CN112362065B - 绕障轨迹规划方法、装置、存储介质、控制单元和设备 - Google Patents

绕障轨迹规划方法、装置、存储介质、控制单元和设备 Download PDF

Info

Publication number
CN112362065B
CN112362065B CN202011309053.3A CN202011309053A CN112362065B CN 112362065 B CN112362065 B CN 112362065B CN 202011309053 A CN202011309053 A CN 202011309053A CN 112362065 B CN112362065 B CN 112362065B
Authority
CN
China
Prior art keywords
obstacle
section
flight
navigation
coverage
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202011309053.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112362065A (zh
Inventor
郑立强
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangzhou Xaircraft Technology Co Ltd
Original Assignee
Guangzhou Xaircraft Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangzhou Xaircraft Technology Co Ltd filed Critical Guangzhou Xaircraft Technology Co Ltd
Priority to CN202011309053.3A priority Critical patent/CN112362065B/zh
Publication of CN112362065A publication Critical patent/CN112362065A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112362065B publication Critical patent/CN112362065B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本申请的实施例提供了一种绕障轨迹规划方法、装置、存储介质、控制单元和设备，涉及轨迹规划领域。该方法，包括：在末端距离大于预设阈值的条件下，根据预设的第一距离值和作业设备的当前作业航段，确定多条第一待选航段；获取每条第一待选航段的作业覆盖度；作业覆盖度表征作业设备在依据待选航段移动的过程中，实际作业范围与原作业范围的重合程度；根据作业覆盖度最高的第一待选航段，确定作业设备的中途绕障轨迹；中途绕障轨迹的终点位于当前作业航段。本申请实施例不仅能够规划出避开障碍物的绕障轨迹，还能够提高作业设备沿该绕障轨迹移动作业过程中的作业覆盖度，提升作业设备的作业效果。

