JP2839820B2

JP2839820B2 - 刈取機のローリング制御装置

Info

Publication number: JP2839820B2
Application number: JP13805293A
Authority: JP
Inventors: 茂夫佐藤
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1993-06-10
Filing date: 1993-06-10
Publication date: 1998-12-16
Anticipated expiration: 2013-12-16
Also published as: JPH06343329A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、刈取部が左右一対の走
行装置を備えた機体に対して昇降調節自在に設けられ、
前記左右一対の走行装置の接地部を前記機体に対して左
右各別に昇降駆動する一対の機体昇降駆動手段が設けら
れると共に、前記刈取部の左右方向複数箇所での対地高
さを検出する刈高検出手段の検出情報に基づいて前記刈
取部が地面に対しほぼ平行となるように前記機体昇降駆
動手段を操作する刈取部対地平行制御と、前記機体の左
右方向の傾きを検出する傾き検出手段の検出情報に基づ
いて前記機体がほぼ水平になるように前記機体昇降駆動
手段を操作する機体水平制御とを各別に実行する制御手
段が設けられた刈取機のローリング制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】大豆等のように地面にごく近い部分から
着粒している作物をコンバイン等の刈取機によって刈り
残し無駄を発生させないようにするために、従来では、
刈取部の左右方向複数箇所での対地高さを検出する接地
式等の刈高検出手段を設け、その検出情報に基づいて、
できるだけ地面に近い部分で刈り取るように、左右一対
の走行装置の接地部を左右各別に昇降駆動して機体を傾
斜させて刈取部の対地平行を維持するようにする一方、
枕地等において刈り終わりから次の刈り始めまで旋回し
て移動する場合には、走行安定性の確保や乗り心地の改
善のために上記刈取部対地平行制御から機体水平制御に
切換え、左右一対の走行装置の接地部を左右各別に昇降
駆動して機体を水平状態に維持するようにしていた（例
えば、本出願人が先に提案した特願平３−３４５６９４
号参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、刈取部が地
面の整地状態の悪さに起因する地面の凸部に突っ込んだ
り、あるいは、圃場中の石や排水用の溝等に衝突して損
傷する等のトラブルを回避する必要があるが、上記刈取
部対地平行制御では応答性が悪く上記トラブルを有効に
回避できないので、運転者が手動で刈取部を一時的に上
昇させた後下降させるように操作している。しかしなが
ら、上記従来技術によれば、刈取部の一時的な上昇操作
の度に刈取部対地平行制御から機体水平制御にそして再
び刈取部対地平行制御に切り換わり、機体の左右傾斜状
態が比較的短時間のうちに大きく変動するため、乗り心
地が極端に低下するという不具合があった。

【０００４】本発明は、かかる実情に鑑みて為されたも
のであって、その目的は、機体を左右に傾けることによ
り刈取部の対地平行を維持しながら刈取作業する刈取機
にあって、刈取部を一時的に上昇させただけでは刈取部
対地平行制御から機体水平制御への切換えを行わないよ
うにして、前記従来技術の不具合を解消させることにあ
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の刈取機のローリ
ング制御装置の特徴構成は、前記制御手段は、前記刈高
検出手段の検出情報に基づいて、前記刈取部の対地高さ
が所定値未満であれば前記刈取部対地平行制御を実行
し、且つ、前記刈取部の対地高さが所定値以上である状
態の継続時間が所定時間未満であれば制御動作を中止す
る一方、前記刈取部の対地高さが所定値以上である状態
の継続時間が所定時間以上であれば前記機体水平制御を
実行するように構成されている点にある。

【０００６】

【作用】本発明の特徴構成によれば、刈取部の対地高さ
が所定値未満であれば刈取部対地平行制御が実行され、
又、刈取部の対地高さが所定値以上である場合には、そ
の所定値以上である状態の継続時間が所定時間未満であ
れば制御動作が中止、即ち、そのときの左右の走行装置
の接地部の機体に対する昇降位置が維持される一方、上
記所定値以上である状態の継続時間が所定時間以上であ
れば機体水平制御が実行される。

