JP2022098513A - 経路設定方法、自律走行方法、経路設定装置、自律走行システム、及び経路設定プログラム - Google Patents
経路設定方法、自律走行方法、経路設定装置、自律走行システム、及び経路設定プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2022098513A JP2022098513A JP2020211919A JP2020211919A JP2022098513A JP 2022098513 A JP2022098513 A JP 2022098513A JP 2020211919 A JP2020211919 A JP 2020211919A JP 2020211919 A JP2020211919 A JP 2020211919A JP 2022098513 A JP2022098513 A JP 2022098513A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- route
- area
- work vehicle
- departure
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 45
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims abstract description 41
- 241000209094 Oryza Species 0.000 abstract 2
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 abstract 2
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 abstract 2
- 210000005069 ears Anatomy 0.000 abstract 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 14
- 239000000463 material Substances 0.000 description 9
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 5
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 description 4
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 4
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 2
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 2
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 2
- 239000000575 pesticide Substances 0.000 description 2
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 230000004720 fertilization Effects 0.000 description 1
- 239000003337 fertilizer Substances 0.000 description 1
- 238000009331 sowing Methods 0.000 description 1
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
- A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
- A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/60—Intended control result
- G05D1/617—Safety or protection, e.g. defining protection zones around obstacles or avoiding hazards
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D2105/00—Specific applications of the controlled vehicles
- G05D2105/15—Specific applications of the controlled vehicles for harvesting, sowing or mowing in agriculture or forestry
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D2107/00—Specific environments of the controlled vehicles
- G05D2107/20—Land use
- G05D2107/21—Farming, e.g. fields, pastures or barns
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D2109/00—Types of controlled vehicles
- G05D2109/10—Land vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Soil Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Abstract
Description
本発明の本実施の形態による自律走行システム100を、図面を参照して説明する。本実施の形態において、作業車両130を用いて作業、例えば耕起、整地、施肥、収穫などが行われる圃場10は、図1に示すように、中央の作業領域11と、作業領域11を囲むように枕地12とを有する。作業領域11は、作業を行って作物を栽培する領域を表す。枕地12は、例えば作業車両130が旋回するために設けられている。作業車両130は、作業機械を牽引する車両、例えばトラクターと、作業機械と一体に形成された車両、例えばコンバインとを含む。作業車両130は、圃場10内を移動することで、圃場10において作業機械を使用した作業を行う。作業車両130は、圃場10で作業を行っているとき、資材、例えば苗を補給するために、作業領域11から離脱して離脱位置13に移動する。このとき、作業の種類に応じて、作業車両130が走行できる走行領域が異なる。例えば、植付を行っている場合、作業車両130は、植付済みの領域に立ち入ることができない場合がある。また、収穫を行っている場合、作業車両130は、未収穫の領域に立ち入ることができない場合がある。このため、本実施の形態による自律走行システム100は、作業に使用される作業機械の機種に応じて、離脱位置13までの経路を生成する。
自律走行システム100は、図2に示すように、端末110と、作業車両130とを備える。端末110は、作業車両130が圃場内で移動する経路を生成する。
作業車両130が圃場10での作業を開始する位置に移動して、ユーザ、例えば圃場10の所有者や生産者が端末110に作業を開始するための操作を入力すると、端末110は、経路設定方法である図4に示す処理を実行する。ステップS110において、端末110の演算装置114で実現される作業経路設定部210は、作業車両130の車両制御部260に作業経路と、作業の開始とを表す作業開始信号を生成する。車両制御部260は、作業開始信号を受信すると、作業開始信号に表された作業経路に沿って自動で移動するように作業車両130を制御する。また、車両制御部260は、作業開始信号に基づき、作業機械の操作を制御する。なお、作業経路は、作業を開始する前に設定されて、端末110の記憶装置113に格納されている。
次に、離脱経路の生成方法を説明する。端末110の演算装置114は、図7A、7Bに示す処理を実行して、離脱経路を生成する。端末110の演算装置114で実現される離脱経路設定部240は、ステップS205において、作業車両130の位置に基づき、第1経路400を生成する。具体的には、離脱経路設定部240は、図4のステップS140において選択された領域区分と、作業車両130の位置に基づき、現在の作業車両130の位置を始点として、作業車両130の進行方向に平行な第1経路400を生成する。
実施の形態において説明した構成は一例であり、機能を阻害しない範囲で構成を変更することができる。状況確認部220は、離脱操作の入力に基づき、作業車両130を作業領域11から離脱する例を示したが、これに限定されない。状況確認部220は、所定の指示に基づき、作業車両130を作業領域11から離脱させてもよい。例えば、状況確認部220は、作業車両130に搭載された資材、例えば苗、肥料、農薬などを補給することを表す補給指示により、作業車両130を離脱させてもよい。この場合、状況確認部220は、作業車両130から搭載されている資材の量を取得する。取得した資材の量が閾値より小さいとき、状況確認部220は、資材を補給するための補給指示が入力されたと判定する。また、ユーザが資材を補給するための操作を入力することで、状況確認部220は、補給指示が入力されたと判断してもよい。
130の移動経路を算出することで、作業車両130の位置を測定してもよい。
10 :圃場
11 :作業領域
12 :枕地
13 :離脱位置
100 :自律走行システム
110 :端末
111 :入出力装置
112 :通信装置
113 :記憶装置
114 :演算装置
130 :作業車両
131 :通信装置
132 :測位装置
133 :制御装置
140 :軌道
200 :経路設定プログラム
210 :作業経路設定部
220 :状況確認部
230 :離脱位置設定部
240 :離脱経路設定部
260 :車両制御部
300 :走行領域
310 :走行禁止領域
350 :離脱方向
400 :第1経路
401 :第1終点
410 :第2経路
411 :第2始点
412 :延長経路
413 :延長始点
420 :第1円
430 :第1接線
440 :第2円
450 :第1角度
460 :第2接線
500 :離脱経路
Claims (13)
- 予め設定された作業経路に沿って圃場を移動している作業車両への指示を受け付け、前記作業車両の位置を取得することと、
前記指示と、前記作業車両が前記圃場内を移動することにより前記圃場において作業に使用される作業機械とに基づき、前記作業車両が前記圃場において作業を行う作業領域から離脱するための離脱経路を生成することと、
を含む経路設定方法。 - 前記離脱経路を生成することは、前記作業機械に基づき、前記圃場内に前記作業車両が走行可能な走行領域を表す複数の領域区分から1つを選択し、
前記離脱経路の全経路は、前記走行領域に含まれる
請求項1に記載の経路設定方法。 - 前記複数の領域区分のうちの第1領域区分は、前記指示を受け付けたときに前記作業が終了している領域を前記走行領域に含む
請求項2に記載の経路設定方法。 - 前記第1領域区分は、前記作業経路のうち、開始位置から前記指示を受けたときの前記作業車両の位置までの領域を前記作業が終了している領域と決定する
請求項3に記載の経路設定方法。 - 前記複数の領域区分のうちの第2領域区分は、前記指示を受け付けたときに前記作業が終了していない領域を前記走行領域に含む
請求項2から4のいずれか1項に記載の経路設定方法。 - 前記第2領域区分は、前記作業経路のうち、前記指示を受けたときの前記作業車両の位置から終了位置までの領域を前記作業が終了していない領域と決定される
請求項5に記載の経路設定方法。 - 前記複数の領域区分のうちの第3領域区分は、前記圃場内の全域を前記走行領域に含む
請求項2から6のいずれか1項に記載の経路設定方法。 - 前記離脱経路を生成することは、前記第3領域区分を選択したとき、前記指示を受けたときの前記作業車両の位置から前記作業領域から離脱する離脱位置までの最短経路を前記離脱経路として生成する
請求項7に記載の経路設定方法。 - 前記離脱経路を生成することは、前記離脱経路の終点において、前記作業車両が設定された離脱方向を向くように前記離脱経路を生成する
請求項1から8のいずれか1項に記載の経路設定方法。 - 請求項1から9のいずれか1項に記載の経路設定方法と、
前記離脱経路または前記作業経路に沿って自動で前記作業車両を移動させることと、
を含む自律走行方法。 - 予め設定された作業経路に沿って圃場を移動している作業車両への指示を受け付け、前記作業車両の位置を取得する状況確認部と、
前記指示と、前記作業車両が前記圃場内を移動することにより前記圃場において作業に使用される作業機械とに基づき、前記作業車両が前記圃場において作業を行う作業領域から離脱するための離脱経路を生成する離脱経路設定部と、
を備える経路設定装置。 - 請求項11に記載の経路設定装置と、
前記離脱経路または前記作業経路に沿って自動で移動する前記作業車両と、
を備える自律走行システム。 - 予め設定された作業経路に沿って圃場を移動している作業車両への指示を受け付け、前記作業車両の位置を取得することと、
前記指示と、前記作業車両が前記圃場内を移動することにより前記圃場において作業に使用される作業機械とに基づき、前記作業車両が前記圃場において作物を行う作業領域から離脱するための離脱経路を生成することと、
を演算装置に実行させる経路設定プログラム。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020211919A JP7487093B2 (ja) | 2020-12-22 | 2020-12-22 | 経路設定方法、自律走行方法、経路設定装置、自律走行システム、及び経路設定プログラム |
US18/268,958 US20240077876A1 (en) | 2020-12-22 | 2021-12-03 | Route setting method, autonomous traveling method, route setting device, autonomous traveling system, and storage medium |
CN202180081344.8A CN116615699A (zh) | 2020-12-22 | 2021-12-03 | 路径设定方法、自主行驶方法、路径设定装置、自主行驶系统以及存储介质 |
EP21910223.3A EP4268554A1 (en) | 2020-12-22 | 2021-12-03 | Route setting method, autonomous traveling method, route setting device, autonomous traveling system, and storage medium |
KR1020237018968A KR20230122585A (ko) | 2020-12-22 | 2021-12-03 | 경로 설정 방법, 자율 주행 방법, 경로 설정 장치, 자율 주행 시스템 및 기억 매체 |
PCT/JP2021/044467 WO2022138071A1 (ja) | 2020-12-22 | 2021-12-03 | 経路設定方法、自律走行方法、経路設定装置、自律走行システム、及び記憶媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020211919A JP7487093B2 (ja) | 2020-12-22 | 2020-12-22 | 経路設定方法、自律走行方法、経路設定装置、自律走行システム、及び経路設定プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022098513A true JP2022098513A (ja) | 2022-07-04 |
JP7487093B2 JP7487093B2 (ja) | 2024-05-20 |
Family
ID=82159554
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020211919A Active JP7487093B2 (ja) | 2020-12-22 | 2020-12-22 | 経路設定方法、自律走行方法、経路設定装置、自律走行システム、及び経路設定プログラム |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20240077876A1 (ja) |
EP (1) | EP4268554A1 (ja) |
JP (1) | JP7487093B2 (ja) |
KR (1) | KR20230122585A (ja) |
CN (1) | CN116615699A (ja) |
WO (1) | WO2022138071A1 (ja) |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09154315A (ja) | 1995-12-12 | 1997-06-17 | Kubota Corp | 作業車の制御装置 |
EP3508045A4 (en) | 2016-09-05 | 2020-04-22 | Kubota Corporation | AUTONOMOUS WORK VEHICLE DRIVING SYSTEM, ROUTE MANAGEMENT DEVICE, ROUTE GENERATION DEVICE AND ROUTE DETERMINATION DEVICE |
JP6674877B2 (ja) | 2016-09-26 | 2020-04-01 | ヤンマー株式会社 | 経路生成システム |
KR20200096497A (ko) | 2017-12-18 | 2020-08-12 | 가부시끼 가이샤 구보다 | 자동 주행 시스템, 자동 주행 관리 프로그램, 자동 주행 관리 프로그램을 기록한 기록 매체, 자동 주행 관리 방법, 영역 결정 시스템, 영역 결정 프로그램, 영역 결정 프로그램을 기록한 기록 매체, 영역 결정 방법, 콤바인 제어 시스템, 콤바인 제어 프로그램, 콤바인 제어 프로그램을 기록한 기록 매체, 콤바인 제어 방법 |
KR20200096496A (ko) | 2017-12-18 | 2020-08-12 | 가부시끼 가이샤 구보다 | 콤바인 제어 시스템, 콤바인 제어 프로그램, 콤바인 제어 프로그램을 기록한 기록 매체, 콤바인 제어 방법, 수확기 제어 시스템, 수확기 제어 프로그램, 수확기 제어 프로그램을 기록한 기록 매체, 수확기 제어 방법 |
JP6953343B2 (ja) | 2018-03-27 | 2021-10-27 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 自動走行システム |
JP7353796B2 (ja) | 2019-05-17 | 2023-10-02 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 作業車両用の自動走行システム |
-
2020
- 2020-12-22 JP JP2020211919A patent/JP7487093B2/ja active Active
-
2021
- 2021-12-03 CN CN202180081344.8A patent/CN116615699A/zh active Pending
- 2021-12-03 EP EP21910223.3A patent/EP4268554A1/en active Pending
- 2021-12-03 US US18/268,958 patent/US20240077876A1/en active Pending
- 2021-12-03 WO PCT/JP2021/044467 patent/WO2022138071A1/ja active Application Filing
- 2021-12-03 KR KR1020237018968A patent/KR20230122585A/ko unknown
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2022138071A1 (ja) | 2022-06-30 |
EP4268554A1 (en) | 2023-11-01 |
KR20230122585A (ko) | 2023-08-22 |
CN116615699A (zh) | 2023-08-18 |
US20240077876A1 (en) | 2024-03-07 |
JP7487093B2 (ja) | 2024-05-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10095235B2 (en) | UAV-based sensing for worksite operations | |
US11006564B2 (en) | Path planning system for autonomous off-road vehicles | |
US10598505B2 (en) | Travel route generation apparatus and method for generating travel route | |
JP7068961B2 (ja) | 外形形状算出システム及び外形形状算出方法 | |
JP7136623B2 (ja) | 作業管理システム及び作業管理方法 | |
JP2021018542A (ja) | 作業情報生成装置 | |
JP2018120364A (ja) | 自動操舵システム | |
WO2022138071A1 (ja) | 経路設定方法、自律走行方法、経路設定装置、自律走行システム、及び記憶媒体 | |
US11492111B2 (en) | Replenishment planning device and replenishment planning method | |
WO2022138070A1 (ja) | 経路設定方法、自律走行方法、経路設定装置、自律走行システム、及び記憶媒体 | |
US20220383211A1 (en) | Work-related Information Management Device and Work-related Information Management System | |
CN116347974A (zh) | 农作业机、农作业机控制程序、记录有农作业机控制程序的记录介质、农作业机控制方法 | |
JP2016095812A (ja) | 作業車両による作業システム | |
JP2021023263A (ja) | 作業圃場特定装置 | |
JP2021043875A (ja) | 作業管理システム | |
JP2016095811A (ja) | 作業車両の移動システム | |
US20230320263A1 (en) | Method for determining information, remote terminal, and mower | |
JP2023023767A (ja) | 稼働軌跡分類方法、稼働軌跡分類システムおよび稼働軌跡分類プログラム | |
JP2023101068A (ja) | 圃場管理方法、圃場管理システム、及び圃場管理プログラム | |
CN116889149A (zh) | 控制装置及作业车辆 | |
JP2023024502A (ja) | 作業情報管理装置 | |
KR20230098011A (ko) | 주행 관리 시스템 | |
JP2020101467A (ja) | 圃場形状生成システム及び農作業車 | |
BR102016015380B1 (pt) | Máquina móvel, método implementado por computador, e, sistema de máquina móvel |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230220 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20240104 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240222 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240416 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240508 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7487093 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |