JP2021506321A - 機械の制御方法、機械の制御装置、及びコンピュータ読み取り可能記憶メディア - Google Patents

機械の制御方法、機械の制御装置、及びコンピュータ読み取り可能記憶メディア Download PDF

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    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers

Abstract

本発明は、農業用機械の制御方法、装置、及び農業用機械を提供し、ここで、前記農業用機械の制御方法は、自動作業モードの制御情報を取得し、前記制御情報は、少なくとも農業用機械の作業ルートを含むことと、前記制御情報及び非干渉制御戦略に基づいて、前記農業用機械が前記自動作業モードで関連作業を行うよう制御することと、を含み、前記非干渉制御戦略は、前記農業用機械の運動速度、及び前記農業用機械の運動方向を非干渉制御することを含む。非干渉制御戦略により農業用機械の運動を制御し、農業用機械の運動速度、及び運動方向の非干渉制御を実現し、農業用機械の運動精度を高め、これにより農業用機械の作業精度を向上させる。

Description

本発明は、農業用機械分野に関し、特に、農業用機械の制御方法、装置、及び農業用機械に関する。
スマート農業の推進に伴い、さまざまなハイテク技術が農地作業に応用され、たとえば、無人機植物保護、農業用トラクタなどの自動操縦作業の設備が誕生し、農耕が非常に便利になった。現在通常では、農業用機械の走行及び作業を手動で制御しており、人的コストが高く、作業の一致性に劣ることで、精確な作業を実現しにくい。当然のことながら、自動走行と作業を行う農業用機械もあるが、農業用機械の自動操縦過程において、農業用機械の運動速度及び運動方向の制御関連度が高く、農業用機械の運動の正確性が低くなってしまうことで、農業用機械の作業精度が低くなってしまう。
本発明は、農業用機械の制御方法、装置、及び農業用機械を提供する。
本発明の第１の態様によれば、農業用機械の制御方法を提供し、
自動作業モードの、少なくとも農業用機械の作業ルートを含む制御情報を取得することと、
前記制御情報及び非干渉制御戦略に基づいて、前記農業用機械が前記自動作業モードで関連作業を行うよう制御することと、を含み、
ここで、前記非干渉制御戦略は、前記農業用機械の運動速度、及び前記農業用機械の運動方向を非干渉制御することを含む。
本発明の第２の態様によれば、農業用機械の制御装置を提供し、記憶装置、及び一つ又は複数のプロセッサを有し、一つ又は複数の前記プロセッサは、単独又は共同で動作し、
前記記憶装置は、プログラム指令を記憶するためのものであり、
前記プロセッサは、前記プログラム指令を呼び出し、前記プログラム指令が実行される場合、
自動作業モードの、少なくとも農業用機械の作業ルートを含む制御情報を取得し、
前記制御情報及び非干渉制御戦略に基づいて、前記農業用機械が前記自動作業モードで関連作業を行うよう制御するためのものであり、
ここで、前記非干渉制御戦略は、前記農業用機械の運動速度、及び前記農業用機械の運動方向を非干渉制御することを含む。
本発明の第３の態様によれば、コンピュータ読み取り可能記憶メディアを提供し、コンピュータプログラムを記憶し、このプログラムはプロセッサにより、
自動作業モードの、少なくとも農業用機械の作業ルートを含む制御情報を取得するステップと、
前記制御情報及び非干渉制御戦略に基づいて、前記農業機械が前記自動作業モードで関連作業を行うよう制御するステップとが実行され、
ここで、前記非干渉制御戦略は、前記農業機械の運動速度、及び前記農業機械の運動方向を非干渉制御することを含む。
発明の第４の態様によれば、農業機械フレーム、前記農業機械フレームに設けられたプロセッサ、及び前記プロセッサに通信接続された入力装置を有する農業用機械を提供し、
前記入力装置は、自動作業モードの制御情報を取得し、かつ前記プロセッサへ送信するためのものであり、前記制御情報は、少なくとも農業機械フレームの作業ルートを含み、
前記プロセッサは、一つ又は複数を有し、単独又は共同で動作し、前記プロセッサは、前記入力装置により送信された自動作業モードの制御情報を受信し、かつ前記制御情報及び非干渉制御戦略に基づいて、前記農業機械フレームが前記自動作業モードで関連作業を行うよう制御するためのものであり、
ここで、前記非干渉制御戦略は、前記農業機械フレームの運動速度、及び前記農業機械フレームの運動方向を非干渉制御することを含む。
以上の本発明の実施例により提供される技術的解決手段によって以下のことがわかる。本発明は、非干渉制御戦略により農業用機械の運動を制御し、農業用機械の運動速度、及び運動方向の非干渉制御を実現し、農業用機械の運動精度を高め、これにより農業用機械の作業精度を向上させることができる。
本発明の実施例における技術的解決手段をさらに明確に説明するために、次に実施例の説明に使用されることが必要な図面を簡単に説明する。以下の説明における図面は、本発明のいくつかの実施例であるに過ぎず、当業者にとって、創造的な作業を行わない前提で、これらの図面に基づいて、その他の図面をさらに得られることは自明である。
本発明の実施例における農業用機械の制御方法のフローチャートである。 本発明の実施例における被作業領域の境界点の位置概略図である。 本発明の実施例における被作業領域内の障害物の位置概略図である。 本発明の他の実施例における被作業領域内の障害物の位置概略図である。 本発明の実施例における農業用機械の制御装置の構造ブロック図である。 本発明の実施例における農業用機械の構造ブロック図である。 本発明の実施例における農業用機械の部分構造ブロック図である。 本発明の実施例における農業用機械の他の部分の構造ブロック図である。 本発明の実施例における農業用機械の別の部分の構造ブロック図である。
以下に本発明の実施例における図面を踏まえ、本発明の実施例における技術的解決手段に明確で、完全な説明を行う。説明される実施例は、本発明の一部の実施例であるに過ぎず、すべての実施例でないことは明らかである。本発明の実施例に基づいて、当業者により創造的な作業を行わない前提で得られたすべてのその他の実施例はいずれも、本発明の保護する範囲に属する。
以下に図面を踏まえ、本発明の農業用機械の制御方法、装置及び農業用機械を詳細に説明する。矛盾がなければ、以下に記載される実施例及び実施形態における特徴は、互いに組み合わせることができる。
本発明の実施例において、農業用機械とは、地面で走行かつ作業できる設備であり、たとえば、農業用トラクタである。
図６から図９を踏まえ、前記農業用機械は、農業機械ラック（図示せず）、及び前記農業機械ラックに設けられた農業用機械の制御装置１００を有する。ここで、前記農業用機械の制御装置１００は、プロセッサ１２０を有することができ、前記プロセッサ１２０により前記農業用機械の動作を制御できる。さらに、前記農業用機械は、前記農業機械ラックに設けられた入力装置２００、検出モジュール３００、制御モジュール４００、ユーザ操作装置５００、及び実行モジュール６００をさらに有することができる。前記入力装置２００、前記検出モジュール３００、前記制御モジュール４００、及び前記実行モジュール６００はいずれも、前記プロセッサ１２０に電気的に接続される。前記ユーザ操作装置５００は、前記制御モジュール４００に電気的に接続される。
本実施例において、ユーザは、前記入力装置２００により前記農業用機械の作業ルート、運動速度、作業タイプなどの制御情報を前記プロセッサ１２０へ入力できる。前記入力装置２００は、前記農業機械フレームに設けられたタッチパネル若しくはボタンであってよく、又は、前記プロセッサ１２０に通信接続された移動端末であってもよい。本発明の実施例の前記移動端末は、スマートフォン、タブレットコンピュータなどのデバイスであってよい。
前記ユーザ操作装置５００は、手動で制御でき、プロセッサ１２０及び制御モジュール４００の制御により前記ユーザ操作装置５００を自動制御してもよい。本実施例において、前記プロセッサ１２０により取得された制御情報が作業ルート、及び運動速度を含む場合、プロセッサ１２０は、前記制御モジュール４００の動作を制御することで、前記制御モジュール４００により前記ユーザ操作装置５００が対応する操作を実行するよう制御し、農業用機械の自動化制御を実現する。選択可能には、図８に示すように、前記制御モジュール４００は、方向変換制御モジュール４１０、ブレーキ制御モジュール４２０、アクセル制御モジュール４３０、及びシフト５４０制御モジュール４４０を有することができ、前記ユーザ操作装置５００は、前記農業機械フレームに設けられたハンドル５１０、ブレーキペダル５２０、アクセルペダル５３０、及びシフト５４０を有することができる。具体的には、前記方向変換制御モジュール４１０は、前記ハンドル５１０に電気的に接続され、前記ハンドル５１０の方向変換を制御することで、前記農業機械ラックの運動方向を制御するためのものである。前記ブレーキ制御モジュール４２０は、前記ブレーキペダル５２０に電気的に接続され、前記ブレーキペダル５２０に加えられる圧力の大きさを制御することで、前記農業機械ラックが減速するよう制御するためのものである。前記アクセル制御モジュール４３０は、前記アクセルペダル５３０に電気的に接続され、前記アクセルペダル５３０に加えられる圧力の大きさを制御することで、前記農業機械ラックが加速するよう制御するためのものである。前記シフト５４０制御モジュール４４０は、前記シフト５４０に電気的に接続され、前記農業機械ラックのシフトの大きさを制御することで、前記農業機械ラックの減速又は加速を制御するためのものである。
さらに、前記プロセッサ１２０により取得された制御情報が作業タイプを含む場合、プロセッサ１２０は、前記実行モジュール６００が前記作業タイプに対応する作業を実行するよう制御する。選択可能には、図９を参照し、前記実行モジュール６００は、種まきモジュール６１０、及び散布モジュール６２０のうちの少なくとも一つを有することができるが、これに限定されない。本実施例において、種まきモジュール６１０により種まきの機能を実現し、散布モジュール６２０により農薬散布の機能を実現する。いくつかの実施例において、種まきモジュール６１０と散布モジュール６２０は、同一モジュールであり、異なる時刻に被作業領域の種まき及び農薬散布の機能をそれぞれ実現する。その他のいくつかの実施例において、種まきモジュール６１０と散布モジュール６２０は、独立した二つのモジュールであり、同時に、又は同時ではなく、被作業領域の種まき及び農薬散布の機能を実現できる。
よりさらに、図７を参照し、前記検出モジュール３００は、ナビゲーションモジュール３１０、及び姿勢センサ３２０などを有することができる。ここで、前記ナビゲーションモジュール３１０は、前記農業用機械のリアルタイムの位置情報を検出し、かつ前記プロセッサ１２０へ送信するために用いることができ、前記プロセッサ１２０は、取得された前記農業用機械のリアルタイムの位置情報に基づいて、前記制御モジュール４００の動作を制御する。選択可能には、前記ナビゲーションモジュール３１０は、農業用機械に取り付けられたポジショニング設備、農業用機械のＧＰＳモジュール（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ、グローバルポジショニングシステム）又はＲＴＫモジュール（Ｒｅａｌ−ｔｉｍｅ ｋｉｎｅｍａｔｉｃ、リアルタイムキネマティックポジショニング）などであってよく、具体的には、必要に応じてナビゲーションモジュール３１０のタイプを選択することで、異なる作業効率を満たすことができる。前記姿勢センサ３２０は、前記農業機械フレームのリアルタイムの姿勢情報を検出し、かつ前記プロセッサ１２０へ送信するためのものであり、前記プロセッサ１２０は、前記農業機械フレームのリアルタイムの姿勢情報に基づいて、前記実行モジュール６００の作業状態を制御する。
実施例１
本発明の実施例１は、農業用機械の制御方法を提供する。図１は、本発明の実施例により提供される農業用機械の制御方法のフローチャートである。図１に示すように、前記農業用機械の制御方法は、以下のステップを含むことができ、
