KR20230122585A - 경로 설정 방법, 자율 주행 방법, 경로 설정 장치, 자율 주행 시스템 및 기억 매체 - Google Patents

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KR20230122585A
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다쿠야 이와세
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얀마 홀딩스 주식회사
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Abstract

경로 설정 장치는, 상황 확인부와 이탈 경로 설정부를 구비한다. 상황 확인부는, 미리 설정된 작업 경로를 따라 포장을 이동하고 있는 작업 차량에 대한 지시를 접수하여, 작업 차량의 위치를 취득한다. 이탈 경로 설정부는, 지시와, 작업 차량이 포장 내를 이동함으로써 포장에 있어서 작업에 사용되는 작업 기계에 기초하여, 작업 차량이 포장에 있어서 작업을 실시하는 작업 영역으로부터 이탈하기 위한 이탈 경로를 생성한다.

Description

경로 설정 방법, 자율 주행 방법, 경로 설정 장치, 자율 주행 시스템 및 기억 매체
본 발명은, 경로 설정 방법, 자율 주행 방법, 경로 설정 장치, 자율 주행 시스템 및 기억 매체에 관한 것이다.
최근, 포장 내를 자동으로 이동하여 농작업을 실시하는 자율 주행 시스템이 연구되고 있다.
특허문헌 1 (일본 공개특허공보 평09-154315호) 에는, 포장 내에 미리 자재의 보급이나 수확물의 배출을 실시하는 위치가 설정되고, 작업자의 지시에 기초하여 포장 내에서 작업 중인 작업 차량을 설정된 위치로 이동시키는 제어 장치가 개시되어 있다.
특허문헌 2 (일본 공개특허공보 2019-174890호) 에는, 포장 내에서 작업 중인 작업 차량을 작업자의 지시에 기초하여, 미리 설정된 퇴피 영역으로 이동시키는 자동 주행 시스템이 개시되어 있다.
일본 공개특허공보 평09-154315호 일본 공개특허공보 2019-174890호
특허문헌 1, 2 에 기재된 기술에서는, 보급 위치나 퇴피 영역으로 이동할 때, 작업의 종류에 따라서 주행 가능한 영역이 설정되어 있지 않다. 그러나, 포장에서 실시되고 있는 작업의 종류에 따라, 주행 가능한 영역은 상이하다. 예를 들면, 파종을 실시하는 작업에 있어서는, 작업 차량은 작업이 끝난 영역을 주행해서는 안 된다. 또, 수확을 실시하는 작업에 있어서는, 작업 차량은 미작업의 영역을 주행해서는 안 된다.
상기한 상황을 감안하여, 본 개시는, 작업의 종류에 따라서 주행 가능한 영역을 설정하는 경로 설정 장치를 제공하는 것을 목적의 하나로 한다. 다른 목적에 대해서는, 이하의 기재 및 실시형태의 설명으로부터 이해할 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 일 실시형태에 의한 경로 설정 방법은, 미리 설정된 작업 경로를 따라 포장을 이동하고 있는 작업 차량에 대한 지시를 접수하여, 작업 차량의 위치를 취득하는 것을 포함한다. 또한, 경로 설정 방법은, 지시와, 작업 차량이 포장 내를 이동함으로써 포장에 있어서 작업에 사용되는 작업 기계에 기초하여, 작업 차량이 포장에 있어서 작업을 실시하는 작업 영역으로부터 이탈하기 위한 이탈 경로를 생성하는 것을 포함한다.
상기 목적을 달성하기 위한 일 실시형태에 의한 자율 주행 방법은, 전술한 경로 설정 방법과, 이탈 경로 또는 작업 경로를 따라 자동으로 작업 차량을 이동시키는 것을 포함한다.
상기 목적을 달성하기 위한 일 실시형태에 의한 경로 설정 장치는, 상황 확인부와 이탈 경로 설정부를 구비한다. 상황 확인부는, 미리 설정된 작업 경로를 따라 포장을 이동하고 있는 작업 차량에 대한 지시를 접수하여, 작업 차량의 위치를 취득한다. 이탈 경로 설정부는, 지시와, 작업 차량이 포장 내를 이동함으로써 포장에 있어서 작업에 사용되는 작업 기계에 기초하여, 작업 차량이 포장에 있어서 작업을 실시하는 작업 영역으로부터 이탈하기 위한 이탈 경로를 생성한다.
상기 목적을 달성하기 위한 일 실시형태에 의한 자율 주행 시스템은, 전술한 경로 설정 장치와, 이탈 경로 또는 작업 경로를 따라 자동으로 이동하는 작업 차량을 구비한다.
상기 목적을 달성하기 위한 일 실시형태에 의한 비일시적 기억 매체는 경로 설정 프로그램을 기억한다. 경로 설정 프로그램은, 미리 설정된 작업 경로를 따라 포장을 이동하고 있는 작업 차량에 대한 지시를 접수하여, 작업 차량의 위치를 취득함으로써 연산 장치에 실행시킨다. 또한, 경로 설정 프로그램은, 지시와, 작업 차량이 포장 내를 이동함으로써 포장에 있어서 작업에 사용되는 작업 기계에 기초하여, 작업 차량이 포장에 있어서 작업을 실시하는 작업 영역으로부터 이탈하기 위한 이탈 경로를 생성하는 것을 연산 장치에 실행시킨다.
상기 형태에 의하면, 주행 차량은, 작업의 종류에 따른 영역을 주행할 수 있다.
도 1 은, 일 실시형태에 있어서의 포장의 개략도이다.
도 2 는, 일 실시형태에 있어서의 자율 주행 시스템의 구성도이다.
도 3 은, 일 실시형태에 있어서의 자율 주행 시스템의 기능 블록도이다.
도 4 는, 일 실시형태에 있어서의 경로 설정 프로그램에 의한 처리를 나타내는 플로차트이다.
도 5a 는, 일 실시형태에 있어서의 영역 구분을 설명하기 위한 도면이다.
도 5b 는, 일 실시형태에 있어서의 영역 구분을 설명하기 위한 도면이다.
도 6 은, 일 실시형태에 있어서의 이탈 위치와 이탈 방향을 설명하기 위한 도면이다.
도 7a 는, 일 실시형태에 있어서의 이탈 경로를 생성하는 처리를 나타내는 플로차트이다.
도 7b 는, 일 실시형태에 있어서의 이탈 경로를 생성하는 처리를 나타내는 플로차트이다.
도 8a 는, 일 실시형태에 있어서의 제 1 경로를 생성하는 처리를 설명하기 위한 도면이다.
도 8b 는, 일 실시형태에 있어서의 제 1 경로를 생성하는 처리를 설명하기 위한 도면이다.
도 9 는, 일 실시형태에 있어서의 이탈 경로를 생성하는 처리를 설명하기 위한 도면이다.
도 10 은, 일 실시형태에 있어서의 이탈 경로를 생성하는 처리를 설명하기 위한 도면이다.
도 11 은, 일 실시형태에 있어서의 이탈 경로를 생성하는 처리를 설명하기 위한 도면이다.
도 12 는, 일 실시형태에 있어서의 이탈 경로를 생성하는 처리를 설명하기 위한 도면이다.
(실시형태)
본 발명의 본 실시형태에 의한 자율 주행 시스템 (100) 을, 도면을 참조하여 설명한다. 본 실시형태에 있어서, 작업 차량 (130) 을 사용하여 작업, 예를 들면 경기 (耕起), 정지, 시비, 수확 등이 실시되는 포장 (10) 은, 도 1 에 나타내는 바와 같이 중앙의 작업 영역 (11) 과, 작업 영역 (11) 을 둘러싸도록 개자리 (12) 를 갖는다. 작업 영역 (11) 은, 작업을 실시하여 작물을 재배하는 영역을 나타낸다. 개자리 (12) 는, 예를 들면 작업 차량 (130) 이 선회하기 위해서 형성되어 있다. 작업 차량 (130) 은, 작업 기계를 견인하는 차량, 예를 들어 트랙터와, 작업 기계와 일체로 형성된 차량, 예를 들어 콤바인을 포함한다. 작업 차량 (130) 은, 포장 (10) 내를 이동함으로써, 포장 (10) 에 있어서 작업 기계를 사용한 작업을 실시한다. 작업 차량 (130) 은, 포장 (10) 에서 작업을 실시하고 있을 때, 자재, 예를 들면 모종을 보급하기 위해서, 작업 영역 (11) 으로부터 이탈하여 이탈 위치 (13) 로 이동한다. 이 때, 작업의 종류에 따라, 작업 차량 (130) 이 주행할 수 있는 주행 영역이 상이하다. 예를 들면, 식부를 실시하고 있는 경우, 작업 차량 (130) 은, 식부가 완료된 영역에 출입할 수 없는 경우가 있다. 또한, 수확을 실시하고 있는 경우, 작업 차량 (130) 은. 미수확의 영역에 출입할 수 없는 경우가 있다. 이 때문에, 본 실시형태에 의한 자율 주행 시스템 (100) 은, 작업에 사용되는 작업 기계의 기종에 따라서, 이탈 위치 (13) 까지의 경로를 생성한다.
(자율 주행 시스템의 구성)
자율 주행 시스템 (100) 은, 도 2 에 나타내는 바와 같이, 단말 (110) 과 작업 차량 (130) 을 구비한다. 단말 (110) 은, 작업 차량 (130) 이 포장 내에서 이동하는 경로를 생성한다.
단말 (110) 의 구성을 설명한다. 단말 (110) 은, 입출력 장치 (111) 와, 통신 장치 (112) 와, 기억 장치 (113) 와, 연산 장치 (114) 를 구비한다. 단말 (110) 은, 예를 들어, 컴퓨터, 태블릿, 휴대 전화 등을 포함한다. 입출력 장치 (111) 에는, 연산 장치 (114) 가 처리를 실행하기 위한 정보가 입력된다. 또, 입출력 장치 (111) 는, 연산 장치 (114) 가 처리를 실행한 결과를 출력한다. 입출력 장치 (111) 는, 여러 가지 입력 장치와 출력 장치를 포함하고, 예를 들어, 키보드, 마우스, 마이크, 디스플레이, 스피커, 터치 패널 등을 포함한다.
통신 장치 (112) 는, 작업 차량 (130) 의 통신 장치 (131) 와 통신을 실시한다. 통신 장치 (112) 는, 작업 차량 (130) 으로부터 취득하는 각 정보를 연산 장치 (114) 에 전송한다. 또한, 연산 장치 (114) 가 생성한 신호를 작업 차량 (130) 의 통신 장치 (131) 에 전송한다. 통신 장치 (112) 는, 예를 들어, 무선 LAN (Local Area Network) 의 송수신기, NIC (Network Interface Card), USB (Universal Serial Bus) 등의 각종 인터페이스를 포함한다.
기억 장치 (113) 는, 작업 차량 (130) 의 경로를 설정하기 위한 다양한 데이터, 예를 들면, 경로 설정 프로그램 (200) 을 저장한다. 기억 장치 (113) 는, 경로 설정 프로그램 (200) 을 기억하는 비일시적 기억 매체 (non-transitory tangible storage medium) 로서 사용된다. 경로 설정 프로그램 (200) 은, 컴퓨터 판독 가능한 기억 매체 (1) 에 기록된 컴퓨터 프로그램 제품 (computer program product) 으로서 제공되어도 되고, 또는, 서버로부터 다운로드 가능한 컴퓨터 프로그램 제품으로서 제공되어도 된다.
연산 장치 (114) 는, 경로 설정 프로그램 (200) 을 기억 장치 (113) 로부터 판독하여 실행함으로써, 작업 차량 (130) 의 경로를 설정하기 위한 다양한 데이터 처리를 실시한다. 연산 장치 (114) 는, 경로 설정 프로그램 (200) 을 실행함으로써, 도 3 에 나타내는 바와 같이, 작업 경로 설정부 (210) 와, 상황 확인부 (220) 와, 이탈 위치 설정부 (230) 와, 이탈 경로 설정부 (240) 를 실현한다. 예를 들어, 연산 장치 (114) 는, 중앙 연산 처리 장치 (CPU ; Central Processing Unit) 등을 포함한다.
작업 경로 설정부 (210) 는, 포장 (10) 에서 작업이 실시될 때에 작업 차량 (130) 이 이동하는 작업 경로를 생성한다. 상황 확인부 (220) 는, 포장 (10) 에 있어서의 작업 차량 (130) 의 각 시각의 위치를 취득하고, 포장 내의 작업 상황을 확인한다. 이탈 위치 설정부 (230) 는, 자재의 보급 등에 있어서, 작업 차량 (130) 이 작업 영역 (11) 으로부터 개자리 (12) 로 이탈해서 정지하는 이탈 위치 (13) 를 설정한다. 이탈 경로 설정부 (240) 는, 작업 차량 (130) 이 이탈 위치 (13) 로 이동할 때의 이탈 경로를 생성한다.
다음으로, 작업 차량 (130) 의 구성을 설명한다. 작업 차량 (130) 은, 도 2 에 나타내는 바와 같이, 통신 장치 (131) 와, 측위 장치 (132) 와, 제어 장치 (133) 를 구비한다. 통신 장치 (131) 는, 단말 (110) 의 통신 장치 (112) 와 통신을 실시한다. 통신 장치 (131) 는, 단말 (110) 의 연산 장치 (114) 로부터 취득하는 각 정보를 제어 장치 (133) 에 전송한다. 또한, 제어 장치 (133) 가 생성한 신호를 단말 (110) 의 통신 장치 (112) 에 전송한다. 통신 장치 (131) 는, 예를 들어, 무선 LAN (Local Area Network) 의 송수신기, NIC (Network Interface Card), USB (Universal Serial Bus) 등의 각종 인터페이스를 포함한다.
측위 장치 (132) 는, 작업 차량 (130) 의 위치를 측정한다. 측위 장치 (132) 는, 예를 들면 GNSS (Global Navigation Satellite System) 의 수신기이고, 인공 위성이나 지상의 기지국으로부터 신호를 수신하여, 작업 차량 (130) 의 각 시각에 있어서의 위치를 측정한다. 측정된 시각과 위치를 나타내는 위치 정보는, 제어 장치 (133) 에 송신된다.
제어 장치 (133) 는, 작업 차량 (130) 의 각 부를 제어하여, 도 3 에 나타내는 차량 제어부 (260) 를 실현한다. 차량 제어부 (260) 는, 측위 장치 (132) 로부터 작업 차량 (130) 의 위치 정보를 취득하고, 작업 차량 (130) 의 조작, 예를 들면 가속, 조타, 제동 등을 실시하여, 작업 차량 (130) 을 단말 (110) 로부터 취득하는 경로를 따라 이동시킨다. 또한, 차량 제어부 (260) 는, 작업 기계의 조작을 제어하여, 포장 (10) 내의 작업을 실시한다. 예를 들어, 제어 장치 (133) 는, 중앙 연산 처리 장치 (CPU ; Central Processing Unit) 등의 연산 장치를 포함한다.
(자율 주행 시스템의 동작)
작업 차량 (130) 이 포장 (10) 에서의 작업을 개시하는 위치로 이동하고, 사용자, 예를 들면 포장 (10) 의 소유자나 생산자가 단말 (110) 에 작업을 개시하기 위한 조작을 입력하면, 단말 (110) 은, 경로 설정 방법인 도 4 에 나타내는 처리를 실행한다. 스텝 S110 에 있어서, 단말 (110) 의 연산 장치 (114) 로 실현되는 작업 경로 설정부 (210) 는, 작업 차량 (130) 의 차량 제어부 (260) 에 작업 경로와, 작업의 개시를 나타내는 작업 개시 신호를 생성한다. 차량 제어부 (260) 는, 작업 개시 신호를 수신하면, 작업 개시 신호에 표시된 작업 경로를 따라 자동으로 이동하도록 작업 차량 (130) 을 제어한다. 또한, 차량 제어부 (260) 는, 작업 개시 신호에 기초하여, 작업 기계의 조작을 제어한다. 또한, 작업 경로는, 작업을 개시하기 전에 설정되고, 단말 (110) 의 기억 장치 (113) 에 저장되어 있다.
스텝 S120 에 있어서, 상황 확인부 (220) 는, 작업 차량 (130) 의 차량 제어부 (260) 로부터 위치 정보를 취득하고, 취득한 위치 정보에 기초하여 작업이 완료된 영역과, 미작업의 영역을 결정한다. 구체적으로, 차량 제어부 (260) 는, 측위 장치 (132) 가 측정한 위치 정보를 상황 확인부 (220) 에 송신한다. 상황 확인부 (220) 는, 취득한 위치 정보로부터 각 시각에 있어서의 작업 차량 (130) 의 위치를 취득하고, 취득한 작업 차량 (130) 의 위치에 기초하여, 작업이 종료된 영역을 결정한다. 예를 들면, 상황 확인부 (220) 는, 취득한 작업 차량 (130) 의 위치의 주변, 예를 들면 취득한 위치로부터 소정의 거리에 포함되는 범위를 작업이 종료된 작업 완료 영역으로서 결정한다. 이 때문에, 상황 확인부 (220) 는, 작업 경로 중 개시 위치로부터 작업 차량 (130) 의 위치까지의 영역을 작업이 종료되어 있는 영역으로서 결정한다. 또한, 상황 확인부 (220) 는, 작업 경로 중, 작업 차량 (130) 의 위치로부터 종료 위치까지의 영역을 작업이 종료되지 않은 영역으로서 결정한다.
스텝 S130 에 있어서, 상황 확인부 (220) 는, 작업 차량 (130) 을 이탈 위치 (13) 로 이탈시키기 위한 이탈 조작이 단말 (110) 의 입출력 장치 (111) 에 입력되었는지를 판정한다. 예를 들어, 상황 확인부 (220) 는, 단말 (110) 의 입출력 장치 (111) 에 이탈 버튼을 표시하고, 사용자에 의한 이탈 조작을 접수한다. 사용자가 단말 (110) 의 입출력 장치 (111) 에서 이탈 버튼을 선택하면, 상황 확인부 (220) 는 이탈 조작이 입력된 것으로 판단한다. 상황 확인부 (220) 는, 이탈 조작이 입력되지 않았다고 판정하면, 스텝 S120 의 처리로 되돌아가, 처리를 반복한다. 이탈 조작이 입력되었다고 상황 확인부 (220) 가 판정하면, 처리는 스텝 S140 으로 이행한다.
스텝 S140 에 있어서, 이탈 경로 설정부 (240) 는, 작업 기계에 기초하여, 작업 차량 (130) 이 주행하는 주행 영역 (300) 을 결정한다. 구체적으로는, 이탈 경로 설정부 (240) 는, 작업 기계, 예를 들어 작업 기계의 종류 또는 기종에 기초하여, 복수, 예를 들어 3 개의 영역 구분으로부터 1 개의 영역 구분을 선택한다. 영역 구분은, 작업에 따라서 결정되는 주행 가능한 영역을 나타내고, 작업에 사용되는 작업 기계의 종류 또는 기종과 연관되어 있다. 이탈 경로 설정부 (240) 는, 선택된 영역 구분에 기초하여, 주행 영역 (300) 을 결정한다. 또한, 작업 기계의 종류 또는 기종은, 사용자에 의해 미리 단말 (110) 의 입출력 장치 (111) 로부터 입력되어도 되고, 작업 차량 (130) 의 차량 제어부 (260) 로부터 입수되어도 된다.
예를 들면, 작업하지 않은 영역을 작업 차량 (130) 이 주행해서는 안되는 작업, 예를 들면 경운 작업이나 수확 작업을 위한 작업 기계가 사용되고 있다고 가정한다. 이 경우, 이탈 경로 설정부 (240) 는, 사용되고 있는 작업 기계의 종류 또는 기종에 기초하여, 미작업의 영역을 주행 금지로 설정하고, 작업이 완료된 영역과 개자리 (12) 를 주행 가능한 영역으로 설정하는 영역 구분을 선택한다. 이 때문에, 선택된 영역 구분에 기초하여, 이탈 경로 설정부 (240) 는, 도 5a 에 나타내는 바와 같이, 미작업의 영역을 작업 차량 (130) 의 주행을 금지하는 주행 금지 영역 (310) 으로 설정한다. 또한, 작업이 완료된 영역, 예를 들면 작업 차량 (130) 이 이동한 궤도 (140) 의 주변의 영역과, 개자리 (12) 는, 작업 차량 (130) 이 주행할 수 있는 주행 영역 (300) 으로 설정된다.
또한, 작업이 완료된 영역을 작업 차량 (130) 이 주행해서는 안 되는 작업, 예를 들면 식부 등을 위한 작업 기계가 사용되고 있다고 가정한다. 이 경우, 이탈 경로 설정부 (240) 는, 사용되고 있는 작업 기계의 종류 또는 기종에 기초하여, 작업이 완료된 영역을 주행 금지로 설정하고, 미작업의 영역과 개자리 (12) 를 주행 가능한 영역으로 설정하는 영역 구분을 선택한다. 이 때문에, 선택된 영역 구분에 기초하여, 이탈 경로 설정부 (240) 는, 도 5b 에 나타내는 바와 같이, 작업이 완료된 영역을 작업 차량 (130) 의 주행을 금지하는 주행 금지 영역 (310) 으로 설정한다. 또한, 미작업의 영역과 개자리 (12) 는, 작업 차량 (130) 이 주행할 수 있는 주행 영역 (300) 으로 설정된다.
또한, 작업이 완료된 영역과, 미작업의 영역의 양방을 작업 차량 (130) 이 주행할 수 있는 작업, 예를 들면 농약 살포 등을 위한 작업 기계가 사용되고 있다고 가정한다. 이 경우, 이탈 경로 설정부 (240) 는, 사용되고 있는 작업 기계의 종류 또는 기종에 기초하여, 포장 (10) 의 전체를 주행 가능한 영역으로 설정하는 영역 구분을 선택한다. 이 때문에, 선택된 영역 구분에 기초하여, 이탈 경로 설정부 (240) 는, 포장 (10) 전체를 작업 차량 (130) 이 주행할 수 있는 주행 영역 (300) 으로 설정한다. 이 경우, 이탈 경로 설정부 (240) 는, 작업 차량 (130) 의 위치로부터 이탈 위치 (13) 까지의 최단 경로를 이탈 경로로서 생성해도 된다.
스텝 S150 에 있어서, 이탈 위치 설정부 (230) 는, 사용자의 입력에 따라서, 이탈 위치 (13) 와, 이탈 위치 (13) 에 정지했을 때의 진행 방향을 나타내는 이탈 방향 (350) 을 선택한다. 예를 들어, 사용자는, 도 6 에 나타내는 바와 같이, 단말 (110) 의 입출력 장치 (111) 에 표시되어 있는 포장 (10) 의 지도 상에서 이탈 위치 (13) 를 선택한다. 이탈 위치 설정부 (230) 는, 선택된 이탈 위치 (13) 를 이탈하는 위치로서 설정한다. 또한, 사용자는, 이탈 위치 (13) 에 작업 차량 (130) 이 정지했을 때의 진행 방향을 나타내는 이탈 방향 (350) 을 선택한다. 이탈 위치 설정부 (230) 는, 선택된 이탈 방향 (350) 을 작업 차량 (130) 이 이탈 위치 (13) 에 도달했을 때의 진행 방향으로서 설정한다.
스텝 S160 에 있어서, 이탈 경로 설정부 (240) 는, 현재의 작업 차량 (130) 으로부터 이탈 위치 (13) 까지의 이탈 경로를 생성한다. 이탈 경로는, 전체 경로가 주행 영역 (300) 에 포함되도록 생성된다. 이탈 경로의 생성 방법은, 후술한다.
스텝 S170 에 있어서, 이탈 경로 설정부 (240) 는, 작업 차량 (130) 의 차량 제어부 (260) 에 이탈 경로를 표시하는 이탈 개시 신호를 생성한다. 차량 제어부 (260) 는, 이탈 개시 신호를 수신하면, 이탈 개시 신호에 표시된 이탈 경로를 따라 자동으로 이동하도록 작업 차량 (130) 을 제어한다.
또한, 상황 확인부 (220) 는, 작업 차량 (130) 의 차량 제어부 (260) 로부터 위치 정보를 취득한다. 구체적으로, 차량 제어부 (260) 는, 측위 장치 (132) 가 측정한 위치 정보를 상황 확인부 (220) 에 송신한다. 상황 확인부 (220) 는, 취득한 위치 정보로부터 각 시각에 있어서의 작업 차량 (130) 의 위치를 취득한다.
스텝 S180 에 있어서, 상황 확인부 (220) 는, 작업 차량 (130) 이 이탈 위치 (13) 에 도달하여, 정지한 것을 확인한다. 상황 확인부 (220) 는, 작업 차량 (130) 이 정지한 것을 확인하면, 처리를 종료한다.
이와 같이, 연산 장치 (114) 는, 작업 차량 (130) 이 개자리 (12) 로 이탈할 때, 작업 기계의 종류 또는 기종에 따라서 이탈 경로를 생성한다. 생성된 이탈 경로를 따라, 차량 제어부 (260) 는, 작업 차량 (130) 을 이동시킨다. 이와 같이, 자율 주행 방법에 의해, 작업 차량 (130) 은 작업 영역으로부터 이탈할 수 있다.
(이탈 경로의 생성 방법)
다음으로, 이탈 경로의 생성 방법을 설명한다. 단말 (110) 의 연산 장치 (114) 는, 도 7a, 7b 에 나타내는 처리를 실행하여, 이탈 경로를 생성한다. 단말 (110) 의 연산 장치 (114) 로 실현되는 이탈 경로 설정부 (240) 는, 스텝 S205 에 있어서, 작업 차량 (130) 의 위치에 기초하여, 제 1 경로 (400) 를 생성한다. 구체적으로는, 이탈 경로 설정부 (240) 는, 도 4 의 스텝 S140 에 있어서 선택된 영역 구분과, 작업 차량 (130) 의 위치에 기초하여, 현재의 작업 차량 (130) 의 위치를 시점 (始點) 으로 하여, 작업 차량 (130) 의 진행 방향에 평행한 제 1 경로 (400) 를 생성한다.
예를 들어, 미작업의 영역을 주행 가능으로 설정하는 영역 구분이 선택되었을 때, 이탈 경로 설정부 (240) 는, 도 8a 에 나타내는 바와 같이, 현재의 작업 차량 (130) 의 위치를 시점으로 하여, 진행 방향으로 소정의 거리, 예를 들어 1 m 연장되는 선분을 제 1 경로 (400) 로서 설정한다. 이 경우, 제 1 경로 (400) 는, 작업 차량 (130) 이 제 1 경로 (400) 를 따라 전진하는 것을 나타낸다. 또한, 미작업의 영역을 주행 금지로 설정하는 영역 구분이 선택되었을 때, 이탈 경로 설정부 (240) 는, 도 8b 에 나타내는 바와 같이, 현재의 작업 차량 (130) 의 위치를 시점으로 하여, 진행 방향의 역방향인 후방으로 소정의 거리, 예를 들면, 1 m 연장되는 선분을 제 1 경로 (400) 로서 설정한다. 이 경우, 제 1 경로 (400) 는, 작업 차량 (130) 이 제 1 경로 (400) 를 따라 후진하는 것을 나타낸다.
도 7a 에 나타내는 스텝 S210 에 있어서, 이탈 경로 설정부 (240) 는, 이탈 위치 (13) 에 기초하여, 제 2 경로 (410) 를 생성한다. 구체적으로는, 이탈 경로 설정부 (240) 는, 도 9 에 나타내는 바와 같이, 이탈 위치 (13) 를 종점 (終點) 으로 하여, 이탈 방향 (350) 의 역방향으로 소정의 거리, 예를 들면, 1 m 연장되는 선분을 제 2 경로 (410) 로서 설정한다. 제 2 경로 (410) 는, 설정된 선분을 따라 작업 차량 (130) 이 이탈 방향 (350) 으로 진행하는 것을 나타낸다.
도 7a 에 나타내는 스텝 S215 에 있어서, 이탈 경로 설정부 (240) 는, 제 2 경로 (410) 의 제 2 시점 (411) 이 주행 영역 (300) 에 포함되는 작업 영역 (11) 에 인접하고 있는지를 판정한다. 구체적으로는, 이탈 경로 설정부 (240) 는, 작업 차량 (130) 이 제 2 경로 (410) 의 제 2 시점 (411) 으로, 작업 영역 (11) 으로부터 직접 이동할 수 있는지를 판정한다. 예를 들면, 도 9 에 나타내는 바와 같이, 제 2 경로 (410) 의 제 2 시점 (411) 에 인접하는 작업 영역 (11) 이 주행 금지 영역 (310) 일 때, 이탈 경로 설정부 (240) 는. 작업 차량 (130) 이 제 2 경로 (410) 의 제 2 시점 (411) 으로 작업 영역 (11) 으로부터 직접 이동할 수 없다고 판정하고, 스텝 S220 의 처리를 실행한다. 제 2 경로 (410) 의 제 2 시점 (411) 에 인접하는 작업 영역 (11) 이 주행 영역 (300) 일 때, 이탈 경로 설정부 (240) 는, 작업 차량 (130) 이 제 2 경로 (410) 의 제 2 시점 (411) 으로 작업 영역 (11) 으로부터 직접 이동할 수 있다고 판정하고, 스텝 S225 의 처리를 실행한다.
스텝 S220 에 있어서, 이탈 경로 설정부 (240) 는, 제 2 경로 (410) 의 제 2 시점 (411) 으로부터 개자리 (12) 를 따라, 주행 영역 (300) 에 포함되는 작업 영역 (11) 에 인접할 때까지 제 2 경로 (410) 를 연장한다. 예를 들면, 이탈 경로 설정부 (240) 는, 도 9 에 나타내는 바와 같이, 제 2 경로 (410) 의 시점으로부터, 개자리 (12) 를 따른 연장 경로 (412) 를 생성한다. 연장 경로 (412) 는, 연장 경로 (412) 의 종점으로부터, 연장 경로 (412) 의 연장 시점 (413) 이 주행 영역 (300) 에 포함되는 작업 영역 (11) 에 인접하는 위치까지 연장된다. 이 때문에, 연장 경로 (412) 의 연장 시점 (413) 은, 작업 차량 (130) 이 작업 영역 (11) 으로부터 직접 이동할 수 있는 위치로 설정된다. 이탈 경로 설정부 (240) 는, 제 2 경로 (410) 에 연장 경로 (412) 를 더한 경로를 제 2 경로 (410) 로 하여 이후의 처리를 실시한다.
스텝 S225 에 있어서, 이탈 경로 설정부 (240) 는, 제 2 경로 (410) 에 접하는 제 1 원 (420) 을 생성하여, 작업 차량 (130) 이 제 2 경로 (410) 로 진입하는 경로를 생성한다. 도 9 에 나타내는 바와 같이, 이탈 경로 설정부 (240) 는, 제 2 경로 (410) 의 시점, 이 경우, 제 2 경로 (410) 를 연장한 연장 경로 (412) 의 연장 시점 (413) 을 접점으로 하여, 제 2 경로 (410), 이 경우, 연장 경로 (412) 에 접하는 제 1 원 (420) 을 생성한다. 보다 상세하게는, 제 1 원 (420) 은, 연장 경로 (412) 의 연장 시점 (413) 에 있어서 작업 차량 (130) 의 진행 방향으로 연장되는 직선에 접하도록 생성된다. 도 9 의 예에 있어서, 작업 차량 (130) 은, 제 1 원 (420) 의 원주를 따라 우측 방향으로 진행 방향을 변경하도록, 제 1 원 (420) 의 원주를 따라 시계 방향으로 이동함으로써, 연장 경로 (412) 를 따라 이동한다. 여기서, 제 1원 (420) 은, 작업 차량 (130) 이 선회 가능한 최소 반경을 나타내는 최소 회전 반경을 갖는다.
도 7b 에 나타내는 스텝 S230 에 있어서, 이탈 경로 설정부 (240) 는, 제 1 경로 (400) 의 제 1 종점 (401) 을 지나 제 1 원 (420) 에 접하는 제 1 접선 (430) 과, 제 1 경로 (400) 가 이루는 각도가 임계값 미만인지를 판정한다. 구체적으로, 이탈 경로 설정부 (240) 는, 도 9 에 나타내는 바와 같이, 제 1 경로 (400) 의 제 1 종점 (401) 을 지나, 제 1 원 (420) 에 접하는 제 1 접선 (430) 을 생성한다. 다음으로, 도 10 에 나타내는 바와 같이, 제 1 경로 (400) 와 제 1 접선 (430) 이 이루는 제 1 각도 (450) 가 산출된다. 이탈 경로 설정부 (240) 는, 산출된 제 1 각도 (450) 를 임계값과 비교하여, 제 1 각도 (450) 가 임계값보다 작을 때, 스텝 S235 의 처리를 실행한다. 이탈 경로 설정부 (240) 는, 제 1 각도 (450) 가 임계값 이상일 때, 스텝 S240 의 처리를 실행한다. 또한, 임계값은, 작업 차량 (130) 이 진행 방향을 변경할 때에 회전 반경을 무시할 수 있는 각도에 기초하여 결정된다. 예를 들면 작업 차량 (130) 의 진행 방향을 변경하는 각도가 45 도 이하이면 작업 차량 (130) 의 회전 반경을 무시할 수 있을 때, 임계값은 135 도이다.
스텝 S235 에 있어서, 이탈 경로 설정부 (240) 는, 작업 차량 (130) 이 제 1 원 (420) 을 향해 선회하도록, 제 1 경로 (400) 의 제 1 종점 (401) 을 접점으로 하는 제 2 원 (440) 을 생성한다. 도 11 에 나타내는 바와 같이, 이탈 경로 설정부 (240) 는, 제 1 경로 (400) 의 제 1 종점 (401) 을 접점으로 하여, 제 1 경로 (400) 에 접하는 제 2 원 (440) 을 생성한다. 보다 상세하게는, 제 2 원 (440) 은, 제 1 경로 (400) 를 포함하는 직선에 접하도록 생성된다. 도 9 의 예에 있어서, 작업 차량 (130) 은, 제 2 원 (440) 의 원주를 따라 우측 방향으로 진행 방향을 변경하도록, 제 2 원 (440) 의 원주를 따라 시계 방향으로 이동함으로써, 작업 차량 (130) 의 진행 방향을 제 1 원 (420) 을 향하게 한다. 여기서, 제 2 원 (440) 은, 작업 차량 (130) 이 선회 가능한 최소 반경을 나타내는 최소 회전 반경을 갖는다.
스텝 S240 에 있어서, 이탈 경로 설정부 (240) 는, 제 1 원 (420) 과 제 2 원 (440) 에 접하는 제 2 접선 (460) 을 생성한다. 도 11 에 나타내는 바와 같이, 제 2 접선 (460) 은, 작업 차량 (130) 이 제 2 원 (440) 으로부터 제 1 원 (420) 으로 이동할 때의 경로를 나타낸다. 제 2 원 (440) 의 원주는, 작업 차량 (130) 이 시계 방향으로 이동하는 경로이다. 이 때문에, 이탈 경로 설정부 (240) 는, 작업 차량 (130) 이 제 2 접선 (460) 을 따라 이동할 때, 제 2 원 (440) 이 작업 차량 (130) 의 우측 방향에 위치하도록, 제 2 접선 (460) 을 생성한다. 또한, 제 1 원 (420) 의 원주도, 작업 차량 (130) 이 시계 방향으로 이동하는 경로이다. 이 때문에, 이탈 경로 설정부 (240) 는, 작업 차량 (130) 이 제 2 접선 (460) 을 따라 이동할 때, 제 1 원 (420) 이 작업 차량 (130) 의 우측 방향에 위치하도록, 제 2 접선 (460) 을 생성한다. 이와 같이, 제 2 접선 (460) 은, 작업 차량 (130) 이 제 1 원 (420) 의 원주 상과 제 2 원 (440) 의 원주 상을 이동할 때에 선회하는 방향에 따라서, 생성된다.
스텝 S245 에 있어서, 이탈 경로 설정부 (240) 는, 생성된 각 원, 선분을 연결하는 이탈 경로 (500) 를 생성한다. 도 12 에 나타내는 예에 있어서, 이탈 경로 설정부 (240) 는, 제 1 경로 (400) 와, 제 2 원 (440) 의 원주와, 제 2 접선 (460) 과, 제 1 원 (420) 의 원주와, 연장 경로 (412) 와, 제 2 경로 (410) 를 연결하는 경로를 이탈 경로 (500) 로서 설정한다. 구체적으로는, 도 11 에 나타내는 제 2 원 (440) 의 원주 중, 제 1 경로 (400) 와의 접점 (제 1 종점 (401)) 을 시점으로 하고, 제 2 접선 (460) 과의 접점을 종점으로 하여 시계 방향으로 연결한 원호가 도 12 에 나타내는 이탈 경로 (500) 의 일부로서 설정된다. 도 11 에 나타내는 제 2 접선 (460) 중, 제 2 원 (440) 과의 접점을 시점으로 하고, 제 1 원 (420) 과의 접점을 종점으로 한 선분이 이탈 경로 (500) 의 일부로서 설정된다. 제 1 원 (420) 의 원주 중, 제 2 접선 (460) 과의 접점을 시점으로 하고, 연장 경로 (412) 와의 접점 (연장 시점 (413)) 을 종점으로 하여 시계 방향으로 연결한 원호가 이탈 경로 (500) 의 일부로서 설정된다. 이와 같이, 이탈 경로 설정부 (240) 는, 제 1 경로 (400) 와, 제 2 원 (440) 중 경로로서 설정되는 원호와, 제 2 접선 (460) 중 경로로서 설정되는 선분과, 제 1 원 (420) 중 경로로서 설정되는 원호와, 연장 경로 (412) 와, 제 2 경로 (410) 를 연결하는 경로를 도 12 에 나타내는 이탈 경로 (500) 로서 생성한다.
또한, 스텝 S230 에 있어서 NO 라고 판정되었을 때, 구체적으로는 제 1 접선 (430) 과 제 1 경로 (400) 가 이루는 제 1 각도 (450) 가 임계값 이상일 때, 이탈 경로 설정부 (240) 는, 제 2 원 (440) 을 생성하지 않는다. 이 때문에, 이탈 경로 설정부 (240) 는, 예를 들어 생성된 제 1 경로 (400) 와, 제 1 접선 (430) 과, 제 1 원 (420) 의 원주와, 연장 경로 (412) 와, 제 2 경로 (410) 를 연결하는 경로를 이탈 경로 (500) 로서 생성한다.
또한, 스텝 S215 에 있어서 YES 라고 판정되었을 때, 구체적으로는 제 2 경로 (410) 의 제 2 시점 (411) 에 작업 차량 (130) 이 작업 영역 (11) 으로부터 직접 이동할 수 있을 때, 이탈 경로 설정부 (240) 는, 연장 경로 (412) 를 생성하지 않는다. 이 때문에, 이탈 경로 설정부 (240) 는, 예를 들어 생성된 제 1 경로 (400) 와, 제 2 원 (440) 의 원주와, 제 2 접선 (460) 과, 제 1 원 (420) 의 원주와, 제 2 경로 (410) 를 연결하는 경로를 이탈 경로 (500) 로서 생성한다.
스텝 S250 에 있어서, 이탈 경로 설정부 (240) 는, 생성된 이탈 경로 (500) 가 주행 금지 영역 (310) 을 통과하는지를 판정한다. 이탈 경로 (500) 가 주행 금지 영역 (310) 을 통과할 때, 이탈 경로 (500) 를 변경하기 위해, 이탈 경로 설정부 (240) 는 스텝 S255 를 실행한다. 이탈 경로 (500) 가 주행 금지 영역 (310) 을 통과하지 않을 때, 이탈 경로 설정부 (240) 는, 생성된 이탈 경로 (500) 를, 작업 차량 (130) 이 이탈 위치 (13) 로 이탈하기 위한 경로로서 결정하고, 이탈 경로 (500) 의 생성을 종료한다.
스텝 S255 에 있어서, 이탈 경로 설정부 (240) 는, 생성된 이탈 경로 (500) 중, 주행 금지 영역 (310) 에 포함되는 경로를, 주행 금지 영역 (310) 과 주행 영역 (300) 의 경계를 따른 경로로 변경한다. 구체적으로, 이탈 경로 설정부 (240) 는, 생성된 이탈 경로 (500) 를 따라 작업 차량 (130) 이 이동할 때, 주행 금지 영역 (310) 에 진입하는 위치를 시점으로서 추출하고, 주행 금지 영역 (310) 으로부터 주행 영역 (300) 에 진입하는 위치를 종점으로서 추출한다. 이탈 경로 설정부 (240) 는, 추출한 시점으로부터 종점까지를, 주행 금지 영역 (310) 과 주행 영역 (300) 의 경계를 따라 연결하는 우회 경로를 생성한다. 이탈 경로 설정부 (240) 는, 이탈 경로 (500) 중, 주행 금지 영역 (310) 에 포함되는 경로를, 생성된 우회 경로로 변경한다. 이로써, 주행 금지 영역 (310) 을 통과하지 않는 이탈 경로 (500) 가 생성된다. 이탈 경로 설정부 (240) 는, 새롭게 생성된 이탈 경로 (500) 를, 작업 차량 (130) 이 이탈 위치 (13) 로 이탈하기 위한 경로로서 결정하여, 이탈 경로 (500) 의 생성을 종료한다.
이상과 같이, 자율 주행 시스템 (100) 은, 작업 차량 (130) 이 작업 영역 (11) 으로부터 이탈할 때에, 작업 기계의 종류 또는 기종에 따라서 이탈 위치 (13) 까지의 경로를 생성하고, 생성한 경로를 따라 작업 차량 (130) 을 이동시킬 수 있다. 또한, 이탈 방향 (350) 이 설정됨으로써, 자율 주행 시스템 (100) 은, 사용자가 지정하는 방향, 예를 들면 작업 차량 (130) 으로부터 타고 내리기 쉬운 방향을 향해, 작업 차량 (130) 을 이탈 위치 (13) 에 정지시킬 수 있다.
(변형예)
실시형태에 있어서 설명한 구성은 일례로서, 기능을 저해하지 않는 범위에서 구성을 변경할 수 있다. 상황 확인부 (220) 는, 이탈 조작의 입력에 기초하여, 작업 차량 (130) 을 작업 영역 (11) 으로부터 이탈시키는 예를 나타냈지만, 이것에 한정되지 않는다. 상황 확인부 (220) 는, 소정의 지시에 기초하여, 작업 차량 (130) 을 작업 영역 (11) 으로부터 이탈시켜도 된다. 예를 들어, 상황 확인부 (220) 는, 작업 차량 (130) 에 탑재된 자재, 예를 들어 모종, 비료, 농약 등을 보급하는 것을 나타내는 보급 지시에 의해, 작업 차량 (130) 을 이탈시켜도 된다. 이 경우, 상황 확인부 (220) 는, 작업 차량 (130) 으로부터 탑재되어 있는 자재의 양을 취득한다. 취득한 자재의 양이 임계값보다 작을 때, 상황 확인부 (220) 는, 자재를 보급하기 위한 보급 지시가 입력되었다고 판정한다. 또한, 사용자가 자재를 보급하기 위한 조작을 입력함으로써, 상황 확인부 (220) 는, 보급 지시가 입력되었다고 판단해도 된다.
또한, 상황 확인부 (220) 는, 수확된 작물을 배출하는 것을 나타내는 배출 지시에 기초하여, 작업 차량 (130) 을 작업 영역 (11) 으로부터 이탈시켜도 된다. 예를 들어, 상황 확인부 (220) 는, 작업 차량 (130) 으로부터 저류되어 있는 작물의 양을 취득한다. 취득한 작물의 양이 임계값보다 클 때, 상황 확인부 (220) 는, 작물을 배출하기 위한 배출 지시가 입력되었다고 판정한다. 또한, 사용자가 자재를 보급하기 위한 조작을 입력함으로써, 상황 확인부 (220) 는, 보급 지시가 입력되었다고 판단해도 된다.
상황 확인부 (220) 는, 작업 차량 (130) 이 작업 경로를 따라 이동하고 있을 때 작업이 완료된 영역을 판정하는 예를 나타냈지만, 이것에 한정되지 않는다. 상황 확인부 (220) 는, 이탈 조작이 입력되었을 때에, 작업이 완료된 영역과, 미작업의 영역을 구별할 수 있으면 된다. 예를 들면, 상황 확인부 (220) 는, 이탈 조작이 입력되었을 때의 작업 차량 (130) 의 위치에 기초하여, 작업이 완료된 영역과 미작업의 영역을 구별해도 된다. 예를 들면, 상황 확인부 (220) 는, 작업 경로 중 개시 위치로부터 작업 차량 (130) 의 위치까지의 영역을 작업이 완료된 영역으로서 결정한다. 또한, 상황 확인부 (220) 는, 작업 경로 중, 작업 차량 (130) 의 위치로부터 종료 위치까지의 영역을 미작업의 영역으로서 결정한다.
이탈 경로 설정부 (240) 는, 작업 기계의 종류 또는 기종에 기초하여, 3 개의 영역 구분으로부터 1 개의 영역 구분을 선택하는 예를 나타냈지만, 이것에 한정되지 않는다. 이탈 경로 설정부 (240) 는, 2 개 이상의 영역 구분으로부터 1 개의 영역 구분을 선택해도 된다. 예를 들어, 영역 구분이 사용자에 의해 미리 설정되어도 된다. 사용자는, 포장 (10) 내의 소정의 영역을 주행 금지 영역 (310) 으로 하는 영역 구분을 설정하고, 작업 기계의 종류 또는 기종과 연관되어도 된다. 설정된 영역 구분은, 기억 장치 (113) 에 저장된다.
측위 장치 (132) 는, 작업 차량 (130) 의 위치를 측정할 수 있으면, 임의로 선택되어도 된다. 예를 들면, 측위 장치 (132) 는, 작업 차량 (130) 의 속도, 진행 방향 등을 취득하여, 작업 차량 (130) 의 이동 경로를 산출함으로써, 작업 차량 (130) 의 위치를 측정해도 된다.
이상에 있어서 설명한 실시형태 및 변형예는 일례이며, 각 실시형태 및 변형예에서 설명한 구성은, 기능을 저해하지 않는 범위에서, 임의로 변경해도 되고, 또는/및, 임의로 조합해도 된다. 또한, 필요하게 되는 기능을 실현할 수 있으면, 실시형태 및 변형예에서 설명한 일부의 기능을 생략해도 된다. 예를 들어, 단말 (110) 은, 복수의 단말 (110) 로 실현되어도 되며, 단말 (110) 은, 상황 확인부 (220) 와 이탈 경로 설정부 (240) 를 구비하는 경로 설정 장치여도 된다. 또한, 단말 (110) 은, 차량 제어부 (260) 를 구비하는 자율 주행 시스템이어도 된다.
본 출원은, 2020년 12월 22일에 출원된 일본 특허출원 2020-211919호를 기초로 하는 우선권을 주장하고, 그 개시의 전부를 여기에 도입한다.

Claims (13)

  1. 미리 설정된 작업 경로를 따라 포장을 이동하고 있는 작업 차량에 대한 지시를 접수하여, 상기 작업 차량의 위치를 취득하는 것과,
    상기 지시와, 상기 작업 차량이 상기 포장 내를 이동함으로써 상기 포장에 있어서 작업에 사용되는 작업 기계에 기초하여, 상기 작업 차량이 상기 포장에 있어서 작업을 실시하는 작업 영역으로부터 이탈하기 위한 이탈 경로를 생성하는 것을 포함하는 경로 설정 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 이탈 경로를 생성하는 것은, 상기 작업 기계에 기초하여, 상기 포장 내에 상기 작업 차량이 주행 가능한 주행 영역을 나타내는 복수의 영역 구분으로부터 1 개를 선택하고,
    상기 이탈 경로의 전체 경로는, 상기 주행 영역에 포함되는, 경로 설정 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 복수의 영역 구분 중 제 1 영역 구분은, 상기 지시를 접수했을 때에 상기 작업이 종료되어 있는 영역을 상기 주행 영역에 포함하는, 경로 설정 방법.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제 1 영역 구분은, 상기 작업 경로 중, 개시 위치로부터 상기 지시를 받았을 때의 상기 작업 차량의 위치까지의 영역을 상기 작업이 종료되어 있는 영역으로 결정하는, 경로 설정 방법.
  5. 제 2 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 복수의 영역 구분 중 제 2 영역 구분은, 상기 지시를 접수했을 때에 상기 작업이 종료되지 않은 영역을 상기 주행 영역에 포함하는, 경로 설정 방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제 2 영역 구분은, 상기 작업 경로 중, 상기 지시를 받았을 때의 상기 작업 차량의 위치로부터 종료 위치까지의 영역을 상기 작업이 종료되지 않은 영역으로 결정하는, 경로 설정 방법.
  7. 제 2 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 복수의 영역 구분 중 제 3 영역 구분은, 상기 포장 내의 전역을 상기 주행 영역에 포함하는, 경로 설정 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 이탈 경로를 생성하는 것은, 상기 제 3 영역 구분을 선택했을 때, 상기 지시를 받았을 때의 상기 작업 차량의 위치로부터 상기 작업 영역으로부터 이탈하는 이탈 위치까지의 최단 경로를 상기 이탈 경로로서 생성하는, 경로 설정 방법.
  9. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 이탈 경로를 생성하는 것은, 상기 이탈 경로의 종점에 있어서, 상기 작업 차량이 설정된 이탈 방향을 향하도록 상기 이탈 경로를 생성하는, 경로 설정 방법.
  10. 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 기재된 경로 설정 방법과,
    상기 이탈 경로 또는 상기 작업 경로를 따라 자동으로 상기 작업 차량을 이동시키는 것을 포함하는 자율 주행 방법.
  11. 미리 설정된 작업 경로를 따라 포장을 이동하고 있는 작업 차량에 대한 지시를 접수하여, 상기 작업 차량의 위치를 취득하는 상황 확인부와,
    상기 지시와, 상기 작업 차량이 상기 포장 내를 이동함으로써 상기 포장에 있어서 작업에 사용되는 작업 기계에 기초하여, 상기 작업 차량이 상기 포장에 있어서 작업을 실시하는 작업 영역으로부터 이탈하기 위한 이탈 경로를 생성하는 이탈 경로 설정부를 구비하는 경로 설정 장치.
  12. 제 11 항에 기재된 경로 설정 장치와,
    상기 이탈 경로 또는 상기 작업 경로를 따라 자동으로 이동하는 상기 작업 차량을 구비하는 자율 주행 시스템.
  13. 미리 설정된 작업 경로를 따라 포장을 이동하고 있는 작업 차량에 대한 지시를 접수하여, 상기 작업 차량의 위치를 취득하는 것과,
    상기 지시와, 상기 작업 차량이 상기 포장 내를 이동함으로써 상기 포장에 있어서 작업에 사용되는 작업 기계에 기초하여, 상기 작업 차량이 상기 포장에 있어서 작업을 실시하는 작업 영역으로부터 이탈하기 위한 이탈 경로를 생성하는 것
    을 연산 장치에 실행시키는 경로 설정 프로그램을 기억하는 비일시적 기억 매체.
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