈取部下降電磁弁１８からなる油
圧回路によって行われる。尚、制御手段９は、走行制御
や脱穀制御等も司るが、図１は、簡略化のために刈高制
御のみについて示している。
【００１６】制御手段９は、左側上昇出力ＭＬＵＰ又は
左側下降出力ＭＬＤＮにて左側の機体昇降電磁弁１６を
上昇側又は下降側に励磁することにより左側の機体昇降
シリンダ５Ｌを上昇側又は下降側にに操作する。同様
に、右側上昇出力ＭＲＵＰ又は右側下降出力ＭＲＤＮに
て右側の機体昇降電磁弁１７を上昇側又は下降側に励磁
することにより右側の機体昇降シリンダ５Ｒを上昇側又
は下降側に操作する。
左側下降出力ＭＬＤＮにて左側の機体昇降電磁弁１６を
上昇側又は下降側に励磁することにより左側の機体昇降
シリンダ５Ｌを上昇側又は下降側にに操作する。同様
に、右側上昇出力ＭＲＵＰ又は右側下降出力ＭＲＤＮに
て右側の機体昇降電磁弁１７を上昇側又は下降側に励磁
することにより右側の機体昇降シリンダ５Ｒを上昇側又
は下降側に操作する。
【００１７】上記のように左右の機体昇降シリンダ５
Ｌ，５Ｒを昇降操作するときは、刈取部上昇出力ＨＵＰ
をＬレベルにして機体昇降／刈取部上昇切換電磁弁１５
を機体昇降側に励磁しておく必要がある。一方、刈取部
上昇出力ＨＵＰをＨレベルにすると機体昇降／刈取部上
昇切換電磁弁１５が刈取部上昇側に励磁され、刈取部昇
降シリンダ６が上昇側に操作される。又、刈取部下降電
磁弁１８を刈取部下降出力ＨＤＮにて励磁することによ
り、刈取部昇降シリンダ６の下降側への操作は機体昇降
シリンダ５Ｌ，５Ｒの操作と独立に行なうことができ
る。
Ｌ，５Ｒを昇降操作するときは、刈取部上昇出力ＨＵＰ
をＬレベルにして機体昇降／刈取部上昇切換電磁弁１５
を機体昇降側に励磁しておく必要がある。一方、刈取部
上昇出力ＨＵＰをＨレベルにすると機体昇降／刈取部上
昇切換電磁弁１５が刈取部上昇側に励磁され、刈取部昇
降シリンダ６が上昇側に操作される。又、刈取部下降電
磁弁１８を刈取部下降出力ＨＤＮにて励磁することによ
り、刈取部昇降シリンダ６の下降側への操作は機体昇降
シリンダ５Ｌ，５Ｒの操作と独立に行なうことができ
る。
【００１８】以下、刈高制御について図２及び図３の流
れ図に基づいて説明する。先ず、左右の刈高センサ８
Ｌ，８Ｒからの刈高検出値ＨＳＲ，ＨＳＬが８ビットデ
ィジタル値に変換され、連続した５回分の平均値より刈
高データＨＳｌ，ＨＳｒが求められる（処理（イ））。
れ図に基づいて説明する。先ず、左右の刈高センサ８
Ｌ，８Ｒからの刈高検出値ＨＳＲ，ＨＳＬが８ビットデ
ィジタル値に変換され、連続した５回分の平均値より刈
高データＨＳｌ，ＨＳｒが求められる（処理（イ））。
【００１９】次に、左右の刈高データＨＳｌ，ＨＳｒの
差（ＨＳｌ−ＨＳｒ）に基づいて刈取部３の対地平行度
が判断される。（ＨＳｒ−ＨＳｌ）が−１０〜１０の範
囲内（不感帯）にあれば、刈取部３が地面に対しほぼ平
行であると判断して（ロ）以降の処理に移る。（ＨＳｒ
−ＨＳｌ）が−１０未満であれば、右が低いと判断して
（ハ）以降の処理に移る。（ＨＳＬ−ＨＳＲ）が１０を
越えていれば左が低いと判断して（ニ）以降の処理に移
る。
差（ＨＳｌ−ＨＳｒ）に基づいて刈取部３の対地平行度
が判断される。（ＨＳｒ−ＨＳｌ）が−１０〜１０の範
囲内（不感帯）にあれば、刈取部３が地面に対しほぼ平
行であると判断して（ロ）以降の処理に移る。（ＨＳｒ
−ＨＳｌ）が−１０未満であれば、右が低いと判断して
（ハ）以降の処理に移る。（ＨＳＬ−ＨＳＲ）が１０を
越えていれば左が低いと判断して（ニ）以降の処理に移
る。
【００２０】処理（ロ）においては、右側の刈高データ
ＨＳｒと目標高さＨｏとの差（ＨＳｒ−Ｈｏ）に基づい
て刈取部昇降シリンダ６を昇降操作する。つまり、（Ｈ
Ｓｒ−Ｈｏ）が−１０未満であれば刈取部昇降シリンダ
６を上昇操作する出力処理Ｈｕｐを実行し、１０を越え
ておれば刈取部昇降シリンダ６を下降操作する出力処理
Ｈｄｎを実行する。−１０〜１０の範囲内（不感帯）に
あれば、ほぼ目標高さにあるので出力をＯＦＦにする。
尚、目標高さＨｏは、刈取対象作物等に応じて手動設定
できる。又、右側の刈高データＨＳｒの変わりに左側の
刈高データＨＳｌを用い、目標高さＨｏとの差（ＨＳｌ
−Ｈｏ）に基づいて同様に制御してもよい。
ＨＳｒと目標高さＨｏとの差（ＨＳｒ−Ｈｏ）に基づい
て刈取部昇降シリンダ６を昇降操作する。つまり、（Ｈ
Ｓｒ−Ｈｏ）が−１０未満であれば刈取部昇降シリンダ
６を上昇操作する出力処理Ｈｕｐを実行し、１０を越え
ておれば刈取部昇降シリンダ６を下降操作する出力処理
Ｈｄｎを実行する。−１０〜１０の範囲内（不感帯）に
あれば、ほぼ目標高さにあるので出力をＯＦＦにする。
尚、目標高さＨｏは、刈取対象作物等に応じて手動設定
できる。又、右側の刈高データＨＳｒの変わりに左側の
刈高データＨＳｌを用い、目標高さＨｏとの差（ＨＳｌ
−Ｈｏ）に基づいて同様に制御してもよい。
【００２１】右が低いと判断したときの処理（ハ）にお
いては、先ず、左側の機体下降リミットスイッチ１２の
信号ＳＬＬをチェックする。ＳＬＬがオフであれば、ま
だ駆動範囲の下限に達していないので機体の左側を下げ
て刈取部３を地面に対して平行にすべく処理（ホ）に移
る。但し、右側の刈高データＨＳｒと目標高さＨｏとの
差（ＨＳｒ−Ｈｏ）が−１０以上であれば左側の機体昇
降シリンダ５Ｌを下降操作する出力処理ＭＬｄｎを実行
するが、−１０未満のときは、刈取部昇降シリンダ６を
上昇操作する出力処理Ｈｕｐを実行する。
いては、先ず、左側の機体下降リミットスイッチ１２の
信号ＳＬＬをチェックする。ＳＬＬがオフであれば、ま
だ駆動範囲の下限に達していないので機体の左側を下げ
て刈取部３を地面に対して平行にすべく処理（ホ）に移
る。但し、右側の刈高データＨＳｒと目標高さＨｏとの
差（ＨＳｒ−Ｈｏ）が−１０以上であれば左側の機体昇
降シリンダ５Ｌを下降操作する出力処理ＭＬｄｎを実行
するが、−１０未満のときは、刈取部昇降シリンダ６を
上昇操作する出力処理Ｈｕｐを実行する。
【００２２】これは、低い方の刈高データＨＳｒが所定
値（Ｈｏ−１０）より低ければ、所定値に達するまで刈
取部昇降シリンダ６を上昇操作することを意味する。つ
まり、刈取部３の対地高さが低すぎると先端部が地面に
突っ込むおそれがあるので、先ず、刈取部昇降シリンダ
６の上昇操作により速く刈取部３を設定高さまで上昇さ
せ、その後に、左側の機体昇降シリンダ５Ｌを下降操作
して刈取部３の対地平行を確保するように制御する。
値（Ｈｏ−１０）より低ければ、所定値に達するまで刈
取部昇降シリンダ６を上昇操作することを意味する。つ
まり、刈取部３の対地高さが低すぎると先端部が地面に
突っ込むおそれがあるので、先ず、刈取部昇降シリンダ
６の上昇操作により速く刈取部３を設定高さまで上昇さ
せ、その後に、左側の機体昇降シリンダ５Ｌを下降操作
して刈取部３の対地平行を確保するように制御する。
【００２３】処理（ハ）においてＳＬＬがオンであれ
ば、左側の機体昇降シリンダ５Ｌが駆動範囲の下限に達
していることが分かるが、さらに処理（ヘ）において右
側の機体上昇リミットスイッチ１１の信号ＳＲＨをチェ
ックする。ＳＲＨもオンであれば、右側の機体昇降シリ
ンダ５Ｒが駆動範囲の上限に達しているので、刈取部３
の右側が低い状態をこれ以上修正することができず、処
理（ト）以降に示すように、単に刈取部昇降シリンダ６
を昇降操作することになる。
ば、左側の機体昇降シリンダ５Ｌが駆動範囲の下限に達
していることが分かるが、さらに処理（ヘ）において右
側の機体上昇リミットスイッチ１１の信号ＳＲＨをチェ
ックする。ＳＲＨもオンであれば、右側の機体昇降シリ
ンダ５Ｒが駆動範囲の上限に達しているので、刈取部３
の右側が低い状態をこれ以上修正することができず、処
理（ト）以降に示すように、単に刈取部昇降シリンダ６
を昇降操作することになる。
【００２４】つまり、右側の刈高データＨＳｒと目標高
さＨｏとの差（ＨＳｒ−Ｈｏ）が−１０未満であれば刈
取部昇降シリンダ６を上昇操作する出力処理Ｈｕｐを実
行し、１０を越えておれば下降操作する出力処理Ｈｄｎ
を実行する。（ＨＳｒ−Ｈｏ）が−１０〜１０の範囲内
（不感帯）にあれば、刈取部３の対地高さそのものは、
ほぼ目標高さにあるので出力をＯＦＦにする。
さＨｏとの差（ＨＳｒ−Ｈｏ）が−１０未満であれば刈
取部昇降シリンダ６を上昇操作する出力処理Ｈｕｐを実
行し、１０を越えておれば下降操作する出力処理Ｈｄｎ
を実行する。（ＨＳｒ−Ｈｏ）が−１０〜１０の範囲内
（不感帯）にあれば、刈取部３の対地高さそのものは、
ほぼ目標高さにあるので出力をＯＦＦにする。
【００２５】処理（ヘ）においてＳＲＨがオフであれ
ば、右側の機体昇降シリンダ５Ｒは駆動範囲の上限に未
だ達していないので機体の右側を上げて刈取部３を地面
に対して平行にすべく処理（チ）に移る。但し、処理
（ホ）と同じ理由により、右側の刈高データＨＳｒと目
標高さＨｏとの差（ＨＳｒ−Ｈｏ）が−１０未満のとき
は、刈取部昇降シリンダ６を上昇操作する出力処理Ｈｕ
ｐを実行する。又、（ＨＳｒ−Ｈｏ）が−１０以上のと
きは、右側の機体昇降シリンダ５Ｒを上昇操作する出力
処理ＭＲｕｐと刈取部昇降シリンダ６を下降操作する出
力処理Ｈｄｎを同時に実行する。
ば、右側の機体昇降シリンダ５Ｒは駆動範囲の上限に未
だ達していないので機体の右側を上げて刈取部３を地面
に対して平行にすべく処理（チ）に移る。但し、処理
（ホ）と同じ理由により、右側の刈高データＨＳｒと目
標高さＨｏとの差（ＨＳｒ−Ｈｏ）が−１０未満のとき
は、刈取部昇降シリンダ６を上昇操作する出力処理Ｈｕ
ｐを実行する。又、（ＨＳｒ−Ｈｏ）が−１０以上のと
きは、右側の機体昇降シリンダ５Ｒを上昇操作する出力
処理ＭＲｕｐと刈取部昇降シリンダ６を下降操作する出
力処理Ｈｄｎを同時に実行する。
【００２６】これは、前述したように、図１の油圧回路
構成を採用していることから、機体昇降シリンダ５Ｌ，
５Ｒを操作しながら刈取部昇降シリンダ６を上昇側に操
作することはできないが、下降側に操作することはでき
るからである。この機体昇降シリンダの上昇操作と刈取
部昇降シリンダ６の下降操作を同時に実行することによ
り、刈取部３が、速く地面に対して平行で、且つ目標高
さになるようにしている。
構成を採用していることから、機体昇降シリンダ５Ｌ，
５Ｒを操作しながら刈取部昇降シリンダ６を上昇側に操
作することはできないが、下降側に操作することはでき
るからである。この機体昇降シリンダの上昇操作と刈取
部昇降シリンダ６の下降操作を同時に実行することによ
り、刈取部３が、速く地面に対して平行で、且つ目標高
さになるようにしている。
【００２７】以上のような（ハ）以降の処理を左右入れ
換えれば、左が低いと判断したときの（ニ）以降の処理
となる。尚、図２において、各出力処理が終了すれば刈
高制御のサブルーチンが終了し、メインルーチンに戻
る。
換えれば、左が低いと判断したときの（ニ）以降の処理
となる。尚、図２において、各出力処理が終了すれば刈
高制御のサブルーチンが終了し、メインルーチンに戻
る。
【００２８】以下、別実施例について説明する。 上記実施例では機体昇降シリンダの上昇操作と刈取
部昇降シリンダの下降操作を同時に実行しているが、機
体昇降シリンダを下降操作する専用電磁弁を設ける等、
油圧回路を変更すれば、刈取部昇降シリンダの上昇操作
と機体昇降シリンダの下降操作を同時に実行することも
可能である。要は、機体の昇降方向と刈取部の昇降方向
とが逆であれば同時に操作することが可能である。
部昇降シリンダの下降操作を同時に実行しているが、機
体昇降シリンダを下降操作する専用電磁弁を設ける等、
油圧回路を変更すれば、刈取部昇降シリンダの上昇操作
と機体昇降シリンダの下降操作を同時に実行することも
可能である。要は、機体の昇降方向と刈取部の昇降方向
とが逆であれば同時に操作することが可能である。
【００２９】 流体圧アクチュエータとしては油圧シ
リンダに限らず、例えばエアシリンダであってもよい。 上記実施例においては、刈高検出手段としての接地
式センサを左右一対設けたが、これに限らず、要は刈取
部の対地高さを左右方向複数箇所で検出することによ
り、刈取部の対地平行度を判断することができればよ
い。 刈高検出手段としては、実施例のような接地式セン
サに限らず、例えば超音波センサのような非接地式のセ
ンサを用いてもよい。
リンダに限らず、例えばエアシリンダであってもよい。 上記実施例においては、刈高検出手段としての接地
式センサを左右一対設けたが、これに限らず、要は刈取
部の対地高さを左右方向複数箇所で検出することによ
り、刈取部の対地平行度を判断することができればよ
い。 刈高検出手段としては、実施例のような接地式セン
サに限らず、例えば超音波センサのような非接地式のセ
ンサを用いてもよい。
【００３０】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】本発明の実施例にかかるコンバインの刈高制御
装置のブロック図
装置のブロック図
【図２】刈高制御の流れ図
【図３】刈高制御の流れ図
【図４】本実施例に係るコンバインの側面図（部分透視
図）
図）
【図５】刈高検出手段の概略構成図（側面）
【図６】刈高検出手段の概略構成図（平面）
１ 機体 ２Ｌ，２Ｒ 走行装置 ３ 刈取部 ５Ｌ，５Ｒ 機体昇降用流体圧アクチュエータ ６ 刈取部昇降用流体圧アクチュエータ ８Ｌ，８Ｒ 刈高検出手段 ９ 制御手段
Claims (1)
- 【請求項１】 左右一対の走行装置（２Ｌ，２Ｒ）の夫
々の接地部に対し機体（１）の左右を各別に昇降駆動す
る一対の機体昇降用流体圧アクチュエータ（５Ｌ，５
Ｒ）と、刈取部（３）を昇降駆動する刈取部昇降用流体
圧アクチュエータ（６）と、前記刈取部（３）の左右方
向複数箇所での対地高さを検出する刈高検出手段（８
Ｌ，８Ｒ）の検出情報に基づいて、前記刈取部（３）の
対地高さが設定高さで、且つ、前記刈取部（３）が地面
に対しほぼ平行となるように、前記両流体圧アクチュエ
ータ（５Ｌ，５Ｒ, ６）を操作する制御手段（９）とが
設けられている刈取機の刈高制御装置であって、前記制
御手段（９）が、前記機体（１）の昇降方向と前記刈取
部（３）の昇降方向とが逆方向になるように制御すると
きには前記機体昇降用流体圧アクチュエータ（５Ｌ，５
Ｒ）の操作と前記刈取部昇降用流体圧アクチュエータ
（６）の操作を同時に実行するように構成されている刈
取機の刈高制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34569591A JP2675220B2 (ja) | 1991-12-27 | 1991-12-27 | 刈取機の刈高制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34569591A JP2675220B2 (ja) | 1991-12-27 | 1991-12-27 | 刈取機の刈高制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05176616A JPH05176616A (ja) | 1993-07-20 |
| JP2675220B2 true JP2675220B2 (ja) | 1997-11-12 |
Family
ID=18378342
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34569591A Expired - Fee Related JP2675220B2 (ja) | 1991-12-27 | 1991-12-27 | 刈取機の刈高制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2675220B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7164256B1 (ja) * | 2021-05-11 | 2022-11-01 | 山▲東▼理工大学 | 穀物収穫機におけるヘッダーの横方向倣い装置 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107295855B (zh) * | 2017-08-01 | 2022-09-16 | 上海市农业机械研究所 | 蔬菜收割机的地面仿形机构 |
| CN107223401B (zh) * | 2017-08-01 | 2023-02-07 | 上海市农业机械研究所 | 自走式电动绿叶菜收割机 |
-
1991
- 1991-12-27 JP JP34569591A patent/JP2675220B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7164256B1 (ja) * | 2021-05-11 | 2022-11-01 | 山▲東▼理工大学 | 穀物収穫機におけるヘッダーの横方向倣い装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05176616A (ja) | 1993-07-20 |
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| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |