CN109074038A - 农用机控制方法、装置及农用机 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种农用机控制方法、装置及农用机，其中，所述农用机控制方法包括：获取自动作业模式的控制信息，所述控制信息至少包括农用机的作业路径；根据所述控制信息和解耦控制策略，控制所述农用机在所述自动作业模式下进行相关作业，其中，所述解耦控制策略包括：对所述农用机的运动速度和所述农用机的运动方向进行解耦控制。通过解耦控制策略来控制农用机的运动，实现农用机运动速度和运动方向的解耦控制，提高了农用机的运动精度，从而提高农用机的作业精度。
Description
技术领域
本发明涉及农用机领域，尤其涉及一种农用机控制方法、装置及农用机。
背景技术
随着智慧农业的推进，各自高新技术应用于农田作业，产生了一批例如无人机植保、农用拖拉机等自动驾驶作业的设备，给耕种带来了极大的便利。目前一般通过人工控制农用机行驶和作业，人工成本高，作业一致性差，难以实现精准作业。当然，也存在一些自动行驶和作业的农用机，农用机在自动驾驶过程中，农用机的运动速度和运动方向的控制关联度较高，导致农用机的运动的准确性低，从而导致农用机作业精度低。
发明内容
本发明提供一种农用机控制方法、装置及农用机。
根据本发明的第一方面，提供一种农用机控制方法，包括：
获取自动作业模式的控制信息，所述控制信息至少包括农用机的作业路径；
根据所述控制信息和解耦控制策略，控制所述农用机在所述自动作业模式下进行相关作业，
其中，所述解耦控制策略包括：对所述农用机的运动速度和所述农用机的运动方向进行解耦控制。
根据本发明的第二方面，提供一种农用机控制装置，包括：存储装置和一个或多个处理器，一个或多个所述处理器单独地或共同地工作；
所述存储装置，用于存储程序指令；
所述处理器，调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于：
获取自动作业模式的控制信息，所述控制信息至少包括农用机的作业路径；
根据所述控制信息和解耦控制策略，控制所述农用机在所述自动作业模式下进行相关作业，
其中，所述解耦控制策略包括：对所述农用机的运动速度和所述农用机的运动方向进行解耦控制。
根据本发明的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行如下步骤：
获取自动作业模式的控制信息，所述控制信息至少包括农用机的作业路径；
根据所述控制信息和解耦控制策略，控制所述农用机在所述自动作业模式下进行相关作业，
其中，所述解耦控制策略包括：对所述农用机的运动速度和所述农用机的运动方向进行解耦控制。
根据本发明的第四方面，提供一种农用机包括农机车架、设于所述农机车架上的处理器和与所述处理器通信连接的输入装置；
所述输入装置用于获取自动作业模式的控制信息并发送至所述处理器，所述控制信息至少包括农机车架的作业路径；
所述处理器包括一个或多个，单独地或共同地工作，所述处理器用于，接收所述输入装置发送的自动作业模式的控制信息，并根据所述控制信息和解耦控制策略，控制所述农机车架在所述自动作业模式下进行相关作业，
其中，所述解耦控制策略包括：对所述农机车架的运动速度和所述农机车架的运动方向进行解耦控制。
由以上本发明实施例提供的技术方案可见，本发明通过解耦控制策略来控制农用机的运动，实现农用机运动速度和运动方向的解耦控制，提高了农用机的运动精度，从而提高农用机的作业精度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例中的农用机控制方法的流程图；
图2是本发明一实施例中的待作业区域的边界点的位置示意图；
图3是本发明一实施例中的待作业区域内障碍物的位置示意图；
图4是本发明另一实施例中的待作业区域内障碍物的位置示意图；
图5是本发明一实施例中的农用机控制装置的结构框图；
图6是本发明一实施例中的农用机的结构框图；
图7是本发明一实施例中的农用机的部分结构框图；
图8是本发明一实施例中的农用的另一部分的结构框图；
图9是本发明一实施例中的农用机的又一部分的结构框图。
附图标记：
100：农用机控制装置；110：存储装置；120：处理器；200：输入装置；300：检测模块；310：导航模块；320：姿态传感器；400：控制模块；410：转向控制模块；420：刹车控制模块；430：油门控制模块；440：档位控制模块；500：用户操作装置；510：方向盘；520：刹车踏板；530：油门踏板；540：档位；600：执行模块；610：播撒模块；620：喷洒模块；
1：待作业区域；10：边界点；11：关键点；20：障碍物点；21：障碍物区域；22：障碍物边界点。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图，对本发明的农用机控制方法、装置及农用机进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。
本发明实施例中，农用机是指能够在地面上行驶并作业的设备，例如，农用拖拉机。
结合图6至图9，所述农用机可包括农机机架(未显示)和设于所述农机机架上的农用机控制装置100。其中，所述农用机控制装置100可包括处理器120，可通过所述处理器120控制所述农用机工作。进一步地，所述农用机还可包括设于所述农机机架上的输入装置200、检测模块300、控制模块400、用户操作装置500和执行模块600。所述输入装置200、所述检测模块300、所述控制模块400和所述执行模块600均与所述处理器120电连接。所述用户操作装置500与所述控制模块400电连接。
本实施例中，用户可通过所述输入装置200将所述农用机的作业路径、运动速度、作业类型等控制信息输入所述处理器120。所述输入装置200可以为设于所述农机车架上的触摸屏或按键，或者，也可以为与所述处理器120通信连接的移动终端。本发明实施例的所述移动终端可以是智能手机、平板电脑等设备。
所述用户操作装置500可由人工控制，也可通过处理器120和控制模块400的控制对所述用户操作装置500进行自动控制。本实施例中，当所述处理器120获得的控制信息包括作业路径和运动速度时，处理器120会控制所述控制模块400工作，从而通过所述控制模块400来控制所述用户操作装置500执行相应出操作，实现农用机的自动化控制。可选地，参见图8，所述控制模块400可包括转向控制模块410、刹车控制模块420、油门控制模块430和档位540控制模块440，所述用户操作装置500可包括设于所述农机车架上的方向盘510、刹车踏板520、油门踏板530和档位540。具体地，所述转向控制模块410与所述方向盘510电连接，用于控制所述方向盘510的转向，以控制所述农机机架的运动方向。所述刹车控制模块420与所述刹车踏板520电连接，用于控制施加在所述刹车踏板520上的压力大小，从而控制所述农机机架进行减速。所述油门控制模块430与所述油门踏板530电连接，用于控制施加在所述油门踏板530上的压力大小，从而控制所述农机机架进行加速。所述档位540控制模块440与所述档位540电连接，用于控制所述农机机架的档位大小，从而控制所述农机机架减速或加速。
进一步地，当所述处理器120获得的控制信息包括作业类型时，处理器120会控制所述执行模块600执行与所述作业类型对应的作业。可选地，参见图9，所述执行模块600可包括播撒模块610和喷洒模块620中的至少一种，但不限于此。本实施例通过播撒模块610实现播种的功能，通过喷洒模块620实现农药喷洒的功能。在一些实施例中，播撒模块610与喷洒模块620为同一模块，在不同的时刻分别实现待作业区域的播种和喷洒农药功能。而在其他一些实施例中，播撒模块610与喷洒模块620为独立的两个模块，可同时或不同时实现待作业区域的播种和喷洒农药的功能。
更进一步地，参见图7，所述检测模块300可包括导航模块310和姿态传感器320等。其中，所述导航模块310可用于检测所述农用机的实时位置信息并发送至所述处理器120，所述处理器120会根据获得的所述农用机的实时位置信息来所述控制模块400的工作。可选地，所述导航模块310可为装配在农用机上的定位设备、农用机的GPS模块(GlobalPositioning System，全球定位系统)或者RTK模块(Real-time kinematic，实时差分定位)等，具体可根据需要选择导航模块310的类型，从而满足不同的作业效率。所述姿态传感器320用于检测所述农机车架的实时姿态信息并发送至所述处理器120，所述处理器120会根据所述农机车架的实时姿态信息来控制所述执行模块600的作业状态。
实施例一
本发明实施例一提供一种农用机控制方法。图1为本发明实施例提供的农用机控制方法的流程图。如图1所示，所述农用机控制方法可以包括如下步骤：
步骤S101：获取自动作业模式的控制信息，所述控制信息至少包括农用机的作业路径；
本实施例的执行主体可以为农用机。
本实施例中，控制信息由用户输入，从而可根据用户的需要生成作业路径，方便快捷。
步骤S101具体包括如下步骤：获取待作业区域的地理信息以及所述农用机的当前位置信息，并根据所述地理信息以及所述农用机的当前位置信息，确定所述农用机的作业路径。本实施例中，待作业区的地理信息是由用户测绘记录的。具体而言，用户可通过携带一记录设备围绕待作业区域的边缘行走一圈，在行走的过程中，记录设备自带的定位模块(例如GPS)会对待作业区的边界点进行实时定位或者周期性定位。当用户携带该记录设备围绕待作业区域的边缘行走一圈后，记录设备会获得待作业区域的大量边界点的位置信息。如图2所示，1表示待作业区域，10表示边界点，每个边界点的位置信息可包括经度信息和纬度信息，根据大量边界点的位置信息，可确定出该待作业区域的边界。其中，记录设备可为手机、遥控器、智能手环、平板电脑、头戴式显示眼镜(VR眼镜、VR头盔等)等智能终端。
通常待作业区域内会存在障碍物，因此，还需对待作业区域内存在的障碍物进行记录。具体地，用户可携带记录设备在作业区域的内部行走，当发现障碍物例如树木、较大的石头、池塘等时，需要通过该记录设备记录障碍物的位置(如图3中的20)或障碍物区域(如图4中的21)的边界点(如图4中的22)。
本实施例中，所述获取待作业区域的地理信息可包括如下几种：
第一种，获取待作业区域的边界点的位置信息。
如图2所示，记录设备可根据作业区域的每个边界点的位置信息，确定出作业区域边界的地理信息，地理信息具体可以是地理位置，例如经纬度信息。
进一步地，所述获取待作业区域的边界点的位置信息包括：获取待作业区域边界上的关键点，所述关键点包括如下至少一种：转角位置、非直线位置。如图2所示，边界点11相比于其他的边界点，其转角较大，边界线无法在边界点11处平滑过渡，这样的边界点11为关键点。当用户携带记录设备沿着待作业区域的边界行走时，若发现关键点，可对关键点进行标记，以区别于其他边界点。
所述根据所述地理信息以及所述农用机的当前位置信息，确定所述农用机的作业路径包括：根据所述关键点的位置信息，确定所述农用机的作业区域边界的地形信息。通过关键点的位置信息，确定出待作业区域在此处的地形，例如，陡坡、梯田等。
第二种，获取待作业区域内障碍物所在的位置信息；或者，获取待作业区域内障碍物所在区域的边界点的位置信息。如图3所示，20表示待作业区域内障碍物点，根据障碍物点20即可获得待作业区域内障碍物的地理信息。如图4所示，21表示待作业区域内的障碍物区域，22表示待作业区域内的障碍物区域的边界点。根据每个障碍物区域的边界点22的位置信息即可获得待作业区域内障碍物区域21的地理信息，障碍物区域21的地理信息可以是障碍物区域21所占的经纬度范围。
本实施例中，待作业区域的地理信息是通过所述农用机的输入装置200获取的。其中，输入装置200可为触摸屏、按键或者其他类型，例如，在其中一些实施例中，所述输入装置200可为触摸屏，所述通过所述农用机的输入装置200，获取所述待作业区域的地理信息包括：通过用户在所述触摸屏上的操作，获取所述待作业区域的地理信息。
在另一些实施例中，所述输入装置200可为按键，所述通过所述农用机的输入装置200，获取所述待作业区域的地理信息包括：通过用户操作所述按键的操作，获取所述待作业区域的地理信息。
农用机的当前位置信息可由用户输入或者农用机自动获取，例如，在其中一些实施例中，所述农用机的当前位置信息由用户通过所述农用机的输入装置200输入，从而满足用户的特定需求，方便快捷。可选地，所述输入装置200可为触摸屏、按键或者其他类型的输入模块，用户直接操作触摸屏、按键或者其他类型的输入模块，即可告知所述农用机其当前位置信息。
在另一些实施例中，参见图7，农用机的当前位置信息是农用机自动获取的，精确度更高。具体地，所述获取所述农用机的当前位置信息可包括：通过所述农用机的导航模块310，获取所述农用机的当前位置信息。
本实施例中，农用机的当前位置信息可用于确定农用机进行作业时的起始位置。起始位置的确定方式可包括如下两种：
第一种，当农用机的当前位置位于所确定的作业路径上时，该起始位置可为农用机的当前位置。
第二种，当农用机的当前位置不在所确定的作业路径上时，该起始位置可为根据农用机的当前位置和所述作业路径所确定的一个位置，例如，所述作业路径上距离农用机的当前位置最近的一个位置。
在确定出农用机进行作业时的起始位置后，农用机从该起始位置沿着所述作业路径行驶并进行作业，即可实现自动化作业需求。
步骤S102：根据所述控制信息和解耦控制策略，控制所述农用机在所述自动作业模式下进行作业，其中，所述解耦控制策略包括：对所述农用机的运动速度和所述农用机的运动方向进行解耦控制。
其中，所述农用机的运动速度和所述农用机的运动方向之间的解耦控制方式可为现有技术中任意类型的解耦控制方式。
本发明实施例中，通过解耦控制策略来控制农用机的运动，实现农用机运动速度和运动方向的解耦控制，提高了农用机的运动精度，从而提高农用机的作业精度。
进一步地，所述控制所述农用机在所述自动作业模式下进行相关作业具体可包括：获取所述农用机的实时状态信息，并根据所述农用机的实时状态信息和所述作业路径，调节所述农用机的运动状态和作业状态中的至少一种，确保所述农用机的作业精度。所述实时状态信息可包括所述农用机的实时位置信息和所述农用机的实时姿态信息。其中，所述农用机的实时位置信息可由用户输入或通过农用机的导航模块310自动获取，具体可参见步骤S101中对农用机的当前位置信息的描述，此处不再赘述。本实施例是通过农用机上的GPS来获取所述农用机的实时位置信息的。所述农用机的实时姿态信息是通过所述农用机上的IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)获取的，具体地，通过IMU对农用机的姿态(农机车架的姿态)进行检测，从而根据姿态检测结果来调整播撒模块610或喷洒模块620的姿态，确保播撒模块610或喷洒模块620的位置的准确性，从而确保农用机作业的精确性。
当所述农用机的实时状态信息为所述农用机的实时位置信息时，所述农用机会根据所述农用机的实时位置信息和所述作业路径，调节所述农用机的运动状态，使得所述农用机的实际运动轨迹与所述作业路径的重合度尽可能地高，从而提高农用机的作业精度。可选地，当所述农用机的实际运动轨迹与所述作业路径的重合度大于或等于95％时，所述农用机会继续执行步骤S102，使得所述农用机按照所述作业路径行驶。而当所述农用机的实际运动轨迹与所述作业路径的重合度小于95％时，所述农用机会停止执行所述步骤S102，若继续作业会造成资源的浪费，给用户造成损失。
进一步地，所述根据所述农用机的实时状态信息和所述作业路径，调节所述农用机的运动状态具体包括：根据所述农用机的实时位置信息和所述作业路径，调节所述农用机的运动方向和运动速度中的至少一种，使得所述农用机的实际运动轨迹与所述作业路径尽可能重合，从而提高农用机的作业精度。其中，所述根据所述农用机的实时位置信息和所述作业路径，调节所述农用机的运动方向可包括：根据所述农用机的实时位置信息和所述作业路径的转角位置、所述作业路径的非直线位置，调节所述农用机的方向盘510的转向，使得所述农用机的实际运动轨迹与所述作业路径尽量重合，确保农用机的作业精度。其中，所述作业路径的转角位置、所述作业路径的非直线位置的确定可参见步骤S101中对所述作业路径的转角位置、所述作业路径的非直线位置的描述，此处不再赘述。
此外，用户还可指定一个地点作为预设地点，该预设地点可用于校准农用机的定位偏差。当待作业区域较大时，而农用机每次可装载的农药或种子是一定的，农用机一次装载的农药不能喷洒整个待作业区域，或者，农用机一次装载的种子不能播撒整个待作业区域，需要多次装载并作业，若农用机行驶的位置存在偏差，则会导致农用机无法准确定位至其前一次离开的地点，导致农用机对待作业区域中的某一块区域重复作业或者遗漏对某一区域的作业，对用户造成损失。因此，为了校准农用机的定位偏差，在待作业区测绘时，用户可在待作业区域指定一点或多点作为预设地点并将预设地点的定位信息记录在记录设备中，以将预设地点的定位信息作为参考标准。
在本实施例中，所述控制信息还可包括位置校准信息。进一步地，所述位置校准信息可包括预设地点和该预设地点对应的定位信息，从而在农用机作业的过程中，对农用机的实时位置进行校准，确保农用机实时位置的准确性，从而确保农用机作业的精度。具体而言，所述根据所述农用机的实时位置信息和所述作业路径，调节所述农用机的运动方向可包括：当所述农用机位于所述预设地点时，获取所述农用机检测的所述预设地点的位置信息，并根据所述预设地点的定位信息和所述农用机检测的所述预设地点的位置信息，调节所述农用机的方向盘510的转向，使得所述农用机的实际运动轨迹与所述作业路径的重合度尽可能高，以确保农用机作业的连续性和精确度。需要说明的是，本实施例中，农用机检测的所述预设地点的位置信息可以为：当所述农用机位于所述预设地点时，通过所述农用机的导航模块310检测的所述农用机的实时位置信息。可选地，用户可在预设地点放置标识物。当所述农用机位于所述预设地点时，若农用机的实时位置未偏离所述作业路径，所述农用机的实际位置应该与所述标识物的位置重合。若农用机的实时位置偏离所述作业路径，所述农用机的实际位置与所述标识物会存在横向距离偏差(表明农用机存在侧偏)或纵向距离偏差(表明农用机的运动速度不准确)。
所述根据所述预设地点的定位信息和所述农用机检测的所述预设地点的位置信息，调节所述农用机的方向盘510的转向可包括：首先，根据所述预设地点的定位信息，和所述农用机检测的所述预设地点的位置信息，确定所述预设地点与所述农用机实际位置的横向距离偏差。接着，根据所述横向距离偏差，调节所述农用机的方向盘510的转向，实现农用机的侧偏、转弯等的自动化校准。可选地，农用机在根据所述预设地点的定位信息以及所述农用机检测的所述预设地点的位置信息，确定出所述农用机存在横向距离偏差后，可发送校准指令至相关的农用机的控制模块400(如转向控制模块410)，以使农用机对其自身的横向距离偏差进行校准，防止农用机发生侧偏而使得农用机的实际运动轨迹偏离所述作业路径。
更进一步地，所述根据所述农用机的实时位置信息和所述作业路径，调节所述农用机的运动速度可包括：当所述农用机位于所述预设地点时，获取所述农用机检测的所述预设地点的位置信息，并根据所述预设地点的定位信息和所述农用机检测的所述预设地点的位置信息，调节所述农用机的运动速度，对农用机的前进速度进行自动化校准，实现所述农用机的运动速度的精确控制。本实施例中，所述根据所述预设地点的定位信息和所述农用机检测的所述预设地点的位置信息，调节所述农用机的运动速度可包括：首先，根据所述预设地点的定位信息，和所述农用机检测的所述预设地点的位置信息，确定所述预设地点与所述农用机实际位置的纵向距离偏差。接着，根据所述纵向距离偏差，调节所述农用机的运动速度，实现农用机的前进速度的自动化校准。可选地，农用机在根据所述预设地点的定位信息以及所述农用机检测的所述预设地点的位置信息，确定出所述农用机存在纵向距离偏差后，可发送校准指令至相关的农用机的控制模块400(如刹车控制模块420、油门控制模块430、档位540控制模块440等)，以使农用机对其自身的纵向距离偏差进行校准，防止农用机的实际运动速度与预期的运动速度的偏差较大，确保农用机作业的持续性。
所述根据所述预设地点的定位信息和所述农用机检测的所述预设地点的位置信息，调节所述农用机的运动速度可包括：根据所述预设地点的定位信息，和所述农用机检测的所述预设地点的位置信息，调节施加在所述农用机的刹车踏板520的压力大小、施加在所述农用机的油门踏板530的压力大小和档位大小中的至少一种，实现农用机运动速度的自动调节，以确保农用机作业的连续性和精确度。
当所述状态信息为所述农用机的实时姿态信息(即农机机架的实时姿态信息)时，所述农用机会根据所述农用机的实时姿态信息和所述作业路径，调节所述农用机的作业状态，农用机能够更加有效精准地进行作业。其中，所述相关作业包括以下至少一种：播撒作业、喷洒作业。当然，相关作业并不限于此。
进一步地，所述根据所述农用机的实时状态信息和所述作业路径，调节所述农用机的作业误差具体包括：根据所述农用机的实时姿态信息和所述作业路径，调节所述农用机的播撒模块610的播撒方向和所述农用机的喷洒模块620的喷洒方向中的至少一种，以使得所述播撒模块610的播撒方向或所述农用机的喷洒模块620的喷洒方向满足实际的作业需求，农用机能够更加高效精准地实现播撒、喷洒等作业。
实施例二
参见图5，本发明实施例提供一种农用机控制装置100，所述农用机控制装置100可包括存储装置110和处理器120(例如，单核或多核处理器)。
所述存储装置110可以包括易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；存储装置110也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)；存储装置110还可以包括上述种类的存储器的组合。
所述处理器120可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。所述处理器120还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logicdevice，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic，GAL)或其任意组合。
所述处理器120包括一个或多个，单独地或共同地工作。
可选地，所述存储装置110用于存储程序指令。所述处理器120可以调用所述程序指令，实现如本申请图1所示的相应方法。
所述处理器120调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于：
获取自动作业模式的控制信息，所述控制信息至少包括农用机的作业路径；
根据所述控制信息和解耦控制策略，控制所述农用机在所述自动作业模式下进行相关作业，其中，所述解耦控制策略包括：对所述农用机的运动速度和所述农用机的运动方向进行解耦控制。通过解耦控制策略来控制农用机的运动，实现农用机运动速度和运动方向的解耦控制，提高了农用机的运动精度，从而提高农用机的作业精度。
其中，所述农用机的运动速度和所述农用机的运动方向之间的解耦控制方式可为现有技术中任意类型的解耦控制方式。
在一个实施例中，所述处理器120，用于获取所述农用机的实时状态信息；根据所述农用机的实时状态信息和所述作业路径，调节所述农用机的运动状态和作业状态中的至少一种。
在一个实施例中，所述农用机的实时状态信息为所述农用机的实时位置信息；所述处理器120，用于根据所述农用机的实时位置信息和所述作业路径，调节所述农用机的运动状态。
在一个实施例中，所述处理器120，用于根据所述农用机的实时位置信息和所述作业路径，调节所述农用机的运动方向和运动速度中的至少一种。
在一个实施例中，所述处理器120，用于根据所述农用机的实时位置信息和所述作业路径的转角位置、所述作业路径的非直线位置，调节所述农用机的方向盘510的转向。
在一个实施例中，所述控制信息还包括位置校准信息，所述位置校准信息包括预设地点和该预设地点对应的定位信息。
在一个实施例中，所述处理器120，用于在所述农用机位于所述预设地点时，获取所述农用机检测的所述预设地点的位置信息；根据所述预设地点的定位信息，和所述农用机检测的所述预设地点的位置信息，调节所述农用机的方向盘510的转向。
在一个实施例中，所述处理器120，用于根据所述预设地点的定位信息，和所述农用机检测的所述预设地点的位置信息，确定所述预设地点与所述农用机实际位置的横向距离偏差；根据所述横向距离偏差，调节所述农用机的方向盘510的转向。
在一个实施例中，所述处理器120，用于在所述农用机位于所述预设地点时，获取所述农用机检测的所述预设地点的位置信息；根据所述预设地点的定位信息，和所述农用机检测的所述预设地点的位置信息，调节所述农用机的运动速度。
在一个实施例中，所述处理器120，用于根据所述预设地点的定位信息，和所述农用机检测的所述预设地点的位置信息，确定所述预设地点与所述农用机实际位置的纵向距离偏差；根据所述纵向距离偏差，调节所述农用机的运动速度。
在一个实施例中，所述处理器120，用于根据所述预设地点的定位信息，和所述农用机检测的所述预设地点的位置信息，调节施加在所述农用机的刹车踏板520的压力大小、施加在所述农用机的油门踏板530的压力大小和档位大小中的至少一种。
在一个实施例中，所述处理器120，用于通过所述农用机上的GPS，获取所述农用机的实时位置信息。
在一个实施例中，所述状态信息为所述农用机的实时姿态信息；所述处理器120，用于根据所述农用机的实时姿态信息和所述作业路径，调节所述农用机的作业状态。
在一个实施例中，所述相关作业包括以下至少一种：播撒作业、喷洒作业。
在一个实施例中，所述处理器120，用于根据所述农用机的实时姿态信息和所述作业路径，调节所述农用机的播撒模块610的播撒方向和所述农用机的喷洒模块620的喷洒方向中的至少一种。
在一个实施例中，所述处理器120，用于通过所述农用机上的IMU，获取所述农用机的实时姿态信息。
在一个实施例中，所述处理器120，用于获取待作业区域的地理信息以及所述农用机的当前位置信息；根据所述地理信息以及所述农用机的当前位置信息，确定所述农用机的作业路径。
在一个实施例中，所述处理器120，用于获取待作业区域的边界点的位置信息。
在一个实施例中，所述处理器120，用于获取待作业区域边界上的关键点，所述关键点包括如下至少一种：转角位置、非直线位置。
在一个实施例中，所述处理器120，用于根据所述关键点的位置信息，确定所述农用机的作业区域边界的地形信息。
在一个实施例中，所述处理器120，用于获取待作业区域内障碍物所在的位置信息；或者，获取待作业区域内障碍物所在区域的边界点的位置信息。
在一个实施例中，所述处理器120，用于通过所述农用机的输入装置200，获取所述待作业区域的地理信息。
在一个实施例中，所述输入装置200为触摸屏，所述处理器120，用于通过用户在所述触摸屏上的操作，获取所述待作业区域的地理信息。
需要说明的是，本发明实施例的所述处理器120的具体实现可参考上述各个实施例中相应内容的描述，在此不赘述。
参见图6，所述处理器120可与设于农机车架上的输入装置200、控制模块400、检测模块300和执行模块600等通信连接，所述处理器120与所述输入装置200、控制模块400、检测模块300和执行模块600等的协作关系可参见前述描述，此处不再赘述。
实施例三
本发明的实施例提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有程序指令，该计算机存储介质中存储有程序指令，所述程序执行上述实施例一的农用机控制方法。
实施例四
参见图6，本发明实施例提供一种农用机，所述农用机可包括农机车架、设于所述农机车架上的处理器120和与所述处理器120通信连接的输入装置200。其中，所述输入装置200用于获取自动作业模式的控制信息并发送至所述处理器120，所述控制信息至少包括农机车架的作业路径。所述处理器120可包括一个或多个，单独地或共同地工作，所述处理器120用于接收所述输入装置200发送的自动作业模式的控制信息，并根据所述控制信息和解耦控制策略，控制所述农机车架在所述自动作业模式下进行相关作业。本实施例中，所述解耦控制策略包括：对所述农机车架的运动速度和所述农机车架的运动方向进行解耦控制。通过解耦控制策略来控制农用机的运动，实现农用机运动速度和运动方向的解耦控制，提高了农用机的运动精度，从而提高农用机的作业精度。
其中，所述农用机的运动速度和所述农用机的运动方向之间的解耦控制方式可为现有技术中任意类型的解耦控制方式。
进一步地，又参见图6，所述农用机还可包括检测模块300，所述检测模块300设于所述农机车架上，并且检测模块300与所述处理器120通信连接。所述检测模块300用于获取所述农机车架的实时状态信息并发送至所述处理器120，所述处理器120用于根据所述农机车架的实时状态信息和所述作业路径，调节所述农机车架的运动状态和作业状态中的至少一种，确保所述农用机的作业精度。所述实时状态信息可包括所述农用机的实时位置信息和所述农用机的实时姿态信息。
参见图7，所述检测模块300可包括导航模块310和姿态传感器320。其中，所述导航模块310用于检测所述农机车架的实时位置信息，所述处理器120用于根据所述农机车架的实时位置信息和所述作业路径，调节所述农机车架的运动状态，从而使得所述农用机的实际运动轨迹与所述作业路径的重合度尽可能地高，从而提高农用机的作业精度。可选地，可选地，当所述农用机的实际运动轨迹与所述作业路径的重合度大于或等于95％时，所述处理器会继续执行根据所述控制信息和解耦控制策略，控制所述农机车架在所述自动作业模式下进行相关作业的步骤，使得所述农用机按照所述作业路径行驶并作业。而当所述农用机的实际运动轨迹与所述作业路径的重合度小于95％时，所述农用机则停止执行根据所述控制信息和解耦控制策略，控制所述农机车架在所述自动作业模式下进行相关作业的步骤，若继续作业会造成资源的浪费，给用户造成损失。本实施例的所述导航模块310为GPS。
具体地，所述处理器120用于根据所述农机车架的实时位置信息和所述作业路径，调节所述农机车架的运动方向和运动速度中的至少一种，使得所述农机车架的实际运动轨迹与所述作业路径尽可能重合，从而提高农用机的作业精度。
参见图8，所述农用机还可包括方向盘510和与所述方向盘510电连接的转向控制模块410，所述方向盘510设于所述农机车架上，所述转向控制模块410与所述处理器120电连接。所述处理器120用于根据所述农机车架的实时位置信息和所述作业路径的转角位置、所述作业路径的非直线位置，发送用于调节所述方向盘510的转向的信号至所述转向控制模块410，以调节所述方向盘510的转向，进而调节所述农机车架的转向，使得所述农机车架的实际运动轨迹与所述作业路径尽量重合，确保农用机的作业精度。其中，所述作业路径的转角位置、所述作业路径的非直线位置的确定可参见上述实施例一的步骤S101中对所述作业路径的转角位置、所述作业路径的非直线位置的描述，此处不再赘述。
所述控制信息还包括位置校准信息，所述位置校准信息包括预设地点和该预设地点对应的定位信息。本发明实施例的所述位置校准信息的具体实现可参考上述各个实施例中相应内容的描述，在此不赘述。
在农用机作业的过程中，对农机车架的实时位置进行校准，确保农机车架实时位置的准确性，从而确保农用机作业的精度。进一步地，当所述农机车架位于所述预设地点时，所述处理器120用于通过所述导航模块310获取所述农机车架位于所述预设地点时位置信息，并根据所述预设地点的定位信息和所述导航模块310获取的所述农机车架位于所述预设地点时位置信息，发送用于调节所述方向盘510的转向的信号至所述转向控制模块410，以调节所述方向盘510的转向，使得所述农机车架的实际运动轨迹与所述作业路径的重合度尽可能高，以确保农用机作业的连续性和精确度。需要说明的是，本实施例中，农机车架位于所述预设地点时位置信息可以为：当所述农机车架位于所述预设地点时，通过所述导航模块310检测的所述农机车架的实时位置信息。可选地，用户可在预设地点放置标识物。当所述农机车架位于所述预设地点时，若农机车架的实时位置未偏离所述作业路径，所述农机车架的实际位置应该与所述标识物的位置重合。若农用机的实时位置偏离所述作业路径，所述农机车架的实际位置与所述标识物会存在横向距离偏差(表明农用机存在侧偏)或纵向距离偏差(表明农用机的运动速度不准确)。
所述处理器120用于根据所述预设地点的定位信息和所述导航模块310获取的所述农机车架位于所述预设地点时位置信息，确定所述预设地点与所述农机车架实际位置的横向距离偏差，并根据所述横向距离偏差，发送用于调节所述方向盘510的转向的信号至所述转向控制模块410，以调节所述方向盘510的转向，实现农用机的侧偏、转弯等的自动化校准，防止农机车架发生侧偏而使得农机车架的实际运动轨迹偏离所述作业路径。
进一步地，当所述农机车架位于所述预设地点时，所述处理器120用于通过所述导航模块310获取所述农机车架位于所述预设地点时位置信息，并根据所述预设地点的定位信息，和所述导航模块310获取的所述农机车架位于所述预设地点时位置信息，调节所述农机车架的运动速度，对农机车架的前进速度进行自动化校准，实现所述农机车架的运动速度的精确控制。具体地，所述处理器120用于根据所述预设地点的定位信息，和所述导航模块310获取的所述农机车架位于所述预设地点时位置信息，确定所述预设地点与所述农机车架实际位置的纵向距离偏差，并根据所述纵向距离偏差，调节所述农机车架的运动速度，实现农机车架前进速度的自动化校准，防止农机车架的实际运动速度与预期的运动速度的偏差较大，确保农用机作业的持续性。
本实施例中，农机车架的运动速度的控制方式可包括：控制农机车架减速、加速等。具体地，当所述农机车架位于所述预设地点时，所述农机车架的实际位置位于所述标识物的前方，表明所述农机车架的运动速度过大，需要控制农机车架减速。当所述农机车架位于所述预设地点时，所述农机车架的实际位置位于所述标识物的后方。表明所述农机车架的运动速度过小，需要控制所述农机车架加速。
又参见图8，所述农用机还可包括刹车踏板520和与所述刹车踏板520电连接的刹车控制模块420，所述刹车踏板520设于所述农机车架上，所述刹车控制模块420与所述处理器120电连接。所述处理器120用于根据所述预设地点的定位信息和所述导航模块310获取的所述农机车架位于所述预设地点时位置信息，发送用于调节施加在所述刹车踏板520的压力大小的信号至所述刹车控制模块420，从而控制所述农机车架减速。
又参见图8，所述农用机还可包括油门踏板530和与所述油门踏板530电连接的油门控制模块430，所述油门踏板530设于所述农机车架上，所述油门控制模块430与所述处理器120电连接。所述处理器120用于根据所述预设地点的定位信息，和所述导航模块310获取的所述农机车架位于所述预设地点时位置信息，发送用于调节施加在所述油门踏板530的压力大小的信号至所述油门控制模块430，从而控制所述农机车架加速。
进一步地，所述农用机还可包括档位540和与所述档位540电连接的档位540控制模块440，所述档位540设于所述农机车架上，所述档位540控制模块440与所述处理器120电连接。所述处理器120用于根据所述预设地点的定位信息和所述导航模块310获取的所述农机车架位于所述预设地点时位置信息，发送用于调节所述档位大小的信号至所述档位540控制模块440，以控制所述农机车架的速度档位540，从而控制所述农机车架加速或减速。通过控制档位540的方式，能够更快地实现农机车架进行加速或减速。本实施例中，当农机车架的当前运动速度过大时，可通过处理器120发送减小所述档位大小的信号至所述档位540控制模块440，从而控制所述农机车架减速。当农机车架的当前运动速度过小时，可通过处理器120发送增大所述档位大小的信号至所述档位540控制模块440，从而控制所述农机车架加速。其中，农机车架的当前运动速度是过大还是过小可参见上述实施例的分析，此处不再赘述。
进一步地，档位540是逐步增大或减小的。例如，在一实施例中，档位540可包括1档至5档。例如，农机车架的当前档位540为3档，当农机车架的当前运动速度过大时，处理器120发送减小所述档位大小的信号至所述档位540控制模块440，使得所述农机机架的档位540减小为2档，若农机车架的当前运动速度仍然过大，则处理器120会继续发送减小所述档位大小的信号至所述档位540控制模块440，使得所述农机机架的档位540减小为1档。当农机机架的档位540为1档时，农机车架的当前运动速度仍然过大，则需要通过处理器120来控制刹车踏板520来对农机车架进行减速处理。需要说明的是，农机车架的加速过程与其减速过程类似。
本实施例的所述姿态传感器320用于检测所述农机车架的实时姿态信息。所述处理器120用于根据所述农机车架的实时姿态信息和所述作业路径，调节所述农机车架的作业状态。其中，所述姿态传感器320为IMU。
所述农用机还可包括设于所述农机车架上的执行模块600。所述执行模块600与所述处理器120电连接，所述执行模块600可用于执行相关作业，例如，播撒作业、喷洒作业等，但不限于此。参见图9，所述执行模块600可包括播撒模块610和喷洒模块620中的至少一种。在一实施例中，所述处理器120可用于根据所述农机车架的实时姿态信息和所述作业路径，调节所述播撒模块610的播撒方向和所述喷洒模块620的喷洒方向中的至少一种，以使得所述播撒模块610的播撒方向或所述农用机的喷洒模块620的喷洒方向满足实际的作业需求，农用机能够更加高效精准地实现播撒、喷洒等作业。
所述输入装置200还用于获取待作业区域的地理信息以及所述农机车架的当前位置信息，并根据所述地理信息以及所述农机车架的当前位置信息，确定所述农机车架的作业路径。本实施例中，待作业区的地理信息是由用户测绘记录的。具体而言，用户可通过携带一记录设备围绕待作业区域的边缘行走一圈，在行走的过程中，记录设备自带的定位模块(例如GPS)会对待作业区的边界点进行实时定位或者周期性定位。当用户携带该记录设备围绕待作业区域的边缘行走一圈后，记录设备会获得待作业区域的大量边界点的位置信息。如图2所示，1表示待作业区域，10表示边界点，每个边界点的位置信息可包括经度信息和纬度信息，根据大量边界点的位置信息，可确定出该待作业区域的边界。其中，记录设备可为手机、遥控器、智能手环、平板电脑、头戴式显示眼镜(VR眼镜、VR头盔等)等智能终端。
通常待作业区域内会存在障碍物，因此，还需对待作业区域内存在的障碍物进行记录。具体地，用户可携带记录设备在作业区域的内部行走，当发现障碍物例如树木、较大的石头、池塘等时，需要通过该记录设备记录障碍物的位置(如图3中的20)或障碍物区域(如图4中的21)的边界点(如图4中的22)。
本实施例中，所述输入装置200获取待作业区域的地理信息可包括如下几种：
第一种：所述输入装置200用于获取待作业区域的边界点的位置信息。
如图2所示，记录设备可根据作业区域的每个边界点的位置信息，确定出作业区域边界的地理信息，地理信息具体可以是地理位置，例如经纬度信息。
进一步地，所述输入装置200还用于获取待作业区域边界上的关键点，所述关键点包括如下至少一种：转角位置、非直线位置。如图2所示，边界点11相比于其他的边界点，其转角较大，边界线无法在边界点11处平滑过渡，这样的边界点11为关键点。当用户携带记录设备沿着待作业区域的边界行走时，若发现关键点，可对关键点进行标记，以区别于其他边界点。
所述还用于根据所述关键点的位置信息，确定所述农用机的作业区域边界的地形信息。通过关键点的位置信息，确定出待作业区域在此处的地形，例如，陡坡、梯田等。
第二种，所述输入装置200用于获取待作业区域内障碍物所在的位置信息；或者，用于获取待作业区域内障碍物所在区域的边界点的位置信息。如图3所示，20表示待作业区域内障碍物点，根据障碍物点20即可获得待作业区域内障碍物的地理信息。如图4所示，21表示待作业区域内的障碍物区域，22表示待作业区域内的障碍物区域的边界点。根据每个障碍物区域的边界点22的位置信息即可获得待作业区域内障碍物区域21的地理信息，障碍物区域21的地理信息可以是障碍物区域21所占的经纬度范围。
其中，输入装置200可为触摸屏、按键或者其他类型，例如，在其中一些实施例中，所述输入装置200可为触摸屏，所述通过所述农用机的输入装置200，获取所述待作业区域的地理信息包括：通过用户在所述触摸屏上的操作，获取所述待作业区域的地理信息。
在另一些实施例中，所述输入装置200可为按键，所述通过所述农用机的输入装置200，获取所述待作业区域的地理信息包括：通过用户操作所述按键的操作，获取所述待作业区域的地理信息。
在又一实施例中，所述输入装置200还可为与所述处理器120通信连接的移动终端。本发明实施例的所述移动终端可以是智能手机、平板电脑等设备。
而农机车架的当前位置信息可由用户输入或者通过农机车架上的导航模块310自动获取，例如，在其中一些实施例中，所述农机车架的当前位置信息由用户通过所述输入装置200输入，从而满足用户的特定需求，方便快捷。可选地，所述输入装置200可为触摸屏、按键或者其他类型的输入模块，用户直接操作触摸屏、按键或者其他类型的输入模块，即可告知所述农用机其当前位置信息。
可参见实施例一的农用机控制方法对本发明实施例的农用机进一步解释。
“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施例的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施例中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施例中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (72)
1.一种农用机控制方法，其特征在于，包括：
获取自动作业模式的控制信息，所述控制信息至少包括农用机的作业路径；
根据所述控制信息和解耦控制策略，控制所述农用机在所述自动作业模式下进行相关作业，
其中，所述解耦控制策略包括：对所述农用机的运动速度和所述农用机的运动方向进行解耦控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述农用机在所述自动作业模式下进行相关作业，包括：
获取所述农用机的实时状态信息；
根据所述农用机的实时状态信息和所述作业路径，调节所述农用机的运动状态和作业状态中的至少一种。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述农用机的实时状态信息为所述农用机的实时位置信息；
所述根据所述农用机的实时状态信息和所述作业路径，调节所述农用机的运动状态和作业状态中的至少一种，包括：
根据所述农用机的实时位置信息和所述作业路径，调节所述农用机的运动状态。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述农用机的实时状态信息和所述作业路径，调节所述农用机的运动状态，包括：
根据所述农用机的实时位置信息和所述作业路径，调节所述农用机的运动方向和运动速度中的至少一种。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述农用机的实时位置信息和所述作业路径，调节所述农用机的运动方向，包括：
根据所述农用机的实时位置信息和所述作业路径的转角位置、所述作业路径的非直线位置，调节所述农用机的方向盘的转向。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制信息还包括位置校准信息，所述位置校准信息包括预设地点和该预设地点对应的定位信息。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述农用机的实时位置信息和所述作业路径，调节所述农用机的运动方向，包括：
当所述农用机位于所述预设地点时，获取所述农用机检测的所述预设地点的位置信息；
根据所述预设地点的定位信息，和所述农用机检测的所述预设地点的位置信息，调节所述农用机的方向盘的转向。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设地点的定位信息，和所述农用机检测的所述预设地点的位置信息，调节所述农用机的方向盘的转向，包括：
根据所述预设地点的定位信息，和所述农用机检测的所述预设地点的位置信息，确定所述预设地点与所述农用机实际位置的横向距离偏差；
根据所述横向距离偏差，调节所述农用机的方向盘的转向。
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述农用机的实时位置信息和所述作业路径，调节所述农用机的运动速度，包括：
当所述农用机位于所述预设地点时，获取所述农用机检测的所述预设地点的位置信息；
根据所述预设地点的定位信息，和所述农用机检测的所述预设地点的位置信息，调节所述农用机的运动速度。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设地点的定位信息，和所述农用机检测的所述预设地点的位置信息，调节所述农用机的运动速度，包括：
根据所述预设地点的定位信息，和所述农用机检测的所述预设地点的位置信息，确定所述预设地点与所述农用机实际位置的纵向距离偏差；
根据所述纵向距离偏差，调节所述农用机的运动速度。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设地点的定位信息，和所述农用机检测的所述预设地点的位置信息，调节所述农用机的运动速度，包括：
根据所述预设地点的定位信息，和所述农用机检测的所述预设地点的位置信息，调节施加在所述农用机的刹车踏板的压力大小、施加在所述农用机的油门踏板的压力大小和档位大小中的至少一种。
12.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述农用机的实时状态信息，包括：
通过所述农用机上的GPS，获取所述农用机的实时位置信息。
13.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述状态信息为所述农用机的实时姿态信息；
所述根据所述农用机的实时状态信息和所述作业路径，调节所述农用机的运动状态和作业状态中的至少一种，包括：
根据所述农用机的实时姿态信息和所述作业路径，调节所述农用机的作业状态。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述相关作业包括以下至少一种：播撒作业、喷洒作业。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述根据所述农用机的实时状态信息和所述作业路径，调节所述农用机的作业误差，包括：
根据所述农用机的实时姿态信息和所述作业路径，调节所述农用机的播撒模块的播撒方向和所述农用机的喷洒模块的喷洒方向中的至少一种。
16.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述获取所述农用机的实时状态信息，包括：
通过所述农用机上的IMU，获取所述农用机的实时姿态信息。
17.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取自动作业模式的控制信息包括：
获取待作业区域的地理信息以及所述农用机的当前位置信息；
根据所述地理信息以及所述农用机的当前位置信息，确定所述农用机的作业路径。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述获取待作业区域的地理信息包括：
获取待作业区域的边界点的位置信息。
19.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述获取待作业区域的边界点的位置信息包括：
获取待作业区域边界上的关键点，所述关键点包括如下至少一种：转角位置、非直线位置。
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述根据所述地理信息以及所述农用机的当前位置信息，确定所述农用机的作业路径包括：
根据所述关键点的位置信息，确定所述农用机的作业区域边界的地形信息。
21.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述获取待作业区域的地理信息包括：
获取待作业区域内障碍物所在的位置信息；
或者，
获取待作业区域内障碍物所在区域的边界点的位置信息。
22.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述获取待作业区域的地理信息包括：
通过所述农用机的输入装置，获取所述待作业区域的地理信息。
23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述输入装置为触摸屏，所述通过所述农用机的输入装置，获取所述待作业区域的地理信息包括：
通过用户在所述触摸屏上的操作，获取所述待作业区域的地理信息。
24.一种农用机控制装置，其特征在于，包括：存储装置和一个或多个处理器，一个或多个所述处理器单独地或共同地工作；
所述存储装置，用于存储程序指令；
所述处理器，调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于：
获取自动作业模式的控制信息，所述控制信息至少包括农用机的作业路径；
根据所述控制信息和解耦控制策略，控制所述农用机在所述自动作业模式下进行相关作业，
其中，所述解耦控制策略包括：对所述农用机的运动速度和所述农用机的运动方向进行解耦控制。
25.根据权利要求24所述的装置，其特征在于，所述处理器控制所述农用机在所述自动作业模式下进行相关作业，包括：
获取所述农用机的实时状态信息；
根据所述农用机的实时状态信息和所述作业路径，调节所述农用机的运动状态和作业状态中的至少一种。
26.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述农用机的实时状态信息为所述农用机的实时位置信息；
所述处理器根据所述农用机的实时状态信息和所述作业路径，调节所述农用机的运动状态和作业状态中的至少一种，包括：
根据所述农用机的实时位置信息和所述作业路径，调节所述农用机的运动状态。
27.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述处理器根据所述农用机的实时状态信息和所述作业路径，调节所述农用机的运动状态，包括：
根据所述农用机的实时位置信息和所述作业路径，调节所述农用机的运动方向和运动速度中的至少一种。
28.根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述处理器根据所述农用机的实时位置信息和所述作业路径，调节所述农用机的运动方向，包括：
根据所述农用机的实时位置信息和所述作业路径的转角位置、所述作业路径的非直线位置，调节所述农用机的方向盘的转向。
29.根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述控制信息还包括位置校准信息，所述位置校准信息包括预设地点和该预设地点对应的定位信息。
30.根据权利要求29所述的装置，其特征在于，所述处理器根据所述农用机的实时位置信息和所述作业路径，调节所述农用机的运动方向，包括：
当所述农用机位于所述预设地点时，获取所述农用机检测的所述预设地点的位置信息；
根据所述预设地点的定位信息，和所述农用机检测的所述预设地点的位置信息，调节所述农用机的方向盘的转向。
31.根据权利要求30所述的装置，其特征在于，所述处理器根据所述预设地点的定位信息，和所述农用机检测的所述预设地点的位置信息，调节所述农用机的方向盘的转向，包括：
根据所述预设地点的定位信息，和所述农用机检测的所述预设地点的位置信息，确定所述预设地点与所述农用机实际位置的横向距离偏差；
根据所述横向距离偏差，调节所述农用机的方向盘的转向。
32.根据权利要求29所述的装置，其特征在于，所述处理器根据所述农用机的实时位置信息和所述作业路径，调节所述农用机的运动速度，包括：
当所述农用机位于所述预设地点时，获取所述农用机检测的所述预设地点的位置信息；
根据所述预设地点的定位信息，和所述农用机检测的所述预设地点的位置信息，调节所述农用机的运动速度。
33.根据权利要求32所述的装置，其特征在于，所述处理器根据所述预设地点的定位信息，和所述农用机检测的所述预设地点的位置信息，调节所述农用机的运动速度，包括：
根据所述预设地点的定位信息，和所述农用机检测的所述预设地点的位置信息，确定所述预设地点与所述农用机实际位置的纵向距离偏差；
根据所述纵向距离偏差，调节所述农用机的运动速度。
34.根据权利要求32所述的装置，其特征在于，所述处理器根据所述预设地点的定位信息，和所述农用机检测的所述预设地点的位置信息，调节所述农用机的运动速度，包括：
根据所述预设地点的定位信息，和所述农用机检测的所述预设地点的位置信息，调节施加在所述农用机的刹车踏板的压力大小、施加在所述农用机的油门踏板的压力大小和档位大小中的至少一种。
35.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述处理器获取所述农用机的实时状态信息，包括：
通过所述农用机上的GPS，获取所述农用机的实时位置信息。
36.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述状态信息为所述农用机的实时姿态信息；
所述处理器根据所述农用机的实时状态信息和所述作业路径，调节所述农用机的运动状态和作业状态中的至少一种，包括：
根据所述农用机的实时姿态信息和所述作业路径，调节所述农用机的作业状态。
37.根据权利要求36所述的装置，其特征在于，所述相关作业包括以下至少一种：播撒作业、喷洒作业。
38.根据权利要求37所述的装置，其特征在于，所述处理器根据所述农用机的实时状态信息和所述作业路径，调节所述农用机的作业误差，包括：
根据所述农用机的实时姿态信息和所述作业路径，调节所述农用机的播撒模块的播撒方向和所述农用机的喷洒模块的喷洒方向中的至少一种。
39.根据权利要求36所述的装置，其特征在于，所述处理器获取所述农用机的实时状态信息，包括：
通过所述农用机上的IMU，获取所述农用机的实时姿态信息。
40.根据权利要求24所述的装置，其特征在于，所述处理器获取自动作业模式的控制信息包括：
获取待作业区域的地理信息以及所述农用机的当前位置信息；
根据所述地理信息以及所述农用机的当前位置信息，确定所述农用机的作业路径。
41.根据权利要求40所述的装置，其特征在于，所述处理器获取待作业区域的地理信息包括：
获取待作业区域的边界点的位置信息。
42.根据权利要求40所述的装置，其特征在于，所述处理器获取待作业区域的边界点的位置信息包括：
获取待作业区域边界上的关键点，所述关键点包括如下至少一种：转角位置、非直线位置。
43.根据权利要求42所述的装置，其特征在于，所述处理器根据所述地理信息以及所述农用机的当前位置信息，确定所述农用机的作业路径包括：
根据所述关键点的位置信息，确定所述农用机的作业区域边界的地形信息。
44.根据权利要求40所述的装置，其特征在于，所述处理器获取待作业区域的地理信息包括：
获取待作业区域内障碍物所在的位置信息；
或者，
获取待作业区域内障碍物所在区域的边界点的位置信息。
45.根据权利要求40所述的装置，其特征在于，所述处理器获取待作业区域的地理信息包括：
通过所述农用机的输入装置，获取所述待作业区域的地理信息。
46.根据权利要求45所述的装置，其特征在于，所述输入装置为触摸屏，所述处理器通过所述农用机的输入装置，获取所述待作业区域的地理信息包括：
通过用户在所述触摸屏上的操作，获取所述待作业区域的地理信息。
47.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至23任一项所述的农用机控制方法的步骤。
48.一种农用机，其特征在于，包括农机车架、设于所述农机车架上的处理器和与所述处理器通信连接的输入装置；
所述输入装置用于获取自动作业模式的控制信息并发送至所述处理器，所述控制信息至少包括农机车架的作业路径；
所述处理器包括一个或多个，单独地或共同地工作，所述处理器用于，接收所述输入装置发送的自动作业模式的控制信息，并根据所述控制信息和解耦控制策略，控制所述农机车架在所述自动作业模式下进行相关作业，
其中，所述解耦控制策略包括：对所述农机车架的运动速度和所述农机车架的运动方向进行解耦控制。
49.根据权利要求48所述的农用机，其特征在于，还包括设于所述农机车架上的检测模块，所述检测模块与所述处理器通信连接；
所述检测模块用于，获取所述农机车架的实时状态信息并发送至所述处理器；
所述处理器用于，根据所述农机车架的实时状态信息和所述作业路径，调节所述农机车架的运动状态和作业状态中的至少一种。
50.根据权利要求49所述的农用机，其特征在于，所述检测模块为导航模块，用于检测所述农机车架的实时位置信息，所述农机车架的实时状态信息为所述农机车架的实时位置信息；
所述处理器用于，根据所述农机车架的实时位置信息和所述作业路径，调节所述农机车架的运动状态。
51.根据权利要求50所述的农用机，其特征在于，所述处理器用于，根据所述农机车架的实时位置信息和所述作业路径，调节所述农机车架的运动方向和运动速度中的至少一种。
52.根据权利要求51所述的农用机，其特征在于，所述农机车架上设有方向盘和与所述方向盘电连接的转向控制模块，所述转向控制模块与所述处理器电连接；
所述处理器用于，根据所述农机车架的实时位置信息和所述作业路径的转角位置、所述作业路径的非直线位置，发送用于调节所述方向盘的转向的信号至所述转向控制模块。
53.根据权利要求51所述的农用机，其特征在于，所述控制信息还包括位置校准信息，所述位置校准信息包括预设地点和该预设地点对应的定位信息。
54.根据权利要求53所述的农用机，其特征在于，所述农机车架上设有方向盘和与所述方向盘电连接的转向控制模块，所述转向控制模块与所述处理器电连接；
当所述农机车架位于所述预设地点时，所述处理器用于，通过所述导航模块获取所述农机车架位于所述预设地点时位置信息，并根据所述预设地点的定位信息，和所述导航模块获取的所述农机车架位于所述预设地点时位置信息，发送用于调节所述方向盘的转向的信号至所述转向控制模块。
55.根据权利要求54所述的农用机，其特征在于，所述处理器用于，根据所述预设地点的定位信息，和所述导航模块获取的所述农机车架位于所述预设地点时位置信息，确定所述预设地点与所述农机车架实际位置的横向距离偏差，并根据所述横向距离偏差，发送用于调节所述方向盘的转向的信号至所述转向控制模块。
56.根据权利要求53所述的农用机，其特征在于，当所述农机车架位于所述预设地点时，所述处理器用于，通过所述导航模块获取所述农机车架位于所述预设地点时位置信息，并根据所述预设地点的定位信息，和所述导航模块获取的所述农机车架位于所述预设地点时位置信息，调节所述农机车架的运动速度。
57.根据权利要求56所述的农用机，其特征在于，所述处理器用于，根据所述预设地点的定位信息，和所述导航模块获取的所述农机车架位于所述预设地点时位置信息，确定所述预设地点与所述农机车架实际位置的纵向距离偏差，并根据所述纵向距离偏差，调节所述农机车架的运动速度。
58.根据权利要求56所述的农用机，其特征在于，所述农机车架上设有刹车踏板和与所述刹车踏板电连接的刹车控制模块，所述刹车控制模块与所述处理器电连接；
所述处理器用于，根据所述预设地点的定位信息，和所述导航模块获取的所述农机车架位于所述预设地点时位置信息，发送用于调节施加在所述刹车踏板的压力大小的信号至所述刹车控制模块。
59.根据权利要求56所述的农用机，其特征在于，所述农机车架上设有油门踏板和与所述油门踏板电连接的油门控制模块，所述油门控制模块与所述处理器电连接；
所述处理器用于，根据所述预设地点的定位信息，和所述导航模块获取的所述农机车架位于所述预设地点时位置信息，发送用于调节施加在所述油门踏板的压力大小的信号至所述油门控制模块。
60.根据权利要求56所述的农用机，其特征在于，所述农机车架上设有档位和与所述档位电连接的档位控制模块，所述档位控制模块与所述处理器电连接；
所述处理器用于，根据所述预设地点的定位信息，和所述导航模块获取的所述农机车架位于所述预设地点时位置信息，发送用于调节所述档位大小的信号至所述档位控制模块。
61.根据权利要求50所述的农用机，其特征在于，所述导航模块为GPS。
62.根据权利要求49所述的农用机，其特征在于，所述检测模块为姿态传感器，用于检测所述农机车架的实时姿态信息；
所述状态信息为所述农机车架的实时姿态信息；
所述处理器用于，根据所述农机车架的实时姿态信息和所述作业路径，调节所述农机车架的作业状态。
63.根据权利要求62所述的农用机，其特征在于，所述姿态传感器为IMU。
64.根据权利要求60所述的农用机，其特征在于，所述农机车架上设有执行模块，用于执行相关作业，所述执行模块与所述处理器电连接，所述执行模块包括播撒模块和喷洒模块中的至少一种。
65.根据权利要求64所述的农用机，其特征在于，所述执行模块为播撒模块，所述相关作业为播撒作业；
所述处理器用于，根据所述农机车架的实时姿态信息和所述作业路径，调节所述播撒模块的播撒方向。
66.根据权利要求64所述的农用机，其特征在于，所述执行模块为喷洒模块，所述相关作业为喷洒作业；
所述处理器用于，根据所述农机车架的实时姿态信息和所述作业路径，调节所述喷洒模块的喷洒方向。
67.根据权利要求48所述的农用机，其特征在于，所述输入装置，用于获取待作业区域的地理信息以及所述农机车架的当前位置信息，并根据所述地理信息以及所述农机车架的当前位置信息，确定所述农机车架的作业路径。
68.根据权利要求67所述的农用机，其特征在于，所述输入装置，用于获取待作业区域的边界点的位置信息。
69.根据权利要求67所述的农用机，其特征在于，所述输入装置，用于获取待作业区域边界上的关键点，所述关键点包括如下至少一种：转角位置、非直线位置。
70.根据权利要求69所述的农用机，其特征在于，所述输入装置，用于根据所述关键点的位置信息，确定所述农机车架的作业区域边界的地形信息。
71.根据权利要求67所述的农用机，其特征在于，所述输入装置，用于获取待作业区域内障碍物所在的位置信息；
或者，
用于获取待作业区域内障碍物所在区域的边界点的位置信息。
72.根据权利要求48所述的农用机，其特征在于，所述输入装置为设于所述农机车架上的触摸屏或按键，或者，所述输入装置为与所述处理器通信连接的移动终端。
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