KR20230098011A - 주행 관리 시스템 - Google Patents

Abstract

경로군이 생성된 후에 수동 조타에 의한 작업 주행이 행해진 경우에, 당해 작업 주행 후에 불필요한 작업 주행이 행해져 버리는 것을 회피하기 쉬운 주행 관리 시스템을 제공하는 것이다.
포장에서의 작업 대상 영역(CA)을 취득하는 영역 취득부와, 작업차가 작업 대상 영역(CA)을 작업 주행하기 위한 경로군(P)을 생성하는 경로 생성부를 구비하고, 경로군(P)은 복수의 목표 경로(LI)에 의해 구성되어 있고, 복수의 목표 경로(LI) 중, 수동 조타에 의한 작업차에 의한 작업 주행이 행해진 목표 경로(LI)인 기작업 경로(LA)를 취득하는 경로 취득부와, 경로 취득부에 의해 취득된 기작업 경로(LA)를 주행 대상 외로서 결정하는 결정부를 구비한다.

Description

주행 관리 시스템{DRIVING MANAGEMENT SYSTEM}

본 발명은, 작업차가 작업 대상 영역을 작업 주행하기 위한 경로군을 생성하는 주행 관리 시스템에 관한 것이다.

상기와 같은 주행 관리 시스템으로서, 예를 들어 특허문헌 1에 기재된 것이 이미 알려져 있다. 이 주행 관리 시스템에 있어서, 경로군은, 복수의 목표 경로(특허문헌 1에서는 「작업 경로」)에 의해 구성되어 있다. 그리고, 작업차(특허문헌 1에서는 「트랙터」)가, 목표 경로를 따라 자동 주행한다.

일본 특허 공개 제2021-6058호 공보

경로군이 생성된 후, 경로군 중 하나의 목표 경로를 따라, 수동 조타에 의한 작업 주행이 행해진 경우, 그 후의 자동 주행에서는, 당해 목표 경로를 따른 작업 주행을 행할 필요는 없다. 그러나, 특허문헌 1에서는, 그러한 케이스가 상정되어 있지 않다. 그 때문에, 특허문헌 1에 기재된 주행 관리 시스템에 있어서는, 경로군이 생성된 후, 경로군 중 하나의 목표 경로를 따라, 수동 조타에 의한 작업 주행이 행해진 경우, 그 후의 자동 주행에 있어서, 당해 목표 경로를 따른 작업 주행이 행해져 버린다. 이로써, 불필요한 작업 주행이 행해져 버리게 된다.

이것은, 경로군이 생성된 후, 수동 조타로 작업 주행이 행해지는 목표 경로의 개수가 복수라도, 마찬가지이다. 또한, 목표 경로를 따른 자동 주행이 행해지는 것 대신에, 목표 경로를 따른 수동 주행이 가이던스되도록 구성되어 있는 경우라도, 마찬가지이다.

본 발명의 목적은, 경로군이 생성된 후에 수동 조타에 의한 작업 주행이 행해진 경우에, 당해 작업 주행 후에 불필요한 작업 주행이 행해져 버리는 것을 회피하기 쉬운 주행 관리 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명의 특징은, 포장에서의 작업 대상 영역을 취득하는 영역 취득부와, 작업차가 상기 작업 대상 영역을 작업 주행하기 위한 경로군을 생성하는 경로 생성부를 구비하고, 상기 경로군은 복수의 목표 경로에 의해 구성되어 있고, 상기 복수의 목표 경로 중, 수동 조타에서의 상기 작업차에 의한 작업 주행이 행해진 상기 목표 경로인 기작업 경로를 취득하는 경로 취득부와, 상기 경로 취득부에 의해 취득된 상기 기작업 경로를 주행 대상 외로서 결정하는 결정부를 구비하는 데 있다.

본 구성에 의하면, 경로군이 생성된 후에 수동 조타에 의한 작업차에 의한 작업 주행이 행해진 경우에, 당해 작업 주행이 행해진 목표 경로인 기작업 경로가, 주행 대상 외로서 결정된다. 그 때문에, 당해 작업 주행 후에 기작업 경로를 따른 작업 주행이 행해져 버리는 것을 회피하기 쉽다.

따라서, 본 구성에 의하면, 경로군이 생성된 후에 수동 조타에 의한 작업 주행이 행해진 경우에, 당해 작업 주행 후에 불필요한 작업 주행이 행해져 버리는 것을 회피하기 쉬운 주행 관리 시스템을 실현할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 경로군을 표시하는 표시부와, 상기 기작업 경로를 인위 조작에 의해 입력 가능한 입력부를 구비하고, 상기 경로 취득부는, 상기 입력부에 입력된 상기 기작업 경로를 취득하면 적합하다.

본 구성에 의하면, 유저가, 표시부에 표시된 경로군 중에서 기작업 경로를 선택하여 입력할 수 있다. 그 때문에, 기작업 경로를 자동적으로 또한 정확하게 검지하기 위한 복잡한 구성을 구비할 필요가 없다. 이로써, 시스템의 구성을 비교적 심플한 것으로 하기 쉽다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 작업차가 수동 조타에 의해 주행한 궤적을 취득하는 궤적 취득부를 구비하고, 상기 표시부는, 상기 경로군과, 상기 궤적 취득부가 취득한 궤적을 동시에 표시 가능하면 적합하다.

본 구성에 의하면, 유저는, 경로군과, 작업차가 수동 조타에 의해 주행한 궤적을 비교하여, 기작업 경로를 입력할 수 있다. 이로써, 유저는, 기작업 경로를 정확하게 입력하기 쉽다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 표시부는, 상기 경로군과, 상기 궤적 취득부가 취득한 궤적을 중첩하여 표시 가능하면 적합하다.

본 구성에 의하면, 유저는, 경로군 중, 작업차가 수동 조타에 의해 주행한 궤적과 중복하여 표시되어 있는 목표 경로를 기작업 경로로서 입력하는 것만으로, 기작업 경로를 정확하게 입력할 수 있다. 이로써, 유저는, 기작업 경로를 정확하게 입력하기 쉽다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 결정부에 의해 주행 대상 외로서 결정되어 있지 않은 상기 목표 경로를 따라 상기 작업차가 자동 주행하도록 상기 작업차의 주행을 제어 가능한 주행 제어부를 구비하면 적합하다.

본 구성에 의하면, 작업차는, 기작업 경로를 따른 작업 주행이 행해지지 않도록, 자동 주행을 행하는 것이 가능해진다. 이로써, 불필요한 작업 주행이 행해져 버리는 것을 확실하게 회피하기 쉽다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 작업차가 주행한 궤적에 기초하여 상기 포장에서의 기작업 영역을 산출하는 영역 산출부와, 상기 목표 경로끼리를 연결하는 선회 경로를 상기 기작업 영역에 기초하여 생성하는 선회 경로 생성부를 구비하고, 상기 영역 산출부는, 상기 결정부에 의해 주행 대상 외로서 결정된 상기 기작업 경로에 대응하는 영역이 상기 기작업 영역에 포함되도록, 상기 기작업 영역을 산출하면 적합하다.

본 구성에 의하면, 기작업 영역을 지나는 선회 경로가 생성되는 경우, 기작업 경로에 대응하는 영역을 작업차의 선회를 위한 스페이스로서 이용할 수 있다. 이로써, 작업차의 선회를 위한 스페이스를 넓게 확보하기 쉽다.

도 1는 콤바인의 좌측면도이다.
도 2는 제1 예취 주행을 도시하는 도면이다.
도 3는 제1 예취 주행의 완료 시점에서의 포장을 도시하는 도면이다.
도 4는 제어부에 관한 구성을 도시하는 블록도이다.
도 5는 수동 조타에 의한 콤바인에 의한 예취 주행을 도시하는 도면이다.
도 6는 통신 단말기에서의 표시 내용을 도시하는 도면이다.
도 7는 통신 단말기에서의 표시 내용을 도시하는 도면이다.
도 8는 제2 예취 주행을 도시하는 도면이다.

본 발명을 실시하기 위한 형태에 대하여, 도면에 기초하여 설명한다. 또한, 이하의 설명에 있어서는, 특별히 정함이 없는 한, 도면 중의 화살표 F의 방향을 「전」, 화살표 B의 방향을 「후」라고 한다. 또한, 도면 중의 화살표 U의 방향을 「상」, 화살표 D의 방향을 「하」라고 한다.

〔콤바인의 전체 구성〕

도 1에 도시한 바와 같이, 보통형의 콤바인(1)(본 발명에 관한 「작업차」에 상당)은, 수확부 H, 크롤러식의 주행 장치(11), 운전부(12), 탈곡 장치(13), 곡립 탱크(14), 반송부(16), 곡립 배출 장치(18), 위성 측위 모듈(80)을 구비하고 있다.

주행 장치(11)는, 콤바인(1)에 있어서의 하부에 구비되어 있다. 또한, 주행 장치(11)는, 콤바인(1)에 탑재된 엔진(도시하지 않음)으로부터의 동력에 의해 구동된다. 그리고, 콤바인(1)은, 주행 장치(11)에 의해 주행 가능하다.

또한, 운전부(12), 탈곡 장치(13), 곡립 탱크(14)는, 주행 장치(11)보다 상측에 구비되어 있다. 운전부(12)는 운전 좌석(12a)을 갖고 있다. 운전부(12)에는 유저(오퍼레이터)가 탑승 가능하다.

곡립 배출 장치(18)는, 곡립 탱크(14)의 상측에 마련되어 있다. 또한, 위성 측위 모듈(80)은, 운전부(12)의 상면에 설치되어 있다.

수확부 H는, 콤바인(1)에 있어서의 전방부에 구비되어 있다. 그리고, 반송부(16)는, 수확부 H의 후방측에 마련되어 있다. 또한, 수확부 H는, 좌우의 분초구(10), 예취날(15), 릴(17)을 포함하고 있다.

좌우의 분초구(10)는, 수확부 H의 전단부에 있어서의 좌단부 및 우단부에 마련되어 있다. 좌우의 분초구(10)는, 포장의 식립 곡간을, 수확 대상과 대상 외로 분초한다. 좌측의 분초구(10)보다도 우측, 또한 우측의 분초구(10)보다도 좌측의 식립 곡간은, 수확 대상으로서 분초된다. 좌측의 분초구(10)보다도 좌측의 식립 곡간 및 우측의 분초구(10)보다도 우측의 식립 곡간은, 대상 외로서 분초된다.

예취날(15)은, 좌우의 분초구(10)에 의해 수확 대상으로서 분초된 식립 곡간을 예취한다. 또한, 릴(17)은, 기체 좌우 방향을 따르는 릴 축심(17b) 주위로 회전 구동하면서 수확 대상의 식립 곡간을 긁어 넣는다. 예취날(15)에 의해 예취된 예취 곡간은, 반송부(16)로 보내진다.

이 구성에 의해, 수확부 H는 포장의 곡물을 수확한다. 그리고, 콤바인(1)은, 예취날(15)에 의해 포장의 식립 곡간을 예취하면서 주행 장치(11)에 의해 주행하는 예취 주행이 가능하다. 또한, 예취 주행은, 본 발명에 관한 「작업 주행」의 구체예이다.

수확부 H에 의해 수확된 예취 곡간은, 반송부(16)에 의해 기체 후방으로 반송된다. 이로써, 예취 곡간은 탈곡 장치(13)로 반송된다.

탈곡 장치(13)에 있어서, 예취 곡간은 탈곡 처리된다. 탈곡 처리에 의해 얻어진 곡립은, 곡립 탱크(14)에 저류된다. 곡립 탱크(14)에 저류된 곡립은, 필요에 따라, 곡립 배출 장치(18)에 의해 기외로 배출된다.

또한, 도 1에 도시한 바와 같이, 운전부(12)에는, 통신 단말기(4)(본 발명에 관한 「표시부」에 상당)가 배치되어 있다. 통신 단말기(4)는, 다양한 정보를 표시 가능하게 구성되어 있다. 본 실시 형태에 있어서, 통신 단말기(4)는, 운전부(12)에 고정되어 있다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지는 않고, 통신 단말기(4)는, 운전부(12)에 대하여 착탈 가능하게 구성되어 있어도 되고, 통신 단말기(4)는, 콤바인(1)의 기외에 위치하고 있어도 된다.

여기서, 콤바인(1)은, 포장에서의 예취 작업을 행하는 경우, 제1 예취 주행과, 제2 예취 주행에 의해 포장에서의 예취 주행을 행하도록 구성되어 있다. 제1 예취 주행은, 도 2에 도시한 바와 같이, 포장의 외주 영역에 있어서 행해지는 예취 주행이다. 제2 예취 주행은, 제1 예취 주행에 의해 기작업 영역(SA)(도 3 참조)으로 된 영역보다도 내측의 작업 대상 영역(CA)(도 3 참조)에 있어서 행해지는 예취 주행이다. 또한, 기작업 영역(SA)이란, 포장 중, 콤바인(1)에 의한 예취 주행이 완료된 영역이다.

도 2에 도시한 바와 같이, 콤바인(1)은, 제1 예취 주행에서는, 포장에서의 외주측의 영역에서 곡물을 수확하면서 주회 주행을 행한다. 제1 예취 주행에서의 주회수는, 1회여도 되고, 2회 이상이어도 된다. 또한, 제1 예취 주행은, 수동 주행에 의해 행해져도 되고, 자동 주행에 의해 행해져도 된다. 또한, 수동 주행이란, 수동 조타에 의한 주행이다. 또한, 자동 주행이란, 자동 조타에 의한 주행이다.

또한, 제2 예취 주행은, 수동 주행에 의해 행해져도 되고, 자동 주행에 의해 행해져도 된다.

본 실시 형태에서는, 제1 예취 주행은 수동 주행에 의해 행해진다. 또한, 제2 예취 주행은 자동 주행에 의해 행해진다.

콤바인(1)의 주행은, 주행 관리 시스템(A)(도 4 참조)에 의해 관리된다. 이하에는, 주행 관리 시스템(A)에 대하여 상세하게 설명한다.

〔경로군의 생성〕

도 4에 도시한 바와 같이, 주행 관리 시스템(A)은, 상술한 통신 단말기(4) 및 위성 측위 모듈(80)을 포함하고 있다. 또한, 주행 관리 시스템(A)은, 제어부(20)를 구비하고 있다. 제어부(20)는, 콤바인(1)에 탑재되어 있다. 제어부(20)는, 위치 산출부(21), 궤적 취득부(22), 영역 관리부(23)를 갖고 있다.

위성 측위 모듈(80)은, GPS(글로벌·포지셔닝·시스템)에서 사용되는 인공위성 GS(도 1 참조)로부터의 GPS 신호를 수신한다. 그리고, 도 4에 도시한 바와 같이, 위성 측위 모듈(80)은, 수신한 GPS 신호에 기초하여, 콤바인(1)의 자차 위치를 나타내는 측위 데이터를 위치 산출부(21)로 보낸다.

또한, 본 발명은 이것에 한정되지는 않는다. 위성 측위 모듈(80)은, GPS를 이용하는 것이 아니어도 된다. 예를 들어, 위성 측위 모듈(80)은, GPS 이외의 GNSS(GLONASS, Galileo, 미치비키, BeiDou 등)를 이용하는 것이어도 된다.

위치 산출부(21)는, 위성 측위 모듈(80)에 의해 출력된 측위 데이터에 기초하여, 콤바인(1)의 위치 좌표를 경시적으로 산출한다. 위치 산출부(21)에 의한 산출 결과는, 궤적 취득부(22)로 보내진다.

궤적 취득부(22)는, 위치 산출부(21)에 의한 산출 결과에 기초하여, 콤바인(1)이 주행한 궤적을 산출한다. 이로써, 궤적 취득부(22)는, 콤바인(1)이 주행한 궤적을 취득한다. 궤적 취득부(22)는, 콤바인(1)이 주행한 궤적을, 영역 관리부(23)로 보낸다.

영역 관리부(23)는, 제1 영역 산출부(24)(본 발명에 관한 「영역 산출부」에 상당) 및 제2 영역 산출부(25)(본 발명에 관한 「영역 취득부」에 상당)를 갖고 있다. 제1 영역 산출부(24)는, 콤바인(1)이 주행한 궤적에 기초하여, 기작업 영역(SA)을 산출한다.

즉, 주행 관리 시스템(A)은, 콤바인(1)이 주행한 궤적에 기초하여 포장에서의 기작업 영역(SA)을 산출하는 제1 영역 산출부(24)를 구비하고 있다.

제2 영역 산출부(25)는, 제1 영역 산출부(24)에 산출된 기작업 영역(SA)에 기초하여, 작업 대상 영역(CA)을 산출한다. 구체적으로는, 제2 영역 산출부(25)는, 제1 예취 주행의 완료 시점에서의 기작업 영역(SA)보다도 포장 내측의 영역을, 작업 대상 영역(CA)으로서 산출한다. 이로써, 제2 영역 산출부(25)는, 포장에서의 작업 대상 영역(CA)을 취득한다.

즉, 주행 관리 시스템(A)은, 포장에서의 작업 대상 영역(CA)을 취득하는 제2 영역 산출부(25)를 구비하고 있다.

도 4에 도시한 바와 같이, 제어부(20)는 경로 생성부(26)를 갖고 있다. 제2 영역 산출부(25)에 의해 산출된 작업 대상 영역(CA)을 나타내는 정보는, 영역 관리부(23)로부터 경로 생성부(26)로 보내진다. 경로 생성부(26)는, 영역 관리부(23)로부터 보내진 작업 대상 영역(CA)을 나타내는 정보에 기초하여, 콤바인(1)이 작업 대상 영역(CA)을 예취 주행하기 위한 경로군(P)(도 3 참조)을 생성한다.

즉, 주행 관리 시스템(A)은, 콤바인(1)이 작업 대상 영역(CA)을 예취 주행하기 위한 경로군(P)을 생성하는 경로 생성부(26)를 구비하고 있다.

도 3에 도시한 바와 같이, 경로군(P)은 복수의 목표 경로(LI)로 구성되어 있다. 경로 생성부(26)는, 경로군(P)에 의해 작업 대상 영역(CA)의 전체가 망라되도록, 경로군(P)을 생성한다. 도 3에 도시한 바와 같이, 본 실시 형태에 있어서는, 복수의 목표 경로(LI)는, 종횡 방향으로 연장되는 복수의 메시선이다.

또한, 제어부(20) 및 제어부(20)에 포함되는 위치 산출부(21) 등의 각 요소는, 마이크로컴퓨터 등의 물리적인 장치여도 되고, 소프트웨어에 있어서의 기능부여도 된다.

〔경로 취득부 및 결정부〕

도 4에 도시한 바와 같이, 제어부(20)는, 경로 취득부(27) 및 결정부(28)를 갖고 있다. 경로 취득부(27)는, 경로군(P)이 생성된 후, 제2 예취 주행이 개시되기 전에, 수동 조타에 의한 콤바인(1)에 의한 예취 주행이 행해진 경우, 기작업 경로(LA)(도 8 참조)를 취득한다. 기작업 경로(LA)란, 복수의 목표 경로(LI) 중, 수동 조타에 의한 콤바인(1)에 의한 예취 주행이 행해진 목표 경로(LI)이다.

또한, 결정부(28)는, 경로 취득부(27)에 의해 취득된 기작업 경로(LA)를, 제2 예취 주행에 있어서의 주행 대상 외로서 결정한다.

이하에는, 경로 취득부(27) 및 결정부(28)에 대하여 상세하게 설명한다. 또한, 이하에는, 경로군(P)이 생성된 후, 제2 예취 주행이 행해지기 전에, 도 5에 도시한 바와 같이 수동 조타에 의한 콤바인(1)에 의한 예취 주행이 행해진 것으로 하여 설명한다. 또한, 도 5에 도시하는 예취 주행에서는, 작업 대상 영역(CA)에 있어서의, 지면 상하 방향에서의 상단부 및 지면 좌우 방향에서의 좌단부에서의 예취 주행이 행해지고 있다.

상술한 바와 같이, 도 4에 도시하는 궤적 취득부(22)는, 콤바인(1)이 주행한 궤적을 취득한다. 여기서, 궤적 취득부(22)는, 취득한 궤적 중에서, 수동 예취 궤적을 추출한다. 이로써, 궤적 취득부(22)는, 수동 예취 궤적을 취득한다. 또한, 수동 예취 궤적이란, 경로군(P)이 생성된 후, 제2 예취 주행이 개시되기 전에 콤바인(1)이 수동 조타에 의해 예취 주행한 궤적이다.

즉, 주행 관리 시스템(A)은, 콤바인(1)이 수동 조타에 의해 주행한 궤적을 취득하는 궤적 취득부(22)를 구비하고 있다.

상세하게 설명하면, 궤적 취득부(22)는, 콤바인(1)이 주행한 궤적 중, 제1 조건 및 제2 조건을 충족시키는 부분을, 수동 예취 궤적으로서 추출한다. 제1 조건은, 「경로군(P)이 생성된 후에 콤바인(1)이 주행한 부분인 것」이다. 제2 조건은, 「콤바인(1)이 수확부 H를 구동시킨 상태에서 수동 조타에 의해 주행한 부분인 것」이다.

도 4에 도시한 바와 같이, 궤적 취득부(22)는, 수동 예취 궤적을 나타내는 정보를 통신 단말기(4)로 보낸다. 또한, 영역 관리부(23)는, 기작업 영역(SA)을 나타내는 정보 및 작업 대상 영역(CA)을 나타내는 정보를, 통신 단말기(4)로 보낸다. 또한, 경로 생성부(26)는, 경로군(P)을 나타내는 정보를, 통신 단말기(4)로 보낸다.

통신 단말기(4)는, 궤적 취득부(22), 영역 관리부(23), 경로 생성부(26)로부터 수취한 정보에 기초하여, 도 6에 도시한 바와 같이, 통신 단말기(4)의 터치 패널식의 디스플레이(47)에, 수동 예취 궤적을 나타내는 궤적 정보(G)와, 기작업 영역(SA)과, 작업 대상 영역(CA)과, 경로군(P)을 동시에 표시 가능하다. 특히, 통신 단말기(4)는, 디스플레이(47)에, 경로군(P)과, 궤적 정보(G)를 중첩하여 표시 가능하다.

즉, 주행 관리 시스템(A)은, 경로군(P)을 표시하는 통신 단말기(4)를 구비하고 있다. 통신 단말기(4)는, 경로군(P)과, 궤적 취득부(22)가 취득한 궤적을 동시에 표시 가능하다. 또한, 통신 단말기(4)는, 경로군(P)과, 궤적 취득부(22)가 취득한 궤적을 중첩하여 표시 가능하다.

도 6에 도시한 바와 같이, 궤적 정보(G)는, 도 5에 있어서 콤바인(1)이 예취 주행을 행한 영역에 대응하고 있다. 또한, 본 실시 형태에서는, 궤적 정보(G)는, 띠 형상의 영역으로서 표시된다. 당해 영역의 폭은, 콤바인(1)의 예취 폭에 대응하고 있다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지는 않고, 궤적 정보(G)는, 선 형상의 표시여도 된다.

도 6에 도시한 바와 같이, 디스플레이(47)에, 삭제 버튼(40), 제1 선택 버튼(41), 제2 선택 버튼(42), 취소 버튼(43), 궤적 표시 버튼(44)이 표시되어 있다. 삭제 버튼(40), 제1 선택 버튼(41), 제2 선택 버튼(42), 취소 버튼(43), 궤적 표시 버튼(44)은 모두, 터치 버튼이다.

삭제 버튼(40), 제1 선택 버튼(41), 제2 선택 버튼(42)에 의해, 입력부(48)가 구성되어 있다. 유저는, 입력부(48)에 대하여, 기작업 경로(LA)를 인위 조작에 의해 입력 가능하다.

즉, 주행 관리 시스템(A)은, 기작업 경로(LA)를 인위 조작에 의해 입력 가능한 입력부(48)를 구비하고 있다.

상세하게 설명하면, 유저는, 제1 선택 버튼(41) 및 제2 선택 버튼(42)을 조작함으로써, 경로군(P) 중에서 하나의 목표 경로(LI)를 선택할 수 있다. 더 구체적으로는, 각 목표 경로(LI)에는, 각각 고유의 넘버가 부여되어 있다. 그리고, 하나의 목표 경로(LI)가 선택되어 있는 상태에서, 유저가 제1 선택 버튼(41)을 조작하면, 당해 목표 경로(LI)보다도 넘버가 하나 큰 목표 경로(LI)가 선택된 상태로 된다. 또한, 하나의 목표 경로(LI)가 선택되어 있는 상태에서, 유저가 제2 선택 버튼(42)을 조작하면, 당해 목표 경로(LI)보다도 넘버가 하나 작은 목표 경로(LI)가 선택된 상태로 된다.

도 6에 도시한 바와 같이, 선택되어 있는 목표 경로(LI)는, 강조 표시된다. 더 구체적으로는, 선택되어 있는 목표 경로(LI)는 굵은 선으로 표시된다. 그리고, 유저가 삭제 버튼(40)을 조작하면, 선택되어 있는 목표 경로(LI)가, 기작업 경로(LA)로서 통신 단말기(4)에 입력된다.

또한, 삭제 버튼(40)이 조작된 후, 유저는, 취소 버튼(43)을 조작함으로써, 기작업 경로(LA)의 입력을 취소할 수 있다. 또한, 궤적 표시 버튼(44)이 조작될 때마다, 궤적 정보(G)는, 디스플레이(47)에 표시되어 있는 상태와 표시되어 있지 않은 상태 사이에서 전환된다.

또한, 삭제 버튼(40)이 조작된 후, 유저는, 또한, 삭제 버튼(40), 제1 선택 버튼(41), 제2 선택 버튼(42)의 조작을 행할 수 있다. 이로써, 복수의 목표 경로(LI)를, 기작업 경로(LA)로서 입력하는 것이 가능하다.

유저는, 삭제 버튼(40), 제1 선택 버튼(41), 제2 선택 버튼(42)을 조작함으로써, 궤적 정보(G)와 중복되어 있는 목표 경로(LI)를, 기작업 경로(LA)로서 입력한다. 이로써, 경로군(P)이 생성된 후, 제2 예취 주행이 개시되기 전에, 수동 조타에 의한 콤바인(1)에 의한 예취 주행이 행해진 목표 경로(LI)가, 기작업 경로(LA)로서 입력되게 된다. 도 4에 도시한 바와 같이, 경로 취득부(27)는, 통신 단말기(4)로부터, 입력된 기작업 경로(LA)를 나타내는 정보를 취득한다.

이와 같이, 주행 관리 시스템(A)은, 복수의 목표 경로(LI) 중, 수동 조타에 의한 콤바인(1)에 의한 예취 주행이 행해진 목표 경로(LI)인 기작업 경로(LA)를 취득하는 경로 취득부(27)를 구비하고 있다. 또한, 경로 취득부(27)는, 입력부(48)에 입력된 기작업 경로(LA)를 취득한다.

도 4에 도시한 바와 같이, 경로 취득부(27)는, 기작업 경로(LA)를 나타내는 정보를, 결정부(28)로 보낸다. 그리고, 결정부(28)는, 당해 정보에 기초하여, 기작업 경로(LA)를, 제2 예취 주행에 있어서의 주행 대상 외로서 결정한다.

이와 같이, 주행 관리 시스템(A)은, 경로 취득부(27)에 의해 취득된 기작업 경로(LA)를 주행 대상 외로서 결정하는 결정부(28)를 구비하고 있다.

결정부(28)에 의한 결정 내용은, 영역 관리부(23)로 보내진다. 영역 관리부(23)의 제1 영역 산출부(24)는, 결정부(28)에 의한 결정 내용에 기초하여, 기작업 영역(SA)을 바꾸어 산출한다. 더 구체적으로는, 제1 영역 산출부(24)는, 결정부(28)에 의해 주행 대상 외로서 결정된 기작업 경로(LA)에 대응하는 영역이 기작업 영역(SA)에 포함되도록, 기작업 영역(SA)을 산출한다. 이로써, 기작업 영역(SA)의 산출 결과가 갱신되게 된다. 또한, 이로써, 기작업 영역(SA)이 확대되게 된다.

또한, 이러한 기작업 영역(SA)의 산출 결과의 갱신에 의해 새롭게 기작업 영역(SA)으로 된 영역은, 작업 대상 영역(CA)으로부터 제외되게 된다. 단, 본 발명은 이것에 한정되지는 않고, 새롭게 기작업 영역(SA)으로 된 영역은, 작업 대상 영역(CA)의 일부에서도 있는 것으로서 취급되어도 된다.

또한, 「기작업 경로(LA)에 대응하는 영역」은, 특별히 한정되지는 않지만, 예를 들어 기작업 경로(LA)를 따른 예취 주행에 의해 식립 곡간이 예취된 영역이어도 되고, 콤바인(1)의 예취 폭과 동등한 폭을 가짐과 함께 기작업 경로(LA)를 중심선으로 하는 띠 형상의 영역이어도 된다.

도 6에는, 제1 경로(LI1) 및 제2 경로(LI2)가 도시되어 있다. 제1 경로(LI1) 및 제2 경로(LI2)는 모두, 목표 경로(LI)이다. 제1 경로(LI1) 및 제2 경로(LI2)가 기작업 경로(LA)로서 입력되고, 주행 대상 외로서 결정되면, 디스플레이(47)의 표시는, 도 7에 도시하는 상태로 된다.

도 7에 도시하는 디스플레이(47)에서는, 제1 경로(LI1) 및 제2 경로(LI2)의 표시 형태가, 다른 목표 경로(LI)와는 다르다. 더 구체적으로는, 제1 경로(LI1) 및 제2 경로(LI2)는 파선으로 표시되어 있지만, 다른 목표 경로(LI)는 실선으로 표시되어 있다. 또한, 제1 경로(LI1) 및 제2 경로(LI2)에 대응하는 영역이 기작업 영역(SA)에 포함되어 있다.

〔주행 제어부〕

도 4에 도시한 바와 같이, 제어부(20)는, 경로 선택부(29) 및 주행 제어부(30)를 갖고 있다. 주행 제어부(30)는, 주행 장치(11)를 제어함으로써, 콤바인(1)의 주행을 제어 가능하게 구성되어 있다.

주행 제어부(30)는, 상술한 제2 예취 주행에 있어서, 복수의 목표 경로(LI) 중 아직 주행하고 있지 않고, 또한 결정부(28)에 의해 주행 대상 외로서 결정되어 있지 않은 목표 경로(LI)를 따른 예취 주행을 콤바인(1)이 반복하도록, 콤바인(1)의 주행을 제어한다. 이로써, 제2 예취 주행이 자동 주행으로 행해지게 된다.

상세하게 설명하면, 경로 선택부(29)는, 위치 산출부(21)로부터 콤바인(1)의 위치 좌표를 수취함과 함께, 경로 생성부(26)로부터 경로군(P)을 나타내는 정보를 수취한다. 또한, 경로 선택부(29)는, 결정부(28)에 의한 결정 내용을 결정부(28)로부터 수취한다. 경로 선택부(29)는, 이들 정보에 기초하여, 콤바인(1)이 다음으로 주행해야 할 목표 경로(LI)를 선택한다. 이때, 경로 선택부(29)는, 복수의 목표 경로(LI) 중 아직 주행하고 있지 않고, 또한 결정부(28)에 의해 주행 대상 외로서 결정되어 있지 않은 목표 경로(LI)를 선택한다. 경로 선택부(29)에 의해 선택된 목표 경로(LI)를 나타내는 정보는, 주행 제어부(30)로 보내진다.

또한, 주행 제어부(30)는, 위치 산출부(21)로부터 콤바인(1)의 위치 좌표를 수취한다. 그리고, 주행 제어부(30)는, 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 위치 좌표와, 경로 선택부(29)에 의해 선택된 목표 경로(LI)를 나타내는 정보에 기초하여, 콤바인(1)의 자동 주행을 제어한다. 더 구체적으로는, 주행 제어부(30)는, 목표 경로(LI)를 따른 자동 주행에 의해 예취 주행이 행해지도록, 콤바인(1)의 주행을 제어한다.

이 자동 주행에 있어서, 주행 제어부(30)는, 현재 주행하고 있는 목표 경로(LI)를 따른 예취 주행 후에, 기작업 영역(SA)에 있어서의 방향 전환이 행해지고, 그 후, 경로 선택부(29)에 의해 선택된 목표 경로(LI)를 따른 예취 주행이 행해지도록, 콤바인(1)의 주행을 제어한다.

이 구성에 의해, 콤바인(1)은, 제2 예취 주행에 있어서, 결정부(28)에 의해 주행 대상 외로서 결정되어 있지 않은 목표 경로(LI)를 따라 자동 주행을 행한다. 예를 들어, 도 8에 도시하는 예에서는, 제1 경로(LI1) 및 제2 경로(LI2)가 결정부(28)에 의해 주행 대상 외로서 결정되어 있다. 그 때문에, 콤바인(1)은, 제1 경로(LI1) 및 제2 경로(LI2) 이외의 목표 경로(LI)를 따라 자동 주행을 행한다.

이와 같이, 주행 관리 시스템(A)은, 결정부(28)에 의해 주행 대상 외로서 결정되어 있지 않은 목표 경로(LI)를 따라 콤바인(1)이 자동 주행하도록 콤바인(1)의 주행을 제어 가능한 주행 제어부(30)를 구비한다.

〔선회 경로의 생성〕

도 4에 도시한 바와 같이, 제어부(20)는, 선회 경로 생성부(31)를 갖고 있다. 선회 경로 생성부(31)는, 도 8에 도시한 바와 같이, 목표 경로(LI)끼리를 연결하는 선회 경로(T)를 생성하도록 구성되어 있다.

상세하게 설명하면, 도 4에 도시한 바와 같이, 선회 경로 생성부(31)는, 영역 관리부(23)로부터, 기작업 영역(SA)을 나타내는 정보를 수취한다. 이때, 상술한 바와 같이 기작업 영역(SA)의 산출 결과가 갱신되어 있는 경우, 선회 경로 생성부(31)는, 최신의 기작업 영역(SA)을 나타내는 정보를 수취한다.

또한, 선회 경로 생성부(31)는, 경로 생성부(26)로부터 경로군(P)을 나타내는 정보를 수취한다. 또한, 선회 경로 생성부(31)는, 경로 선택부(29)에 의해 선택된 목표 경로(LI)를 나타내는 정보를 경로 선택부(29)로부터 수취한다.

선회 경로 생성부(31)는, 기작업 영역(SA)을 나타내는 정보와, 경로군(P)을 나타내는 정보와, 경로 선택부(29)에 의해 선택된 목표 경로(LI)를 나타내는 정보에 기초하여, 콤바인(1)이 현재 주행하고 있는 목표 경로(LI)의 종단과, 경로 선택부(29)에 의해 선택된 목표 경로(LI)(콤바인(1)이 다음으로 주행하는 목표 경로(LI))의 시단을 연결하는 선회 경로(T)를 생성한다. 또한, 목표 경로(LI)의 종단이란, 목표 경로(LI) 중, 콤바인(1)의 주행 방향의 하측의 단을 의미한다. 또한, 목표 경로(LI)의 시단이란, 목표 경로(LI) 중, 콤바인(1)의 주행 방향의 상측의 단을 의미한다.

이때, 선회 경로 생성부(31)는, 도 8에 도시한 바와 같이, 선회 경로(T)가 기작업 영역(SA)을 지나도록 선회 경로(T)를 생성한다. 더 구체적으로는, 선회 경로 생성부(31)는, 선회 경로(T)의 전체가 기작업 영역(SA) 내에 위치하도록, 선회 경로(T)를 생성한다.

이와 같이, 주행 관리 시스템(A)은, 목표 경로(LI)끼리를 연결하는 선회 경로(T)를 기작업 영역(SA)에 기초하여 생성하는 선회 경로 생성부(31)를 구비하고 있다.

도 4에 도시한 바와 같이, 주행 제어부(30)는, 선회 경로 생성부(31)로부터, 선회 경로(T)를 나타내는 정보를 수취한다. 그리고, 주행 제어부(30)는, 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 위치 좌표와, 선회 경로 생성부(31)로부터 수취한 선회 경로(T)를 나타내는 정보에 기초하여, 콤바인(1)의 자동 주행을 제어한다. 더 구체적으로는, 주행 제어부(30)는, 콤바인(1)이 목표 경로(LI)의 종단에 도달한 후, 선회 경로(T)를 따라 선회 주행을 행하도록, 콤바인(1)의 주행을 제어한다. 이 선회 주행에 의해, 콤바인(1)은, 다음으로 주행하는 목표 경로(LI)의 시단에 도달하게 된다.

이어서 주행하는 목표 경로(LI)의 시단에 도달하면, 주행 제어부(30)는, 콤바인(1)이 당해 목표 경로(LI)를 따라 예취 주행을 행하도록, 콤바인(1)의 주행을 제어한다. 이와 같이, 제2 예취 주행에 있어서, 콤바인(1)은, 목표 경로(LI)를 따른 예취 주행과, 선회 경로(T)를 따른 선회 주행을 반복한다.

여기서, 상술한 바와 같이, 경로군(P)이 생성된 후, 제2 예취 주행이 개시되기 전에, 수동 조타에 의한 콤바인(1)에 의한 예취 주행이 행해진 목표 경로(LI)는, 기작업 경로(LA)로서 입력된다. 당해 기작업 경로(LA)는, 결정부(28)에 의해, 제2 예취 주행에 있어서의 주행 대상 외로서 결정된다. 그리고, 제1 영역 산출부(24)는, 결정부(28)에 의해 주행 대상 외로서 결정된 기작업 경로(LA)에 대응하는 영역이 기작업 영역(SA)에 포함되도록, 기작업 영역(SA)을 산출한다.

그 때문에, 경로군(P)이 생성된 후, 제2 예취 주행이 개시되기 전에, 수동 조타에 의한 콤바인(1)에 의한 예취 주행이 행해진 경우, 당해 예취 주행이 행해진 목표 경로(LI)에 대응하는 영역을 선회 경로(T)가 지나는 것이 허용되게 된다.

예를 들어, 도 8에 도시하는 예에서는, 경로군(P)이 생성된 후, 제2 예취 주행이 개시되기 전에, 제1 경로(LI1) 및 제2 경로(LI2)를 따라 수동 조타에 의한 콤바인(1)에 의한 예취 주행이 이미 행해지고 있다. 그 결과, 제1 경로(LI1) 및 제2 경로(LI2)는, 결정부(28)에 의해, 제2 예취 주행에 있어서의 주행 대상 외로서 결정되어 있다. 그리고, 제1 경로(LI1) 및 제2 경로(LI2)에 대응하는 영역이 기작업 영역(SA)에 포함되어 있다.

이 예에서는, 콤바인(1)은, 제3 경로(LI3)를 따라 자동 주행한 후, 제4 경로(LI4)를 따라 자동 주행한다. 그 후, 콤바인(1)은, 제5 경로(LI5)를 따라 자동 주행한다. 또한, 제3 경로(LI3), 제4 경로(LI4), 제5 경로(LI5)는 모두, 목표 경로(LI)이다.

이 예에서는, 콤바인(1)이 제3 경로(LI3)를 따라 자동 주행하고 있을 때, 선회 경로 생성부(31)에 의해, 제1 선회 경로(T1)가 생성된다. 제1 선회 경로(T1)는, 제3 경로(LI3)의 종단과, 제4 경로(LI4)의 시단을 연결하는 선회 경로(T)이다. 또한, 콤바인(1)이 제4 경로(LI4)를 따라 자동 주행하고 있을 때, 선회 경로 생성부(31)에 의해, 제2 선회 경로(T2)가 생성된다. 제2 선회 경로(T2)는, 제4 경로(LI4)의 종단과, 제5 경로(LI5)의 시단을 연결하는 선회 경로(T)이다.

도 8에 도시한 바와 같이, 제1 선회 경로(T1) 및 제2 선회 경로(T2)는, 모두, 기작업 영역(SA) 내에 위치하고 있다. 특히, 제1 선회 경로(T1)의 전체가, 제2 경로(LI2)에 대응하는 영역 내에 위치하고 있다.

이상에 설명한 구성에 의하면, 경로군(P)이 생성된 후에 수동 조타에 의한 콤바인(1)에 의한 예취 주행이 행해진 경우에, 당해 예취 주행이 행해진 목표 경로(LI)인 기작업 경로(LA)가, 주행 대상 외로서 결정된다. 그 때문에, 당해 예취 주행 후에 기작업 경로(LA)를 따른 예취 주행이 행해져 버리는 것을 회피하기 쉽다.

따라서, 이상에 설명한 구성에 의하면, 경로군(P)이 생성된 후에 수동 조타에 의한 예취 주행이 행해진 경우에, 당해 예취 주행 후에 불필요한 예취 주행이 행해져 버리는 것을 회피하기 쉬운 주행 관리 시스템(A)을 실현할 수 있다.

〔그밖의 실시 형태〕

(1) 통신 단말기(4)는, 경로군(P)과, 궤적 정보(G)를 각각 별도 화면에서 동시에 표시 가능해도 된다. 또한, 통신 단말기(4)는, 경로군(P)과, 궤적 정보(G)를 동시에 표시할 수 없어도 된다.

(2) 통신 단말기(4)는 마련되어 있지 않아도 된다. 이 경우, 경로 취득부(27)는, 경로군(P) 중에서 기작업 경로(LA)를 자동적으로 특정하는 것에 의해, 기작업 경로(LA)를 취득하도록 구성되어 있어도 된다.

(3) 콤바인(1)은, 자동 주행할 수 없도록 구성되어 있어도 된다. 이 경우, 목표 경로(LI) 및 선회 경로(T)를 따른 수동 주행이 가이던스되는 구성이어도 된다.

(4) 입력부(48)는, 통신 단말기(4)와는 별체의 부재여도 된다. 예를 들어, 통신 단말기(4)와는 별체인 조작구가, 입력부(48)로서 마련되어 있어도 된다.

(5) 선회 경로 생성부(31)는 마련되어 있지 않아도 된다.

(6) 결정부(28)에 의해 주행 대상 외로서 결정된 기작업 경로(LA)(목표 경로(LI))를, 주행 대상의 목표 경로(LI)로 변경 가능해도 된다. 또한, 이러한 변경이, 자동 주행(제2 예취 주행)의 개시 전에 행할 수 있도록 구성되어 있어도 되고, 자동 주행(제2 예취 주행)의 실행 중에 행할 수 있도록 구성되어 있어도 된다.

(7) 각 목표 경로(LI)를 주행하는 순번이, 자동 주행(제2 예취 주행)의 개시 전에 결정되는 구성이어도 된다. 즉, 자동 주행(제2 예취 주행)의 개시 전에, 자동 주행(제2 예취 주행)에서의 주행 경로의 전체가 결정되는 구성이어도 된다. 이 경우, 선회 주행 이외에는 콤바인(1)이 기작업 경로(LA)를 통과하지 않도록 주행 경로의 전체가 결정되는 구성이어도 된다.

(8) 미리 설정된 주행 기준에 기초하여 자동 조타를 실행 가능해도 되고, 수동 조타로 직진 주행함으로써 주행 기준을 결정한 직후부터 자동 조타를 실행 가능해도 된다. 또한, 주행 기준은, 예를 들어 주행의 기준이 되는 방위여도 되고, 주행의 기준이 되는 직선이나 곡선이어도 된다.

(9) 제2 영역 산출부(25) 대신에, 작업 대상 영역(CA)을 취득하는 장치 또는 기능부가 구비되어 있어도 된다. 당해 장치 또는 기능부는, 콤바인(1)의 외부에 마련된 관리 시설이나 관리 서버로부터, 작업 대상 영역(CA)을 취득해도 된다.

(10) 수동 조타에 의한 콤바인(1)에 의한 예취 주행이 행해져 있지 않은 목표 경로(LI)를, 입력부(48)에 입력 가능해도 된다. 이 경우, 결정부(28)는, 입력부(48)에 입력된 목표 경로(LI)를 주행 대상 외로서 결정한다. 즉, 결정부(28)는, 수동 조타에 의한 콤바인(1)에 의한 예취 주행이 행해지고 있지 않은 목표 경로(LI)를 주행 대상 외로서 결정 가능해도 된다.

(11) 주행 장치(11)는, 휠식이어도 되고, 세미크롤러식이어도 된다.

또한, 상술한 실시 형태(다른 실시 형태를 포함하고, 이하 동일함)에서 개시되는 구성은, 모순이 발생하지 않는 한, 다른 실시 형태에서 개시되는 구성과 조합하여 적용하는 것이 가능하다. 또한, 본 명세서에 있어서 개시된 실시 형태는 예시이며, 본 발명의 실시 형태는 이것에 한정되지는 않고, 본 발명의 목적을 일탈하지 않는 범위 내에서 적절히 개변하는 것이 가능하다.

[산업상 이용가능성]

본 발명은, 보통형의 콤바인뿐만 아니라, 자탈형의 콤바인, 트랙터, 이앙기, 옥수수 수확기, 감자 수확기, 당근 수확기, 건설 작업기 등의 다양한 작업차에 이용 가능하다.

1: 콤바인(작업차)
4: 통신 단말기(표시부)
22: 궤적 취득부
24: 제1 영역 산출부(영역 산출부)
25: 제2 영역 산출부(영역 취득부)
26: 경로 생성부
27: 경로 취득부
28: 결정부
30: 주행 제어부
31: 선회 경로 생성부
48: 입력부
A: 주행 관리 시스템
CA: 작업 대상 영역
LA: 기작업 경로
LI: 목표 경로
P: 경로군
SA: 기작업 영역
T: 선회 경로

Claims (7)

1. 포장에서의 작업 대상 영역을 취득하는 영역 취득부와,
   작업차가 상기 작업 대상 영역을 작업 주행하기 위한 경로군을 생성하는 경로 생성부를 구비하고,
   상기 경로군은 복수의 목표 경로에 의해 구성되어 있고,
   상기 복수의 목표 경로 중, 수동 조타에서의 상기 작업차에 의한 작업 주행이 행해진 상기 목표 경로인 기작업 경로를 취득하는 경로 취득부와,
   상기 경로 취득부에 의해 취득된 상기 기작업 경로를 주행 대상 외로서 결정하는 결정부를 구비하는, 주행 관리 시스템.
2. 제1항에 있어서, 상기 경로군을 표시하는 표시부와,
   상기 기작업 경로를 인위 조작에 의해 입력 가능한 입력부를 구비하고,
   상기 경로 취득부는, 상기 입력부에 입력된 상기 기작업 경로를 취득하는, 주행 관리 시스템.
3. 제2항에 있어서, 상기 작업차가 수동 조타에 의해 주행한 궤적을 취득하는 궤적 취득부를 구비하고,
   상기 표시부는, 상기 경로군과, 상기 궤적 취득부가 취득한 궤적을 동시에 표시 가능한, 주행 관리 시스템.
4. 제3항에 있어서, 상기 표시부는, 상기 경로군과, 상기 궤적 취득부가 취득한 궤적을 중첩하여 표시 가능한, 주행 관리 시스템.
5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 결정부에 의해 주행 대상 외로서 결정되어 있지 않은 상기 목표 경로를 따라 상기 작업차가 자동 주행하도록 상기 작업차의 주행을 제어 가능한 주행 제어부를 구비하는, 주행 관리 시스템.
6. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 작업차가 주행한 궤적에 기초하여 상기 포장에서의 기작업 영역을 산출하는 영역 산출부와,
   상기 목표 경로끼리를 연결하는 선회 경로를 상기 기작업 영역에 기초하여 생성하는 선회 경로 생성부를 구비하고,
   상기 영역 산출부는, 상기 결정부에 의해 주행 대상 외로서 결정된 상기 기작업 경로에 대응하는 영역이 상기 기작업 영역에 포함되도록, 상기 기작업 영역을 산출하는, 주행 관리 시스템.
7. 제5항에 있어서, 상기 작업차가 주행한 궤적에 기초하여 상기 포장에서의 기작업 영역을 산출하는 영역 산출부와,
   상기 목표 경로끼리를 연결하는 선회 경로를 상기 기작업 영역에 기초하여 생성하는 선회 경로 생성부를 구비하고,
   상기 영역 산출부는, 상기 결정부에 의해 주행 대상 외로서 결정된 상기 기작업 경로에 대응하는 영역이 상기 기작업 영역에 포함되도록, 상기 기작업 영역을 산출하는, 주행 관리 시스템.

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