Description

绕障轨迹规划方法、装置、存储介质、控制单元和设备
技术领域
本申请涉及轨迹规划领域，具体而言，涉及一种绕障轨迹规划方法、装置、存储介质、控制单元和设备。
背景技术
在植保作业领域，作业设备必须尽可能沿着作业路径移动，以保证足够的作业覆盖度。而植保无人机作业时，总会遇到各种各样的障碍物，如果不对障碍物进行避开，植保无人机会撞到障碍物上，引发安全事故。
现有的作业设备的避障方式实际是，寻找从一个点到另一个点的最短避障路径，方法比较复杂，而且在应用到植保作业领域时，植保无人机在避障时，由于是基于一个点到另一个点的最短避障路径移动，作业覆盖度很低。
发明内容
本申请的目的包括，提供了一种绕障轨迹规划方法、装置、存储介质、控制单元和设备，其能够规划出避开障碍物的绕障轨迹，且提高作业设备沿该绕障轨迹移动作业过程中的作业覆盖度。
本申请的实施例可以这样实现：
第一方面，本申请实施例提供一种绕障轨迹规划方法，包括：
在末端距离大于预设阈值的条件下，根据预设的第一距离值和作业设备的当前作业航段，确定多条第一待选航段；所述末端距离为所述作业设备与所述当前作业航段的末端点的距离，每条所述第一待选航段均未穿过障碍物范围；
获取每条所述第一待选航段的作业覆盖度；所述作业覆盖度表征所述作业设备在依据待选航段移动的过程中，实际作业范围与原作业范围的重合程度；
根据作业覆盖度最高的第一待选航段，确定所述作业设备的中途绕障轨迹；所述中途绕障轨迹的终点位于所述当前作业航段。
在可选的实施方式中，所述根据预设的第一距离值和作业设备的当前作业航段，确定多条第一待选航段的步骤，包括：
获取障碍物范围；
根据所述第一距离值，确定多条与所述当前作业航段平行且形状一致的离散作业航段；
将未穿过所述障碍物范围的离散作业航段作为第一待选航段，以得到多条第一待选航段。
在可选的实施方式中，所述获取障碍物范围的步骤，包括：
获取通过所述作业设备中的雷达探测到的至少一个目标对象对应的数据；
对所述至少一个目标对象对应的数据进行稀疏处理，得到目标数据；
依据所述目标数据建立所述作业设备的目标地图，其中，所述目标地图包括：原始层和碰撞检测层，所述原始层用于存放原始障碍权值，所述原始障碍权值用于表征所述目标数据对应的位置存在障碍物的概率，所述碰撞检测层用于存放存在所述障碍物的位置的位置信息；
在所述目标地图的碰撞检测层中对所述作业设备进行碰撞检测，以获取障碍物范围。
在可选的实施方式中，所述获取每条所述第一待选航段的作业覆盖度的步骤，包括：
获取所述作业设备的当前位置与每条所述第一待选航段的位置偏离值；
获取所述当前作业航段与每条所述第一待选航段的航段偏离值；
根据所述位置偏离值和所述航段偏离值，确定每条所述第一待选航段的作业覆盖度。
在可选的实施方式中，所述根据作业覆盖度最高的第一待选航段，确定所述作业设备的中途绕障轨迹的步骤，包括：
根据预设的轨迹生成方法和所述作业覆盖度最高的第一待选航段，确定所述作业设备的中途绕障航段；
重复执行所述在末端距离大于预设阈值的条件下，根据预设的第一距离值和作业设备的当前作业航段，确定多条第一待选航段的步骤、所述获取每条所述第一待选航段的作业覆盖度的步骤、所述根据预设的轨迹生成方法和所述作业覆盖度最高的第一待选航段，确定所述作业设备的中途绕障航段的步骤，以获取至少一条中途绕障航段，直至最后获取的中途绕障航段的终点位于所述当前作业航段。
在可选的实施方式中，所述方法还包括：
在所述末端距离小于或等于所述预设阈值的条件下，获取所述当前作业航段的下一航段；
根据预设的第二距离值和所述下一航段，确定多条第二待选航段；每条所述第二待选航段均未穿过障碍物范围；
获取每条所述第二待选航段的作业覆盖度；
根据作业覆盖度最高的第二待选航段，确定所述作业设备的末端绕障轨迹；所述末端绕障轨迹的终点位于所述下一航段。
第二方面，本申请实施例提供一种绕障轨迹规划装置，包括：
获取模块，用于在末端距离大于预设阈值的条件下，根据预设的第一距离值和作业设备的当前作业航段，确定多条第一待选航段；所述末端距离为所述作业设备与所述当前作业航段的末端点的距离，每条所述第一待选航段均未穿过障碍物范围；
所述获取模块，还用于获取每条所述第一待选航段的作业覆盖度；所述作业覆盖度表征所述作业设备在依据待选航段移动的过程中，实际作业范围与原作业范围的重合程度；
规划模块，用于根据作业覆盖度最高的第一待选航段，确定所述作业设备的中途绕障轨迹；所述中途绕障轨迹的终点位于所述当前作业航段。
在可选的实施方式中，所述获取模块，用于获取障碍物范围；
所述获取模块，还用于根据所述第一距离值，确定多条与所述当前作业航段平行且形状一致的离散作业航段；
所述获取模块，还用于将未穿过所述障碍物范围的离散作业航段作为第一待选航段，以得到多条第一待选航段。
在可选的实施方式中，所述获取模块，用于获取通过所述作业设备中的雷达探测到的至少一个目标对象对应的数据；
所述获取模块，还用于对所述至少一个目标对象对应的数据进行稀疏处理，得到目标数据；
所述获取模块，还用于依据所述目标数据建立所述作业设备的目标地图，其中，所述目标地图包括：原始层和碰撞检测层，所述原始层用于存放原始障碍权值，所述原始障碍权值用于表征所述目标数据对应的位置存在障碍物的概率，所述碰撞检测层用于存放存在所述障碍物的位置的位置信息；
所述获取模块，还用于在所述目标地图的碰撞检测层中对所述作业设备进行碰撞检测，以获取障碍物范围。
在可选的实施方式中，所述获取模块，用于获取所述作业设备的当前位置与每条所述第一待选航段的位置偏离值；
所述获取模块，还用于获取所述当前作业航段与每条所述第一待选航段的航段偏离值；
所述获取模块，还用于根据所述位置偏离值和所述航段偏离值，确定每条所述第一待选航段的作业覆盖度。
在可选的实施方式中，所述规划模块，用于根据预设的轨迹生成方法和所述作业覆盖度最高的第一待选航段，确定所述作业设备的中途绕障航段；
所述规划模块，还用于重复执行所述在末端距离大于预设阈值的条件下，根据预设的第一距离值和作业设备的当前作业航段，确定多条第一待选航段的步骤、所述获取每条所述第一待选航段的作业覆盖度的步骤、所述根据预设的轨迹生成方法和所述作业覆盖度最高的第一待选航段，确定所述作业设备的中途绕障航段的步骤，以获取至少一条中途绕障航段，直至最后获取的中途绕障航段的终点位于所述当前作业航段。
在可选的实施方式中，所述获取模块，用于在所述末端距离小于或等于所述预设阈值的条件下，获取所述当前作业航段的下一航段；
所述获取模块，还用于根据预设的第二距离值和所述下一航段，确定多条第二待选航段；每条所述第二待选航段均未穿过障碍物范围；
所述获取模块，还用于获取每条所述第二待选航段的作业覆盖度；
所述规划模块，用于根据作业覆盖度最高的第二待选航段，确定所述作业设备的末端绕障轨迹；所述末端绕障轨迹的终点位于所述下一航段。
第三方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述实施方式中任一项所述的方法。
第四方面，本申请实施例提供一种作业设备控制单元，包括处理器和存储器，所述存储器存储有机器可读指令，所述处理器用于执行所述机器可读指令，以实现前述实施方式中任一项所述的方法。
