JP2024032211A - 穀稈の刈取作業方法 - Google Patents

Abstract

【課題】作業者が搭乗した第１コンバインに隣接させて第２コンバインを自動走行させて、第１コンバインに搭乗した作業者が第２コンバインの不具合を速やかに認識することができる穀稈の刈取作業の効率が高い刈取作業方法を提供する。【解決手段】圃場内に設定された反時計回りに周回する矩形状の第１設定自動走行経路（３２Ａ）に沿って第１コンバイン（１Ａ）を自動走行させ、圃場内に設定された反時計回りに周回する矩形状の第２設定自動走行経路（３２Ｂ）に沿って第２コンバイン（１Ｂ）を自動走行させ、第１設定自動走行経路（３２Ａ）と次に周回する第１設定自動走行経路（３２Ａ）の間に、第２設定自動走行経路（３２Ｂ）を設定し、第１コンバイン（１Ａ）を第２コンバイン（１Ｂ）よりも進行方向の前方を自動走行させ、第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）の進行方向の離間距離を予め設定した設定距離（Ａ１）に維持させる。【選択図】図１１

Description

本発明は、複数台のコンバインを使用した穀稈の刈取作業方法に関するものである。

従来の穀稈の刈取作業方法では、圃場を中央線で左右対称な第１圃場と第２圃場に分割して、作業者が、第１圃場に搬入した第１コンバインに搭乗して第１圃場を手動走行させて穀稈の刈取作業を行い、第２圃場に搬入した第２コンバインは、第２圃場に設定された手動走行経路と同一の設定自動走行経路を自動走行させて穀稈の刈取作業を行う技術が知られている。（特許文献１参照）

特開２０２０―１２０５８６号公報

しかし、従来の穀稈の刈取作業方法では、第１コンバインと第２コンバインの走行位置が離間しているために、第１コンバインに搭乗した作業者が、第２コンバインに穀稈の詰まり等の不具合の発生を速やかに認識して対処することができないので、穀稈の刈取作業の効率が低下するという問題があった。

そこで、本発明は、作業者が搭乗した第１コンバインに隣接させて第２コンバインを自動走行させて、第１コンバインに搭乗した作業者が第２コンバインの不具合を速やかに認識することができる穀稈の刈取作業の効率が高い刈取作業方法を提供することにある。

上記課題を解決した本発明は次のとおりである。
すなわち、請求項１記載の発明は、複数のコンバインを使用して圃場内に植立した穀稈を刈り取る穀稈の刈取作業方法であって、
圃場内に設定された反時計回りに周回する矩形状の第１設定自動走行経路（３２Ａ）に沿って第１コンバイン（１Ａ）を自動走行させ、圃場内に設定された反時計回りに周回する矩形状の第２設定自動走行経路（３２Ｂ）に沿って第２コンバイン（１Ｂ）を自動走行させ、前記第１設定自動走行経路（３２Ａ）と次に周回する第１設定自動走行経路（３２Ａ）の間に、前記第２設定自動走行経路（３２Ｂ）を設定し、前記第１コンバイン（１Ａ）を第２コンバイン（１Ｂ）よりも進行方向の前方を自動走行させ、前記第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）の進行方向の離間距離を予め設定した設定距離（Ａ１）に維持させることを特徴とする穀稈の刈取作業方法である。

請求項２記載の発明は、前記第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）の離間距離が、前記設定距離（Ａ１）よりも短い予め設定した最小設定距離（Ａ２）未満になった場合には、前記第２コンバイン（１Ｂ）の自動走行を停止させ、その後、前記第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）の離間距離が設定距離（Ａ１）以上になった場合には、前記第２コンバイン（１Ｂ）の自動走行を再開させる請求項１記載の穀稈の刈取作業方法である。

請求項３記載の発明は、前記第１コンバイン（１Ａ）との離間距離が、前記設定距離（Ａ１）よりも長い予め設定した最大設定距離（Ａ３）超になった場合には、前記第１コンバイン（１Ａ）の自動走行を停止させ、その後、前記第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）の離間距離が設定距離（Ａ１）以下になった場合には、前記第１コンバイン（１Ａ）の自動走行を再開させる請求項１記載の穀稈の刈取作業方法である。

請求項４記載の発明は、前記第１コンバイン（１Ａ）が、前記第１設定自動走行経路（３２Ａ）の隅で旋回走行している場合には、前記第２コンバイン（１Ｂ）の自動走行を停止させ、その後、前記第１コンバイン（１Ａ）が自動走行を再開した場合には、前記第２コンバイン（１Ｂ）の自動走行を再開させる請求項１記載の穀稈の刈取作業方法である。

請求項５記載の発明は、前記第２コンバイン（１Ｂ）が、前記第２設定自動走行経路（３２Ｂ）の隅で旋回走行している場合には、前記第１コンバイン（１Ａ）を引続き自動走行を停止させ、その後、前記第２コンバイン（１Ｂ）が自動走行を再開した場合には、前記第１コンバイン（１Ａ）を引続き自動走行させる請求項１記載の穀稈の刈取作業方法である。

請求項６記載の発明は、前記第１コンバイン（１Ａ）に不具合が発生した場合には、前記第２コンバイン（１Ｂ）の自動走行を停止した後に、前記第１コンバイン（１Ａ）を第１設定自動走行経路（３２Ａ）から第１設定自動走行経路（３２Ａ）の外側に設定された待避場所（３４）に移動させ、その後に、前記第２コンバイン（１Ｂ）を第２設定自動走行経路（３２Ｂ）から第１設定自動走行経路（３２Ａ）に移動させた後に、前記第２コンバイン（１Ｂ）を自動走行させる新たな第２再設定自動走行経路（３５Ｂ）を設定し、その後に、前記第２コンバイン（１Ｂ）を第２再設定自動走行経路（３５Ｂ）に沿って自動走行させる請求項１～５のいずれか１項に記載の穀稈の刈取作業方法である。

請求項７記載の発明は、前記第１コンバイン（１Ａ）の第１脱穀装置（５Ａ）に穀稈の詰まりを検出する第１詰まりセンサ（４２Ａ）を装着した請求項６記載の穀稈の刈取作業方法である。

請求項８記載の発明は、前記第２コンバイン（１Ｂ）に不具合が発生した場合には、前記第１コンバイン（１Ａ）の自動走行を停止した後に、前記第２コンバイン（１Ｂ）を第２設定自動走行経路（３２Ｂ）から第１設定自動走行経路（３２Ａ）の外側に設定された待避場所（３４）に移動させ、その後に、前記第１コンバイン（１Ａ）の自動走行を再開させて、前記第２コンバイン（１Ｂ）に不具合が発生した後方に自動走行させた後に、前記第１コンバイン（１Ａ）を第１設定自動走行経路（３２Ａ）から第２設定自動走行経路（３２Ｂ）に移動させ、その後に、前記第１コンバイン（１Ａ）を自動走行させる新たな第１再設定自動走行経路（３５Ａ）を設定した後に、前記第１コンバイン（１Ａ）を第１再設定自動走行経路（３５Ａ）に沿って自動走行させる請求項６記載の穀稈の刈取作業方法である。

請求項９記載の発明は、前記第２コンバイン（１Ｂ）の第２脱穀装置（５Ｂ）に穀稈の詰まりを検出する第２詰まりセンサ（４２Ｂ）を装着した請求項８記載の穀稈の刈取作業方法である。

請求項１０記載の発明は、前記第１コンバイン（１Ａ）の第１刈取装置（４Ａ）の左右方向の第１刈刃幅（ＷＡ）と、前記第２コンバイン（１Ｂ）の第２刈取装置（４Ｂ）の左右方向の第２刈刃幅（ＷＢ）が同一幅に形成されている請求項１記載の穀稈の刈取作業方法である。

請求項１記載の発明によれば、圃場内に設定された反時計回りに周回する矩形状の第１設定自動走行経路（３２Ａ）に沿って第１コンバイン（１Ａ）を自動走行させ、圃場内に設定された反時計回りに周回する矩形状の第２設定自動走行経路（３２Ｂ）に沿って第２コンバイン（１Ｂ）を自動走行させ、第１設定自動走行経路（３２Ａ）と次に周回する第１設定自動走行経路（３２Ａ）の間に、第２設定自動走行経路（３２Ｂ）を設定し、第１コンバイン（１Ａ）を第２コンバイン（１Ｂ）よりも進行方向の前方を自動走行させ、第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）の進行方向の離間距離を予め設定した設定距離（Ａ１）に維持させるので、第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）の衝突を防止し、第１コンバイン（１Ａ）に搭乗した作業者が第２コンバイン（１Ｂ）に発生した不具合を速やかに認識して対処して穀稈の刈取作業の効率を高めることができる。

請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明による効果に加えて、第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）の離間距離が、設定距離（Ａ１）よりも短い予め設定した最小設定距離（Ａ２）未満になった場合には、第２コンバイン（１Ｂ）の自動走行を停止させ、その後、第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）の離間距離が設定距離（Ａ１）以上になった場合には、第２コンバイン（１Ｂ）の自動走行を再開させるので、第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）の異常な接近を抑制して、第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）の衝突をより防止することができる。

請求項３記載の発明によれば、請求項１記載の発明による効果に加えて、第１コンバイン（１Ａ）との離間距離が、設定距離（Ａ１）よりも長い予め設定した最大設定距離（Ａ３）超になった場合には、第１コンバイン（１Ａ）の自動走行を停止させ、その後、第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）の離間距離が設定距離（Ａ１）以下になった場合には、第１コンバイン（１Ａ）の自動走行を再開させるので、第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）の異常な離間を抑制して、第１コンバイン（１Ａ）に搭乗した作業者が第２コンバイン（１Ｂ）に発生した不具合をより速やかに認識して対処することができる。

請求項４記載の発明によれば、請求項１記載の発明による効果に加えて、第１コンバイン（１Ａ）が、第１設定自動走行経路（３２Ａ）の隅で旋回走行している場合には、第２コンバイン（１Ｂ）の自動走行を停止させ、その後、第１コンバイン（１Ａ）が自動走行を再開した場合には、第２コンバイン（１Ｂ）の自動走行を再開させるので、旋回走行中の第１コンバイン（１Ａ）に第２コンバイン（１Ｂ）が衝突するのを防止することができる。

請求項５記載の発明によれば、請求項１記載の発明による効果に加えて、第２コンバイン（１Ｂ）が、第２設定自動走行経路（３２Ｂ）の隅で旋回走行している場合には、第１コンバイン（１Ａ）を引続き自動走行を停止させ、その後、第２コンバイン（１Ｂ）が自動走行を再開した場合には、第１コンバイン（１Ａ）を引続き自動走行させるので、第１コンバイン（１Ａ）に旋回走行中の第２コンバイン（１Ｂ）が衝突するのを防止することができる。

請求項６記載の発明によれば、請求項１～５のいずれか１項に記載の発明による効果に加えて、第１コンバイン（１Ａ）に不具合が発生した場合には、第２コンバイン（１Ｂ）の自動走行を停止した後に、第１コンバイン（１Ａ）を第１設定自動走行経路（３２Ａ）から第１設定自動走行経路（３２Ａ）の外側に設定された待避場所（３４）に移動させ、その後に、第２コンバイン（１Ｂ）を第２設定自動走行経路（３２Ｂ）から第１設定自動走行経路（３２Ａ）に移動させた後に、第２コンバイン（１Ｂ）を自動走行させる新たな第２再設定自動走行経路（３５Ｂ）を設定し、その後に、第２コンバイン（１Ｂ）を第２再設定自動走行経路（３５Ｂ）に沿って自動走行させるので、不具合が発生した第１コンバイン（１Ａ）に第２コンバイン（１Ｂ）が衝突するのを防止することができる。また、不具合が発生した第１コンバイン（１Ａ）が自動走行していた第１設定自動走行経路（３２Ａ）よりも内側に植立した未刈穀稈を第２コンバイン（１Ｂ）を自動走行させて刈取ることができる。

請求項７記載の発明によれば、請求項６記載の発明による効果に加えて、第１コンバイン（１Ａ）の第１脱穀装置（５Ａ）に穀稈の詰まりを検出する第１詰まりセンサ（４２Ａ）を装着したので、第１コンバイン（１Ａ）の第１脱穀装置（５Ａ）に穀稈が詰まり第１コンバイン（１Ａ）に不具合が発生したことを速やかに把握することができる。

請求項８記載の発明によれば、請求項６記載の発明による効果に加えて、第２コンバイン（１Ｂ）に不具合が発生した場合には、第１コンバイン（１Ａ）の自動走行を停止した後に、第２コンバイン（１Ｂ）を第２設定自動走行経路（３２Ｂ）から第１設定自動走行経路（３２Ａ）の外側に設定された待避場所（３４）に移動させ、その後に、第１コンバイン（１Ａ）の自動走行を再開させて、第２コンバイン（１Ｂ）に不具合が発生した後方に自動走行させた後に、第１コンバイン（１Ａ）を第１設定自動走行経路（３２Ａ）から第２設定自動走行経路（３２Ｂ）に移動させ、その後に、第１コンバイン（１Ａ）を自動走行させる新たな第１再設定自動走行経路（３５Ａ）を設定した後に、第１コンバイン（１Ａ）を第１再設定自動走行経路（３５Ａ）に沿って自動走行させるので、不具合が発生した第２コンバイン（１Ｂ）に第１コンバイン（１Ａ）が衝突するのを防止することができる。また、不具合が発生した第２コンバイン（１Ｂ）が自動走行していた第２設定自動走行経路（３２Ｂ）よりも内側に植立した未刈穀稈を第１コンバイン（１Ａ）を自動走行させて刈取ることができる。

請求項９記載の発明によれば、請求項８記載の発明による効果に加えて、第２コンバイン（１Ｂ）の第２脱穀装置（５Ｂ）に穀稈の詰まりを検出する第２詰まりセンサ（４２Ｂ）を装着したので、第２コンバイン（１Ｂ）の第２脱穀装置（５Ｂ）に穀稈が詰まり第２コンバイン（１Ｂ）に不具合が発生したことを速やかに把握することができる。

請求項１０記載の発明によれば、請求項１記載の発明による効果に加えて、第１コンバイン（１Ａ）の第１刈取装置（４Ａ）の左右方向の第１刈刃幅（ＷＡ）と、第２コンバイン（１Ｂ）の第２刈取装置（４Ｂ）の左右方向の第２刈刃幅（ＷＢ）が同一幅に形成されているので、第１設定自動走行経路（３２Ａ）と第２設定自動走行経路（３２Ｂ）の設定を容易に行うことができる。

第１コンバインの右側面図である。 第１コンバインの平面図である。 第１コンバインの測位ユニットの接続図である。 第１コンバインのコントローラの接続図である。 第２コンバインの右側面図である。 第２コンバインの平面図である。 第２コンバインの測位ユニットの接続図である。 第２コンバインのコントローラの接続図である。 第１，２コンバインの設定自動走行経路の説明図である。 第１，２コンバインの離間距離が設定距離になり第２コンバインが自動走行を開始する説明図である。 第１，２コンバインの離間距離が設定距離で第１，２コンバインが自動走行している説明図である。 第１，２コンバインの異常接近時の説明図であり、（ａ）は第１，２コンバインの離間距離が最小設定距離未満になった状態、（ｂ）は第１コンバインが自動走行し第２コンバインが停止して第１，２コンバインの離間距離が設定距離になった状態、（ｃ）は第１，２コンバインの離間距離が設定距離で第１、２コンバインが自動走行している状態の説明図である。 第１，２コンバインの異常離間時の説明図であり、（ａ）は第１，２コンバインの離間距離が最大設定距離超になった状態、（ｂ）は第１コンバインが停止し第２コンバインが自動走行して第１，２コンバインの離間距離が設定距離になった状態、（ｃ）は第１，２コンバインの離間距離が設定距離で第１、２コンバインが自動走行している状態の説明図である。 第１コンバインが旋回走行を開始し、第２コンバインが設定経路で自動走行を停止している説明図である。 第１コンバインが旋回走行を終了し、第２コンバインが設定経路で自動走行を停止している説明図である。 第１コンバインが設定経路を自動走行し、第２コンバインが設定経路を自動走行を再開している説明図である。 第２コンバインが旋回走行を開始し、第１コンバインが設定経路を自動走行している説明図である。 第２コンバインが旋回走行を終了し、第１コンバインが第１設定経路を自動走行している説明図である。 第２コンバインが設定経路を自動走行し、第１コンバインが設定経路を自動走行している説明図である。 第１コンバインが設定経路で不具合が発生し、第２コンバインが設定経路を自動走行している説明図である。 第１コンバインが設定経路から待避場所に移動し、第２コンバインが設定経路で停止している説明図である。 第１コンバインが待避場所で停止し、第２コンバインが第２コンバインの設定経路から第１コンバインの設定経路に移動している説明図である。 第２コンバインが自動走行する再設定自動走行経路の説明図である。 第２コンバインが設定経路で不具合が発生し、第１コンバインが設定経路を自動走行している説明図である。 第２コンバインが設定経路から待避場所に移動し、第１コンバインが設定経路で停止している説明図である。 第２コンバインが待避場所で停止し、第１コンバインが第１コンバインの設定経路から第２コンバインの設定経路に移動している説明図である。 第１コンバインが自動走行する再設定自動走行経路の説明図である。 バッテリとエンジンに装着されたオルタネータの右側面図である。 バッテリとエンジンに装着されたオルタネータの平面図である。

＜第１コンバイン＞
図１，２に示すように、第１コンバイン１Ａは、機体フレーム２Ａの下側に土壌面を走行する左右一対のクローラからなる走行装置３Ａが設けられ、機体フレーム２Ａの前側に圃場の植立された５条～７条の穀稈を刈取る刈取装置（請求項の「第１刈取装置」）４Ａが設けられ、刈取装置４Ａの後方左側に刈取られた穀稈を脱穀・選別処理する脱穀装置（請求項の「第１脱穀装置」）５Ａが設けられ、刈取装置４Ａの後方右側に操縦者が搭乗する操縦部６Ａが設けられている。また、操縦部６Ａの後側には脱穀・選別処理された穀粒を貯留するグレンタンク７Ａが設けられ、グレンタンク７Ａの後側に穀粒を外部に排出する上下方向に延在する揚穀部と前後方向に延在する横排出部からなる排出オーガ８Ａが設けられている。なお、刈取装置４Ａと刈取装置４Ｂの左右方向の幅は同一幅に形成されている。

走行装置３Ａの駆動輪には、左右一対のクローラの回転速度を測定して走行装置３Ａが旋回走行状態であることを検出する旋回センサ４０Ａが設けられている。刈取装置４Ａの基部には、刈取装置４Ａの基部には、刈取装置４Ａが待機姿勢に位置していることを検出する待機センサ４１Ａが設けられている。脱穀装置５Ａのフィードチェンには、フィードチェンに穀稈が詰まったことを検出する詰まりセンサ４２Ａが設けられている。

走行装置３Ａが旋回走行状態の場合には、旋回センサ４０Ａの出力信号がＯＮになり、走行装置３Ａが直線走行状態の場合には、旋回センサ４０Ａの出力信号がＯＦＦになるように設定されている。刈取装置４Ａが上昇して待機姿勢に位置している場合には、待機センサ４１Ａの出力信号はＯＮになり、刈取装置４Ａが下降して作業姿勢に位置している場合には、待機センサ４１Ａの出力信号はＯＦＦになるように設定されている。脱穀装置５Ａのフィードチェンに穀稈が詰まった場合には、詰まりセンサ４２Ａの出力信号はＯＮになり、脱穀装置５Ａのフィードチェンに穀稈が詰まっていない場合には、詰まりセンサ４２Ａ の出力信号はＯＦＦになるように設定されている。

図３に示すように、ＲＴＫ－ＧＰＳ測位方式である測位ユニット１０Ａは、測位衛星１１と、既知の位置に設けられた基地局１２と、第１コンバイン１Ａに設けられた移動局１６Ａで構成されている。これにより、測位衛星１１から移動局１６Ａに送信されてくる位置情報と基地局１２から移動局１６Ａに送信されてくる補正用の位置情報から移動局１６Ａの位置を正確に得ることができる。

基地局１２は、固定用通信機１３と、測位衛星１１からの位置情報を受信する固定用ＧＰＳアンテナ１４と、移動局１６Ａに補正用の位置情報を送信する固定用データ送信アンテナ１５で構成されている。また、移動局１６Ａは、移動用通信機１７Ａと、測位衛星１１からの位置情報を受信する移動用ＧＰＳアンテナ１８Ａと、基地局１２からの補正用の位置情報を受信する移動用データ送信アンテナ１９Ａで構成されている。

図４に示すように、第１コンバイン１Ａのコントローラ２０Ａは、ＣＰＵ等からなる処理部２１Ａと、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等からなる記憶部２２Ａと、外部とのデータ通信用の通信部２３Ａから形成されている。

処理部２１Ａは、後述する手動走行経路３１に基づいて、第１コンバイン１Ａを自動走行させる設定自動走行経路３２Ａの設定や、第１コンバイン１Ａの走行位置と第２コンバイン１Ｂの走行位置から離間距離の算出等を行う。

記憶部２２Ａには、操縦部６Ａのタッチパネル式モニタ（図示省略）から入力された設定距離Ａ１、最小設定距離Ａ２、最大設定距離Ａ３、左右方向の刈刃幅ＷＡ等が保存されている。

通信部２３Ａは、第２コンバイン１Ｂに第１コンバイン１Ａの走行位置の送信や、第２コンバイン１Ｂの通信部２３Ｂから送信されてくる第２コンバイン１Ｂの走行位置の受信等を行う。

コントローラ２０Ａの入力ポートには、測位衛星１１からの位置情報を受信する移動用ＧＰＳアンテナ１８Ａ、基地局１２からの位置情報を受信する移動用データ送信アンテナ１９Ａ、走行装置３Ａに設けられた旋回センサ４０Ａ、刈取装置４Ａに設けられた待機センサ４１Ａ、脱穀装置５Ａに設けられた詰まりセンサ４２Ａ、及び操縦部６Ａの設定距離Ａ１、刈刃幅ＷＡ等を設定するモニタ等が所定の入力インターフェース回路を介して接続されている。

コントローラ２０Ａの出力ポートには、第１コンバイン１Ａを自動走行させる自動走行スイッチ５０Ａ、第１コンバイン１Ａの自動走行を停止させる自動走行停止スイッチ５１Ａ、脱穀装置５Ａを駆動する脱穀駆動スイッチ５２Ａ、脱穀装置５Ａの駆動を停止する脱穀停止スイッチ５３Ａ、第１コンバイン１Ａを待避場所３４に移動させる待避スイッチ５４Ａ、及び第１コンバイン１Ａを設定自動走行経路３２Ａから設定自動走行経路３２Ｂに移動させる設定経路移動スイッチ５５Ａ等が所定の出力インターフェース回路を介して接続されている。

＜第２コンバイン＞
図５，６に示すように、第２コンバイン１Ｂは、機体フレーム２Ｂの下側に土壌面を走行する左右一対のクローラからなる走行装置３Ｂが設けられ、機体フレーム２Ｂの前側に圃場の植立された５条～７条の穀稈を刈取る刈取装置（請求項の「第２刈取装置」）４Ｂが設けられ、刈取装置４Ｂの後方左側に刈取られた穀稈を脱穀・選別処理する脱穀装置（請求項の「第２脱穀装置」）５Ｂが設けられ、刈取装置４Ｂの後方右側に操縦者が搭乗する操縦部６Ｂが設けられている。また、操縦部６Ｂの後側には脱穀・選別処理された穀粒を貯留するグレンタンク７Ｂが設けられ、グレンタンク７Ｂの後側に穀粒を外部に排出する上下方向に延在する揚穀部と前後方向に延在する横排出部からなる排出オーガ８Ｂが設けられている。

走行装置３Ｂの駆動輪には、左右一対のクローラの回転速度を測定して走行装置３Ｂが旋回走行状態であることを検出する旋回センサ４０Ｂが設けられている。刈取装置４Ｂの基部には、刈取装置４Ｂの基部には、刈取装置４Ｂが待機姿勢に位置していることを検出する待機センサ４１Ｂが設けられている。脱穀装置５Ｂのフィードチェンには、フィードチェンに穀稈が詰まったことを検出する詰まりセンサ（請求項の「第２詰まりセンサ」）４２Ｂが設けられている。

走行装置３Ｂが旋回走行状態の場合には、旋回センサ４０Ｂの出力信号がＯＮになり、走行装置３Ｂが直線走行状態の場合には、旋回センサ４０Ｂの出力信号がＯＦＦになるように設定されている。刈取装置４Ｂが上昇して待機姿勢に位置している場合には、待機センサ４１Ｂの出力信号はＯＮになり、刈取装置４Ｂが下降して作業姿勢に位置している場合には、待機センサ４１Ｂの出力信号はＯＦＦになるように設定されている。脱穀装置５Ｂのフィードチェンに穀稈が詰まった場合には、詰まりセンサ４２Ｂの出力信号はＯＮになり、脱穀装置５Ｂのフィードチェンに穀稈が詰まっていない場合には、詰まりセンサ４２Ｂの出力信号はＯＦＦになるように設定されている。

図７に示すように、ＲＴＫ－ＧＰＳ測位方式である測位ユニット１０Ｂは、測位衛星１１と、既知の位置に設けられた基地局１２と、第２コンバイン１Ｂに設けられた移動局１６Ｂで構成されている。これにより、測位衛星１１から移動局１６Ｂに送信されてくる位置情報と基地局１２から移動局１６Ｂに送信されてくる補正用の位置情報から移動局１６Ｂの位置を正確に得ることができる。

移動局１６Ｂは、移動用通信機１７Ｂと、測位衛星１１からの位置情報を受信する移動用ＧＰＳアンテナ１８Ｂと、基地局１２からの補正用の位置情報を受信する移動用データ送信アンテナ１９Ｂで構成されている。

図８に示すように、第２コンバイン１Ｂのコントローラ２０Ｂは、ＣＰＵ等からなる処理部２１Ｂと、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等からなる記憶部２２Ｂと、外部とのデータ通信用の通信部２３Ｂから形成されている。

処理部２１Ｂは、第１コンバイン１Ａの設定自動走行経路（請求項の「第１設定自動走行経路」）３２Ａに基づいて、第２コンバイン１Ｂを自動走行させる設定自動走行経路３２Ｂの設定や、第１コンバイン１Ａの走行位置と第２コンバイン１Ｂの走行位置から離間距離の算出等を行う。

記憶部２２Ｂには、操縦部６Ａのタッチパネル式モニタ（図示省略）から入力された左右方向の刈刃幅ＷＢ等が保存されている。

通信部２３Ｂは、第１コンバイン１Ａに第２コンバイン１Ｂの走行位置の送信や、第１コンバイン１Ａの通信部２３Ａから送信されてくる第１コンバイン１Ａの走行位置の受信等を行う。

コントローラ２０Ｂの入力ポートには、測位衛星１１からの位置情報を受信する移動用ＧＰＳアンテナ１８Ｂ、基地局１２からの位置情報を受信する移動用データ送信アンテナ１９Ｂ、走行装置３Ｂに設けられた旋回センサ４０Ｂ、刈取装置４Ｂに設けられた待機センサ４１Ｂ、脱穀装置５Ｂに設けられた詰まりセンサ４２Ｂ、及び操縦部６Ｂの刈刃幅ＷＢ等を設定するモニタ等が所定の入力インターフェース回路を介して接続されている。

コントローラ２０Ｂの出力ポートには、第２コンバイン１Ｂを自動走行させる自動走行スイッチ５０Ｂ、第２コンバイン１Ｂの自動走行を停止させる自動走行停止スイッチ５１Ｂ、脱穀装置５Ｂを駆動する脱穀駆動スイッチ５２Ｂ、脱穀装置５Ｂの駆動を停止する脱穀停止スイッチ５３Ｂ、第２コンバイン１Ｂを待避場所３４に移動させる待避スイッチ５４Ｂ、及び第２コンバイン１Ｂを設定自動走行経路（請求項の「第２設定自動走行経路」）３２Ｂから設定自動走行経路３２Ａに移動させる設定経路移動スイッチ５５Ｂ等が所定の出力インターフェース回路を介して接続されている。

＜自動走行＞
図９に示すように、作業者は、第１コンバイン１Ａを矩形状の圃場３０における外周部に沿って反時計回りに手動走行させる。これにより、圃場の外周部に植立した穀稈を効率良く刈取ることができる。なお、作業者が、第１コンバイン１Ａを手動走行させた手動走行経路３１を示す。また、作業者は、引続いて第１コンバイン１Ａに搭乗して圃場３０の水溜まり等のぬかるみの点在状態や穀稈の倒伏状態を監視するのが好ましい。

第１コンバイン１Ａのコントローラ２０Ａは、第１コンバイン１Ａを自動走行させる設定自動走行経路３２Ａを矩形状の手動走行経路３１の内側に反時計回りに設定した後、通信部２３Ａを介して設定自動走行経路３２Ａの位置情報を第２コンバイン１Ｂに送信する。第１周回目の設定自動走行経路３２Ａは、手動走行経路３１から刈取装置４Ａの左右方向の刈刃幅（請求項の「第１刈刃幅」）ＷＡだけ内側に離間した位置に設定され、第２周回目の設定自動走行経路３２Ａは、第１周回目の設定自動走行経路３２Ａから刈刃幅ＷＡの２倍、すなわち、２ＷＡだけ内側に離間した位置に設定される。

第２コンバイン１Ｂのコントローラ２０Ｂは、第２コンバイン１Ｂを自動走行させる設定自動走行経路３２Ｂを、通信部２３Ｂを介して受信した第１コンバイン１Ａの矩形状の設定自動走行経路３２Ａの内側に反時計回りに設定した後、通信部２３Ａを介して設定自動走行経路３２Ａの位置情報を第２コンバイン１Ｂに送信する。設定自動走行経路３２Ｂは、第１コンバイン１Ａの設定自動走行経路３２Ａから刈取装置４Ｂの左右方向の刈刃幅ＷＢだけ内側に離間した位置に設定される。なお、本実施形態では、第１コンバイン１Ａの刈刃幅ＷＡと第２コンバイン１Ｂの刈刃幅（請求項の「第２刈刃幅」）ＷＢは同一幅に形成されている。

図１０，１１に示すように、第１コンバイン１Ａのコントローラ２０Ａは、自動走行スイッチ５０Ａを操作して第１コンバイン１Ａを設定自動走行経路３２Ａに沿って自動走行させる。第２コンバイン１Ｂのコントローラ２０Ｂは、第１コンバイン１Ａが自動走行して設定自動走行経路３２Ａの始端部から予め設定した設定距離Ａ１離間した後に、自動走行スイッチ５０Ｂを操作して第２コンバイン１Ｂを設定自動走行経路３２Ｂに沿って自動走行させる。第１コンバイン１Ａの走行位置は、コントローラ２０Ａの通信部２３Ａを介して第２コンバイン１Ｂに送信され、第２コンバイン１Ｂの走行位置は、コントローラ２０Ｂの通信部２３Ｂを介して第１コンバイン１Ａに送信される。なお、符号３３Ａは、第１コンバイン１Ａが自動走行した自動走行経路を示し、なお、符号３３Ｂは、第２コンバイン１Ｂが自動走行した自動走行経路を示す。

これにより、第１コンバイン１Ａと第２コンバイン１Ｂを自動走行させて圃場３０の手動走行経路３１の内側によりも内周部に植立した穀稈を効率良く刈取ることができる。また、第１コンバイン１Ａに搭乗している作業者が、第２コンバイン１Ｂの異常、例えば、脱穀装置５Ｂのフィードチェンの穀稈の詰まりを速やかに把握することができる。

＜異常接近時＞
図１２に示すように、第１コンバイン１Ａの走行速度が、例えば、設定自動走行経路３２Ａ上の水溜まり等のぬかるみによって第２コンバイン１Ｂの走行速度よりも低速になり、第１コンバイン１Ａの走行位置と第２コンバイン１Ｂの走行位置から算出される走行方向の離間距離が、予め設定した最小設定距離Ａ２未満になった場合には、第２コンバイン１Ｂのコントローラ２０Ｂは、自動走行停止スイッチ５１Ｂを操作して第２コンバイン１Ｂの自動走行を停止させる。これにより、第１コンバイン１Ａと第２コンバイン１Ｂの異常接近を抑制して、第１コンバイン１Ａと第２コンバイン１Ｂの衝突を防止することができる。また、第２コンバイン１Ｂのコントローラ２０Ｂは、脱穀停止スイッチ５３Ｂを操作して脱穀装置５Ｂの駆動を停止させるのが好ましい。これにより、エンジンに加わる負荷を軽減して燃料消費を抑制することができる。なお、第１コンバイン１Ａの走行位置と第２コンバイン１Ｂの走行位置から算出される走行方向の離間距離が、予め設定した設定距離Ａ１以上になった場合には、第２コンバイン１Ｂのコントローラ２０Ｂは、第２コンバイン１Ｂの自動走行を再開させる。

＜異常離間時＞
図１３に示すように、第２コンバイン１Ｂの走行速度が、例えば、設定自動走行経路３２Ｂ上のぬかるみ等によって第１コンバイン１Ａの走行速度よりも低速になり、第１コンバイン１Ａの走行位置と第２コンバイン１Ｂの走行位置から算出される走行方向の離間距離が、予め設定した最大設定距離Ａ３超になった場合には、第１コンバイン１Ａのコントローラ２０Ａは、自動走行停止スイッチ５１Ａを操作して第１コンバイン１Ａの自動走行を停止させる。これにより、第１コンバイン１Ａと第２コンバイン１Ｂの異常離間を抑制して、第１コンバイン１Ａに搭乗した作業者が、第２コンバイン１Ｂの異常を効率良く把握することができる。また、第１コンバイン１Ａのコントローラ２０Ａは、脱穀停止スイッチ５３Ａを操作して脱穀装置５Ａの駆動を停止させるのが好ましい。これにより、エンジンに加わる負荷を軽減して燃料消費を抑制することができる。なお、第１コンバイン１Ａの走行位置と第２コンバイン１Ｂの走行位置から算出される走行方向の離間距離が、予め設定した設定距離Ａ１以下になった場合には、第２コンバイン１Ｂのコントローラ２０Ｂは、第２コンバイン１Ｂの自動走行を再開させる。

＜第１コンバインの旋回走行時＞
図１４，１５に示すように、第１コンバイン１Ａが、矩形状の設定自動走行経路３２Ａの隅で進行方向を変更する旋回走行（αターン）を行っている場合には、第２コンバイン１Ｂのコントローラ２０Ｂは、自動走行停止スイッチ５１Ｂを操作して第２コンバイン１Ｂの自動走行を停止させる。これにより、旋回走行中の第１コンバイン１Ａと第２コンバイン１Ｂの異常接近を抑制して、第１コンバイン１Ａと第２コンバイン１Ｂの衝突を防止することができる。また、第２コンバイン１Ｂのコントローラ２０Ｂは、脱穀停止スイッチ５３Ｂを操作して脱穀装置５Ｂの駆動を停止させるのが好ましい。これにより、エンジンに加わる負荷を軽減して燃料消費を抑制することができる。なお、第２コンバイン１Ｂのコントローラ２０Ｂは、第１コンバイン１Ａの走行位置と第２コンバイン１Ｂの走行位置から算出される走行方向の離間距離が、最小設定距離Ａ２未満でなくても第２コンバイン１Ｂを停止させるのが好ましい。これにより、旋回走行中の第１コンバイン１Ａと第２コンバイン１Ｂの接触をより防止することができる。

第１コンバイン１Ａが旋回走行している場合には、コントローラ２０Ａの入力ポートに走行装置３Ａに設けられた旋回センサ４０Ａと刈取装置４Ａに設けられた待機センサ４１ＡからＯＮ信号が入力される。また、コントローラ２０Ａに入力された旋回センサ４０Ａと待機センサ４１ＡのＯＮ信号は、通信部２３Ａを介して第２コンバイン１Ｂに送信される。これにより、第２コンバイン１Ｂのコントローラ２０Ｂは、第１コンバイン１Ａが旋回走行中と判断して、第２コンバイン１Ｂの自動走行を停止することができる。

図１６に示すように、第１コンバイン１Ａが、旋回走行を終了して、自動走行を再開した場合には、第２コンバイン１Ｂのコントローラ２０Ｂは、自動走行スイッチ５０Ｂを操作して第２コンバイン１Ｂの自動走行を再開させる。

第１コンバイン１Ａが自動走行している場合には、コントローラ２０Ａの入力ポートに旋回センサ４０Ａと待機センサ４１ＡからＯＦＦ信号が入力される。また、コントローラ２０Ａに入力された旋回センサ４０Ａと待機センサ４１ＡのＯＦＦ信号は、通信部２３Ａを介して第２コンバイン１Ｂに送信される。これにより、第２コンバイン１Ｂのコントローラ２０Ｂは、第１コンバイン１Ａが自動走行中と判断して、第２コンバイン１Ｂの自動走行を再開することができる。

＜第２コンバインの旋回走行時＞
図１７，１８に示すように、第２コンバイン１Ｂが、矩形状の設定自動走行経路３２Ｂの隅で進行方向を変更する旋回走行を行っている場合には、第１コンバイン１Ａのコントローラ２０Ａは、自動走行スイッチ５０Ａを引続いて操作して第１コンバイン１Ａを引き続いて自動走行させる。これにより、第１コンバイン１Ａと旋回走行中の第２コンバイン１Ｂの異常接近を抑制して、第１コンバイン１Ａと第２コンバイン１Ｂの衝突を防止することができる。また、第１コンバイン１Ａのコントローラ２０Ａは、脱穀駆動スイッチ５２Ａを引続いて操作して脱穀装置５Ａを引続き駆動させる。なお、第１コンバイン１Ａのコントローラ２０Ａは、第１コンバイン１Ａの走行位置と第２コンバイン１Ｂの走行位置から算出される走行方向の離間距離が、最大設定距離Ａ３超であっても第１コンバイン１Ａを引き続いて自動走行させるのが好ましい。これにより、第１コンバイン１Ａと旋回走行中の第２コンバイン１Ｂの接触をより防止することができる。

第２コンバイン１Ｂが旋回走行している場合には、コントローラ２０Ｂの入力ポートに走行装置３Ｂに設けられた旋回センサ４０Ｂと刈取装置４Ｂに設けられた待機センサ４１ＢからＯＮ信号が入力される。また、コントローラ２０Ｂに入力された旋回センサ４０Ｂと待機センサ４１ＢのＯＮ信号は、通信部２３Ｂを介して第１コンバイン１Ａに送信される。
これにより、第１コンバイン１Ａのコントローラ２０Ａは、第２コンバイン１Ｂが旋回走行中と判断して、第１コンバイン１Ａを引き続き自動走行することができる。

図１９に示すように、第２コンバイン１Ｂが、旋回走行を終了して、自動走行を再開した場合には、第１コンバイン１Ａのコントローラ２０Ａは、第１コンバイン１Ａを引き続き自動走行させる。

第２コンバイン１Ｂが自動走行している場合には、コントローラ２０Ｂの入力ポートに旋回センサ４０Ｂと待機センサ４１ＢからＯＦＦ信号が入力される。また、コントローラ２０Ｂに入力された旋回センサ４０Ｂと待機センサ４１ＢのＯＦＦ信号は、通信部２３Ｂを介して第１コンバイン１Ａに送信される。これにより、第１コンバイン１Ａのコントローラ２０Ａは、第２コンバイン１Ｂが自動走行中と判断して、第１コンバイン１Ａを引き続き自動走行することができる。

＜第１コンバインの不具合発生時＞
図２０に示すように、第１コンバイン１Ａに不具合、例えば、脱穀装置５Ａのフィードチェンへの穀稈の詰まり等が発生した場合には、第１コンバイン１Ａのコントローラ２０Ａは、自動走行停止スイッチ５１Ａを操作して第１コンバイン１Ａの自動走行を停止させ、第２コンバイン１Ｂのコントローラ２０Ｂは、自動走行停止スイッチ５１Ｂを操作して第２コンバイン１Ｂの自動走行を停止させる。

図２１に示すように、第１コンバイン１Ａのコントローラ２０Ａは、待避スイッチ５４Ａを操作して第１コンバイン１Ａを設定自動走行経路３２Ａ上の走行位置から圃場３０における設定自動走行経路３２Ａよりも外側の外周部に予め設定された待避場所３４に移動させた後に、自動走行停止スイッチ５１Ａを操作して第１コンバイン１Ａの自動走行を停止させてハザードランプ等を点滅させる。これにより、不具合が発生した第１コンバイン１Ａを圃場３０の外周部に設定された待避場所３４に速やかに移動することができる。なお、自動走行を停止した第１コンバイン１Ａは、通信部２３Ａを介して基地局１２や第２コンバイン１Ｂと引続いて通信するのが好ましい。

図２２に示すように、第２コンバイン１Ｂのコントローラ２０Ｂは、設定経路移動スイッチ５５Ｂを操作して第２コンバイン１Ｂを設定自動走行経路３２Ｂ上の停車位置から設定自動走行経路３２Ａに移動させた後に、第１コンバイン１Ａに不具合が発生して停車した停車位置に自動走行させ、その後に、自動走行停止スイッチ５１Ｂを操作して第２コンバイン１Ｂの自動走行を停止させる。

図２３に示すように、第２コンバイン１Ｂのコントローラ２０Ｂは、第２コンバイン１Ｂを新たに自動走行させる再設定自動走行経路（請求項の「第２再設定自動走行経路」）３５Ｂを矩形状の設定自動走行経路３２Ｂの内側に反時計回りに設定した後、自動走行スイッチ５０Ｂを操作して第２コンバイン１Ｂを自動走行させる。これにより、不具合発生時に第１コンバイン１Ａが自動走行していた設定自動走行経路３２Ａよりも内側に植立した未刈穀稈を第２コンバイン１Ｂを自動走行させて刈取ることができる。

第１コンバイン１Ａの脱穀装置５Ａのフィードチェン等に穀稈が詰まった場合には、コントローラ２０Ａの入力ポートに脱穀装置５Ａに設けられた詰まりセンサ（請求項の「第１詰まりセンサ」）４２ＡのＯＮ信号が入力される。また、コントローラ２０Ａに入力された詰まりセンサ４２ＡのＯＮ信号は、通信部２３Ａを介して第２コンバイン１Ｂに送信される。これにより、第２コンバイン１Ｂのコントローラ２０Ｂは、第１コンバイン１Ａに不具合が発生したことを判断して、第２コンバイン１Ｂの自動走行を停止することができる。

また、第１コンバイン１Ａが待避場所３４に移動したことは、通信部２３Ａを介して第２コンバイン１Ｂに送信される。これにより、第２コンバイン１Ｂのコントローラ２０Ｂは、第２コンバイン１Ｂを設定自動走行経路３２Ｂ上の停車位置から設定自動走行経路３２Ａに移動させた場合に、第２コンバイン１Ｂが第１コンバイン１Ａに衝突するのを防止することができる。

＜第２コンバインの不具合発生時＞
図２４に示すように、第２コンバイン１Ｂに不具合、例えば、脱穀装置５Ｂのフィードチェンへの穀稈の詰まり等が発生した場合には、第２コンバイン１Ｂのコントローラ２０Ｂは、自動走行停止スイッチ５１Ｂを操作して第２コンバイン１Ｂの自動走行を停止させ、第１コンバイン１Ａのコントローラ２０Ａは、自動走行停止スイッチ５１Ａを操作して第１コンバイン１Ａの自動走行を停止させる。

図２５に示すように、第２コンバイン１Ｂのコントローラ２０Ｂは、待避スイッチ５４Ｂを操作して第２コンバイン１Ｂを設定自動走行経路３２Ｂ上の走行位置から圃場３０における設定自動走行経路３２Ａよりも外側の外周部に予め設定された待避場所３４に移動した後に、自動走行停止スイッチ５１Ｂを操作して第２コンバイン１Ｂの自動走行を停止させてハザードランプ等を点滅させる。これにより、不具合が発生した第２コンバイン１Ｂを圃場３０の外周部に設定された待避場所３４に速やかに移動することができる。なお、自動走行を停止した第２コンバイン１Ｂは、通信部２３Ｂを介して基地局１２や第１コンバイン１Ａと引続いて通信するのが好ましい。

図２６に示すように、第１コンバイン１Ａのコントローラ２０Ａは、自動走行スイッチ５０Ａを操作して第１コンバイン１Ａを設定自動走行経路３２Ａを自動走行させ、第２コンバイン１Ｂに不具合が発生した走行位置の走行方向の後方に移動させた後に、自動走行停止スイッチ５１Ａを操作して第１コンバイン１Ａの自動走行を停止させる。その後に、第１コンバイン１Ａのコントローラ２０Ａは、設定経路移動スイッチ５５Ａを操作して第１コンバイン１Ａを設定自動走行経路３２Ａ上の停車位置から設定自動走行経路３２Ｂに移動させた後に、第２コンバイン１Ｂに不具合が発生して停車した停車位置に自動走行させ、その後に、自動走行停止スイッチ５１Ａを操作して第１コンバイン１Ａの自動走行を停止させる

図２７に示すように、第１コンバイン１Ａのコントローラ２０Ａは、第１コンバイン１Ａを新たに自動走行させる再設定自動走行経路（請求項の「第１再設定自動走行経路」）３５Ａを矩形状の設定自動走行経路３２Ａの内側に反時計回りに設定した後、自動走行スイッチ５０Ａを操作して第１コンバイン１Ａを自動走行させる。これにより、不具合発生時に第２コンバイン１Ｂが自動走行していた設定自動走行経路３２Ｂよりも内側に植立した未刈穀稈を第１コンバイン１Ａを自動走行させて刈取ることができる。

第２コンバイン１Ｂの脱穀装置５Ｂのフィードチェン等に穀稈が詰まった場合には、コントローラ２０Ｂの入力ポートに脱穀装置５Ｂに設けられた詰まりセンサ４２ＢのＯＮ信号が入力される。また、コントローラ２０Ｂに入力された詰まりセンサ４２ＢのＯＮ信号は、通信部２３Ｂを介して第１コンバイン１Ａに送信される。これにより、第１コンバイン１Ａのコントローラ２０Ａは、第２コンバイン１Ｂに不具合が発生したことを判断して、第１コンバイン１Ａの自動走行を停止することができる。

また、第２コンバイン１Ｂが待避場所３４に移動したことは、通信部２３Ｂを介して第１コンバイン１Ａに送信される。これにより、第１コンバイン１Ａのコントローラ２０Ａは、第１コンバイン１Ａを設定自動走行経路３２Ａ上の停車位置から設定自動走行経路３２Ｂに移動させた場合に、第１コンバイン１Ａが第２コンバイン１Ｂに衝突するのを防止することができる。

図２８，２９に示すように、第１コンバイン１Ａの機体フレーム２Ａの後部にはコントローラ２０Ａに電気を供給するバッテリ６０が設けられ、機体フレーム２Ａの前部に搭載されたエンジンの前部の上下方向の中間部には、エンジンの出力回転が伝動されて交流電圧を発生するオルタネータ６１が設けられている。これにより、交流を直流に変換する変換器（図示省略）を介してバッテリ６０とオルタネータ６１を接続してバッテリ６０を充電することができる。なお、第２コンバイン１Ｂにも同様のバッテリ６０とオルタネータ６１が設けられている。

１Ａ 第１コンバイン
１Ｂ 第２コンバイン
４Ａ 刈取装置（第１刈取装置）
４Ｂ 刈取装置（第２刈取装置）
５Ａ 脱穀装置（第１脱穀装置）
５Ｂ 脱穀装置（第２脱穀装置）
３２Ａ 設定自動走行経路（第１設定自動走行経路）
３２Ｂ 設定自動走行経路（第２設定自動走行経路）
３４ 待避場所
３５Ａ 再設定自動走行経路（第１再設定自動走行経路）
３５Ｂ 再設定自動走行経路（第２再設定自動走行経路）
４２Ａ 詰まりセンサ（第１詰まりセンサ）
４２Ｂ 詰まりセンサ（第２詰まりセンサ）
Ａ１ 設定距離
Ａ２ 最小設定距離
Ａ３ 最大設定距離
ＷＡ 刈刃幅（第１刈刃幅）
ＷＢ 刈刃幅（第２刈刃幅）

Claims (10)

1. 複数のコンバインを使用して圃場内に植立した穀稈を刈り取る穀稈の刈取作業方法であって、
   圃場内に設定された反時計回りに周回する矩形状の第１設定自動走行経路（３２Ａ）に沿って第１コンバイン（１Ａ）を自動走行させ、
   圃場内に設定された反時計回りに周回する矩形状の第２設定自動走行経路（３２Ｂ）に沿って第２コンバイン（１Ｂ）を自動走行させ、
   前記第１設定自動走行経路（３２Ａ）と次に周回する第１設定自動走行経路（３２Ａ）の間に、前記第２設定自動走行経路（３２Ｂ）を設定し、
   前記第１コンバイン（１Ａ）を第２コンバイン（１Ｂ）よりも進行方向の前方を自動走行させ、
   前記第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）の進行方向の離間距離を予め設定した設定距離（Ａ１）に維持させることを特徴とする穀稈の刈取作業方法。
2. 前記第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）の離間距離が、前記設定距離（Ａ１）よりも短い予め設定した最小設定距離（Ａ２）未満になった場合には、前記第２コンバイン（１Ｂ）の自動走行を停止させ、その後、前記第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）の離間距離が設定距離（Ａ１）以上になった場合には、前記第２コンバイン（１Ｂ）の自動走行を再開させる請求項１記載の穀稈の刈取作業方法。
3. 前記第１コンバイン（１Ａ）との離間距離が、前記設定距離（Ａ１）よりも長い予め設定した最大設定距離（Ａ３）超になった場合には、前記第１コンバイン（１Ａ）の自動走行を停止させ、その後、前記第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）の離間距離が設定距離（Ａ１）以下になった場合には、前記第１コンバイン（１Ａ）の自動走行を再開させる請求項１記載の穀稈の刈取作業方法。
4. 前記第１コンバイン（１Ａ）が、前記第１設定自動走行経路（３２Ａ）の隅で旋回走行している場合には、前記第２コンバイン（１Ｂ）の自動走行を停止させ、その後、前記第１コンバイン（１Ａ）が自動走行を再開した場合には、前記第２コンバイン（１Ｂ）の自動走行を再開させる請求項１記載の穀稈の刈取作業方法。
5. 前記第２コンバイン（１Ｂ）が、前記第２設定自動走行経路（３２Ｂ）の隅で旋回走行している場合には、前記第１コンバイン（１Ａ）を引続き自動走行を停止させ、その後、前記第２コンバイン（１Ｂ）が自動走行を再開した場合には、前記第１コンバイン（１Ａ）を引続き自動走行させる請求項１記載の穀稈の刈取作業方法。
6. 前記第１コンバイン（１Ａ）に不具合が発生した場合には、前記第２コンバイン（１Ｂ）の自動走行を停止した後に、前記第１コンバイン（１Ａ）を第１設定自動走行経路（３２Ａ）から第１設定自動走行経路（３２Ａ）の外側に設定された待避場所（３４）に移動させ、その後に、前記第２コンバイン（１Ｂ）を第２設定自動走行経路（３２Ｂ）から第１設定自動走行経路（３２Ａ）に移動させた後に、前記第２コンバイン（１Ｂ）を自動走行させる新たな第２再設定自動走行経路（３５Ｂ）を設定し、その後に、前記第２コンバイン（１Ｂ）を第２再設定自動走行経路（３５Ｂ）に沿って自動走行させる請求項１～５のいずれか１項に記載の穀稈の刈取作業方法。
7. 前記第１コンバイン（１Ａ）の第１脱穀装置（５Ａ）に穀稈の詰まりを検出する第１詰まりセンサ（４２Ａ）を装着した請求項６記載の穀稈の刈取作業方法。
8. 前記第２コンバイン（１Ｂ）に不具合が発生した場合には、前記第１コンバイン（１Ａ）の自動走行を停止した後に、前記第２コンバイン（１Ｂ）を第２設定自動走行経路（３２Ｂ）から第１設定自動走行経路（３２Ａ）の外側に設定された待避場所（３４）に移動させ、その後に、前記第１コンバイン（１Ａ）の自動走行を再開させて、前記第２コンバイン（１Ｂ）に不具合が発生した後方に自動走行させた後に、前記第１コンバイン（１Ａ）を第１設定自動走行経路（３２Ａ）から第２設定自動走行経路（３２Ｂ）に移動させ、その後に、前記第１コンバイン（１Ａ）を自動走行させる新たな第１再設定自動走行経路（３５Ａ）を設定した後に、前記第１コンバイン（１Ａ）を第１再設定自動走行経路（３５Ａ）に沿って自動走行させる請求項６記載の穀稈の刈取作業方法。
9. 前記第２コンバイン（１Ｂ）の第２脱穀装置（５Ｂ）に穀稈の詰まりを検出する第２詰まりセンサ（４２Ｂ）を装着した請求項８記載の穀稈の刈取作業方法。
10. 前記第１コンバイン（１Ａ）の第１刈取装置（４Ａ）の左右方向の第１刈刃幅（ＷＡ）と、前記第２コンバイン（１Ｂ）の第２刈取装置（４Ｂ）の左右方向の第２刈刃幅（ＷＢ）が同一幅に形成されている請求項１記載の穀稈の刈取作業方法。

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