【０００７】

【発明の効果】従って、本発明の特徴構成によれば、刈
取部が下降状態で刈取作業しているときには、刈取部が
地面に平行に維持されて大豆等の地面にごく近い部分か
ら着粒している作物を刈り残し無駄なく良好に刈り取る
ことができると共に、刈り終わりに伴って、刈取部を上
昇させる通常の操作を行なうだけで刈取部対地平行制御
から機体を水平状態に維持する機体水平制御に切り換わ
って、旋回時等における走行安定性を確保できる利点を
有しながらも、刈取作業中に圃場の凸部や石や排水用の
溝等を避けるために刈取部を一時的に上昇させた場合に
は、そのときの機体の傾斜状態が維持されて、従来技術
のように、機体の傾斜状態が短時間のうちに大きく変動
することもなく、乗り心地の良好な刈取機のローリング
制御装置が得られるに至った。

【０００８】

【実施例】以下、本発明を刈取機としての普通型コンバ
インに適用した実施例を図面に基づいて説明する。普通
型コンバインは、図５に示すように、機体１の下部に左
右一対の走行装置としての左右一対のクローラ走行装置
２Ｌ，２Ｒを、機体１の前方に刈取部３を、機体１の上
部に脱穀部４をそれぞれ備えている。

【０００９】左のクローラ走行装置２Ｌの接地部は、機
体１に設けられた油圧シリンダ等からなる左の機体昇降
シリンダ５Ｌによって昇降駆動され、同様に、右のクロ
ーラ走行装置２Ｒの接地部は、右の機体昇降シリンダ５
Ｒによって昇降駆動される。つまり、上記一対の機体昇
降シリンダ５Ｌ，５Ｒが、左右一対のクローラ走行装置
２Ｌ，２Ｒの接地部を機体１に対して左右各別に昇降駆
動する一対の機体昇降駆動手段を構成する。

【００１０】刈取部３は、大豆等の作物を掻き込む回転
式の掻き込みリール３ａ、バリカン式の刈取装置３ｂ、
刈り取った作物を左右から略中央部に寄せるオーガ３
ｃ、作物を上方に搬送するフィードコンベア３ｄ、搬送
された作物を脱穀部４の供給コンベア４ａ上に放出する
回転式のビータ３ｅ等からなる。そして、刈取部３は、
後部を機体１に横軸芯Ｐ１周りに回動自在に枢着される
と共に、油圧シリンダ等からなる刈取部昇降シリンダ６
によって前部が機体１に対して昇降駆動され、機体１に
対して昇降調節自在に設けられている。

【００１１】脱穀部４は、供給コンベア４ａ、脱穀ロー
タ４ｂ、選別装置４ｃ等からなり、供給コンベア４ａか
ら供給された作物は、脱穀ロータ４ｂ等で脱粒され、選
別装置４ｃで選別される。選別された処理粒（一番物）
は、一番スクリューオーガ４ｄから回収される。未熟粒
や藁屑等の混じった処理物（２番物）は２番処理ロータ
４ｅでさらにしごかれ、選別されて２番スクリューオー
ガ４ｆからから回収される。

【００１２】刈取部３の刈取装置３ｂの後方には、刈取
部３の左右方向２箇所での対地高さを検出するための接
地式のセンサが設けられている。具体的には、図６及び
図７に示すように、左右一対のソリ状に曲げた板部材７
Ｌ，７Ｒ及びポテンショメータからなる一対の刈高セン
サ８Ｌ，８Ｒ等が設けられている。板部材７Ｌ，７Ｒ
は、前部が水平軸芯Ｐ２周りに回動自在に枢支されると
共に後部が地面に接する状態で上下に揺動し、刈高セン
サ８Ｌ，８Ｒは板部材７Ｌ，７Ｒの水平軸芯Ｐ２周りの
回動角度を抵抗値に変換する。つまり、刈高センサ８
Ｌ，８Ｒの抵抗値から板部材７Ｌ，７Ｒの回動角度即ち
水平軸芯Ｐ２部の対地高さを検出することができ、しか
も、左右の板部材７Ｌ，７Ｒが独立に揺動して、夫々の
回動角度を左右の刈高センサ８Ｌ，８Ｒから各別に検出
することができる。そして、上記水平軸芯Ｐ２部の対地
高さが刈取部３の対地高さに対応するので、上記刈高セ
ンサ８Ｌ，８Ｒが、刈取部３の左右方向複数箇所（この
例では２箇所）の対地高さを検出する刈高検出手段を構
成する。尚、図６中、１９は対地高さを検出する必要が
ないときに板部材７Ｌ，７Ｒを引き上げて保持する油圧
シリンダである。

【００１３】図１に示すように、マイクロコンピュータ
を利用した制御手段９が設けられ、この制御手段９に、
前記刈高センサ８Ｌ，８Ｒからの左右の刈高検出値ｈｓ
ｌ，ｈｓｒが入力されると共に、左右の機体昇降シリン
ダ５Ｌ，５Ｒに設けた機体上昇リミットスイッチ９Ｌ
ｕ，９Ｒｕ及び機体下降リミットスイッチ９Ｌｄ，９Ｒ
ｄの各接点信号が入力されている。制御手段９は、上記
刈高センサ８Ｌ，８Ｒの検出情報に基づいて、刈取部３
の対地高さ及び対地平行度を算出し、又、上記接点信号
により、左右の機体昇降シリンダ５Ｌ，５Ｒが駆動範囲
の上限又は下限に達したことを判断する。

【００１４】機体１の左右方向の傾きを検出する傾き検
出手段としての傾きセンサ１１が機体１に設けられ（図
５参照）、その検出信号が制御手段９に入力されてい
る。傾きセンサ１１は一種の重錘センサであって、鉛直
方向（又は水平方向）に対する機体１の傾き角度に応じ
た検出信号を出力する。又、脱穀部４を作動させるため
に手動式に入り切り操作される脱穀レバー（図示しな
い）の操作状態を検出する脱穀スイッチ２０と、刈取部
３を上昇又は下降させるために手動操作される刈取昇降
レバー（図示しない）の刈取部上昇側又は下降側への操
作状態を検出する刈取部上昇スイッチ２１ａ及び刈取部
下降スイッチ２１ｂとが設けられ、これらスイッチの各
検出信号も制御手段９に入力されている。

【００１５】一方、制御手段９からは、刈取部昇降シリ
ンダ６を駆動して刈取部３を上昇させるための信号ＨＵ
Ｐが機体昇降／刈取部上昇切換電磁弁１５に対して出力
され、同じく、刈取部昇降シリンダ６を駆動して刈取部
３を下降させるための信号ＨＤＮが刈取部下降電磁弁１
８に対して出力されている。又、機体昇降シリンダ
（左）５Ｌを駆動して刈取部３を上昇又は下降させるた
めの信号ＭＬＵＰ，ＭＬＤＮが機体昇降電磁弁（左）１
６に対して出力され、同じく、機体昇降シリンダ（右）
５Ｒを駆動して刈取部３を上昇又は下降させるための信
号ＭＲＵＰ，ＭＲＤＮが機体昇降電磁弁（右）１７に対
して出力されている。尚、制御手段９は、前記刈取部上
昇スイッチ２１ａ又は刈取部下降スイッチ２１ｂの検出
信号に基づいて信号ＨＵＰ又は信号ＨＤＮを出力して、
刈取部３を上昇又は下降させる。

【００１６】前記機体昇降シリンダ５Ｌ，５Ｒ及び前記
刈取部昇降シリンダ６は、図１に示すように、１つの油
圧ポンプ１４を兼用している。そして、油圧回路として
は刈取部昇降シリンダ６の駆動が優先するように構成さ
れている。即ち、信号ＨＵＰによって機体昇降／刈取部
上昇切換電磁弁１５を刈取部上昇側に励磁していると
き、即ち刈取部昇降シリンダ６を上昇駆動しているとき
はオイルは機体昇降電磁弁１６，１７には流れないの
で、機体昇降シリンダ５Ｌ，５Ｒを駆動することはでき
ない。尚、刈取部昇降シリンダ６の下降駆動は、刈取部
下降電磁弁１８を励磁することにより行われる。一方、
機体昇降／刈取部上昇切換電磁弁１５を機体昇降側に励
磁しているときは、オイルが機体昇降電磁弁１６，１７
に流れるので、信号ＭＬＵＰ又は信号ＭＬＤＮによって
機体昇降シリンダ（左）５Ｌを駆動して左側のクローラ
走行装置２Ｌの接地部を機体１に対して昇降させること
ができ、同様に、信号ＭＲＵＰ又は信号ＭＲＤＮによっ
て機体昇降シリンダ（右）５Ｒを駆動して右側のクロー
ラ走行装置２Ｒの接地部を機体１に対して昇降させるこ
とができる。

【００１７】上記のような入出力構成により、前記制御
手段９は、刈高センサ８Ｌ，８Ｒの検出情報（刈高検出
値ｈｓｌ，ｈｓｒ）に基づいて前記刈取部３が地面に対
しほぼ平行となるように機体昇降シリンダ５Ｌ，５Ｒを
操作する刈取部対地平行制御と、前記傾きセンサ１１の
検出情報に基づいて機体１がほぼ水平になるように機体
昇降シリンダ５Ｌ，５Ｒを操作する機体水平制御とを各
別に実行するように構成されている。但し、上記刈取部
対地平行制御と機体水平制御とは、いずれもクローラ走
行装置２Ｌ，２Ｒの接地部に対する機体の左右を各別に
昇降させることによって実行するものであり、両制御を
同時に実行することはできない。そこで、いずれの制御
を実行させるかを指令するために、図１に示すように、
照光式の押釦スイッチからなる２つの指令手段１２，１
３が設けられ、制御手段９は、第１指令手段１２が押さ
れてオンしている状態では刈取部対地平行制御を実行
し、第２指令手段１３が押されてオンしている状態では
機体水平制御を実行する。尚、上記スイッチ式の指令手
段１２，１３は押されている状態で点灯する。

【００１８】又、両指令手段１２，１３が共に押されて
オンしている状態、即ち、いずれも指令側に操作されて
いる状態では、制御手段９は、刈高センサ８Ｌ，８Ｒの
検出情報に基づいて、刈取部３の対地高さが所定値未満
であれば前記刈取部対地平行制御を実行し、且つ、刈取
部３の対地高さが所定値以上である状態の継続時間が所
定時間未満であればその制御動作を中止する一方、刈取
部３の対地高さが所定値以上である状態の継続時間が所
定時間以上であれば前記機体水平制御を実行するように
構成されている。

【００１９】図２に示すフローチャートに基づいて、制
御手段９の刈高制御動作につい具体的に説明すれば、脱
穀スイッチ１３がオンしていない場合又は脱穀スイッチ
１３がオンしていても２つの指令手段１２，１３が共に
オフ状態である場合には、左右の機体昇降シリンダ５
Ｌ，５Ｒをその駆動範囲の下限まで駆動して機体１を下
限位置に復帰させる。脱穀スイッチ１３がオン状態で第
１指令手段１２だけがオンしている場合は刈取部対地平
行制御を実行し、脱穀スイッチ１３がオン状態で第２指
令手段１３だけがオンしている場合は機体水平制御を実
行する。脱穀スイッチ１３がオン状態で且つ両指令手段
１２，１３が共にオン状態である場合は、刈高センサ８
Ｌ，８Ｒの検出状態を調べ、その状態によって、刈取部
対地平行制御と機体水平制御とを切り換えて実行する。

【００２０】ここで、刈高センサ８Ｌ，８Ｒの刈高検出
値は、前述のように、板部材７Ｌ，７Ｒの水平軸芯Ｐ２
周りの回動角度に応じて変化する電圧値であり、刈取部
３の対地高さが高いほどこの値は高くなる。そして、対
地高さが所定値以上になると、板部材７Ｌ，７Ｒが地面
から離れて非接地状態になり、刈高センサ８Ｌ，８Ｒの
刈高検出値は最大値に固定されることになる。そこで、
制御手段９は、刈高センサ８Ｌ，８Ｒ（即ち板部材７
Ｌ，７Ｒ）のいずれかが地面に接しているときは刈取部
対地平行制御を実行し、且つ、両方の板部材７Ｌ，７Ｒ
が非接地状態になった場合、即ち、両刈高センサ８Ｌ，
８Ｒの刈高検出値が最大値に固定されたときには、その
両方の板部材７Ｌ，７Ｒの非接地状態の継続時間が所定
時間（例えば３秒程度）未満であれば制御動作を中止し
て、そのときの左右のクローラ走行装置２Ｌ．２Ｒの接
地部の機体１に対する昇降位置を維持する一方、上記継
続時間が所定時間以上であれば機体水平制御に切り換え
る。尚、刈高センサ８Ｌ，８Ｒの両方が非接地状態にな
る継続時間が所定時間未満となるのは、作業者が手動で
刈取昇降レバーを操作して刈取部３を一時的に上昇させ
た場合等に発生し、又、上記非接地状態が上記所定時間
以上継続するのは、刈り取り終了時等に刈取部３を上昇
させたときに発生する。

【００２１】上記刈取部対地平行制御について、図３及
び図４に示すフローチャートに基づいて説明する。先
ず、左右の刈高センサ８Ｌ，８Ｒの刈高検出値ｈｓｌ，
ｈｓｒの連続した５回のデータの平均値を夫々求め、刈
高さデータＨＳＬ，ＨＳＲとする（処理（イ））。次
に、左右の刈高さデータＨＳＬ，ＨＳＲを比較して刈取
部３の対地平行度を判断する。即ち、ＨＳＬとＨＳＲの
差（ＨＳＬ−ＨＳＲ）の絶対値が十分に小さければ、ほ
ぼ平行であると判断して処理（ロ）に移る。上記差（Ｈ
ＳＬ−ＨＳＲ）の絶対値が十分に小さくない場合は、差
（ＨＳＬ−ＨＳＲ）の符号がマイナスであれば左が低い
と判断して処理（ハ）に移り、差（ＨＳＬ−ＨＳＲ）の
符号がプラスであれば右が低いと判断して処理（ニ）に
移る。

【００２２】処理（ロ）においては、左側の刈高さデー
タＨＳＬを目標高さＨ０と比較して、その結果により刈
取部３の対地高さが所定値になるように制御する。ここ
で、ＨＳＬとＨ０の差（ＨＳＬ−Ｈ０）の絶対値が十分
に小さければ、刈取部３の対地高さがほぼ所定値である
と判断し、いずれのシリンダも駆動せずにメインルーチ
ンに戻る。差（ＨＳＬ−Ｈ０）の絶対値が十分に小さく
ない場合は、差（ＨＳＬ−Ｈ０）の符号がマイナスであ
れば対地高さが所定値より低いと判断して処理（ホ）に
移り、サブルーチンＭＬＵＰ及びＭＲＵＰを実行する一
方、差（ＨＳＬ−Ｈ０）の符号がプラスであれば対地高
さが所定値より高いと判断して処理（ヘ）に移り、サブ
ルーチンＭＬＤＮ及びＭＲＤＮを実行する。

【００２３】サブルーチンＭＬＵＰでは、機体昇降電磁
弁（左）１６を上昇側に励磁して機体昇降シリンダ
（左）５Ｌを上昇駆動させ、サブルーチンＭＲＵＰで
は、機体昇降電磁弁（右）１７を上昇側に励磁して機体
昇降シリンダ（右）５Ｒを上昇駆動させる。同様に、サ
ブルーチンＭＬＤＮ又はＭＲＤＮでは、機体昇降電磁弁
（左）１６又は機体昇降電磁弁（右）１７を下降側に励
磁して、機体昇降シリンダ（左）５Ｌ又は機体昇降シリ
ンダ（右）５Ｒを下降駆動させる。

【００２４】処理（ハ）においては、左側の刈高さデー
タＨＳＬを目標高さＨ０と比較し、その結果により、左
右の機体昇降シリンダ５Ｌ，５Ｒのいずれかを駆動させ
る。即ち、ＨＳＬがＨ０より小さい場合はサブルーチン
ＭＬＵＰが実行され、ＨＳＬがＨ０より大きいかほぼ等
しい場合はサブルーチンＭＲＤＮが実行される。同様
に、処理（ニ）においては、右側の刈高さデータＨＳＲ
を目標高さＨ０と比較し、ＨＳＲがＨ０より小さい場合
はサブルーチンＭＲＵＰが実行され、ＨＳＲがＨ０より
大きいかほぼ等しい場合はサブルーチンＭＬＤＮが実行
される。

【００２５】上記４つのサブルーチンＭＬＵＰ，ＭＲＵ
Ｐ，ＭＬＤＮ，ＭＲＤＮにおいて、機体昇降シリンダ５
Ｌ，５Ｒが駆動範囲の上昇又は下降の限界に達した場合
には、その限界状態を解消する方向に刈取部昇降シリン
ダ６が上昇又は下降駆動される。例えば、図４にサブル
ーチンＭＬＵＰについて示すように、機体昇降シリンダ
５Ｌが上昇限界に達したことがリミットスイッチ９Ｌｕ
のオン信号から検出されると、刈取部昇降シリンダ６が
上昇駆動される。そして、刈取部昇降シリンダ６の上昇
駆動は、数回に分けて所定量ずつ実行されるので、機体
昇降シリンダ５Ｌは所定量ずつ下降駆動されて上限状態
が解消される。他のサブルーチンＭＲＵＰ，ＭＬＤＮ，
ＭＲＤＮについても同様である。

【００２６】以下、別実施例について説明する。上記実施例においては、刈高検出手段（刈高センサ
８Ｌ，８Ｒ）を左右一対（２箇所）設けたが、これに限
らず、刈取部３の対地高さを左右方向３箇所以上の複数
箇所で検出するように構成してもよい。

【００２７】又、刈高検出手段（刈高センサ８Ｌ，
８Ｒ）は、実施例のような接地式のセンサに限らず、例
えば超音波センサ等の非接地式のセンサを用いてもよ
い。

【００２８】上記実施例においては、走行装置２
Ｌ，２Ｒをクローラ走行装置で構成したが、これ以外の
例えば車輪式の走行装置で構成してもよい。

【００２９】上記実施例においては、機体昇降駆動
手段５Ｌ，５Ｒを、油圧シリンダで構成したが、これ以
外の例えば電動モータで構成してもよい。

【００３０】上記実施例においては、刈取部対地平
行制御と機体水平制御とを夫々指令する２つの指令手段
１２，１３を設け、この両指令手段１２，１３が共に指
令されているときに、制御手段９が刈取部対地平行制御
と機体水平制御とを自動的に切換制御するように構成し
たが、上記指令手段１２，１３の指令情報ではなく、例
えば刈高さ自動制御指令スイッチ等を設けて、このスイ
ッチの指令情報に基づいて、上記刈取部対地平行制御と
機体水平制御との自動切換制御を実行するように構成し
てもよい。

【００３１】上記実施例では、本発明を刈取機とし
ての普通型コンバインに適用したものを例示したが、こ
れに限らず、他のコンバインやコンバイン以外の刈取機
にも勿論適用できる。

【００３２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの刈高制御装置のブロック図

【図２】制御作動のフローチャート

【図３】制御作動のフローチャート

【図４】制御作動のフローチャート

【図５】コンバインの側面図（部分透視図）

【図６】刈高検出手段の概略側面図

【図７】刈高検出手段の概略平面図

【符号の説明】

３刈取部２Ｌ，２Ｒ走行装置１機体５Ｌ，５Ｒ機体昇降駆動手段８Ｌ，８Ｒ刈高検出手段９制御手段１１傾き検出手段

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】刈取部（３）が左右一対の走行装置（２
Ｌ，２Ｒ）を備えた機体（１）に対して昇降調節自在に
設けられ、前記左右一対の走行装置（２Ｌ，２Ｒ）の接
地部を前記機体（１）に対して左右各別に昇降駆動する
一対の機体昇降駆動手段（５Ｌ，５Ｒ）が設けられると
共に、前記刈取部（３）の左右方向複数箇所での対地高
さを検出する刈高検出手段（８Ｌ，８Ｒ）の検出情報に
基づいて前記刈取部（３）が地面に対しほぼ平行となる
ように前記機体昇降駆動手段（５Ｌ，５Ｒ）を操作する
刈取部対地平行制御と、前記機体（１）の左右方向の傾
きを検出する傾き検出手段（１１）の検出情報に基づい
て前記機体（１）がほぼ水平になるように前記機体昇降
駆動手段（５Ｌ，５Ｒ）を操作する機体水平制御とを各
別に実行する制御手段（９）が設けられた刈取機のロー
リング制御装置であって、前記制御手段（９）は、前記刈高検出手段（８Ｌ，８
Ｒ）の検出情報に基づいて、前記刈取部（３）の対地高
さが所定値未満であれば前記刈取部対地平行制御を実行
し、且つ、前記刈取部（３）の対地高さが所定値以上で
ある状態の継続時間が所定時間未満であれば制御動作を
中止する一方、前記刈取部（３）の対地高さが所定値以
上である状態の継続時間が所定時間以上であれば前記機
体水平制御を実行するように構成されている刈取機のロ
ーリング制御装置。