ステップＳ１０１、自動作業モードの、少なくとも農業用機械の作業ルートを含む制御情報を取得し、
本実施例の実行主体は、農業用機械であってよい。
本実施例において、制御情報は、ユーザにより入力されるものであり、これにより、ユーザの必要に応じて作業ルートを生成でき、便利で迅速である。
ステップＳ１０１は、具体的に被作業領域の地理情報、及び前記農業用機械の現在位置情報を取得し、かつ前記地理情報、及び前記農業用機械の現在位置情報に基づいて、前記農業用機械の作業ルートを確定するというステップを含む。本実施例において、被作業領域の地理情報は、ユーザが描いて記録したものである。具体的には、ユーザは、記録設備を携帯して、被作業領域の辺縁周りに１周し、走行する過程において、記録設備に付属のポジショニングモジュール（例えば、ＧＰＳ）が被作業領域の境界点をリアルタイムにポジショニングし、又は周期的にポジショニングすることができる。ユーザがこの記録設備を携帯して被作業領域の辺縁周りに１周した後、記録設備は、被作業領域の大量の境界点の位置情報を取得する。図２に示すように、１は、被作業領域を示し、１０は、境界点を示し、各境界点の位置情報は、経度情報及び緯度情報を含むことができ、大量の境界点の位置情報に基づいて、この被作業領域の境界を確定できる。ここで、記録設備は、携帯電話、リモートコントローラ、スマートブレスレット、タブレットコンピュータ、ヘッドホン型表示ゴーグル（ＶＲゴーグル、ＶＲヘッドホンなど）などのスマート端末であってよい。
通常、被作業領域内では障害物が存在するので、さらに、被作業領域内に存在する障害物を記録しなければならない。具体的には、ユーザは、記録設備を携帯して作業領域の内部を走行でき、たとえば、樹木、大きな石、池などの障害物を見つけた場合、この記録設備により障害物の位置（たとえば、図３における２０）又は障害物領域（図４における２１）の境界点（図４における２２）を記録する必要がある。
本実施例において、前記被作業領域の地理情報を取得することは、以下の複数を含むことができ、
第１に、被作業領域の境界点の位置情報を取得する。
図２に示すように、記録設備は、作業領域の各境界点の位置情報に基づいて、作業領域境界の地理情報を確定でき、地理情報は、具体的には、たとえば、経緯度情報といった地理位置であってよい。
さらに、前記被作業領域の境界点の位置情報を取得することは、被作業領域の境界上の重要ポイントを取得することを含み、前記重要ポイントは、以下の少なくとも一つを含む。曲がり角位置、非直線位置である。図２に示すように、境界点１１は、その他の境界点に比べ、その曲がり角が大きく、境界線は、境界点１１の箇所で滑らかに続くことができず、このような境界点１１は、重要ポイントである。ユーザが記録設備を携帯して被作業領域の境界に沿って走行するとき、重要ポイントを見つけたら、重要ポイントをマークすることで、その他の境界点と区別できる。
前記地理情報、及び前記農業用機械の現在位置情報に基づいて、前記農業用機械の作業ルートを確定することは、前記重要ポイントの位置情報に基づいて、前記農業用機械の作業領域境界の地形情報を確定することを含む。重要ポイントの位置情報により、被作業領域のこの箇所での地形、たとえば、傾斜、棚田などを確定する。
第２に、被作業領域内の障害物が所在する位置情報を取得し、又は、被作業領域内の障害物の所在領域の境界点の位置情報を取得する。図３に示すように、２０は、被作業領域内の障害物点を示し、障害物点２０に基づいて被作業領域内の障害物の地理情報を取得できる。図４に示すように、２１は、被作業領域内の障害物領域を示し、２２は、被作業領域内の障害物領域の境界点を示す。各障害物領域の境界点２２の位置情報に基づいて、被作業領域内の障害物領域２１の地理情報を取得でき、障害物領域２１の地理情報は、障害物領域２１が占める経緯度の範囲であってよい。
本実施例において、被作業領域の地理情報は、前記農業用機械の入力装置２００により取得されたものである。ここで、入力装置２００は、タッチパネル、ボタン、又はその他のタイプであってよく、たとえば、ここでのいくつかの実施例において、前記入力装置２００は、タッチパネルであってよく、前記農業用機械の入力装置２００により、前記被作業領域の地理情報を得ることは、ユーザの前記タッチパネル上での操作により、前記被作業領域の地理情報を取得することを含む。
他のいくつかの実施例において、前記入力装置２００は、ボタンであってよく、前記農業用機械の入力装置２００により、前記被作業領域の地理情報を取得することは、ユーザが前記ボタンを操作する操作により、前記被作業領域の地理情報を取得することを含む。
農業用機械の現在位置情報は、ユーザにより入力され、又は農業用機械が自動で取得でき、たとえば、ここでのいくつかの実施例において、前記農業用機械の現在位置情報は、ユーザが前記農業用機械の入力装置２００により入力することで、ユーザの特定の要求を満たし、便利で迅速である。選択可能には、前記入力装置２００は、タッチパネル、ボタン又はその他のタイプの入力モジュールであってよく、ユーザは、タッチパネル、ボタン、又はその他のタイプの入力モジュールを直接操作すれば、前記農業用機械へその現在位置情報を知らせることができる。
他のいくつかの実施例において、図７を参照し、農業用機械の現在位置情報は、農業用機械により自動で取得されたものであり、精確度はさらに高い。具体的には、前記農業用機械の現在位置情報を取得することは、前記農業用機械のナビゲーションモジュール３１０により、前記農業用機械の現在位置情報を取得することを含む。
本実施例において、農業用機械の現在位置情報は、農業用機械が作業を行うときの開始位置を確定するために用いることができる。開始位置の確定方法は、以下に示すように、２つを含むことができ、
第１に、農業用機械の現在の位置が、確定された作業ルートに位置する場合、この開始位置が農業用機械の現在位置である。
第２に、農業用機械の現在位置が、確定された作業ルートに位置しない場合、この開始位置は、農業用機械の現在位置及び前記作業ルートにより確定された位置であってよく、たとえば、農業用機械の現在位置から最も近い前記作業ルート上の位置である。
農業用機械が作業を行うときの開始位置を確定した後、農業用機械は、この開始位置から前記作業ルートに沿って走行し、かつ作業を行えば、自動化作業要求を実現できる。
ステップＳ１０２、前記制御情報及び非干渉制御戦略に基づいて、前記農業用機械が前記自動作業モードで作業を行うよう制御する。ここで、前記非干渉制御戦略は、前記農業用機械の運動速度、及び前記農業用機械の運動方向を非干渉制御することを含む。
ここで、前記農業用機械の運動速度と前記農業用機械の運動方向との間の非干渉制御方法は、従来技術におけるいずれかのタイプの非干渉制御方法であってよい。
本発明の実施例において、非干渉制御戦略により農業用機械の運動を制御し、農業用機械の運動速度、及び運動方向の非干渉制御を実現し、農業用機械の運動精度を高め、これにより農業用機械の作業精度を向上させる。
さらに、前記農業用機械が前記自動作業モードで関連作業を行うよう制御することは具体的に以下を含む。前記農業用機械のリアルタイムの状態情報を取得し、かつ前記農業用機械のリアルタイムの状態情報及び前記作業ルートに基づいて、前記農業用機械の運動状態、及び作業状態のうちの少なくとも一つを調節し、前記農業用機械の作業精度を確保する。前記リアルタイムの状態情報は、前記農業用機械のリアルタイムの位置情報、及び前記農業用機械のリアルタイムの姿勢情報を含むことができる。ここで、前記農業用機械のリアルタイムの位置情報は、ユーザにより入力され、又は農業用機械のナビゲーションモジュール３１０により自動で取得でき、具体的には、ステップＳ１０１における農業用機械の現在位置情報についての説明を参照でき、ここでは説明しない。本実施例は、農業用機械のＧＰＳにより前記農業用機械のリアルタイムの位置情報を取得するものである。前記農業用機械のリアルタイムの姿勢情報は、前記農業用機械のＩＭＵモジュール（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ、慣性計測装置）により取得されたものであり、具体的には、ＩＭＵにより農業用機械の姿勢（農業機械フレームの姿勢）を検出することで、姿勢検出結果に基づいて、種まきモジュール６１０又は散布モジュール６２０の姿勢を調整し、種まきモジュール６１０又は散布モジュール６２０の位置の正確性を確保し、これにより農業用機械の作業の精確性を確保する。
前記農業用機械のリアルタイムの状態情報が、前記農業用機械のリアルタイムの位置情報の場合、前記農業用機械は、前記農業用機械のリアルタイムの位置情報及び前記作業ルートに基づいて、前記農業用機械の運動状態を調節し、前記農業用機械の実際の運動軌跡と前記作業ルートとの重複度をできる限り高くし、これにより農業用機械の作業精度を高める。選択可能には、前記農業用機械の実際の運動軌跡と前記作業ルートとの重複度が９５％以上の場合、前記農業用機械は、ステップＳ１０２を継続して実行することで、前記農業用機械が前記作業ルートに基づいて走行するようにする。前記農業用機械の実際の運動軌跡と前記作業ルートとの重複度が９５％よりも小さい場合、前記農業用機械は、前記ステップ１０２を実行することを停止し、継続して作業することは資源を浪費し、ユーザに損失をもたらしてしまう。
さらに、前記農業用機械のリアルタイムの状態情報及び前記作業ルートに基づいて、前記農業用機械の運動状態を調節することは、具体的に、前記農業用機械のリアルタイムの位置情報及び前記作業ルートに基づいて、前記農業用機械の運動方向、及び運動速度のうちの少なくとも一つを調節し、前記農業用機械の実際の運動軌跡を前記作業ルートにできる限り重ねるようにし、これにより農業用機械の作業精度を高めることを含む。ここで、前記農業用機械のリアルタイムの位置情報及び前記作業ルートに基づいて、前記農業用機械の運動方向を調節することは、前記農業用機械のリアルタイムの位置情報及び前記作業ルートの曲がり角位置、前記作業ルートの非直線位置に基づいて、前記農業用機械のハンドル５１０の方向変換を調節することで、前記農業用機械の実際の運動軌跡を前記作業ルートにできる限り重ねるようにし、農業用機械の作業精度を確保することを含むことができる。ここで、前記作業ルートの曲がり角位置、前記作業ルートの非直線位置の確定は、ステップＳ１０１における前記作業ルートの曲がり角位置、前記作業ルートの非直線位置についての説明を参照でき、ここでは説明しない。
このほか、ユーザはさらに、一つの地点をあらかじめ設定された地点として設定でき、このあらかじめ設定された地点は、農業用機械のポジショニング偏差を校正するために用いることができる。被作業領域が大きい場合、農業用機械が毎回搭載できる農薬又は種子は一定のため、農業用機械が一回に搭載する農薬では被作業領域全体を散布できず、又は、農業用機械が１回に搭載する種子では被作業領域全体に種をまくことができず、複数回搭載し、かつ作業することが必要となり、農業用機械が走行する位置に偏差があると、農業用機械が、前回離れた位置に正確にポジショニングできなくなり、農業用機械が被作業領域のある領域で重複して作業し、又はある領域の作業が漏れてしまい、ユーザに損失をもたらしてしまう。このため、農業用機械のポジショニング偏差を校正するため、被作業領域を描くとき、ユーザは、被作業領域において１点又は複数点をあらかじめ設定された地点として設定し、かつあらかじめ設定された地点のポジショニング情報を記録設備に記録することで、あらかじめ設定された地点のポジショニング情報を参考基準とできる。
本実施例において、前記制御情報は、位置校正情報をさらに含むことができる。さらに、前記位置校正情報は、あらかじめ設定された地点及びこのあらかじめ設定された地点に対応するポジショニング情報を含み、これにより農業用機械が作業する過程において、農業用機械のリアルタイムの位置を校正し、農業用機械のリアルタイムの位置の正確性を確保し、ひいては農業用機械の作業精度を確保する。具体的には、前記農業用機械のリアルタイムの位置情報及び前記作業ルートに基づいて、前記農業用機械の運動方向を調節することは前記農業用機械が、前記あらかじめ設定された地点に位置する場合、前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報を取得し、かつ前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報に基づいて、前記農業用機械のハンドル５１０の方向変換を調節することで、前記農業用機械の実際の運動軌跡と前記作業ルートとの重複度をできる限り高くし、これにより農業用機械の作業の連続性及び正確度を確保することを含むことができる。本実施例において、農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報は、前記農業用機械が前記あらかじめ設定された地点に位置する場合、前記農業用機械のナビゲーションモジュール３１０により検出された前記農業用機械のリアルタイムの位置情報であってよいことを説明する必要がある。選択可能には、ユーザは、あらかじめ設定された地点に標識物を置くことができる。前記農業用機械が前記あらかじめ設定された地点に位置する場合、農業用機械のリアルタイムの位置が前記作業ルートからずれていなければ、前記農業用機械の実際の位置は、前記標識物の位置に重なり合うものとする。農業用機械のリアルタイムの位置が、前記作業ルートからずれている場合、前記農業用機械の実際の位置と前記標識物とには横方向距離偏差（農業用機械に側方偏差があることを示す）又は縦方向距離偏差（農業用機械の運動速度が不正確であることを示す）がある。
前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報に基づいて、前記農業用機械のハンドル５１０の方向変換を調節することは、まず、前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報に基づいて、前記あらかじめ設定された地点と前記農業用機械の実際の位置との横方向距離偏差を確定し、続いて、前記横方向距離偏差に基づいて、前記農業用機械のハンドル５１０の方向変換を調節し、農業用機械の側方偏差、カーブなどの自動化校正を実現することを含むことができる。選択可能には、農業用機械が、前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報に基づいて、前記農業用機械に横方向距離偏差があることを確定した後、（たとえば、方向変換制御モジュール４１０のような）関連する農業用機械の制御モジュール４００へ校正指令を送信することで、農業用機械が自身の横方向距離偏差を校正し、農業用機械に側方偏差が生じて農業用機械の実際の運動軌跡が前記作業ルートからずれることを防ぐことができる。
よりさらに、前記農業用機械のリアルタイムの位置情報及び前記作業ルートに基づいて、前記農業用機械の運動速度を調節することは、前記農業用機械が、前記あらかじめ設定された地点に位置する場合、前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報を取得し、かつ前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報に基づいて、前記農業用機械の運動速度を調節し、農業用機械の前進速度を自動化校正し、前記農業用機械の運動速度の正確な制御を実現することを含むことができる。本実施例において、前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報に基づいて、前記農業用機械の運動速度を調節することは、まず、前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報に基づいて、前記あらかじめ設定された地点と前記農業用機械の実際の位置との縦方向距離偏差を確定し、続いて、前記縦方向距離偏差に基づいて、前記農業用機械の運動速度を調節し、農業用機械の前進速度の自動化校正を実現することを含むことができる。選択可能には、農業用機械が、前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報に基づいて、前記農業用機械に縦方向距離偏差があることを確定した後、（たとえば、ブレーキ制御モジュール４２０、アクセル制御モジュール４３０、シフト５４０制御モジュール４４０といった）関連する農業用機械の制御モジュール４００へ校正指令を送信することで、農業用機械が自身の縦方向距離偏差を校正し、農業用機械の実際の運動速度と予期された運動速度との偏差が大きいことを防ぎ、農業用機械の作業の持続性を確保する。
前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報に基づいて、前記農業用機械の運動速度を調節することは、前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報に基づいて、前記農業用機械のブレーキペダル５２０に加えられる圧力の大きさ、前記農業用機械のアクセルペダル５３０に加えられる圧力の大きさ、及びシフトの大きさのうちの少なくとも一つを調節し、農業用機械の運動速度の自動調節を実現することで、農業用機械の作業の連続性及び正確度を確保することを含むことができる。
前記状態情報が、前記農業用機械のリアルタイムの姿勢情報である場合（すなわち、農業機械ラックのリアルタイムの姿勢情報）、前記農業用機械は、前記農業用機械のリアルタイムの姿勢情報及び前記作業ルートに基づいて、前記農業用機械の作業状態を調節し、農業用機械がさらに効果的に正確に作業を行えるようになる。ここで、前記関連作業は、以下の少なくとも一つを含む。種まき作業、散布作業である。当然のことながら、関連作業は、これに限定されるわけではない。
さらに、前記農業用機械のリアルタイムの状態情報及び前記作業ルートに基づいて、前記農業用機械の作業誤差を調節することは、具体的に、前記農業用機械のリアルタイムの姿勢情報及び前記作業ルートに基づいて、前記農業用機械の種まきモジュール６１０の種まき方向、及び前記農業用機械の散布モジュール６２０の散布方向のうちの少なくとも一つを調節することで、前記種まきモジュール６１０の種まき方向、又は前記農業用機械の散布モジュール６２０の散布方向が実際の作業ニーズを満たすようにし、農業用機械がより高い効率で正確に種まき、散布などの作業を実現できるようになることである。
実施例２
図５に示すように、本発明の実施例は、農業用機械の制御装置１００を提供し、前記農業用機械の制御装置１００は、記憶装置１１０、及びプロセッサ１２０（たとえば、シングルコア又はマルチコアプロセッサ）を有することができる。
前記記憶装置１１０は、揮発性メモリ（ｖｏｌａｔｉｌｅ ｍｅｍｏｒｙ）を有することができ、たとえば、ランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ−Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ、ＲＡＭ）であり、記憶装置１１０は、不揮発性メモリ（ｎｏｎ−ｖｏｌａｔｉｌｅ ｍｅｍｏｒｙ）を有することもでき、たとえば、フラッシュメモリ（ｆｌａｓｈ ｍｅｍｏｒｙ）、ハードディスク（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ，ＨＤＤ）又はソリッドステートドライブ（Ｓｏｌｉｄ−Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ，ＳＳＤ）であり、記憶装置１１０は、さらに上述タイプのメモリの組み合わせを有することができる。
前記プロセッサ１２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ，ＣＰＵ）であってよい。前記プロセッサ１２０はさらに、ハードウェアチップをさらに有してもよい。上述のハードウェアチップは、特定用途向け統合回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ−Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ，ＡＳＩＣ）、プログラマブルロジックデバイス（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ，ＰＬＤ）又はその組み合わせであってよい。上述のＰＬＤは、ＣＰＬＤ（Ｃｏｍｐｌｅｘ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ，ＣＰＬＤ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ，ＦＰＧＡ）、ＧＡＬ（Ｇｅｎｅｒｉｃ Ａｒｒａｙ Ｌｏｇｉｃ，ＧＡＬ）又はその任意の組み合わせであってよい。
前記プロセッサ１２０は、一つ又は複数を有し、単独又は共同で動作する。
選択可能には、前記記憶装置１１０は、プログラム指令を記憶するためのものである。前記プロセッサ１２０は、前記プログラム指令を呼び出すことができ、本出願の図面１に示された対応する方法を実現する。
前記プロセッサ１２０は、前記プログラム指令を呼び出し、前記プログラム指令が実行される場合、
自動作業モードの、少なくとも農業用機械の作業ルートを含む制御情報を取得し、
前記制御情報及び非干渉制御戦略に基づいて、前記農業用機械が前記自動作業モードで関連作業を行うよう制御するためのものであり、ここで、前記非干渉制御戦略は、前記農業用機械の運動速度、及び前記農業用機械の運動方向を非干渉制御することを含む。非干渉制御戦略により農業用機械の運動を制御し、農業用機械の運動速度、及び運動方向の非干渉制御を実現し、農業用機械の運動精度を高め、これにより農業用機械の作業精度を向上させる。
ここで、前記農業用機械の運動速度と前記農業用機械の運動方向との間の非干渉制御方法は、従来技術におけるいずれかのタイプの非干渉制御方法であってよい。
実施例において、前記プロセッサ１２０は、前記農業用機械のリアルタイムの状態情報を取得し、前記農業用機械のリアルタイムの状態情報及び前記作業ルートに基づいて、前記農業用機械の運動状態、及び作業状態のうちの少なくとも一つを調節するためのものである。
実施例において、前記農業用機械のリアルタイムの状態情報は、前記農業用機械のリアルタイムの位置情報であり、前記プロセッサ１２０は、前記農業用機械のリアルタイムの位置情報及び前記作業ルートに基づいて、前記農業用機械の運動状態を調節するためのものである。
実施例において、前記プロセッサ１２０は、前記農業用機械のリアルタイムの位置情報及び前記作業ルートに基づいて、前記農業用機械の運動方向、運動速度のうちの少なくとも一つを調節するためのものである。
実施例において、前記プロセッサ１２０は、前記農業用機械のリアルタイムの位置情報及び前記作業ルートの曲がり角位置、前記作業ルートの非直線位置に基づいて、前記農業用機械のハンドル５１０の方向変換を調節するためのものである。
実施例において、前記制御情報は、位置校正情報をさらに含み、前記位置校正情報は、あらかじめ設定された地点及びこのあらかじめ設定された地点に対応するポジショニング情報を含む。
実施例において、前記プロセッサ１２０は、前記農業用機械が、前記あらかじめ設定された地点に位置する場合、前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報を取得し、前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報に基づいて、前記農業用機械のハンドル５１０の方向変換を調節するためのものである。
実施例において、前記プロセッサ１２０は、前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報に基づいて、前記あらかじめ設定された地点と前記農業用機械の実際の位置との横方向距離偏差を確定し、前記横方向距離偏差に基づいて、前記農業用機械のハンドル５１０の方向変換を調節するためのものである。
実施例において、前記プロセッサ１２０は、前記農業用機械が、前記あらかじめ設定された地点に位置する場合、前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報を取得し、前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報に基づいて、前記農業用機械の運動速度を調節するためのものである。
実施例において、前記プロセッサ１２０は、前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報に基づいて、前記あらかじめ設定された地点と前記農業用機械の実際の位置との縦方向距離偏差を確定し、前記縦方向距離偏差に基づいて、前記農業用機械の運動速度を調節するためのものである。
実施例において、前記プロセッサ１２０は、前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報に基づいて、前記農業用機械のブレーキペダル５２０に加えられる圧力の大きさ、前記農業用機械のアクセルペダル５３０に加えられる圧力の大きさ、及びシフトの大きさのうちの少なくとも一つを調節するためのものである。
実施例において、前記プロセッサ１２０は、前記農業用機械のＧＰＳにより、前記農業用機械のリアルタイムの位置情報を取得するためのものである。
実施例において、前記状態情報が、前記農業用機械のリアルタイムの姿勢情報である場合、前記プロセッサ１２０は、前記農業用機械のリアルタイムの姿勢情報及び前記作業ルートに基づいて、前記農業用機械の作業状態を調節するためのものである。
実施例において、前記関連作業は、以下の少なくとも一つを含む。種まき作業、散布作業である。
実施例において、前記プロセッサ１２０は、前記農業用機械のリアルタイムの姿勢情報及び前記作業ルートに基づいて、前記農業用機械の種まきモジュール６１０の種まき方向、及び前記農業用機械の散布モジュール６２０の散布方向のうちの少なくとも一つを調節するためのものである。
実施例において、前記プロセッサ１２０は、前記農業用機械のＩＭＵにより、前記農業用機械のリアルタイムの姿勢情報を取得するためのものである。
実施例において、前記プロセッサ１２０は、被作業領域の地理情報、及び前記農業用機械の現在位置情報を取得し、前記地理情報、及び前記農業用機械の現在位置情報に基づいて、前記農業用機械の作業ルートを確定するためのものである。
実施例において、前記プロセッサ１２０は、被作業領域の境界点の位置情報を取得するためのものである。
実施例において、前記プロセッサ１２０は、被作業領域の境界点上の重要ポイントを取得するためのものであり、前記重要ポイントは、以下の少なくとも一つを含む。曲がり角位置、非直線位置である。
実施例において、前記プロセッサ１２０は、前記重要ポイントの位置情報に基づいて、前記農業用機械の作業領域境界の地形情報を確定するためのものである。
実施例において、前記プロセッサ１２０は、被作業領域内の障害物が所在する位置情報を取得し、又は、被作業領域内の障害物の所在領域の境界点の位置情報を取得するためのものである。
実施例において、前記プロセッサ１２０は、前記農業用機械の入力装置２００により前記被作業領域の地理情報を取得するためのものである。
実施例において、前記入力装置２００は、タッチパネルであり、前記プロセッサ１２０は、ユーザの前記タッチパネル上での操作により、前記被作業領域の地理情報を取得するためのものである。
本発明の実施例の前記プロセッサ１２０の具体的な実現は、上述の各実施例における対応する内容の説明を参照でき、ここでは説明しないことを説明する必要がある。
図６を参照し、前記プロセッサ１２０は、農業機械フレームに設けられた入力装置２００、制御モジュール４００、検出モジュール３００、及び実行モジュール６００などに通信接続でき、前記プロセッサ１２０と前記入力装置２００、制御モジュール４００、検出モジュール３００、及び実行モジュール６００などとの協働関係は、前述の説明を参照でき、ここでは説明しない。
実施例３
本発明の実施例は、コンピュータ記憶メディアを提供し、このコンピュータ記憶メディアにはプログラム指令が記憶され、このコンピュータ記憶メディアにはプログラム指令が記憶され、前記プログラムは、上述実施例１の農業用機械の制御方法を実行する。
実施例４
図６を参照し、本発明の実施例は、農業用機械を提供し、前記農業用機械は、農業機械フレーム、前記農業機械フレームに設けられたプロセッサ１２０、及び前記プロセッサ１２０に通信接続された入力装置２００を有することができる。ここで、前記入力装置２００は、自動作業モードの制御情報を取得し、かつ前記プロセッサ１２０へ送信するためのものであり、前記制御情報は、少なくとも農業機械フレームの作業ルートを含む。前記プロセッサ１２０は、一つ又は複数を有することができ、単独又は共同で作業し、前記プロセッサ１２０は、前記入力装置２００により送信された自動作業モードの制御情報を受信し、かつ前記制御情報及び非干渉制御戦略に基づいて、前記農業機械フレームが前記自動作業モードで関連作業を行うよう制御するためのものである。本実施例において、前記非干渉制御戦略は、前記農業機械フレームの運動速度、及び前記農業機械フレームの運動方向を非干渉制御することを含む。非干渉制御戦略により、農業用機械の運動を制御し、農業用機械の運動速度、及び運動方向の非干渉制御を実現し、農業用機械の運動精度を高め、これにより農業用機械の作業精度を向上させる。
ここで、前記農業用機械の運動速度と前記農業用機械の運動方向との間の非干渉制御方法は、従来技術におけるいずれかのタイプの非干渉制御方法であってよい。
さらに、図６を参照し、前記農業用機械は、検出モジュール３００をさらに有することができ、前記検出モジュール３００は、前記農業機械フレームに設けられ、しかも検出モジュール３００は、前記プロセッサ１２０に通信接続される。前記検出モジュール３００は、前記農業機械フレームのリアルタイムの状態情報を取得し、かつ前記プロセッサ１２０へ送信するためのものであり、前記プロセッサ１２０は、前記農業機械フレームのリアルタイムの状態情報及び前記作業ルートに基づいて、前記農業機械フレームの運動状態、及び作業状態のうちの少なくとも一つを調節し、前記農業用機械の作業精度を確保するためのものである。前記リアルタイムの状態情報は、前記農業用機械のリアルタイムの位置情報、及び前記農業用機械のリアルタイムの姿勢情報を含むことができる。
図７を参照し、前記検出モジュール３００は、ナビゲーションモジュール３１０、及び姿勢センサ３２０を有することができる。ここで、前記ナビゲーションモジュール３１０は、前記農業機械フレームのリアルタイムの位置情報を検出するためのものであり、前記プロセッサ１２０は、前記農業機械フレームのリアルタイムの位置情報及び前記作業ルートに基づいて、前記農業機械フレームの運動状態を調節し、前記農業用機械の実際の運動軌跡と前記作業ルートとの重複度をできる限り高くし、これにより農業用機械の作業精度を高めるためのものである。選択可能には、選択可能には、前記農業用機械の実際の運動軌跡と前記作業ルートとの重複度が９５％以上の場合、前記プロセッサは、前記制御情報及び前記非干渉制御戦略に基づいて前記農業機械フレームが前記自動作業モードで関連作業を行うよう制御するステップを継続して実行し、前記農業用機械が前記作業ルートに基づいて走行し、かつ作業するようにする。前記農業用機械の実際の運動軌跡と前記作業ルートとの重複度が９５％よりも小さい場合、前記農業用機械は、前記制御情報及び前記非干渉制御戦略に基づいて前記農業機械フレームが前記自動作業モードで関連作業を行うよう制御するステップを実行することを停止し、継続して作業することは資源を浪費し、ユーザに損失をもたらしてしまう。本実施例の前記ナビゲーションモジュール３１０は、ＧＰＳである。
具体的には、前記プロセッサ１２０は、前記農業機械フレームのリアルタイムの位置情報及び前記作業ルートに基づいて、前記農業機械フレームの運動方向、運動速度のうちの少なくとも一つを調節し、前記農業機械フレームの実際の運動軌跡を前記作業ルートにできる限り重ねるようにし、これにより農業用機械の作業精度を高めるためのものである。
図８を参照し、前記農業用機械は、ハンドル５１０、及び前記ハンドル５１０に電気的に接続された方向変換制御モジュール４１０をさらに有することができ、前記ハンドル５１０は、前記農業機械フレームに設けられ、前記方向変換制御モジュール４１０は、前記プロセッサ１２０に電気的に接続される。前記プロセッサ１２０は、前記農業機械フレームのリアルタイムの位置情報及び前記作業ルートの曲がり角位置、前記作業ルートの非直線位置に基づいて、前記ハンドル５１０の方向変換を調節するための信号を前記方向変換制御モジュール４１０へ送信することで、前記ハンドル５１０の方向変換を調節し、ひいては前記農業機械フレームの方向変換を調節し、前記農業機械フレームの実際の運動軌跡を前記作業ルートにできる限り重ねるようにし、農業用機械の作業精度を確保するためのものである。ここで、前記作業ルートの曲がり角位置、前記作業ルートの非直線位置の確定は、上述実施例１のステップＳ１０１における前記作業ルートの曲がり角位置、前記作業ルートの非直線位置についての説明を参照でき、ここでは説明しない。
前記制御情報は、位置校正情報をさらに含み、前記位置校正情報は、あらかじめ設定された地点及びこのあらかじめ設定された地点に対応するポジショニング情報を含む。本発明の実施例の前記位置校正情報の具体的な実現は、上述の各実施例における対応する内容の説明を参照でき、ここでは説明しない。
農業用機械の作業の過程において、農業機械フレームのリアルタイムの位置を校正し、農業機械フレームのリアルタイムの位置の正確性を確保し、これにより農業用機械の作業精度を確保する。さらに、前記農業機械フレームが前記あらかじめ設定された地点に位置する場合、前記プロセッサ１２０は、前記ナビゲーションモジュール３１０により前記農業機械フレームが前記あらかじめ設定された地点に位置する場合の位置情報を取得し、かつ前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記ナビゲーションモジュール３１０により取得された前記農業機械フレームが前記あらかじめ設定された地点に位置する場合の位置情報に基づいて、前記ハンドル５１０の方向変換を調節するための信号を前記方向変換制御モジュール４１０へ送信することで、前記ハンドル５１０の方向変換を調節し、前記農業機械フレームの実際の運動軌跡を前記作業ルートにできる限り重ねるようにし、これにより農業用機械の作業の連続性及び正確度を確保するためのものである。本実施例において、農業機械フレームが前記あらかじめ設定された地点に位置する場合の位置情報は、前記農業機械フレームが前記あらかじめ設定された地点に位置する場合、前記ナビゲーションモジュール３１０により検出された前記農業機械フレームのリアルタイムの位置情報であってよいことを説明する必要がある。選択可能には、ユーザは、あらかじめ設定された地点に標識物を置くことができる。前記農業機械フレームが前記あらかじめ設定された地点に位置する場合、農業機械フレームのリアルタイムの位置が前記作業ルートからずれていなければ、前記農業機械フレームの実際の位置は、前記標識物の位置に重なり合うものとする。農業用機械のリアルタイムの位置が、前記作業ルートからずれている場合、前記農業機械フレームの実際の位置と前記標識物とには横方向距離偏差（農業用機械に側方偏差があることを示す）又は縦方向距離偏差（農業用機械の運動速度が不正確であることを示す）がある。
前記プロセッサ１２０は、前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記ナビゲーションモジュール３１０により取得された前記農業機械フレームが前記あらかじめ設定された地点に位置する場合の位置情報に基づいて、前記あらかじめ設定された地点と前記農業機械フレームの実際の位置との横方向距離偏差を確定し、かつ前記横方向距離偏差に基づいて、前記ハンドル５１０の方向変換を調節するための信号を前記方向変換制御モジュール４１０へ送信し、これにより前記ハンドル５１０の方向変換を調節し、農業用機械の側方偏差、カーブなどの自動化校正を実現し、農業機械フレームに側方偏差が生じて農業機械フレームの実際の運動軌跡が前記作業ルートからずれることを防ぐためのものである。
さらに、前記農業機械フレームが前記あらかじめ設定された地点に位置する場合、前記プロセッサ１２０は、前記ナビゲーションモジュール３１０により前記農業機械フレームが前記あらかじめ設定された地点に位置する場合の位置情報を取得し、かつ前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記ナビゲーションモジュール３１０により取得された前記農業機械フレームが前記あらかじめ設定された地点に位置する場合の位置情報に基づいて、前記農業機械フレームの運動速度を調節し、農業機械フレームの前進速度を自動化校正し、前記農業機械フレームの運動速度の正確な制御を実現するためのものである。具体的には、前記プロセッサ１２０は、前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記ナビゲーションモジュール３１０により取得された前記農業機械フレームが前記あらかじめ設定された地点に位置する場合の位置情報に基づいて、前記あらかじめ設定された地点と前記農業機械フレームの実際の位置との縦方向距離偏差を確定し、かつ前記縦方向距離偏差に基づいて、前記農業機械フレームの運動速度を調節し、農業機械フレームの前進速度の自動化校正を実現し、農業機械フレームの実際の運動速度と予期された運動速度との偏差が大きいことを防ぎ、農業用機械の作業の持続性を確保するためのものである。
本実施例において、農業機械フレームの運動速度の制御方法は、農業機械フレームの減速、加速などを制御することを含むことができる。具体的には、前記農業機械フレームが前記あらかじめ設定された地点に位置する場合、前記農業機械フレームの実際の位置が前記標識物の前方に位置すれば、前記農業機械フレームの運動速度が過度に速いことを示し、農業機械フレームの減速を制御する必要がある。前記農業機械フレームが前記あらかじめ設定された地点に位置する場合、前記農業機械フレームの実際の位置が前記標識物の後方に位置する。前記農業機械フレームの運動速度が過度に遅いことを示し、前記農業機械フレームの加速を制御する必要がある。
再び図８を参照し、前記農業用機械は、ブレーキペダル５２０、及び前記ブレーキペダル５２０に電気的に接続されたブレーキ制御モジュール４２０をさらに有することができ、前記ブレーキペダル５２０は、前記農業機械フレームに設けられ、前記ブレーキ制御モジュール４２０は、前記プロセッサ１２０に電気的に接続される。前記プロセッサ１２０は、前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記ナビゲーションモジュール３１０により取得された前記農業機械フレームが前記あらかじめ設定された地点に位置する場合の位置情報に基づいて、前記ブレーキペダル５２０に加えられる圧力の大きさを調節するための信号を前記ブレーキ制御モジュール４２０へ送信し、これにより前記農業機械フレームの減速を制御するためのものである。
再び図８を参照し、前記農業用機械は、アクセルペダル５３０、及び前記アクセルペダル５３０に電気的に接続されたアクセル制御モジュール４３０をさらに有することができ、前記アクセルペダル５３０は、前記農業機械フレームに設けられ、前記アクセル制御モジュール４３０は、前記プロセッサ１２０に電気的に接続される。前記プロセッサ１２０は、前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記ナビゲーションモジュール３１０により取得された前記農業機械フレームが前記あらかじめ設定された地点に位置する場合の位置情報に基づいて、前記アクセルペダル５３０に加えられる圧力の大きさを調節するための信号を前記アクセル制御モジュール４３０へ送信し、これにより前記農業機械フレームの加速を制御するためのものである。
さらに、前記農業用機械は、シフト５４０、及び前記シフト５４０に電気的に接続されたシフト５４０制御モジュール４４０をさらに有することができ、前記シフト５４０は、前記農業機械フレームに設けられ、前記シフト５４０モジュール４４０は、前記プロセッサ１２０に電気的に接続される。前記プロセッサ１２０は、前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記ナビゲーションモジュール３１０により取得された前記農業機械フレームが前記あらかじめ設定された地点に位置する場合の位置情報に基づいて、前記シフトの大きさを調節するための信号を前記シフト５４０制御モジュール４４０へ送信することで、前記農業機械フレームの速度シフト５４０を制御し、これにより前記農業機械フレームの加速又は減速を制御するためのものである。シフト５４０を制御する方法により、農業機械フレームの加速又は減速をより迅速に実現できる。本実施例において、前記農業フレームの現在の運動速度が、過度に速い場合、プロセッサ１２０により前記シフトの大きさを減らす信号を前記シフト５４０制御モジュール４４０へ送信し、これにより前記農業機械フレームの減速を制御できる。農業機械フレームの現在の運動速度が過度に遅い場合、プロセッサ１２０により前記シフトの大きさを増やす信号を前記シフト５４０制御モジュール４４０へ送信し、これにより前記農業機械フレームの加速を制御できる。ここで、前記農業機械フレームの現在の運動速度が過度に速いか、又は過度に遅いかは、上述の実施例の分析を参照でき、ここでは説明しない。
さらに、シフト５４０は、徐々に大きくなり、又は小さくなるものである。たとえば、実施例において、シフト５４０は、１段から５段までを有することができる。たとえば、農業機械フレームの現在のシフト５４０が３段であり、農業機械フレームの現在の運動速度が過度に速い場合、プロセッサ１２０は、前記シフトの大きさを減らす信号を前記シフト５４０制御モジュール４４０へ送信し、前記農業機械ラックのシフト５４０が２段まで減らされるようにし、農業機械フレームの現在の運動速度が引き続き過度に速い場合、プロセッサ１２０は、前記シフトの大きさを減らす信号を前記シフト５４０制御モジュール４４０へ継続して送信し、前記農業機械ラックのシフト５４０が１段まで減らされるようにする。農業機械ラックのシフト５４０が１段であり、農業機械フレームの現在の運動速度が引き続き過度に速い場合、プロセッサ１２０によりブレーキペダル５２０を制御して農業機械フレームに減速処理を行う必要がある。農業機械フレームの加速過程は、その減速過程と類似していることを説明する必要がある。
本実施例の前記姿勢センサ３２０は、前記農業機械フレームのリアルタイムの姿勢情報を検出するためのものである。前記プロセッサ１２０は、前記農業機械フレームのリアルタイムの姿勢情報及び前記作業ルートに基づいて、前記農業機械フレームの作業状態を調節するためのものである。ここで、前記姿勢センサ３２０は、ＩＭＵである。
前記農業用機械は、前記農業機械フレームに設けられた実行モジュール６００をさらに有することができる。前記実行モジュール６００は、前記プロセッサ１２０に電気的に接続され、前記実行モジュール６００は、関連作業を実行するために用いることができ、たとえば、種まき作業、散布作業などであり、これに限定されない。図９を参照し、前記実行モジュール６００は、種まきモジュール６１０及び散布モジュール６２０のうちの少なくとも一つを有することができる。実施例において、前記プロセッサ１２０は、前記農業機械フレームのリアルタイムの姿勢情報及び前記作業ルートに基づいて、前記種まきモジュール６１０の種まき方向、及び前記散布モジュール６２０の散布方向のうちの少なくとも一つを調節することで、前記種まきモジュール６１０の種まき方向、又は前記農業用機械の散布モジュール６２０の散布方向が実際の作業ニーズを満たすようにし、農業用機械がさらに高い効率で正確に種まき、散布などの作業を実現できるようにするために用いることができる。
前記入力装置２００はさらに、被作業領域の地理情報、及び前記農業機械フレームの現在位置情報を取得し、かつ前記地理情報、及び前記農業機械フレームの現在位置情報に基づいて、前記農業機械フレームの作業ルートを確定するためのものである。本実施例において、被作業領域の地理情報は、ユーザが描いて記録したものである。具体的には、ユーザは、記録設備を携帯して、被作業領域の辺縁周りに１周し、走行する過程において、記録設備に付属のポジショニングモジュール（例えば、ＧＰＳ）が被作業領域の境界点をリアルタイムにポジショニングし、又は周期的にポジショニングすることができる。ユーザがこの記録設備を携帯して被作業領域の辺縁周りに１周した後、記録設備は、被作業領域の大量の境界点の位置情報を取得する。図２に示すように、１は、被作業領域を示し、１０は、境界点を示し、各境界点の位置情報は、経度情報及び緯度情報を含むことができ、大量の境界点の位置情報に基づいて、この被作業領域の境界を確定できる。ここで、記録設備は、携帯電話、リモートコントローラ、スマートブレスレット、タブレットコンピュータ、ヘッドホン型表示ゴーグル（ＶＲゴーグル、ＶＲヘッドホンなど）などのスマート端末であってよい。
通常、被作業領域内では障害物が存在するので、さらに、被作業領域内に存在する障害物を記録しなければならない。具体的には、ユーザは、記録設備を携帯して作業領域の内部を走行でき、たとえば、樹木、大きな石、池などの障害物を見つけた場合、この記録設備により障害物の位置（たとえば、図３における２０）又は障害物領域（図４における２１）の境界点（図４における２２）を記録する必要がある。
本実施例において、前記入力装置２００が被作業領域の地理情報を取得することは、以下の複数を含むことができ、
第１に、前記入力装置２００は、被作業領域の境界点の位置情報を取得するためのものである。
図２に示すように、記録設備は、作業領域の各境界点の位置情報に基づいて、作業領域境界の地理情報を確定でき、地理情報は、具体的には、たとえば、経緯度情報といった地理位置であってよい。
さらに、前記入力装置２００はさらに、被作業領域境界上の重要ポイントを取得するためのものであり、前記重要ポイントは、以下の少なくとも一つを含む。曲がり角位置、非直線位置である。図２に示すように、境界点１１は、その他の境界点に比べ、その曲がり角が大きく、境界線は、境界点１１の箇所で滑らかに続くことができず、このような境界点１１は、重要ポイントである。ユーザが記録設備を携帯して被作業領域の境界に沿って走行するとき、重要ポイントを見つけたら、重要ポイントをマークすることで、その他の境界点と区別できる。
さらに前記重要ポイントの位置情報に基づいて、前記農業用機械の作業領域境界の地形情報を確定するためのものである。重要ポイントの位置情報により、被作業領域のこの箇所での地形、たとえば、傾斜、棚田などを確定する。
第２に、前記入力装置２００は、被作業領域内の障害物が所在する位置情報を取得するためのものであり、又は、被作業領域内の障害物の所在領域の境界点の位置情報を取得するためのものである。図３に示すように、２０は、被作業領域内の障害物点を示し、障害物点２０に基づいて被作業領域内の障害物の地理情報を取得できる。図４に示すように、２１は、被作業領域内の障害物領域を示し、２２は、被作業領域内の障害物領域の境界点を示す。各障害物領域の境界点２２の位置情報に基づいて、被作業領域内の障害物領域２１の地理情報を取得でき、障害物領域２１の地理情報は、障害物領域２１が占める経緯度の範囲であってよい。
ここで、入力装置２００は、タッチパネル、ボタン、又はその他のタイプであってよく、たとえば、ここでのいくつかの実施例において、前記入力装置２００は、タッチパネルであってよく、前記農業用機械の入力装置２００により、前記被作業領域の地理情報を取得することは、ユーザの前記タッチパネル上での操作により、前記被作業領域の地理情報を取得することを含む。
他のいくつかの実施例において、前記入力装置２００は、ボタンであってよく、前記農業用機械の入力装置２００により、前記被作業領域の地理情報を取得することは、ユーザが前記ボタンを操作する操作により、前記被作業領域の地理情報を取得することを含む。
別の実施例において、前記入力装置２００はさらに、前記プロセッサ１２０に通信接続された移動端末であってもよい。本発明の実施例の前記移動端末は、スマートフォン、タブレットコンピュータなどのデバイスであってよい。
一方、農業機械フレームの現在位置情報は、ユーザにより入力され、又は農業機械フレームのナビゲーションモジュール３１０により自動で取得でき、たとえば、ここでのいくつかの実施例において、前記農業機械フレームの現在位置情報は、ユーザが前記入力装置２００により入力することで、ユーザの特定の要求を満たし、便利で迅速である。選択可能には、前記入力装置２００は、タッチパネル、ボタン又はその他のタイプの入力モジュールであってよく、ユーザは、タッチパネル、ボタン、又はその他のタイプの入力モジュールを直接操作すれば、前記農業用機械へその現在位置情報を知らせることができる。
実施例１の農業用機械の制御方法を参照し、本発明の実施例の農業用機械をさらに解釈できる。
「具体的な例示」又は「いくつかの例示」などの説明とは、前記実施例又は例示を踏まえて説明される具体的な特徴、構造、材料又は特性が本発明の少なくとも一つの実施例又は例示に含まれることを意味する。本明細書において、上述の用語についての概略的な説明は、同一の実施例又は例示を示すとは限定されない。しかも、説明される具体的な特徴、構造、材料又は特性は、いずれか一つ又は複数の実施例又は例示において適切な方法により結合できる。
フローチャートにおいて、又はここでその他の方法により説明されるいずれかの過程又は方法の説明は、特定の論理機能又は過程を実現するためのステップの、指令を実行可能な一つの又はさらに多くのコードを含むモジュール、部分、又は一部を示し、しかも本発明の好適な実施例の範囲には他の実現が含まれると理解されることができ、ここで、示された又は検討された順序に沿わずに、言及される機能に基づいて、基本的に同時の方法で、又は逆の順序で、機能を実行できることを含むことは、本発明の実施例が属する技術分野の当業者により理解されるべきである。
フローチャートにおいて表示され、又はここでその他の方法により説明される論理、ステップの少なくとも一つは、たとえば、論理機能を実現するための、指令を実行可能なシークエンシングリストと認識でき、いずれかのコンピュータ読み取り可能メディアにおいて具体的に実現することで、指令を実行するシステム、装置若しくは設備（たとえば、コンピュータに基づくシステム、プロセッサを有するシステム、又は、指令を実行するシステム、装置若しくは設備から指令を取得して指令を実行するその他のシステム）を使用できるようにし、又はこれらの指令を実行するシステム、装置若しくは設備を結合して使用できるようにする。本明細書について、「コンピュータ読み取り可能メディア」とは、プログラムを含み、記憶し、通信し、伝播し、又は伝送できることで指令を実行するいずれかのシステム、装置若しくは設備、又はこれらの指令を実行するシステム、装置若しくは設備を結合して使用される装置であってよい。コンピュータ読み取り可能メディアの具体的な例示（限定的でないリスト）は、一つ又は複数の配線を有する電気接続部（電子装置）、携帯型コンピュータディスクカセット（磁気装置）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、イーピーロム（ＥＰＲＯＭ、又はフラッシュメモリ）、光ファイバ装置、及び携帯型光ディスクロム（ＣＤＲＯＭ）を含む。また、コンピュータ読み取り可能メディアは、さらには前記プログラムをプリントできる用紙、又はその他の適切なメディアであってよく、これは、たとえば、用紙若しくはその他のメディアを光学スキャンすることで、引き続きプログラミング、解釈し、又は必要時にはその他の適切な方法で処理することで、電子的な方法により前記プログラムを取得した後、それをコンピュータメモリに記憶させることができるからである。
本発明のそれぞれの部分は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア又はそれらの組み合わせにより実現できると理解すべきである。上述の実施例において、複数のステップ又は方法は、メモリに記憶でき、かつ適切な指令実行システムにより実行されるソフトウェア又はファームウェアにより実現できる。たとえば、ハードウェアを使用して実現する場合、他の実施例においてと同じく、当分野の公知の以下の技術のうちのいずれか一項又はそれらを組み合わせて実現できる。データ信号に対して論理機能を実現するための論理ゲート回路を有する離散論理回路、適切な組み合わせ論理ゲート回路を有する専用統合回路、プログラマブルゲートアレイ（ＰＧＡ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）などである。
上述の実施形態に付属するすべての又は一部のステップを実現することは、プログラムにより、関連するハードウェアを指令することで完成し、前記プログラムは、コンピュータ読み取り可能記憶メディアに記憶でき、このプログラムは、実行時に、方法の実施例のステップの一つ又はその組み合わせを含むことを当業者は、理解できる。
また、本発明のそれぞれの実施例における各機能ユニットは、一つの処理モジュールに統合されてもよく、それぞれのユニットが単独で物理的に存在してもよく、二つ又は二つ以上のユニットが一つのモジュールに統合されてもよい。上述の統合されたモジュールは、ハードウェアで実現でき、ソフトウェアの機能モジュールでも実現できる。前記統合されたモジュールが、ソフトウェアの機能モジュールで実現され、かつ独立した製品として販売、又は使用される場合、一つのコンピュータ読み取り可能記憶メディアに記録されてもよい。
上述で言及した記憶メディアは、読み出し専用メモリ、磁気ディスク、又は光ディスクなどであってよい。上記のように本発明の実施例を示し、説明したが、上述の実施例は例示として示されるに過ぎず、本発明に対する限定として理解することはできず、当業者により本発明の範囲内で、上述の実施例を変更し、修正し、置き換えし、及び変形できることを理解できる。
１００ 農業用機械の制御装置
１１０ 記憶装置
１２０ プロセッサ
２００ 入力装置
３００ 検出モジュール
３１０ ナビゲーションモジュール
３２０ 姿勢センサ
４００ 制御モジュール
４１０ 方向変換制御モジュール
４２０ ブレーキ制御モジュール
４３０ アクセル制御モジュール
４４０ シフト制御モジュール
５００ ユーザ操作装置
５１０ ハンドル
５２０ ブレーキペダル
５３０ アクセルペダル
５４０ シフト
６００ 実行モジュール
６１０ 種まきモジュール
６２０ 散布モジュール
１ 被作業領域
１０ 境界点
１１ 重要ポイント
２０ 障害物点
２１ 障害物領域
２２ 障害物境界点
本発明は、農業用機械分野に関し、特に、機械の制御方法、機械の制御装置、及びコンピュータ読み取り可能記憶メディアに関する。
本発明は、機械の制御方法、機械の制御装置、及びコンピュータ読み取り可能記憶メディアを提供する。

Claims (72)

  1. 農業用機械の制御方法であって、
    自動作業モードの、少なくとも農業用機械の作業ルートを含む制御情報を取得することと、
    前記制御情報及び非干渉制御戦略に基づいて、前記農業用機械が前記自動作業モードで関連作業を行うよう制御することと、を含み、
    ここで、前記非干渉制御戦略は、前記農業用機械の運動速度、及び前記農業用機械の運動方向を非干渉制御することを含むことを特徴とする農業用機械の制御方法。
  2. 前記農業用機械が前記自動作業モードで関連作業を行うよう制御することは、
    前記農業用機械のリアルタイムの状態情報を取得することと、
    前記農業用機械のリアルタイムの状態情報及び前記作業ルートに基づいて、前記農業用機械の運動状態、及び作業状態のうちの少なくとも一つを調節することと、を含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
  3. 前記農業用機械のリアルタイムの状態情報は、前記農業用機械のリアルタイムの位置情報であり、
    前記農業用機械のリアルタイムの状態情報及び前記作業ルートに基づいて、前記農業用機械の運動状態、及び作業状態のうちの少なくとも一つを調節することは、
    前記農業用機械のリアルタイムの位置情報及び前記作業ルートに基づいて、前記農業用機械の運動状態を調節することを含むことを特徴とする請求項２に記載の方法。
  4. 前記農業用機械のリアルタイムの状態情報及び前記作業ルートに基づいて、前記農業用機械の運動状態を調節することは、
    前記農業用機械のリアルタイムの位置情報及び前記作業ルートに基づいて、前記農業用機械の運動方向、及び運動速度のうちの少なくとも一つを調節することを含むことを特徴とする請求項３に記載の方法。
  5. 前記農業用機械のリアルタイムの位置情報及び前記作業ルートに基づいて、前記農業用機械の運動方向を調節することは、
    前記農業用機械のリアルタイムの位置情報及び前記作業ルートの曲がり角位置、前記作業ルートの非直線位置に基づいて、前記農業用機械のハンドルの方向変換を調節することを含むことを特徴とする請求項４に記載の方法。
  6. 前記制御情報は、位置校正情報をさらに含み、前記位置校正情報は、あらかじめ設定された地点及び前記あらかじめ設定された地点に対応するポジショニング情報を含むことを特徴とする請求項４に記載の方法。
  7. 前記農業用機械のリアルタイムの位置情報及び前記作業ルートに基づいて、前記農業用機械の運動方向を調節することは、
    前記農業用機械が前記あらかじめ設定された地点に位置する場合、前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報を取得することと、
    前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報に基づいて、前記農業用機械のハンドルの方向変換を調節することと、を含むことを特徴とする請求項６に記載の方法。
  8. 前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報に基づいて、前記農業用機械のハンドルの方向変換を調節することは、
    前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報に基づいて、前記あらかじめ設定された地点と前記農業用機械の実際の位置との横方向距離偏差を確定することと、
    前記横方向距離偏差に基づいて、前記農業用機械のハンドルの方向変換を調節することと、を含むことを特徴とする請求項７に記載の方法。
  9. 前記農業用機械のリアルタイムの位置情報及び前記作業ルートに基づいて、前記農業用機械の運動速度を調節することは、
    前記農業用機械が、前記あらかじめ設定された地点に位置する場合、前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報を取得することと、
    前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報に基づいて、前記農業用機械の運動速度を調節することと、を含むことを特徴とする請求項６に記載の方法。
  10. 前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報に基づいて、前記農業用機械の運動速度を調節することは、
    前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報に基づいて、前記あらかじめ設定された地点と前記農業用機械の実際の位置との縦方向距離偏差を確定することと、
    前記縦方向距離偏差に基づいて、前記農業用機械の運動速度を調節することと、を含むことを特徴とする請求項９に記載の方法。
  11. 前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報に基づいて、前記農業用機械の運動速度を調節することは、
    前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報に基づいて、前記農業用機械のブレーキペダルに加えられる圧力の大きさ、前記農業用機械のアクセルペダルに加えられる圧力の大きさ、及びシフトの大きさのうちの少なくとも一つを調節することを含むことを特徴とする請求項９に記載の方法。
  12. 前記農業用機械のリアルタイムの状態情報を取得することは、
    前記農業用機械のＧＰＳにより、前記農業用機械のリアルタイムの位置情報を取得することを含むことを特徴とする請求項３に記載の方法。
  13. 前記状態情報は、前記農業用機械のリアルタイムの姿勢情報であり、
    前記農業用機械のリアルタイムの状態情報及び前記作業ルートに基づいて、前記農業用機械の運動状態、及び作業状態のうちの少なくとも一つを調節することは、
    前記農業用機械のリアルタイムの姿勢情報及び前記作業ルートに基づいて、前記農業用機械の作業状態を調節することを含むことを特徴とする請求項２に記載の方法。
  14. 前記関連作業は、種まき作業、散布作業のうちの少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項１３に記載の方法。
  15. 前記農業用機械のリアルタイムの状態情報及び前記作業ルートに基づいて、前記農業用機械の作業誤差を調節することは、
    前記農業用機械のリアルタイムの姿勢情報及び前記作業ルートに基づいて、前記農業用機械の種まきモジュールの種まき方向、及び前記農業用機械の散布モジュールの散布方向のうちの少なくとも一つを調節することを含むことを特徴とする請求項１４に記載の方法。
  16. 前記農業用機械のリアルタイムの状態情報を取得することは、
    前記農業用機械のＩＭＵにより、前記農業用機械のリアルタイムの姿勢情報を取得することを含むことを特徴とする請求項１３に記載の方法。
  17. 前記自動作業モードの制御情報を取得することは、
    被作業領域の地理情報、及び前記農業用機械の現在位置情報を取得することと、
    前記地理情報、及び前記農業用機械の現在位置情報に基づいて、前記農業用機械の作業ルートを確定することと、を含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
  18. 前記被作業領域の地理情報を取得することは、
    被作業領域の境界点の位置情報を取得することを含むことを特徴とする請求項１７に記載の方法。
  19. 前記被作業領域の境界点の位置情報を取得することは、
    被作業領域の境界上の重要ポイントを取得することを含み、前記重要ポイントは、曲がり角位置、非直線位置のうちの少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項１７に記載の方法。
  20. 前記地理情報、及び前記農業用機械の現在位置情報に基づいて、前記農業用機械の作業ルートを確定することは、
    前記重要ポイントの位置情報に基づいて、前記農業用機械の作業領域境界の地形情報を確定することを含むことを特徴とする請求項１９に記載の方法。
  21. 前記被作業領域の地理情報を取得することは、
    被作業領域内の障害物が所在する位置情報を取得すること、
    又は、
    被作業領域内の障害物の所在領域の境界点の位置情報を取得することを含むことを特徴とする請求項１７に記載の方法。
  22. 前記被作業領域の地理情報を取得することは、
    前記農業用機械の入力装置により、前記被作業領域の地理情報を取得することを含むことを特徴とする請求項１７に記載の方法。
  23. 前記入力装置は、タッチパネルであり、
    前記農業用機械の入力装置により、前記被作業領域の地理情報を取得することは、
    ユーザの前記タッチパネル上での操作により、前記被作業領域の地理情報を取得することを含むことを特徴とする請求項２２に記載の方法。
  24. 農業用機械の制御装置であって、
    記憶装置、及び一つ又は複数のプロセッサを有し、
    一つ又は複数の前記プロセッサは、単独又は共同で動作し、
    前記記憶装置は、プログラム指令を記憶するためのものであり、
    前記プロセッサは、前記プログラム指令を呼び出し、前記プログラム指令が実行される場合、
    自動作業モードの、少なくとも農業用機械の作業ルートを含む制御情報を取得し、
    前記制御情報及び非干渉制御戦略に基づいて、前記農業用機械が前記自動作業モードで関連作業を行うよう制御するためのものであり、
    前記非干渉制御戦略は、前記農業用機械の運動速度、及び前記農業用機械の運動方向を非干渉制御することを含むことを特徴とする農業用機械の制御装置。
  25. 前記プロセッサが、前記農業用機械が前記自動作業モードで関連作業を行うよう制御することは、
    前記農業用機械のリアルタイムの状態情報を取得することと、
    前記農業用機械のリアルタイムの状態情報及び前記作業ルートに基づいて、前記農業用機械の運動状態、及び作業状態のうちの少なくとも一つを調節することと、を含むことを特徴とする請求項２４に記載の装置。
  26. 前記農業用機械のリアルタイムの状態情報は、前記農業用機械のリアルタイムの位置情報であり、
    前記プロセッサが前記農業用機械のリアルタイムの状態情報及び前記作業ルートに基づいて、前記農業用機械の運動状態、及び作業状態のうちの少なくとも一つを調節することは、
    前記農業用機械のリアルタイムの位置情報及び前記作業ルートに基づいて、前記農業用機械の運動状態を調節することを含むことを特徴とする請求項２５に記載の装置。
  27. 前記プロセッサが前記農業用機械のリアルタイムの状態情報及び前記作業ルートに基づいて、前記農業用機械の運動状態を調節することは、
    前記農業用機械のリアルタイムの位置情報及び前記作業ルートに基づいて、前記農業用機械の運動方向、及び運動速度のうちの少なくとも一つを調節することを含むことを特徴とする請求項２６に記載の装置。
  28. 前記プロセッサが前記農業用機械のリアルタイムの位置情報及び前記作業ルートに基づいて、前記農業用機械の運動方向を調節することは、
    前記農業用機械のリアルタイムの位置情報及び前記作業ルートの曲がり角位置、前記作業ルートの非直線位置に基づいて、前記農業用機械のハンドルの方向変換を調節することを含むことを特徴とする請求項２７に記載の装置。
  29. 前記制御情報は、位置校正情報をさらに含み、前記位置校正情報は、あらかじめ設定された地点及び前記あらかじめ設定された地点に対応するポジショニング情報を含むことを特徴とする請求項２７に記載の装置。
  30. 前記プロセッサが前記農業用機械のリアルタイムの位置情報及び前記作業ルートに基づいて、前記農業用機械の運動方向を調節することは、
    前記農業用機械が前記あらかじめ設定された地点に位置する場合、前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報を取得することと、
    前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報に基づいて、前記農業用機械のハンドルの方向変換を調節することと、を含むことを特徴とする請求項２９に記載の装置。
  31. 前記プロセッサが前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報に基づいて、前記農業用機械のハンドルの方向変換を調節することは、
    前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報に基づいて、前記あらかじめ設定された地点と前記農業用機械の実際の位置との横方向距離偏差を確定することと、
    前記横方向距離偏差に基づいて、前記農業用機械のハンドルの方向変換を調節することと、を含むことを特徴とする請求項３０に記載の装置。
  32. 前記プロセッサが前記農業用機械のリアルタイムの位置情報及び前記作業ルートに基づいて、前記農業用機械の運動速度を調節することは、
    前記農業用機械が、前記あらかじめ設定された地点に位置する場合、前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報を取得することと、
    前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報に基づいて、前記農業用機械の運動速度を調節することと、を含むことを特徴とする請求項２９に記載の装置。
  33. 前記プロセッサが前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報に基づいて、前記農業用機械の運動速度を調節することは、
    前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報に基づいて、前記あらかじめ設定された地点と前記農業用機械の実際の位置との縦方向距離偏差を確定することと、
    前記縦方向距離偏差に基づいて、前記農業用機械の運動速度を調節することと、を含むことを特徴とする請求項３２に記載の装置。
  34. 前記プロセッサが前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報に基づいて、前記農業用機械の運動速度を調節することは、
    前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報に基づいて、前記農業用機械のブレーキペダルに加えられる圧力の大きさ、前記農業用機械のアクセルペダルに加えられる圧力の大きさ、及びシフトの大きさのうちの少なくとも一つを調節することを含むことを特徴とする請求項３２に記載の装置。
  35. 前記プロセッサが前記農業用機械のリアルタイムの状態情報を取得することは、
    前記農業用機械のＧＰＳにより、前記農業用機械のリアルタイムの位置情報を取得することを含むことを特徴とする請求項２６に記載の装置。
  36. 前記状態情報は、前記農業用機械のリアルタイムの姿勢情報であり、
    前記プロセッサが前記農業用機械のリアルタイムの状態情報及び前記作業ルートに基づいて、前記農業用機械の運動状態、及び作業状態のうちの少なくとも一つを調節することは、
    前記農業用機械のリアルタイムの姿勢情報及び前記作業ルートに基づいて、前記農業用機械の作業状態を調節することを含むことを特徴とする請求項２５に記載の装置。
  37. 前記関連作業は、種まき作業、散布作業のうちの少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項３６に記載の装置。
  38. 前記プロセッサが前記農業用機械のリアルタイムの状態情報及び前記作業ルートに基づいて、前記農業用機械の作業誤差を調節することは、
    前記農業用機械のリアルタイムの姿勢情報及び前記作業ルートに基づいて、前記農業用機械の種まきモジュールの種まき方向、及び前記農業用機械の散布モジュールの散布方向のうちの少なくとも一つを調節することを含むことを特徴とする請求項３７に記載の装置。
  39. 前記プロセッサが前記農業用機械のリアルタイムの状態情報を取得することは、
    前記農業用機械のＩＭＵにより、前記農業用機械のリアルタイムの姿勢情報を取得することを含むことを特徴とする請求項３６に記載の装置。
  40. 前記プロセッサが自動作業モードの制御情報を取得することは、
    被作業領域の地理情報、及び前記農業用機械の現在位置情報を取得することと、
    前記地理情報、及び前記農業用機械の現在位置情報に基づいて、前記農業用機械の作業ルートを確定することと、を含むことを特徴とする請求項２４に記載の装置。
  41. 前記プロセッサが被作業領域の地理情報を取得することは、
    被作業領域の境界点の位置情報を取得することを含むことを特徴とする請求項４０に記載の装置。
  42. 前記プロセッサが被作業領域の境界点の位置情報を取得することは、
    被作業領域の境界上の重要ポイントを取得することを含み、前記重要ポイントは、曲がり角位置、非直線位置のうちの少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項４０に記載の装置。
  43. 前記プロセッサが前記地理情報、及び前記農業用機械の現在位置情報に基づいて、前記農業用機械の作業ルートを確定することは、
    前記重要ポイントの位置情報に基づいて、前記農業用機械の作業領域境界の地形情報を確定することを含むことを特徴とする請求項４２に記載の装置。
  44. 前記プロセッサが被作業領域の地理情報を取得することは、
    被作業領域内の障害物が所在する位置情報を取得すること、
    又は、
    被作業領域内の障害物の所在領域の境界点の位置情報を取得することを含むことを特徴とする請求項４０に記載の装置。
  45. 前記プロセッサが被作業領域の地理情報を取得することは、
    前記農業用機械の入力装置により、前記被作業領域の地理情報を取得することを含むことを特徴とする請求項４０に記載の装置。
  46. 前記入力装置は、タッチパネルであり、前記プロセッサが前記農業用機械の入力装置により、前記被作業領域の地理情報を取得することは、
    ユーザの前記タッチパネル上での操作により、前記被作業領域の地理情報を取得することを含むことを特徴とする請求項４５に記載の装置。
  47. コンピュータプログラムが記憶されたコンピュータ読み取り可能記憶メディアであって、
    前記プログラムがプロセッサにより実行される場合、請求項１〜２３のいずれか一項に記載の農業用機械の制御方法のステップを実現することを特徴とするコンピュータ読み取り可能記憶メディア。
  48. 農業用機械であって、
    農業機械フレーム、前記農業機械フレームに設けられたプロセッサ、及び前記プロセッサに通信接続された入力装置を有し、
    前記入力装置は、自動作業モードの制御情報を取得し、かつ前記プロセッサへ送信するためのものであり、前記制御情報は、少なくとも農業機械フレームの作業ルートを含み、
    前記プロセッサは、一つ又は複数を有し、単独又は共同で動作し、前記プロセッサは、前記入力装置により送信された自動作業モードの制御情報を受信し、かつ前記制御情報及び非干渉制御戦略に基づいて、前記農業機械フレームが前記自動作業モードで関連作業を行うよう制御するためのものであり、
    前記非干渉制御戦略は、前記農業機械フレームの運動速度、及び前記農業機械フレームの運動方向を非干渉制御することを含むことを特徴とする農業用機械。
  49. 前記農業機械フレームに設けられた検出モジュールをさらに有し、前記検出モジュールは、前記プロセッサに通信接続され、
    前記検出モジュールは、前記農業機械フレームのリアルタイムの状態情報を取得し、かつ前記プロセッサへ送信するためのものであり、
    前記プロセッサは、前記農業機械フレームのリアルタイムの状態情報及び前記作業ルートに基づいて、前記農業機械フレームの運動状態、及び作業状態のうちの少なくとも一つを調節するためのものであることを特徴とする請求項４８に記載の農業用機械。
  50. 前記検出モジュールは、ナビゲーションモジュールであり、前記農業機械フレームのリアルタイムの位置情報を検出するためのものであり、前記農業機械フレームのリアルタイムの状態情報は、前記農業機械フレームのリアルタイムの位置情報であり、
    前記プロセッサは、前記農業機械フレームのリアルタイムの位置情報及び前記作業ルートに基づいて、前記農業機械フレームの運動状態を調節するためのものであることを特徴とする請求項４９に記載の農業用機械。
  51. 前記プロセッサは、前記農業機械フレームのリアルタイムの位置情報及び前記作業ルートに基づいて、前記農業機械フレームの運動方向、及び運動速度のうちの少なくとも一つを調節するためのものであることを特徴とする請求項５０に記載の農業用機械。
  52. 前記農業機械フレームにはハンドル、及び前記ハンドルに電気的に接続された方向変換制御モジュールが設けられ、前記方向変換制御モジュールは、前記プロセッサに電気的に接続され、
    前記プロセッサは、前記農業機械フレームのリアルタイムの位置情報及び前記作業ルートの曲がり角位置、前記作業ルートの非直線位置に基づいて、前記ハンドルの方向変換を調節するための信号を前記方向変換制御モジュールへ送信するためのものであることを特徴とする請求項５１に記載の農業用機械。
  53. 前記制御情報は、位置校正情報をさらに含み、前記位置校正情報は、あらかじめ設定された地点及び前記あらかじめ設定された地点に対応するポジショニング情報を含むことを特徴とする請求項５１に記載の農業用機械。
  54. 前記農業機械フレームにはハンドル、及び前記ハンドルに電気的に接続された方向変換制御モジュールが設けられ、前記方向変換制御モジュールは、前記プロセッサに電気的に接続され、
    前記農業機械フレームが前記あらかじめ設定された地点に位置する場合、前記プロセッサは、前記ナビゲーションモジュールにより前記農業機械フレームが前記あらかじめ設定された地点に位置する場合の位置情報を取得し、かつ前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記ナビゲーションモジュールにより取得された前記農業機械フレームが前記あらかじめ設定された地点に位置する場合の位置情報に基づいて、前記ハンドルの方向変換を調節するための信号を前記方向変換制御モジュールへ送信するためのものであることを特徴とする請求項５３に記載の農業用機械。
  55. 前記プロセッサは、前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記ナビゲーションモジュールにより取得された前記農業機械フレームが前記あらかじめ設定された地点に位置する場合の位置情報に基づいて、前記あらかじめ設定された地点と前記農業機械フレームの実際の位置との横方向距離偏差を確定し、かつ前記横方向距離偏差に基づいて、前記ハンドルの方向変換を調節するための信号を前記方向変換制御モジュールへ送信するためのものであることを特徴とする請求項５４に記載の農業用機械。
  56. 前記農業機械フレームが前記あらかじめ設定された地点に位置する場合、前記プロセッサは、前記ナビゲーションモジュールにより前記農業機械フレームが前記あらかじめ設定された地点に位置する場合の位置情報を取得し、かつ前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記ナビゲーションモジュールにより取得された前記農業機械フレームが前記あらかじめ設定された地点に位置する場合の位置情報に基づいて、前記農業機械フレームの運動速度を調節するためのものであることを特徴とする請求項５３に記載の農業用機械。
  57. 前記プロセッサは、前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記ナビゲーションモジュールにより取得された前記農業機械フレームが前記あらかじめ設定された地点に位置する場合の位置情報に基づいて、前記あらかじめ設定された地点と前記農業機械フレームの実際の位置との縦方向距離偏差を確定し、かつ前記縦方向距離偏差に基づいて、前記農業機械フレームの運動速度を調節するためのものであることを特徴とする請求項５６に記載の農業用機械。
  58. 前記農業機械フレームにはブレーキペダル、及び前記ブレーキペダルに電気的に接続されたブレーキ制御モジュールが設けられ、前記ブレーキ制御モジュールは、前記プロセッサに電気的に接続され、
    前記プロセッサは、前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記ナビゲーションモジュールにより取得された前記農業機械フレームが前記あらかじめ設定された地点に位置する場合の位置情報に基づいて、前記ブレーキペダルに加えられる圧力の大きさを調節するための信号を前記ブレーキ制御モジュールへ送信するためのものであることを特徴とする請求項５６に記載の農業用機械。
  59. 前記農業機械フレームにはアクセルペダル、及び前記アクセルペダルに電気的に接続されたアクセル制御モジュールが設けられ、前記アクセル制御モジュールは、前記プロセッサに電気的に接続され、
    前記プロセッサは、前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記ナビゲーションモジュールにより取得された前記農業機械フレームが前記あらかじめ設定された地点に位置する場合の位置情報に基づいて、前記アクセルペダルに加えられる圧力の大きさを調節するための信号を前記アクセル制御モジュールへ送信するためのものであることを特徴とする請求項５６に記載の農業用機械。
  60. 前記農業機械フレームにはシフト、及び前記シフトに電気的に接続されたシフト制御モジュールが設けられ、前記シフト制御モジュールは、前記プロセッサに電気的に接続され、
    前記プロセッサは、前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記ナビゲーションモジュールにより取得された前記農業機械フレームが前記あらかじめ設定された地点に位置する場合の位置情報に基づいて、前記シフトの大きさを調節するための信号を前記シフト制御モジュールへ送信するためのものであることを特徴とする請求項５６に記載の農業用機械。
  61. 前記ナビゲーションモジュールは、ＧＰＳであることを特徴とする請求項５０に記載の農業用機械。
  62. 前記検出モジュールは、姿勢センサであり、前記農業機械フレームのリアルタイムの姿勢情報を検出するためのものであり、
    前記状態情報は、前記農業機械フレームのリアルタイムの姿勢情報であり、
    前記プロセッサは、前記農業機械フレームのリアルタイムの姿勢情報及び前記作業ルートに基づいて、前記農業機械フレームの作業状態を調節するためのものであることを特徴とする請求項４９に記載の農業用機械。
  63. 前記姿勢センサは、ＩＭＵであることを特徴とする請求項６２に記載の農業用機械。
  64. 前記農業機械フレームには実行モジュールが設けられ、関連作業を実行するためのものであり、前記実行モジュールは、前記プロセッサに電気的に接続され、前記実行モジュールは、種まきモジュール、及び散布モジュールのうちの少なくとも一つを有することを特徴とする請求項６０に記載の農業用機械。
  65. 前記実行モジュールは、種まきモジュールであり、前記関連作業は、種まき作業であり、
    前記プロセッサは、前記農業機械フレームのリアルタイムの姿勢情報及び前記作業ルートに基づいて、前記種まきモジュールの種まき方向を調節するためのものであることを特徴とする請求項６４に記載の農業用機械。
  66. 前記実行モジュールは、散布モジュールであり、前記関連作業は、散布作業であり、
    前記プロセッサは、前記農業機械フレームのリアルタイムの姿勢情報及び前記作業ルートに基づいて、前記散布モジュールの散布方向を調節するためのものであることを特徴とする請求項６４に記載の農業用機械。
  67. 前記入力装置は、被作業領域の地理情報、及び前記農業機械フレームの現在位置情報を取得し、かつ前記地理情報、及び前記農業機械フレームの現在位置情報に基づいて、前記農業機械フレームの作業ルートを確定するためのものであることを特徴とする請求項４８に記載の農業用機械。
  68. 前記入力装置は、被作業領域の境界点の位置情報を取得するためのものであることを特徴とする請求項６７に記載の農業用機械。
  69. 前記入力装置は、被作業領域境界上の重要ポイントを取得するためのものであり、前記重要ポイントは、曲がり角位置、非直線位置のうちの少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項６７に記載の農業用機械。
  70. 前記入力装置は、前記重要ポイントの位置情報に基づいて、前記農業機械フレームの作業領域境界の地形情報を確定するためのものであることを特徴とする請求項６９に記載の農業用機械。
  71. 前記入力装置は、被作業領域内の障害物が所在する位置情報を取得するためのものであり、
    又は
    被作業領域内の障害物の所在領域の境界点の位置情報を取得するためのものであることを特徴とする請求項６７に記載の農業用機械。
  72. 前記入力装置は、前記農業機械フレームに設けられたタッチパネル若しくはボタンであり、又は、前記入力装置は、前記プロセッサに通信接続された移動端末であることを特徴とする請求項４８に記載の農業用機械。
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