CN109963457A - 产量分布计算装置以及产量分布计算方法 - Google Patents

Abstract

提供一种产量分布计算装置，其具备取得部、计算部。取得部取得：用于检测联合收割机的位置的GNSS接收机的检测值、用于检测在联合收割机上被输送的秸秆量的秸秆量传感器的检测值、以及用于检测利用联合收割机收割到的谷粒量的谷粒传感器的检测值。计算部基于秸秆量分布和取得部所取得的谷粒量的检测值，来计算出表示与位置相对应的谷粒量的产量分布，其中该秸秆量分布是基于由取得部取得的联合收割机的位置以及秸秆量的检测值而得到的、且与位置或时间相对应的秸秆量的变化。

Description

产量分布计算装置以及产量分布计算方法

技术领域

本发明主要涉及计算产量分布的产量分布计算装置。

背景技术

以往，已知用于计算与田地的位置相对应的谷粒量(产量分布)的产量分布计算装置。在计算产量分布时，使用了具备GNSS接收机和谷粒传感器的联合收割机，进行收割作业。而且，产量分布计算装置基于由GNSS接收机检测到的联合收割机的位置、以及由谷粒传感器检测到的谷粒量(产量)，来计算产量分布。专利文献1公开了具有这种产量分布计算装置的联合收割机。

专利文献1的联合收割机中设置有：GPS接收机、谷粒传感器、以及秸秆传感器。专利文献1的产量检测装置(产量分布计算装置)基于GPS接收机和谷粒传感器的检测结果，来制作出显示产量分布的映射。另外，产量检测装置基于GPS接收机和秸秆传感器的检测结果，来制作出显示所收割穗杆的秸秆量的分布的映射。

专利文献

专利文献1：日本特开2000－354416号公报

发明内容

然而，因为谷粒传感器用于检测通过将所收割的穗杆进行脱粒而得到的谷粒，所以，从联合收割机收割到穗杆至谷粒传感器检测到谷粒为止，将会产生延迟。此外，在联合收割机中，如果还有在沿着进给链输送时利用脱粒筒来分离谷粒的情况，就会出现：在利用脱粒筒而被处理时，成为带枝梗的谷粒，之后通过筛选以及再处理来分离谷粒的情况。这样，在从穗杆分离出来谷粒之前所需要的时间也就变得不固定，所以，也就不太容易对延迟进行修正。因此，准确地计算出田地的位置与谷粒量的对应关系就会变得非常困难。

另外，专利文献1中虽然记载了求解出谷粒量和秸秆量这两种分布的情形，但关于两种分布的组合情形等却完全没有记载。

本发明是鉴于以上情况而做出的，其主要的目的在于提供一种能够准确地计算出田地的位置与谷粒量的对应关系的产量分布计算装置。

本发明所要解决的课题如上所述，接下来，说明用于解决该课题的手段及其效果。

本发明的第1观点，提供一种以下构成的产量分布计算装置。即，该产量分布计算装置具备取得部、以及计算部。所述取得部取得：用于检测联合收割机的位置的GNSS接收机的检测值、用于检测在联合收割机上被输送的秸秆量的秸秆量传感器的检测值、以及用于检测利用联合收割机收割到的谷粒量的谷粒传感器的检测值。所述计算部基于秸秆量分布、和由所述取得部取得的谷粒量的检测值，来计算出表示与位置相对应的谷粒量的产量分布，所述秸秆量分布是：基于由所述取得部取得的联合收割机的位置以及秸秆量的检测值而得到的、且与位置或时间相对应的秸秆量的变化。

一般而言，因为从收割到穗杆至谷粒传感器检测到谷粒为止的时间不稳定，所以，仅依靠谷粒传感器的检测值的话，无法制作出准确的产量分布。然而，能够精度优良地求解出：直至秸秆量传感器检测到秸秆量为止的时间。因此，通过如上述那样使用秸秆量分布，能够提高产量分布的精度。

在所述产量分布计算装置中，优选为以下的构成。即，所述计算部基于秸秆量的检测值和谷粒量的检测值，来计算出秸秆量与谷粒量之间的对应关系亦即谷粒秸秆比。所述计算部至少基于所述秸秆量分布和所述谷粒秸秆比，来计算出所述产量分布。

由此，通过求出谷粒秸秆比，能够通过简单的处理而计算出准确的产量分布。

在所述产量分布计算装置中，优选为，在同一田地中，所述计算部针对每个规定的区域，来计算出所述谷粒秸秆比，并使用该谷粒秸秆比，来计算出该规定的区域的所述产量分布。

由此，生长状况(即谷粒秸秆比)根据田地的场所而不同，所以，针对田地的每个规定区域，来计算出谷粒秸秆比，并计算出产量分布，由此能够提高产量分布的精度。

在上述的产量分布计算装置中，优选为以下的构成。即，在将开始收割到穗杆至连续的穗杆的收割结束为止称为1次收割时，所述计算部针对每1次收割，来计算出所述谷粒秸秆比。

由此，生长状况(即谷粒秸秆比)根据田地的场所而不同，所以，通过针对每1次收割，来计算出谷粒秸秆比，就能够计算出更准确的产量分布。

在上述的产量分布计算装置中，优选为，所述取得部取得与时间或联合收割机的位置相对应的谷粒量的推移，来作为所述谷粒传感器的检测值。

由此，因为能够利用谷粒传感器取得谷粒量的推移(接近产量分布的值)，所以，例如，关于谷粒量不那么变化的区间，使用所检测出的谷粒量，来计算出产量分布。

在上述的产量分布计算装置中，优选为以下的构成。即，所述取得部从所述秸秆量传感器取得与秸秆的粗度有关的值，来作为检测值，并且从秸秆把持位置传感器取得与秸秆的抓握位置有关的值，来作为检测值。所述计算部基于秸秆把持位置传感器的检测值，对秸秆量的检测值进行修正。

由此，因为即使是相同秸秆的束捆，秸秆的粗度也根据抓握的位置而不同，所以，通过基于抓握秸秆的位置而进行修正，从而能够更准确地检测出秸秆量。

根据本发明的第2观点，提供一种以下的构成的产量分布计算方法。即，该产量分布计算方法包括取得处理、以及计算处理。在所述取得处理中，取得：用于检测联合收割机的位置的GNSS接收机的检测值、用于检测在联合收割机上被输送的秸秆量的秸秆量传感器的检测值、以及用于检测利用联合收割机收割到的谷粒量的谷粒传感器的检测值。在所述计算处理中，基于在所述取得处理中所取得的联合收割机的位置、以及秸秆量的检测值，来计算出与位置相对应的秸秆量的变化亦即秸秆量分布，还至少基于该秸秆量分布和谷粒量的检测值，来计算出表示与位置相对应的产量的产量分布。

一般而言，因为从收割到穗杆至谷粒传感器检测到谷粒为止的时间不稳定，所以，仅依靠谷粒传感器的检测值的话，就无法制作出准确的产量分布。然而，能够精度优良地求解出直至秸秆量传感器检测秸秆量为止的时间。因此，通过如上述那样使用秸秆量分布，能够提高产量分布的精度。

附图说明

图1是示出了本发明的一实施方式的联合收割机的整体构成的侧视图。

图2是联合收割机的俯视图。

图3是联合收割机的动力传递图。

图4是示出了联合收割机的电气构成的框图。

图5是示出了谷粒箱以及谷粒传感器的构成的纵剖视图。

图7是按照时间序列排列出各传感器的检测结果的图表以及示出谷粒秸秆比的图表。

图8是计算产量分布的流程图。

图9是示出了产量映射的的例子的图。

图10是示出了在其他实施方式中计算产量分布的构成的图。

符号说明：

61：GNSS接收机；62：谷粒传感器；63：秸秆量传感器；64：穗杆检测传感器；65：脱粒穗深度传感器(秸秆把持位置传感器)；70：管理装置(产量分布计算装置)；71：控制部；72：取得部；74：计算部；100：联合收割机。

具体实施方式

以下，参照附图，来说明本发明优选的实施方式。另外，在以下的说明中，“前”表示联合收割机100收割时行进的方向，“后”表示其相反的方向。另外，“左”以及“右”表示从朝前坐在后述的驾驶座席12上的操作人员观察时的“左”以及“右”。图1是本发明的一实施方式的联合收割机100的侧视图。图2是联合收割机100的俯视图。

图1所示的本实施方式的联合收割机100构成为：所谓的自脱型联合收割机。该联合收割机100具备：由左右1对的行驶履带2支承的机体1。

机体1的前部配置有：收割穗杆的6条收割用的收割装置(收割部)3。如图1所示，收割装置3具备收割输入管52。收割装置3以能够围绕收割输入管52的轴线升降的方式安装于机体1。联合收割机100具备：将收割装置3和机体1连结起来的液压气缸4，通过该液压气缸4伸缩，能够使收割装置3升降。

机体1具备：脱粒装置(脱粒部)5，其具有进给链6；谷粒箱7，其用于存积脱粒后的谷粒；以及谷粒排出绞龙(排出部)8，其用于将谷粒箱7内的谷粒排出到机体的外部。脱粒装置5以及谷粒箱7左右排列设置，脱粒装置5配置在左侧，谷粒箱7配置在右侧。

在机体1的右侧前部，且在谷粒箱7的前方设置有驾驶部10。驾驶部10具备：驾驶室11，其构成操作人员的居留空间；驾驶座席12，其供操作人员落座；操作部13，其由操作人员操作。驾驶座席12以及操作部13配置在驾驶室11的内部。

机体1具备：配置在驾驶座席12的下方的作为动力源的发动机20。在本实施方式中，该发动机20构成为柴油发动机。

如图1所示，机体1的底部配置有左右的履带架21。履带架21上设置有：驱动链轮22、张紧辊23、多个履带辊24。驱动链轮22向行驶履带2传递发动机20的动力而进行驱动。张紧辊23维持行驶履带2的张紧状态。履带辊24将行驶履带2的接地侧保持为接地状态。

收割装置3具备包括收割输入管52以及未图示的管部件等的收割架。该收割架以能够以收割输入管52的轴线为中心而转动的方式安装在机体1。

收割装置3具备：割刀装置47、穗杆扶起装置48、穗杆输送装置(输送装置)49以及分禾体50。割刀装置47具有推子式的割刀，能够切断田地的未割穗杆的根部。穗杆扶起装置48用于扶起田地的未割穗杆。穗杆输送装置49对由割刀装置47收割到的穗杆进行输送。分禾体50对图2中用圆标记表示的6条数量的未割穗杆101逐条地进行分禾。

在收割架的下方配置有割刀装置47，在收割架的前方配置有穗杆扶起装置48。在穗杆扶起装置48与进给链6的前端部(输送始端侧)之间，配置有穗杆输送装置49。分禾体50在穗杆扶起装置48的下部前方设置为突出状。

通过该构成，联合收割机100利用发动机20能够一边驱动行驶履带2而在田地内移动，一边驱动收割装置3而连续地收割田地的未割穗杆。

如图1所示，脱粒装置5具备：穗杆脱粒用的脱粒筒26、摆动筛选盘27、扬谷机风扇28、处理滚筒29、以及排尘风扇30。脱粒筒26具备未图示的多个脱粒齿，通过脱粒筒26旋转，能够利用脱粒齿而从穗杆分离出谷粒。摆动筛选盘27构成为：对落到脱粒筒26的下方的脱粒物进行筛选的摆动筛选机构。扬谷机风扇28向摆动筛选盘27供给筛选风。处理滚筒29对从脱粒筒26的后部取出的脱粒排出物进行再处理。排尘风扇30将摆动筛选盘27的后部的排尘排出到机外。

通过以上的构成，由穗杆输送装置49从收割装置3送来的收割穗杆的根部侧被交接到进给链6的前端侧(输送始端侧)。然后，通过进给链6的输送，穗杆的穗前端被导入到脱粒装置5内，由脱粒筒26进行脱粒。

进给链6的后端侧(输送终端侧)配置有排出秸秆链34。从进给链6的后端侧交接到排出秸秆链34的排出秸秆是：或者以较长的状态而被排出到机体1的后方，或者在由设置于脱粒装置5的后方侧的排出秸秆切断装置35切断成适当的长短后，再排出到机体1的后下方。另外，此处所说的排出秸秆是指：已分离谷粒后的穗杆。

摆动筛选盘27的下方设置有：一等品输送机31，其取出由该摆动筛选盘27筛选出的谷粒(一等品筛选物)；以及二等品输送机32，其取出带枝梗的谷粒等二等品筛选物。在本实施方式中，从机体1的行进方向前侧，按照一等品输送机31、二等品输送机32的顺序分别朝向机体左右方向配置有：该一等品输送机31、以及二等品输送机32。

摆动筛选盘27构成为：对落到脱粒筒26的下方的脱粒物进行摆动筛选(比重筛选)。关于从摆动筛选盘27落下的谷粒(一等品筛选物)，其谷粒中的粉尘由来自扬谷机风扇28的筛选风去除，谷粒落到一等品输送机31。一等品输送机31中的下述的终端部连接有：在上下方向延伸的一等品扬谷筒33，该终端部是从靠脱粒装置5的谷粒箱7的一侧壁(实施方式中为右侧壁)向外突出的。从一等品输送机31取出的谷粒由一等品扬谷筒33内的图略的一等品扬谷输送机而被搬入到谷粒箱7，来进行存积。

摆动筛选盘27构成为：通过摆动筛选(比重筛选)，使带枝梗的谷粒等的二等品筛选物(谷粒和秸秆屑等混合存在的再筛选用的返回再处理物)落到二等品输送机32。由二等品输送机32取出的二等品筛选物经由二等品返回输送机36以及二等品处理部37返回到摆动筛选盘27的上表面侧而被进行再筛选。另外，通过来自扬谷机风扇28的筛选风，将来自脱粒筒26的脱粒物中的秸秆屑以及粉尘等从机体1的后部向田地排出。

接下来，参照图3，说明联合收割机的动力传递系统的构成。图3是联合收割机100的动力传递图。

如图3所示，本实施方式的联合收割机100具备的发动机20的动力从该发动机20的输出轴20a分别分支传递给：用于驱动行驶履带2的无级变速装置15、脱粒装置5的各部、谷粒排出绞龙8、以及收割装置3。

无级变速装置15构成为：静压液压式无级变速(HST)式的变速装置。该无级变速装置15是：具备图略的液压泵与液压马达这一对的公知的构造，所以省略了详细的说明。

发动机20的部分驱动力经由收割离合器46而传递到收割装置3，该收割离合器46能够切换：驱动力向该收割装置3的传递和断开。另外，关于向收割装置3的各构成的驱动力传递机构，省略了说明。

发动机20的部分驱动力经由脱粒离合器25而传递到脱粒装置5的各构成，该脱粒离合器25能够切换：驱动力向该脱粒装置5的传递和断开。具体而言，上述驱动力在被传递到扬谷机风扇28以及一等品输送机31之后，进一步向二等品输送机32、摆动筛选盘27、排出秸秆切断装置35以及进给链6传递。

上述一等品输送机31用于将利用摆动筛选盘27筛选出的精粒送出到外部。该一等品输送机31的端部借助锥齿轮而连结有扬谷输送机41，通过传递到一等品输送机31的驱动力来驱动扬谷输送机41。扬谷输送机41配置在一等品扬谷筒33的内部，能够向谷粒箱7运送谷粒。通过以上的构成，利用摆动筛选盘27等筛选出的精粒经由一等品输送机31以及扬谷输送机41而被搬运到谷粒箱7，在谷粒箱7内存积起来。

上述二等品输送机32的端部经由锥齿轮而连结有返回输送机42。另外，返回输送机42的端部借助锥齿轮而连结有二等品处理部37。由此，传递到二等品输送机32的驱动力进一步传递给返回输送机42以及二等品处理部37。上述二等品输送机32以及返回输送机42用于将从精粒分离出的二等品(带枝梗的谷粒、断穗粒等)输送到二等品处理部37。二等品在由二等品处理部37去除枝梗等之后，返回到摆动筛选盘27而被重新筛选。

另外，发动机20的部分驱动力传递到脱粒筒26以及处理滚筒29。传递到脱粒筒26的驱动力进一步传递到排出秸秆链34，该排出秸秆链34用于将由脱粒筒26处理后的排出秸秆输送到排出秸秆切断装置35。排出秸秆切断装置35利用图略的旋转刀，来切断由排出秸秆链34输送来的排出秸秆，并排出。

存积在谷粒箱7的谷粒由多个输送机送往谷粒排出绞龙8。谷粒排出绞龙8通过驱动设置在谷粒排出绞龙8的内部的输送机而将谷粒排出。

接下来，参照图4至图6，说明设置在联合收割机100的传感器和管理装置70。图4是示出了联合收割机100的电气构成的框图。图5是示出了谷粒箱7以及谷粒传感器62的构成的纵剖视图。图6是示出了设置于排出秸秆链34的秸秆量传感器63的构成的俯视图。

如图4所示，作为传感器，联合收割机100具备：GNSS接收机61、谷粒传感器62、秸秆量传感器63、穗杆检测传感器64、以及脱粒穗深度传感器65。

GNSS接收机61与图略的GNSS天线连接。GNSS接收机61基于GNSS天线从测位卫星接收到的信号进行计算，来作为联合收割机100的位置(详细而言，GNSS天线的位置)的纬度·经度信息。GNSS接收机61进行的测位既可以是单独测位，也可以是使用了其他GNSS接收机的计算结果的相对测位。另外，作为相对测位，既可以使用差分GNSS，也可以使用干涉测位。GNSS接收机61所检测出的联合收割机100的位置与所检测的时刻一起被输出到管理装置70。另外，与时刻建立对应关系既可以在GNSS接收机61侧进行，也可以在管理装置70侧进行(关于其他传感器也是同样的)。

谷粒传感器62用于检测：利用联合收割机100收割到的谷粒量。具体而言，如图5所示，谷粒传感器62安装于谷粒箱7的上表面。如上述那样，由脱粒装置5等得到的谷粒102通过设置在一等品扬谷筒33的内部的扬谷输送机41而朝向谷粒箱7输送。在该扬谷输送机41的轴的下游侧的端部，连接有排放叶片43。排放叶片43使由扬谷输送机41输送来的谷粒102朝向谷粒箱7飞扬。另外，谷粒传感器62中设置有：应变计(strain gauge)或压电元件等的冲击检测部。通过该构成，谷粒传感器62检测：通过排放叶片43而飞扬的谷粒102碰撞时的冲击力。谷粒传感器62基于该冲击力来检测谷粒量。谷粒传感器62将所检测出的谷粒量输出给管理装置70。

另外，即使在对扬谷输送机41连续供给谷粒102的情况下，排放叶片43也使谷粒间歇地飞扬，所以，谷粒传感器62检测的冲击力也是离散的。因此，谷粒传感器62对以一定间隔得到的冲击力进行平均化等，计算出谷粒量。通过进行该处理，谷粒传感器62能够检测谷粒量的时间变化。

另外，谷粒传感器62也可以构成为使用冲击力以外的方法来检测谷粒量。例如，通过使用收割到的谷粒的重量，来检测谷粒量。在使用谷粒量的重量的情况下，在收割过程中检测谷粒量的时间变化是很困难的，但是，例如，如果是收割结束，则能够准确地检测谷粒量(通过收割得到的谷粒量的合计)。

秸秆量传感器63对利用联合收割机100收割到的穗杆的量进行检测。具体而言，如图6所示，联合收割机100具备与排出秸秆链34相向配置的夹扼杆81。通过以使用排出秸秆链34和夹扼杆81夹着排出秸秆103的状态驱动排出秸秆链34，来输送排出秸秆103。在此，夹扼杆81由支持轴82支承，并且通过施力部件83而朝向接近排出秸秆链34的方向被施力。由此，根据所输送的排出秸秆103的量，夹扼杆81以及支持轴82在支持轴82的轴方向移动。另外，在支持轴82的与夹扼杆81相反侧的端部设置有秸秆量传感器63。秸秆量传感器63包括：臂部63a和角度传感器63b。臂部63a构成为：根据支持轴82的位置而转动。角度传感器63b用于检测臂部63a的转动角。通过以上构成，秸秆量传感器63能够检测秸秆量的时间变化。秸秆量传感器63将检测到的秸秆量的时间变化输出到管理装置70。

另外，本实施方式的秸秆量传感器63是：根据输送的排出秸秆103的茎的粗度的合计来检测排出秸秆103的量的构成，但是，也可以是例如通过测量重量来检测排出秸秆103的量的构成。

穗杆检测传感器64是：例如，设置于收割装置3，并通过接触输送的穗杆来检测穗杆的构成的传感器。穗杆检测传感器64检测：是否在输送穗杆，亦即检测：是否在进行收割作业。另外，设置穗杆检测传感器64的位置是任意的。例如也可以设置在穗杆输送装置49。穗杆检测传感器64将检测结果输出到管理装置70。

脱粒穗深度传感器65例如设置于穗杆输送装置49，检测脱粒穗深度。脱粒穗深度是指：插入到脱粒装置5(脱粒筒26)的穗杆的长度。例如，在脱粒穗深度过浅的情况下，容易发生脱粒后穗杆还残留有谷粒的现象(脱粒残留)。另外，在脱粒穗深度过深的情况下，穗杆挂住脱粒筒26(带来阻抗)而需要过量的动力，或者二等品增加。脱粒穗深度传感器65具有：能够检测出穗杆的接触的第1检测部和第2检测部。第1检测部以及第2检测部设置在：能够接触到由穗杆输送装置49输送的穗杆的穗尖的部位。第1检测部以及第2检测部分别是：在被穗杆的穗尖接触时，输出规定的电信号的构成。另外，配置成：当将穗杆输送装置49保持穗杆的位置作为保持位置的情况下，从保持位置到第2检测部的长度比从保持位置到第1检测部的长度长。因此，在脱粒穗深度为规定以下的情况下，穗杆仅接触第1检测部。另外，在脱粒穗深度比规定值深的情况下，穗杆与第1检测部和第2检测部这双方接触。通过该构成，脱粒穗深度传感器65检测脱粒穗深度。另外，在本实施方式中，以两个阶段来检测了脱粒穗深度，但也可以是三个阶段以上，并且还可以通过摄像机等来测量脱粒穗深度。脱粒穗深度传感器65将检测结果输出到管理装置70。

管理装置70设置在驾驶室11内，能够根据操作人员的操作等显示各种信息。管理装置70具备：控制部71、显示部75、存储部76、以及操作部77。

控制部71是配置在管理装置70内的CPU等的运算装置，但也可以是FPGA或ASIC等运算装置。控制部71通过将ROM中存储的程序读出到RAM中来执行，能够进行各种处理。控制部71具备取得部72、以及计算部74。取得部72用于取得GNSS接收机61、谷粒传感器62、秸秆量传感器63、穗杆检测传感器64、以及脱粒穗深度传感器65等的检测值。计算部74基于取得部72所取得的检测值，来计算产量分布(详细的计算方法后述)。

显示部75由液晶显示器等构成，对取得部72所取得的检测值以及计算部74计算出的产量分布等进行显示。存储部76是闪存存储器(闪存盘以及存储器卡等)、硬盘、或光盘等非易失性存储器。存储部76对取得部72所取得的检测值、以及计算部74计算出的产量分布等进行存储。操作部77是硬键或触摸面板等，向控制部71输出操作人员的操作内容。

接下来，说明计算产量分布的处理。图7(a)是按照时间序列排列各传感器的检测结果的图表。图7(b)是示出了谷粒秸秆比的图表。图8是计算产量分布的流程图。

首先，说明本实施方式的计算产量分布的方法的概要。如上述那样，关于由收割装置3收割到的穗杆，如果还存在需要由脱粒筒26分离谷粒并经由扬谷输送机41输送到谷粒箱7的情况，也就还存在：通过脱粒筒26而成为带桔梗的谷粒并且在利用二等品处理部37分离了谷粒后又经由扬谷输送机41输送到谷粒箱7的情况。因此，谷粒传感器62的检测值不一定准确地示出一定时间前所收割到的穗杆的谷粒量。另外，推测收割到的穗杆中的百分之多少经由了二等品处理部37是很困难的。

对此，关于秸秆量，当然从由收割装置3收割之后到秸秆量传感器63检测出为止会产生延迟，但能够基于穗杆的输送装置的驱动速度等，计算出延迟时间。因此，秸秆量传感器63能够精度优良地推测检测到的秸秆量是多久之前收割的穗杆(换言之，是在田地的哪个位置收割到的穗杆)。图7(a)示出了对这些进行确认的结果。

图7(a)是在同一时间轴上示出了谷粒传感器62、秸秆量传感器63以及穗杆检测传感器64的检测结果的图表。如图7(a)所示，从穗杆检测传感器64检测到穗杆(即收割开始后)之后到谷粒传感器62以及秸秆量传感器63检测到谷粒以及秸秆为止，将产生延迟。而且，由于上述情况，谷粒传感器62在检测值稳定之前需要比较长的时间。与此相对，秸秆量传感器63的检测值在比较早的时间就已稳定下来。

接下来，参照图7(b)，说明秸秆量与谷粒量的关系。一般而言，随着秸秆量增多，谷粒量也就增多，秸秆量与谷粒量具有一定程度的相关性。其中，一般认为谷粒与秸秆量的比率即谷粒秸秆比是根据作物以及生长状况而不同的。反过来说，如果作物以及生长状况相同，则谷粒秸秆比为相同的值。考虑上述情况，在本实施方式中，基于谷粒传感器62和秸秆量传感器63的检测值而求出谷粒秸秆比，基于秸秆量传感器的检测值和谷粒秸秆比来计算产量分布。由此，能够准确地计算出田地的位置与谷粒量之间的对应关系。以下，说明具体的处理。另外，图8所示的处理既可以在收割过程中进行，也可以在田地整体的收割结束后进行。

如上述那样，联合收割机100具备的各传感器的检测值被输出到管理装置70。换言之，管理装置70的控制部71的取得部72取得：联合收割机100具备的各传感器的检测值(特别是，GNSS接收机61、谷粒传感器62、秸秆量传感器63、以及脱粒穗深度传感器65的检测值)(图8的S101)。

接下来，控制部71的计算部74基于脱粒穗深度传感器65的检测值，对秸秆量传感器63的检测值进行修正(S102)。具体地说明，穗杆的粗度根据长边方向的位置而不同(详细而言，越接近穗前端也就越细，越接近根部侧也就越粗)。因此，即使在秸秆量传感器63示出了相同的检测值的情况下，在把持穗杆的位置不同的情况下，秸秆量也是不同的。考虑以上情况，例如，因为脱粒穗深度传感器65检测出的脱粒穗深度(把持穗杆的位置)越深，也就越要把持穗杆的根部，所以，进行：使秸秆量传感器63的检测值减少的修正。

接下来，计算部74基于规定期间的谷粒传感器62的检测值的累计值、以及秸秆量传感器63的检测值的累计值，来计算谷粒秸秆比(S103)。计算谷粒秸秆比的时间(即，如何设定规定期间)是任意的，但是，如上述那样，谷粒秸秆比也根据生长状况而变化，所以，优选为频繁地计算谷粒秸秆比。例如，优选为在同一田地中计算多次的谷粒秸秆比。具体而言，在同一田地中，计算部74针对每个规定区域，来计算上述谷粒秸秆比。而且，在求解某个区域的产量分布时，使用：在该区域所计算出的谷粒秸秆比。然而，在继续进行收割的期间，不断地收割穗杆，并输送谷粒以及秸秆，因此，很难计算出谷粒秸秆比。因此，将开始收割穗杆之后到连续的穗杆的收割结束为止(例如，从穗杆检测传感器64的检测值变为“ON”之后到变为“OFF”为止，或，从穗杆检测传感器64的检测值变为“ON”之后到变为“OFF”并且联合收割机100内的穗杆的处理完成为止)称作1次收割。另外，“穗杆的处理完成”例如是能够根据谷粒传感器62的检测值达到规定值以下的时间，来检测的。计算部74优选为：针对该每1次收割来求出谷粒秸秆比。如果以1次收割为单位，则收割开始至结束为止检测到的谷粒量的累计值和秸秆量的累计值是对应的，所以，能够精度良好地计算谷粒秸秆比。

接下来，计算部74基于秸秆量传感器63的时间变化、以及谷粒秸秆比，来计算出每个收割时刻的谷粒量(S104)。如上述那样，通过考虑秸秆的输送装置的输送速度，能够计算出：秸秆量传感器63的检测值是多久之前收割的穗杆(延迟量)。例如，在输送装置依赖于车速的情况下，基于车速，来计算延迟量。通过考虑该延迟量，能够掌握秸秆量传感器63检测到的秸秆量是在哪个时刻收割到的。进而，使用谷粒秸秆比，根据秸秆量求出谷粒量，从而能够计算出每个收割时刻的谷粒量(谷粒量的时间变化)。

然后，计算部74根据每个收割时刻的谷粒量、以及GNSS接收机61所检测的每个时刻的位置，来计算出与田地的位置相对应的谷粒量(产量分布)(S105)。如上述那样，GNSS接收机61检测到的联合收割机100的位置与时刻建立对应地被存储起来。因此，通过将位置与时刻的对应关系应用于：S104中所计算出的每个收割时刻的谷粒量，就能够计算出对应于田地的位置的谷粒量(产量分布)。该产量分布是：表示与联合收割机100所行驶的位置相对应的谷粒量的变化的数据。基于该数据，例如，将田地分割为每个规定的区域，能够制作出显示在该区域获得的谷粒量的产量映射(参照图9)。

接下来，说明除上述实施方式外的其他实施方式。图10是示出了在其他实施方式中计算产量分布的构成。在上述实施方式中，在设置于联合收割机100的管理装置(计算机)70，进行了：传感器的检测结果的取得以及产量分布的计算，但这些处理也能够在联合收割机100之外进行。

在图10(a)所示的例子中，利用无线通信或有线通信、或者记录介质，将设置于联合收割机100的各传感器的检测结果发送到操作人员持有的PC200。然后，PC200经由因特网而将传感器的检测结果发送到服务器210。服务器210取得传感器的检测结果，利用上述实施方式中说明的方法计算产量分布。并且，将产量分布发送到PC200。生产者例如能够在PC200上阅览产量分布。

进而，服务器210也可以不是1台服务器，例如，可以通过多台服务器来分担运算。另外，取得或存储传感器的检测结果的装置、以及计算产量分布的装置也可以物理上分离(在该情况下，两个装置通过适当的通信手段而连接)。在这样的情况下，也相当于本发明中的“产量分布计算装置、计算机”。

在图10(b)所示的例子中，也与图10(a)所示的例子同样地，将设置于联合收割机100的各传感器的检测结果发送到操作人员所持有的PC200。在图10(b)所示的例子中，不是由服务器210而是由PC200进行：传感器的检测结果的取得、以及产量分布的计算。该处理所需的产量分布计算程序从服务器210提供来。在图10(b)所示的例子中，PC200相当于本发明中的“产量分布计算装置”。另外，PC200通过执行产量分布计算程序，而进行本发明的产量分布计算方法。

另外，在图10(a)以及图10(b)任意一个中，都可以替代PC200而使用智能手机或平板终端。另外，在联合收割机100连接于因特网等的情况下，还可以不经由PC200而发送传感器的检测结果。

如以上说明的那样，该管理装置70具备取得部72、以及计算部74。取得部72用于取得：用于检测联合收割机100的位置的GNSS接收机61的检测值、用于检测在联合收割机100中输送的秸秆量的秸秆量传感器63的检测值、以及用于检测利用联合收割机100收割到的谷粒量的谷粒传感器62的检测值(取得处理)。计算部74基于秸秆量分布、和取得部72取得的谷粒量的检测值，来计算出表示与位置相对应的谷粒量的产量分布(计算处理)，其中该秸秆量分布是：基于取得部72所取得的联合收割机100的位置以及秸秆量的检测值而得到的、与位置或时间相对应的秸秆量的变化。

一般而言，从收割穗杆之后到谷粒传感器62检测谷粒为止的时间会不稳定，所以，仅靠谷粒传感器62的检测值的话，无法制作出准确的产量分布。但是，能够精度优良地求解出直到秸秆量传感器63检测到秸秆量为止的时间。因此，通过使用秸秆量分布，能够提高产量分布的精度。

另外，在管理装置70中，基于秸秆量的检测值和谷粒量的检测值计算秸秆量与谷粒量的对应关系亦即谷粒秸秆比。至少基于秸秆量分布和谷粒秸秆比来计算产量分布。

由此，通过求解出谷粒秸秆比，能够通过简单的处理计算准确的产量分布。

另外，在管理装置70中，在同一田地中，计算部74针对每个规定的区域，来计算出上述谷粒秸秆比，并使用该谷粒秸秆比，来计算该规定的区域的上述产量分布，计算出多次的谷粒秸秆比。

由此，因为生长状况(即谷粒秸秆比)是根据田地的场所而不同的，所以，通过针对田地的每个规定的区域来计算谷粒秸秆比，并计算出产量分布，就能够提高产量分布的精度。

另外，在管理装置70中，在将从开始收割穗杆之后到连续的穗杆收割结束为止称为1次收割时，计算部74针对每1次收割，来计算出谷粒秸秆比。

由此，由于生长状况(即谷粒秸秆比)是根据田地的场所而不同的，所以，通过针对每1次收割来计算谷粒秸秆比，就能够计算出更准确的产量分布。

另外，在管理装置70中，取得部72取得：与时间或联合收割机100的位置相对应的谷粒量的推移，来作为谷粒传感器62的检测值。

由此，因为能够利用谷粒传感器62取得谷粒量的推移(接近产量分布的值)，所以，例如，关于谷粒量并不那么变化的区间，能够使用检测到的谷粒量，来计算产量分布。

另外，管理装置70的取得部72从秸秆量传感器63取得与秸秆的粗度有关的值，来作为检测值，并且从脱粒穗深度传感器65取得与秸秆的抓握位置有关的值，来作为检测值。计算部74基于脱粒穗深度传感器65的检测值，对秸秆量的检测值进行修正。

由此，因为即使是同一秸秆束，秸秆的粗度也因抓握的位置不同而不同，所以，通过基于抓握秸秆的位置进行修正，能够更准确地检测秸秆量。

以上说明了本发明优选的实施方式，但上述构成例如能够如以下所述地进行变更。

在上述实施方式中，在设置于联合收割机100的管理装置70中，进行了传感器的检测结果的取得、以及产量分布的计算，但也可以在设置于联合收割机100的其他控制装置(例如，对联合收割机100的各部进行控制的装置)中，进行同样的处理。

在上述实施方式中，在田地的所有位置，基于秸秆量传感器63的检测值和谷粒秸秆比，计算出了产量分布，但也可以仅针对谷粒传感器62的检测值不稳定的位置(即收割开始和收割结束)使用上述的方法，而关于除此以外的位置则使用谷粒传感器62的检测值。另外，在存在谷粒传感器62所检测出的谷粒量、和秸秆量传感器63所检测出的秸秆量都大致一定的部分的情况下，能够基于该部分的谷粒量与秸秆量的比率，来计算谷粒秸秆比(换言之，即使不使用规定期间的检测值的累计值，也能够计算出谷粒秸秆比)。另外，在上述实施方式中，为计算出谷粒秸秆比而使用了秸秆量传感器63检测到的秸秆量，但是，秸秆量传感器63检测到的秸秆量也能够仅使用于：对谷粒传感器62检测的谷粒量的时间偏差进行修正这方面。也就是说，如上述那样在利用收割装置3收割穗杆之后，直到秸秆量传感器63检测出秸秆量之前的时间能够精度优良地求出。因此，使用秸秆量传感器63检测的秸秆量，来对谷粒传感器62检测的谷粒量的时间偏差进行修正(具体而言，基于两个检测值的上升位置、两个检测值的行迹相似的位置等，求解出两个检测值的时间偏差，并对谷粒传感器62的检测值进行修正，以抵消该时间偏差)，由此，与以往例子相比，能够提高产量分布的精度。

秸秆量传感器63也可以设置于排出秸秆链34以外的输送装置(例如，穗杆输送装置49、进给链6等)。另外，谷粒传感器62、秸秆量传感器63以及脱粒穗深度传感器65等用于检测谷粒量、秸秆量、脱粒穗深度，并输出到管理装置70，但也可以向管理装置70输出：用于计算谷粒量、秸秆量、脱粒穗深度的值(冲击力、臂部63a的转动角、第1检测部以及第2检测部的检测结果)，并在管理装置70侧，来计算谷粒量、秸秆量、脱粒穗深度。

在上述实施方式中，使用与时刻相对应的秸秆量传感器63的检测值，来计算与时刻相对应的谷粒量(S104)，之后再计算与田地的位置相对应的谷粒量。也可以替代该处理，预先求出与田地的位置相对应的秸秆量传感器63的检测值，将谷粒秸秆比应用于该检测值，从而计算出与田地的位置相对应的谷粒量。换言之，S105中进行的处理也可以在S104之前(例如，在S101与S102之间、或、在S102与S103之间)进行。

Claims (7)

1.一种产量分布计算装置，其特征在于，具备：

取得部，其取得用于检测联合收割机的位置的GNSS接收机的检测值、用于检测在联合收割机上被输送的秸秆量的秸秆量传感器的检测值、以及用于检测利用联合收割机收割到的谷粒量的谷粒传感器的检测值；以及

计算部，其基于秸秆量分布和由所述取得部取得的谷粒量的检测值，来计算出表示与位置相对应的谷粒量的产量分布，其中所述秸秆量分布是基于由所述取得部取得的联合收割机的位置以及秸秆量的检测值而得出的、且与位置或时间相对应的秸秆量的变化。

2.根据权利要求1所述的产量分布计算装置，其特征在于，

所述计算部基于秸秆量的检测值和谷粒量的检测值，来计算出秸秆量与谷粒量之间的对应关系亦即谷粒秸秆比，

所述计算部至少基于所述秸秆量分布和所述谷粒秸秆比，来计算出所述产量分布。

3.根据权利要求2所述的产量分布计算装置，其特征在于，

在同一田地中，所述计算部针对每个规定的区域，来计算出所述谷粒秸秆比，并使用该谷粒秸秆比，来计算出该规定的区域的所述产量分布。

4.根据权利要求2所述的产量分布计算装置，其特征在于，

在将开始收割到穗杆至连续的穗杆的收割结束为止称为1次收割时，所述计算部针对每1次收割，来计算出所述谷粒秸秆比。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的产量分布计算装置，其特征在于，

所述取得部取得与时间或联合收割机的位置相对应的谷粒量的推移，来作为所述谷粒传感器的检测值。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的产量分布计算装置，其特征在于，

所述取得部从所述秸秆量传感器取得与秸秆的粗度有关的值，来作为检测值，并且从秸秆把持位置传感器取得与秸秆的抓握位置有关的值，来作为检测值，

所述计算部基于秸秆把持位置传感器的检测值，对秸秆量的检测值进行修正。

7.一种产量分布计算方法，其特征在于，包括：

取得处理，在该取得处理中，取得用于检测联合收割机的位置的GNSS接收机的检测值、用于检测在联合收割机上被输送的秸秆量的秸秆量传感器的检测值、以及用于检测利用联合收割机收割到的谷粒量的谷粒传感器的检测值；以及

计算处理，在该计算处理中，基于在所述取得处理中取得的联合收割机的位置以及秸秆量的检测值，来计算出与位置相对应的秸秆量的变化亦即秸秆量分布，还至少基于该秸秆量分布和谷粒量的检测值，来计算出表示与位置相对应的产量的产量分布。