第五方面，本申请实施例提供一种作业设备，包括：
机体；
动力设备，安装在所述机体，用于为所述作业设备提供动力；
以及作业设备控制单元；所述作业设备控制单元包括处理器和存储器，所述存储器存储有机器可读指令，所述处理器用于执行所述机器可读指令，以实现前述实施方式中任一项所述的方法。
在本申请实施例中，在确定出多条均未穿过障碍物范围的第一待选航段后，通过获取每条第一待选航段的作业覆盖度，然后根据作业覆盖度最高的第一待选航段确定作业设备的中途绕障轨迹。由于作业覆盖度最高的第一待选航段表征着作业设备在依据该待选航段移动的过程中，实际作业范围与原作业范围的重合程度最高，进而根据该第一待选航段能够确定出作业覆盖度高的中途绕障轨迹，因此，本申请实施例不仅能够规划出避开障碍物的绕障轨迹，还能够提高作业设备沿该绕障轨迹移动作业过程中的作业覆盖度，提升作业设备的作业效果。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例所提供的作业设备控制单元的结构框图；
图2为本申请实施例所提供的作业设备的结构框图；
图3为本申请实施例所提供的绕障轨迹规划方法的一种流程图；
图4为本申请实施例所提供的作业设备沿预先规划好的弓形航线进行作业的应用场景示意图；
图5为本申请实施例所提供的获取第一待选航段K1的作业覆盖度的应用场景示意图；
图6为图3所示绕障轨迹规划方法的S300一种流程图；
图7为本申请实施例所提供的确定多条第一待选航段的应用场景示意图；
图8为图6所示绕障轨迹规划方法的S300A一种流程图；
图9为本申请实施例所提供的作业设备的目标地图的示意图；
图10为图3所示绕障轨迹规划方法的S310一种流程图；
图11为本申请实施例所提供的获取每条第一待选航段的作业覆盖度的应用场景示意图；
图12为图3所示绕障轨迹规划方法的S320一种流程图；
图13为本申请实施例所提供的确定作业设备的中途绕障轨迹的应用场景示意图；
图14为本申请实施例所提供的绕障轨迹规划方法的另一种流程图；
图15为本申请实施例所提供的绕障轨迹规划装置的一种功能模块图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本申请的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例中的特征可以相互结合。
在本申请实施例的实现过程中，本申请的发明人发现：
植保无人机作业时，总会遇到各种各样的障碍物，如果不对障碍物进行避开，植保无人机会撞到障碍物上，引发安全事故。为了解决飞行安全问题，目前有两种方案进行应对：
1、使用高精度的定位设备对障碍物位置进行标识，并添加在植保无人机的任务航线中，规划的航线已经避开了障碍物区域；
2、使用机载传感器对障碍物进行测量，根据测量数据实时绕开障碍物。
目前采取上述两种方案互补的方案进行作业，以保证安全。
在第二种方案中，目前机载传感器包括视觉传感器、超声波雷达、毫米波雷达以及激光雷达等。由于农业作业环境恶劣负责，视觉传感器适应能力较差，超声波传感器测量距离较短，激光雷达价格昂贵等原因，目前主流采用毫米波雷达进行障碍物测量。
从收发天线来分，毫米波雷达主要有两种，单发单收雷达和多发多收雷达。单发单收雷达只能得到一个目标的距离信息，因此一般使用它的数据来做刹停操作。多发多收雷达能得到多个目标的距离和方位信息，因此可以使用多发多收雷达的数据来做绕行操作。
在植保无人机领域，由于作业场景比较特殊，植保无人机必须尽可能沿着作业路径移动，以保证足够的作业覆盖度。传统的避障方式更多地是解决从一个点到另一个点的最短路径问题，方法一般比较复杂，消耗比较多的计算资源。也即是说，现有的作业设备的避障方式实际是，寻找从一个点到另一个点的最短避障路径，方法比较复杂，而且在应用到植保作业领域时，植保无人机在避障时，由于是基于一个点到另一个点的最短避障路径移动，作业覆盖度很低。
进而，为了改善上述现有技术中的种种缺陷，本申请实施例提出了一种绕障轨迹规划方法、装置、存储介质、控制单元和设备，其能够规划出避开障碍物的绕障轨迹，且提高作业设备沿该绕障轨迹移动作业过程中的作业覆盖度。需要说明的是，以上现有技术中的技术方案所存在的种种缺陷，均是发明人经过仔细的实践研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本申请实施例针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在实现本申请过程中对本申请做出的贡献。
首先，本申请实施例提供了一种作业设备控制单元。请参考图1，为本申请实施例所提供的作业设备控制单元的结构框图。该作业设备控制单元100可以包括：存储器110、处理器120，该存储器110、处理器120可以与通信接口130之间直接地或间接地电性连接，以实现数据的传输以及交互。例如，这些元件相互之间可通过总线和/或信号线实现电性连接。
处理器120可以处理与绕障轨迹规划方法有关的信息和/或数据，以执行本申请描述的一个或多个功能。例如，处理器120可以，在末端距离大于预设阈值的条件下，根据预设的第一距离值和作业设备的当前作业航段，确定多条第一待选航段；末端距离为作业设备与当前作业航段的末端点的距离，每条第一待选航段均未穿过障碍物范围；获取每条第一待选航段的作业覆盖度；作业覆盖度表征作业设备在依据待选航段移动的过程中，实际作业范围与原作业范围的重合程度；根据作业覆盖度最高的第一待选航段，确定作业设备的中途绕障轨迹；中途绕障轨迹的终点位于当前作业航段。进而使得作业设备控制单元100能够规划出避开障碍物的绕障轨迹，且提高作业设备沿该绕障轨迹移动作业过程中的作业覆盖度。
其中，上述的存储器110可以是但不限于：固态硬盘(Solid State Disk，SSD)、机械硬盘(Hard Disk Drive，HDD)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable ProgrammableRead-Only Memory，EPROM)，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。
上述的处理器120可以是但不限于：中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是但不限于：专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。因此，上述的处理器120可以是一种具有信号处理能力的集成电路芯片。
可以理解的是，图1所示的作业设备控制单元100的结构仅为一种示意结构，该作业设备控制单元100还可以包括比图1中所示的结构更多或者更少的组件或模块，或者具有与图1中所示的结构不同的配置或构造。并且，图1中所示的各组件可通过硬件、软件或两者的组合来实现。
此外，还应理解的是，根据实际应用时的需求的不同，本申请提供的作业设备控制单元100可以采用不同的配置或构造。例如，本申请所提供的作业设备控制单元100可以是作业设备的控制核心器件(例如植保无人机、无人车、无人船、平地机、农业用拖拉机等内部的控制器)，也可以是具有通信、计算和存储功能的电子设备(例如服务器、云平台、计算机、手机、平板等)。
因此，当本申请实施例所提供的作业设备控制单元100为作业设备的控制核心器件时，本申请还提供了一种作业设备，其能够规划出避开障碍物的绕障轨迹，且提高作业设备沿该绕障轨迹移动作业过程中的作业覆盖度。其中，由于本申请所提供的方法所应用的作业设备的类型并不仅限于植保无人机，还可以应用于农业用拖拉机、无人车、各种类型的载具、无人船等作业设备，为更好地阐述本申请，下面以作业设备的类型为植保无人机为例，对本申请实施例所提供的作业设备进行阐述。
请参照图2，为本申请实施例所提供的作业设备200的结构框图，该作业设备200可以包括机体210、动力设备220以及上述的作业设备控制单元100。
其中，动力设备220可以安装在上述的机体210，用于为作业设备200提供动力。由于该作业设备可以采用植保无人机的构造，动力设备220可以是植保无人机的驱动模块(包括旋翼、电动机等)，机体210可以是植保无人机的机身。
作业设备控制单元100的存储器110存储有与绕障轨迹规划方法相关的机器可读指令。处理器120可以执行该机器可读指令，在末端距离大于预设阈值的条件下，根据预设的第一距离值和作业设备的当前作业航段，确定多条第一待选航段；末端距离为作业设备与当前作业航段的末端点的距离，每条第一待选航段均未穿过障碍物范围；获取每条第一待选航段的作业覆盖度；作业覆盖度表征作业设备在依据待选航段移动的过程中，实际作业范围与原作业范围的重合程度；根据作业覆盖度最高的第一待选航段，确定作业设备的中途绕障轨迹；中途绕障轨迹的终点位于当前作业航段。进而使得作业设备200能够规划出避开障碍物的绕障轨迹，且提高作业设备沿该绕障轨迹移动作业过程中的作业覆盖度。
需要说明的是，图2所示的结构仅为一种示意，该作业设备200还可包括比图2中所示更多或者更少的组件，或者具有与图2所示不同的配置。
进一步的，当本申请所提供的作业设备控制单元100为具有通信、计算和存储功能的电子设备时，这些电子设备也可以，在末端距离大于预设阈值的条件下，根据预设的第一距离值和作业设备的当前作业航段，确定多条第一待选航段；末端距离为作业设备与当前作业航段的末端点的距离，每条第一待选航段均未穿过障碍物范围；获取每条第一待选航段的作业覆盖度；作业覆盖度表征作业设备在依据待选航段移动的过程中，实际作业范围与原作业范围的重合程度；根据作业覆盖度最高的第一待选航段，确定作业设备的中途绕障轨迹；中途绕障轨迹的终点位于当前作业航段，实现本申请提供的绕障轨迹规划方法。
下面，为了便于理解，本申请以下实施例将以图2所示的作业设备200为例，结合附图，对本申请实施例提供的绕障轨迹规划方法进行阐述。
请参照图3，图3示出了本申请实施例提供的绕障轨迹规划方法的一种流程图。该绕障轨迹规划方法可以应用于上述的作业设备200，该绕障轨迹规划方法可以包括以下步骤：
S300，在末端距离大于预设阈值的条件下，根据预设的第一距离值和作业设备的当前作业航段，确定多条第一待选航段；末端距离为作业设备与当前作业航段的末端点的距离，每条第一待选航段均未穿过障碍物范围。
请参照图4所示的应用场景，作业设备200沿预先规划好的弓形航线进行作业，该弓形航线包括多个作业航段，分别为L0L1、L1L2、L3L4等。
作业设备200的当前位置为A，作业设备200的当前作业航段为L0L1，L0L1的末端点为L1，则末端距离为A与L1之间的直线距离。其中，作业设备200可以获取当前位置，当前作业航段的末端点的位置，并计算这两个位置之间的距离，以得到上述的末端距离。
可以理解的是，末端距离大于预设阈值的条件，表征作业设备200与末端点之间还至少有一段大于预设阈值的距离。在一些可行的实施例中，该预设阈值的大小可以由作业设备200在进行绕障时的最小绕障距离确定(该最小绕障距离可以是经验值，也可以是依据预设的绕障方法确定的最小绕障距离)，进而，末端距离大于预设阈值的条件表征还可表征作业设备200还有足够的空间能够在进行绕障后，回归到当前作业航段。
在末端距离大于预设阈值的条件下，所确定的多条第一待选航段可以是多条与当前作业航段平行且形状一致的航段，各条航段与当前作业航段之间距离由第一距离值确定，本申请对于如何“根据预设的第一距离值和作业设备的当前作业航段，确定多条第一待选航段”的方式不作限定。
上述的障碍物范围可以是，依据障碍物边界向外膨胀预设距离的范围，也可以是，以障碍物的中心点为圆心且包括距离该中心点最远边界点的圆，本申请实施例对此不作限定。
由于在当前作业航段上存在障碍物时，作业设备200才需要进行绕障轨迹的规划，因此，在执行本申请实施例提供的绕障轨迹规划方法之前，还可以判断当前作业航段上是否存在障碍物，若存在障碍物，则开始执行上述的S300。
S310，获取每条第一待选航段的作业覆盖度；作业覆盖度表征作业设备在依据待选航段移动的过程中，实际作业范围与原作业范围的重合程度。
请参照图5所示的应用场景，以获取第一待选航段K1的作业覆盖度为例，假设作业设备的作业半径为R，作业设备200在依据L0L1(当前作业航段)移动的过程中，原作业范围为S1，作业设备200在依据K1移动的过程中，实际作业范围为S2，进而K1的作业覆盖度由以下公式确定：
作业覆盖度＝(S1与S2的相交范围)/S1。
S320，根据作业覆盖度最高的第一待选航段，确定作业设备的中途绕障轨迹；中途绕障轨迹的终点位于当前作业航段。
例如，作业设备200获取到作业覆盖度最高的第一待选航段后，将该作业覆盖度最高的第一待选航段作为预设的轨迹生成方法的基准航段，将当前作业航段作为目标航段，生成一段绕开障碍物且终点位于当前作业航段的中途绕障轨迹。
需要说明的是，本申请实施例所提供的绕障轨迹规划方法既可以应用在三维空间中，也可以应用在二维平面中，本申请实施例对此不作限定。
应理解，由于作业覆盖度最高的第一待选航段表征着作业设备在依据该待选航段移动的过程中，实际作业范围与原作业范围的重合程度最高，进而根据该第一待选航段能够确定出作业覆盖度高的中途绕障轨迹，因此，本申请实施例不仅能够规划出避开障碍物的绕障轨迹，还能够提高作业设备沿该绕障轨迹移动作业过程中的作业覆盖度，提升作业设备的作业效果。
在一些可能的实施例中，在图3所示的绕障轨迹规划方法的基础上，本申请实施还提供了上述S300的一种可行实施方式，请参照图6，S300可以包括：
S300A，获取障碍物范围；
在本申请实施例中，获取障碍物范围的方式可以是：通过网络获取服务器中存储的作业设备200当前作业环境中各个障碍物范围的位置，或者，通过视觉传感器、超声波雷达、毫米波雷达以及激光雷达等，识别出作业设备200当前作业环境中各个障碍物范围的位置。因此，本申请实施例对此不作限定。
S300B，根据第一距离值，确定多条与当前作业航段平行且形状一致的离散作业航段；
S300C，将未穿过障碍物范围的离散作业航段作为第一待选航段，以得到多条第一待选航段。
下面结合图7，对上述的S300A至S300C作进一步阐述。
首先，作业设备200可以根据第一距离值，并以当前作业航段为参照，离散出多条与当前作业航段平行且形状一致的离散作业航段，这多条离散作业航段分别为K0、K1、K2、K3、K4。由于K0、K1、K2均穿过障碍物范围，而K3、K4未穿过障碍物范围，因此，未穿过障碍物范围的离散作业航段包括K3、K4。进而，作业设备200可以将K3、K4作为第一待选航段，得到2条第一待选航段。
在一些可能的实施例中，在图6所示的绕障轨迹规划方法的基础上，本申请实施还提供了上述S300A的一种可行实施方式，请参照图8，S300A可以包括：
S300A-1，获取通过作业设备中的雷达探测到的至少一个目标对象对应的数据；
本申请的一个可选的实施例，上述作业设备200包括可以是植保无人机，无人车等其它无人驾驶设备，也可以是普通人力驾驶的农机驾驶设备，上述雷达优选使用毫米波雷达。
上述目标对象可以是作业设备行驶路径上的树枝或者树叶等目标物。
S300A-2，对至少一个目标对象对应的数据进行稀疏处理，得到目标数据；
S300A-3，依据目标数据建立作业设备的目标地图，其中，目标地图包括：原始层和碰撞检测层，原始层用于存放原始障碍权值，原始障碍权值用于表征目标数据对应的位置存在障碍物的概率，碰撞检测层用于存放存在障碍物的位置的位置信息；
图9是本申请实施例提供的一种作业设备的目标地图的示意图，如图9所示，目标地图分为两层，分别为原始层、碰撞检测层。
原始层：原始层存放的是原始障碍权值信息，所谓的障碍权值，与某一位置障碍物的概率有关，该位置障碍物存在的概率比较高，则权值比较大，反之，权值比较小。
碰撞检测层：碰撞检测层的作用是在路径规划时，方便规划算法进行碰撞检测。碰撞检测层的更新由原始层触发，在原始层中判断为障碍的位置，会更新到碰撞检测层中，同时进行欧氏距离的膨胀操作。所谓欧式距离的膨胀操作，指的是对障碍周围的位置进行检索，如果该位置与障碍物的距离小于一定距离阈值，则判断为障碍物膨胀区；进行碰撞检测时，如果植保无人机落入障碍物膨胀区内，会被判断为发生了碰撞。
S300A-4，在目标地图的碰撞检测层中对作业设备进行碰撞检测，以获取障碍物范围。
应理解，执行上述步骤S300A-1至S300A-4，通过对作业设备的雷达探测到的数据进行稀疏处理，然后利用稀疏处理后的数据建立包括原始层和碰撞检测层的作业设备的地图，利用建立的作业设备的地图对作业设备进行碰撞检测，从而实现了在存储空间有限的情况下，完成快速建立植保无人机的地图，获取障碍物范围，同时能够快速进行碰撞检测支持植保无人机的避障飞行的技术效果。
在一些可能的实施例中，在图3所示的绕障轨迹规划方法的基础上，本申请实施还提供了上述S310的一种可行实施方式，请参照图10，S310可以包括：
S310A，获取作业设备的当前位置与每条第一待选航段的位置偏离值；
S310B，获取当前作业航段与每条第一待选航段的航段偏离值；
S310C，根据位置偏离值和航段偏离值，确定每条第一待选航段的作业覆盖度。
下面结合图11，对上述的S300A至S300C作进一步阐述。
图11中的作业设备200的位置为A，作业设备200执行S300后，确定出的多条第一待选航段包括K3、K4。以确定K3的作业覆盖度为例，首先，作业设备200可以获取A与K3之间的位置偏离值，然后，获取L0L1与K3之间的位置偏离值，最后根据如下公式确定K3的作业覆盖度：
d_cos t＝w_switch*d_switch+w_goal*d_goal；
其中，d_switch为作业设备的当前位置与第一待选航段的位置偏离值，d_goal为当前作业航段与第一待选航段的航段偏离值，w_switch和w_goal为预设的权重。
应理解，由于作业设备的当前位置与第一待选航段的位置偏离值越小，或者，当前作业航段与第一待选航段的航段偏离值越小，则该第一待选航段越靠近作业设备以及当前作业航段，进而该第一待选航段的作业覆盖度越大，因此，根据上述公式确定出的d_cost越小，表示第一待选航段的作业覆盖度越大。
在一些可能的实施例中，在图3所示的绕障轨迹规划方法的基础上，本申请实施还提供了上述S320的一种可行实施方式，请参照图12，S320可以包括：
S320A，根据预设的轨迹生成方法和作业覆盖度最高的第一待选航段，确定作业设备的中途绕障航段；
在一些可能的实施例中，上述的预设的轨迹生成方法可以是最优轨迹生成方法。例如，基于frenet框架的最优轨迹生成方法(Optimal Trajectory Generation forDynamic Street Scenarios in a Frenet Frame)。
例如，作业设备200确定出作业覆盖度最高的第一待选航段后(下面简称为参考航段)，可以将作业设备200的坐标系映射到frenet坐标系，即沿参考航段方向的坐标轴s与垂直于坐标轴s的坐标轴d。然后，作业设备200对坐标轴s方向的位置或速度，坐标轴d方向的位置以及时间等维度进行离散采样，得到一组目标位置。然后，作业设备200根据当前位置和该组目标位置生成多条目标轨迹。之后，作业设备200排除多条目标轨迹中与障碍物范围相交的轨迹。然后，作业设备200根据如下所示的耗散函数，计算每条目标轨迹的耗散值，选择耗散值最小的轨迹作为作业设备200的中途绕障航段。
Cd＝kjJt(d(t))+ktT+kdd1 2，Cd＝kjJt(s(t))+ktT+ks[s1-sd]2；
其中，Cd表示目标轨迹在坐标轴d方向的耗散值，kj，kt，kd表示的是耗散函数不同部分的权重值；Jt(d(t))描述的是轨迹的高阶导数积分，表示轨迹的光滑度；T表示时间；kdd1 2描述的是，轨迹终点与当前作业航段的距离。kj，kt，ks表示的是耗散函数不同部分的权值；Jt(s(t))描述的是轨迹的高阶导数积分，表示轨迹的光滑度；T表示时间，ks[s1-sd]2描述的是，目标轨迹的终点与当前作业航段的末端点的距离。因此，目标轨迹的耗散值的计算方式可以为先计算出目标轨迹的耗散值Cd和耗散值Cs，然后直接累加或按权重累加等方式对耗散值Cd和耗散值Cs进行累加，即可得出目标轨迹的耗散值。
可以理解，Cd和耗散值Cs越小，目标轨迹越光滑、作业设备在该目标轨迹上移动消耗的时间越短、且目标轨迹越贴近当前作业航段。
应理解，作业设备200通过执行上述的S320A，可以确定出一条光滑、长度短且贴近当前作业航段的中途绕障航段，进而使得作业设备200既能够提高作业设备沿该绕障轨迹移动作业过程中的作业覆盖度，提升作业设备的作业效果，还能够使得作业设备200最快返回当前作业航段，完成绕障任务。
S320B，重复执行S300、S310、S320A，以获取至少一条中途绕障航段，直至最后获取的中途绕障航段的终点位于当前作业航段。
下面结合图13，对上述的S320A、S320B作进一步阐述。
作业设备200可以按预设周期(例如，10s)重复执行S300、S310、S320A，例如，在第一个周期，执行上述S300、S310、S320A后，得出中途绕障航段为RZ1，然后在此基础上，再执行上述S300、S310、S320A，得出中途绕障航段RZ2，此时RZ2的终点位于当前作业航段，进而完成本申请实施例所提供的绕障轨迹规划方法。
其中，S320B为：重复执行在末端距离大于预设阈值的条件下，根据预设的第一距离值和作业设备的当前作业航段，确定多条第一待选航段的步骤、获取每条第一待选航段的作业覆盖度的步骤、根据预设的轨迹生成方法和作业覆盖度最高的第一待选航段，确定作业设备的中途绕障航段的步骤，以获取至少一条中途绕障航段，直至最后获取的中途绕障航段的终点位于当前作业航段。
在一些可能的实施例中，在图3所示的绕障轨迹规划方法的基础上，请参照图14，该绕障轨迹规划方法还包括：
S330，在末端距离小于或等于预设阈值的条件下，获取当前作业航段的下一航段。
请参照图4所示的应用场景，作业设备200沿预先规划好的弓形航线进行作业，该弓形航线包括多个作业航段，分别为L0L1、L1L2、L3L4等。假设当前作业航段为L0L1，则当前作业航段的下一航段为L1L2。
S340，根据预设的第二距离值和下一航段，确定多条第二待选航段；每条第二待选航段均未穿过障碍物范围。
应理解，S340可以参照上述S300中的“根据预设的第一距离值和作业设备的当前作业航段，确定多条第一待选航段”的实施方式，在此不再赘述。
S350，获取每条第二待选航段的作业覆盖度。
应理解，S350可以参照上述S310中的实施方式，在此不再赘述。
S360，根据作业覆盖度最高的第二待选航段，确定作业设备的末端绕障轨迹；末端绕障轨迹的终点位于下一航段。
应理解，S360可以参照上述S320中的实施方式，在此不再赘述。
还可以理解的是，作业设备200通过执行S330至S360，可以实现在末端距离小于或等于预设阈值的条件下，能够规划出避开障碍物的绕障轨迹，提高作业设备沿该绕障轨迹移动作业过程中的作业覆盖度，提升作业设备的作业效果。并且由于末端绕障轨迹的终点位于下一航段，因此本申请实施例还能够使得作业设备200成功返回至当前作业航段的下一航段。
为了执行上述实施例及各个可能的方式中的相应步骤，下面给出一种绕障轨迹规划装置的实现方式，请参阅图15，图15示出了本申请实施例提供的绕障轨迹规划装置的一种功能模块图。需要说明的是，本实施例所提供的绕障轨迹规划装置400，其基本原理及产生的技术效果和上述方法实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。该绕障轨迹规划装置400包括：获取模块410、规划模块420。
可选地，上述模块可以软件或固件(Firmware)的形式存储于存储器中或固化于本申请提供的作业设备200的操作系统(Operating System，OS)中，并可由作业设备200中的处理器执行。同时，执行上述模块所需的数据、程序的代码等可以存储在存储器中。
获取模块410，用于在末端距离大于预设阈值的条件下，根据预设的第一距离值和作业设备的当前作业航段，确定多条第一待选航段；末端距离为作业设备与当前作业航段的末端点的距离，每条第一待选航段均未穿过障碍物范围；
获取模块410，还用于获取每条第一待选航段的作业覆盖度；作业覆盖度表征作业设备在依据待选航段移动的过程中，实际作业范围与原作业范围的重合程度；
规划模块420，用于根据作业覆盖度最高的第一待选航段，确定作业设备的中途绕障轨迹；中途绕障轨迹的终点位于当前作业航段。
可以理解的是，获取模块410可以用于支持作业设备执行上述S300、S310等，和/或用于本文所描述的技术的其他过程，例如，S300A至S300C，S300A-1至S300A-4，S310A至S310C。规划模块420可以用于支持作业设备执行上述S320等，和/或用于本文所描述的技术的其他过程，例如，S320A至S320B。
获取模块410，用于在末端距离小于或等于预设阈值的条件下，获取当前作业航段的下一航段；
获取模块410，还用于根据预设的第二距离值和下一航段，确定多条第二待选航段；每条第二待选航段均未穿过障碍物范围；
获取模块410，还用于获取每条第二待选航段的作业覆盖度；
规划模块420，用于根据作业覆盖度最高的第二待选航段，确定作业设备的末端绕障轨迹；末端绕障轨迹的终点位于下一航段。
可以理解的是，获取模块410可以用于支持作业设备执行上述S330、S340、S350等，和/或用于本文所描述的技术的其他过程。规划模块420可以用于支持作业设备执行上述S360等，和/或用于本文所描述的技术的其他过程，例如。
基于上述方法实施例，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述绕障轨迹规划方法的步骤。
具体地，该存储介质可以为通用的存储介质，如移动磁盘、硬盘等，该存储介质上的计算机程序被运行时，能够执行上述绕障轨迹规划方法，从而解决“现有的作业设备的避障方式，方法比较复杂，作业覆盖度很低”的问题，实现能够规划出避开障碍物的绕障轨迹，且提高作业设备沿该绕障轨迹移动作业过程中的作业覆盖度。
综上所述，本申请实施例提供了一种绕障轨迹规划方法、装置、存储介质、控制单元和设备。该方法，包括：在末端距离大于预设阈值的条件下，根据预设的第一距离值和作业设备的当前作业航段，确定多条第一待选航段；末端距离为作业设备与当前作业航段的末端点的距离，每条第一待选航段均未穿过障碍物范围；获取每条第一待选航段的作业覆盖度；作业覆盖度表征作业设备在依据待选航段移动的过程中，实际作业范围与原作业范围的重合程度；根据作业覆盖度最高的第一待选航段，确定作业设备的中途绕障轨迹；中途绕障轨迹的终点位于当前作业航段。
在本申请实施例中，在确定出多条均未穿过障碍物范围的第一待选航段后，通过获取每条第一待选航段的作业覆盖度，然后根据作业覆盖度最高的第一待选航段确定作业设备的中途绕障轨迹。由于作业覆盖度最高的第一待选航段表征着作业设备在依据该待选航段移动的过程中，实际作业范围与原作业范围的重合程度最高，进而根据该第一待选航段能够确定出作业覆盖度高的中途绕障轨迹，因此，本申请实施例不仅能够规划出避开障碍物的绕障轨迹，还能够提高作业设备沿该绕障轨迹移动作业过程中的作业覆盖度，提升作业设备的作业效果。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种绕障轨迹规划方法，其特征在于，包括：
在末端距离大于预设阈值的条件下，根据预设的第一距离值和作业设备的当前作业航段，确定多条第一待选航段；所述末端距离为所述作业设备与所述当前作业航段的末端点的距离，每条所述第一待选航段均未穿过障碍物范围；
获取每条所述第一待选航段的作业覆盖度；所述作业覆盖度表征所述作业设备在依据待选航段移动的过程中，实际作业范围与原作业范围的重合程度；
根据作业覆盖度最高的第一待选航段，确定所述作业设备的中途绕障轨迹；所述中途绕障轨迹的终点位于所述当前作业航段。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的第一距离值和作业设备的当前作业航段，确定多条第一待选航段的步骤，包括：
获取障碍物范围；
根据所述第一距离值，确定多条与所述当前作业航段平行且形状一致的离散作业航段；
将未穿过所述障碍物范围的离散作业航段作为第一待选航段，以得到多条第一待选航段。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取障碍物范围的步骤，包括：
获取通过所述作业设备中的雷达探测到的至少一个目标对象对应的数据；
对所述至少一个目标对象对应的数据进行稀疏处理，得到目标数据；
依据所述目标数据建立所述作业设备的目标地图，其中，所述目标地图包括：原始层和碰撞检测层，所述原始层用于存放原始障碍权值，所述原始障碍权值用于表征所述目标数据对应的位置存在障碍物的概率，所述碰撞检测层用于存放存在所述障碍物的位置的位置信息；
在所述目标地图的碰撞检测层中对所述作业设备进行碰撞检测，以获取障碍物范围。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取每条所述第一待选航段的作业覆盖度的步骤，包括：
获取所述作业设备的当前位置与每条所述第一待选航段的位置偏离值；
获取所述当前作业航段与每条所述第一待选航段的航段偏离值；
根据所述位置偏离值和所述航段偏离值，确定每条所述第一待选航段的作业覆盖度。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据作业覆盖度最高的第一待选航段，确定所述作业设备的中途绕障轨迹的步骤，包括：
根据预设的轨迹生成方法和所述作业覆盖度最高的第一待选航段，确定所述作业设备的中途绕障航段；
重复执行所述在末端距离大于预设阈值的条件下，根据预设的第一距离值和作业设备的当前作业航段，确定多条第一待选航段的步骤、所述获取每条所述第一待选航段的作业覆盖度的步骤、所述根据预设的轨迹生成方法和所述作业覆盖度最高的第一待选航段，确定所述作业设备的中途绕障航段的步骤，以获取至少一条中途绕障航段，直至最后获取的中途绕障航段的终点位于所述当前作业航段。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述末端距离小于或等于所述预设阈值的条件下，获取所述当前作业航段的下一航段；
根据预设的第二距离值和所述下一航段，确定多条第二待选航段；每条所述第二待选航段均未穿过障碍物范围；
获取每条所述第二待选航段的作业覆盖度；
根据作业覆盖度最高的第二待选航段，确定所述作业设备的末端绕障轨迹；所述末端绕障轨迹的终点位于所述下一航段。
7.一种绕障轨迹规划装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于在末端距离大于预设阈值的条件下，根据预设的第一距离值和作业设备的当前作业航段，确定多条第一待选航段；所述末端距离为所述作业设备与所述当前作业航段的末端点的距离，每条所述第一待选航段均未穿过障碍物范围；
所述获取模块，还用于获取每条所述第一待选航段的作业覆盖度；所述作业覆盖度表征所述作业设备在依据待选航段移动的过程中，实际作业范围与原作业范围的重合程度；
规划模块，用于根据作业覆盖度最高的第一待选航段，确定所述作业设备的中途绕障轨迹；所述中途绕障轨迹的终点位于所述当前作业航段。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获取模块，用于获取障碍物范围；
所述获取模块，还用于根据所述第一距离值，确定多条与所述当前作业航段平行且形状一致的离散作业航段；
所述获取模块，还用于将未穿过所述障碍物范围的离散作业航段作为第一待选航段，以得到多条第一待选航段。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述获取模块，用于获取通过所述作业设备中的雷达探测到的至少一个目标对象对应的数据；
所述获取模块，还用于对所述至少一个目标对象对应的数据进行稀疏处理，得到目标数据；
所述获取模块，还用于依据所述目标数据建立所述作业设备的目标地图，其中，所述目标地图包括：原始层和碰撞检测层，所述原始层用于存放原始障碍权值，所述原始障碍权值用于表征所述目标数据对应的位置存在障碍物的概率，所述碰撞检测层用于存放存在所述障碍物的位置的位置信息；
所述获取模块，还用于在所述目标地图的碰撞检测层中对所述作业设备进行碰撞检测，以获取障碍物范围。
10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获取模块，用于获取所述作业设备的当前位置与每条所述第一待选航段的位置偏离值；
所述获取模块，还用于获取所述当前作业航段与每条所述第一待选航段的航段偏离值；
所述获取模块，还用于根据所述位置偏离值和所述航段偏离值，确定每条所述第一待选航段的作业覆盖度。
11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述规划模块，用于根据预设的轨迹生成方法和所述作业覆盖度最高的第一待选航段，确定所述作业设备的中途绕障航段；
所述规划模块，还用于重复执行所述在末端距离大于预设阈值的条件下，根据预设的第一距离值和作业设备的当前作业航段，确定多条第一待选航段的步骤、所述获取每条所述第一待选航段的作业覆盖度的步骤、所述根据预设的轨迹生成方法和所述作业覆盖度最高的第一待选航段，确定所述作业设备的中途绕障航段的步骤，以获取至少一条中途绕障航段，直至最后获取的中途绕障航段的终点位于所述当前作业航段。
12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获取模块，用于在所述末端距离小于或等于所述预设阈值的条件下，获取所述当前作业航段的下一航段；
所述获取模块，还用于根据预设的第二距离值和所述下一航段，确定多条第二待选航段；每条所述第二待选航段均未穿过障碍物范围；
所述获取模块，还用于获取每条所述第二待选航段的作业覆盖度；
所述规划模块，用于根据作业覆盖度最高的第二待选航段，确定所述作业设备的末端绕障轨迹；所述末端绕障轨迹的终点位于所述下一航段。
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的方法。
14.一种作业设备控制单元，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有机器可读指令，所述处理器用于执行所述机器可读指令，以实现权利要求1-6中任一项所述的方法。
15.一种作业设备，其特征在于，包括：
机体；
动力设备，安装在所述机体，用于为所述作业设备提供动力；
以及作业设备控制单元；所述作业设备控制单元包括处理器和存储器，所述存储器存储有机器可读指令，所述处理器用于执行所述机器可读指令，以实现权利要求1-6中任一项所述的方法。
CN202011309053.3A 2020-11-19 2020-11-19 绕障轨迹规划方法、装置、存储介质、控制单元和设备 Active CN112362065B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011309053.3A CN112362065B (zh) 2020-11-19 2020-11-19 绕障轨迹规划方法、装置、存储介质、控制单元和设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011309053.3A CN112362065B (zh) 2020-11-19 2020-11-19 绕障轨迹规划方法、装置、存储介质、控制单元和设备

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112362065A CN112362065A (zh) 2021-02-12
CN112362065B true CN112362065B (zh) 2022-08-16

Family

ID=74533030

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011309053.3A Active CN112362065B (zh) 2020-11-19 2020-11-19 绕障轨迹规划方法、装置、存储介质、控制单元和设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112362065B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112578385B (zh) * 2020-11-24 2023-07-18 广州极飞科技股份有限公司 雷达数据的处理方法及装置、作业设备
CN113970927B (zh) * 2021-09-30 2022-12-27 广州极飞科技股份有限公司 作业起点的获取方法、装置及电子设备
CN116481545B (zh) * 2023-06-21 2023-08-25 广州中海电信有限公司 一种基于卫星通信的船舶通导规划方法、存储介质及系统

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107289950A (zh) * 2017-07-28 2017-10-24 上海拓攻机器人有限公司 植保无人机作业航线规划方法及植保无人机
CN107368094A (zh) * 2017-08-25 2017-11-21 上海拓攻机器人有限公司 一种无人机植保作业航线规划方法及装置
CN108958288A (zh) * 2018-07-26 2018-12-07 杭州瓦屋科技有限公司 基于地理信息的低空作业无人机系统及其航迹规划方法
CN109307510A (zh) * 2017-07-28 2019-02-05 广州极飞科技有限公司 飞行导航方法、装置和无人飞行器
CN109324337A (zh) * 2017-07-31 2019-02-12 广州极飞科技有限公司 无人飞行器的航线生成及定位方法、装置及无人飞行器
CN109933091A (zh) * 2019-04-19 2019-06-25 北方天途航空技术发展（北京）有限公司 无人机作业的路径规划方法、存储介质及电子设备
WO2019127345A1 (zh) * 2017-12-29 2019-07-04 深圳市大疆创新科技有限公司 农用机控制方法、装置及农用机
CN110057367A (zh) * 2019-05-08 2019-07-26 广州知行机器人科技有限公司 一种无人机的航线规划的方法及装置
CN111752294A (zh) * 2019-08-27 2020-10-09 广州极飞科技有限公司 一种飞行控制方法及相关装置
CN111766862A (zh) * 2019-10-28 2020-10-13 广州极飞科技有限公司 避障控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107289950A (zh) * 2017-07-28 2017-10-24 上海拓攻机器人有限公司 植保无人机作业航线规划方法及植保无人机
CN109307510A (zh) * 2017-07-28 2019-02-05 广州极飞科技有限公司 飞行导航方法、装置和无人飞行器
CN109324337A (zh) * 2017-07-31 2019-02-12 广州极飞科技有限公司 无人飞行器的航线生成及定位方法、装置及无人飞行器
CN107368094A (zh) * 2017-08-25 2017-11-21 上海拓攻机器人有限公司 一种无人机植保作业航线规划方法及装置
WO2019127345A1 (zh) * 2017-12-29 2019-07-04 深圳市大疆创新科技有限公司 农用机控制方法、装置及农用机
CN108958288A (zh) * 2018-07-26 2018-12-07 杭州瓦屋科技有限公司 基于地理信息的低空作业无人机系统及其航迹规划方法
CN109933091A (zh) * 2019-04-19 2019-06-25 北方天途航空技术发展（北京）有限公司 无人机作业的路径规划方法、存储介质及电子设备
CN110057367A (zh) * 2019-05-08 2019-07-26 广州知行机器人科技有限公司 一种无人机的航线规划的方法及装置
CN111752294A (zh) * 2019-08-27 2020-10-09 广州极飞科技有限公司 一种飞行控制方法及相关装置
CN111766862A (zh) * 2019-10-28 2020-10-13 广州极飞科技有限公司 避障控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN112362065A (zh) 2021-02-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112362065B (zh) 绕障轨迹规划方法、装置、存储介质、控制单元和设备
CN109540142B (zh) 一种机器人定位导航的方法、装置、计算设备
JP2022543439A (ja) 地図更新方法、装置、および記憶媒体
CN110441790B (zh) 激光雷达系统中的方法和装置串扰和多径降噪
WO2020232648A1 (zh) 车道线的检测方法、电子设备与存储介质
CN110036308A (zh) 车辆周边信息获取装置以及车辆
CN107223200A (zh) 一种导航方法、装置及终端设备
CN108646752A (zh) 自动驾驶系统的控制方法及装置
US10777084B1 (en) Vehicle location identification
US11789141B2 (en) Omnidirectional sensor fusion system and method and vehicle including the same
US20190325234A1 (en) Lane post-processing in an autonomous driving vehicle
RU2757234C2 (ru) Способ и система для вычисления данных для управления работой беспилотного автомобиля
CN113743171A (zh) 目标检测方法及装置
JP2018160134A (ja) 移動体、移動体制御システム及び移動体制御方法
US20210300419A1 (en) Mobile object control method, mobile object control device, and storage medium
CN112286049A (zh) 运动轨迹预测方法和装置
CN110988949A (zh) 定位方法、定位装置、计算机可读存储介质与可移动设备
EP4148385A1 (en) Vehicle navigation positioning method and apparatus, and base station, system and readable storage medium
CN109029418A (zh) 一种在封闭区域内对车辆进行定位的方法
WO2020154670A1 (en) Vehicle routing with local and general routes
CN113758482B (zh) 车辆导航定位方法、装置、基站、系统及可读存储介质
CN112639524B (zh) 一种目标检测方法及装置
WO2021074660A1 (ja) 物体認識方法及び物体認識装置
CN112183157A (zh) 道路几何识别方法及装置
CN115817466A (zh) 一种碰撞风险评估方法及装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information
CB02 Change of applicant information

Address after: 510000 Block C, 115 Gaopu Road, Tianhe District, Guangzhou City, Guangdong Province

Applicant after: Guangzhou Jifei Technology Co.,Ltd.

Address before: 510000 Block C, 115 Gaopu Road, Tianhe District, Guangzhou City, Guangdong Province

Applicant before: Guangzhou Xaircraft Technology Co.,Ltd.

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant