CN114287241B - 谷粒的生长状况的分布计算装置以及谷粒的生长状况的分布计算程序 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种谷粒的生长状况的分布计算装置以及谷粒的生长状况的分布计算程序。谷粒的生长状况的分布计算装置具备判定部以及计算部。判定部判定由联合收割机进行收割的田地的区域是未通过区域、还是已通过区域。在联合收割机通过的区域中包含有被判定为未通过区域的区域的情况下，计算部将所收割的谷粒的生长状况与该未通过区域建立对应关联地进行存储，在联合收割机通过的区域中包含有被判定为已通过区域的区域的情况下，计算部进行不将所收割的谷粒的生长状况与该已通过区域建立对应关联地存储的处理，来计算出与位置相对应的的谷粒的生长状况的分布。

Description

谷粒的生长状况的分布计算装置以及谷粒的生长状况的分布 计算程序

本申请是申请号为201780065449.8、申请日为2017年11月13日、发明名称为“产量分布计算装置以及产量分布计算方法”的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明主要涉及谷粒的生长状况的分布计算装置以及谷粒的生长状况的分布计算程序。

背景技术

以往，已知用于计算与田地的位置相对应的产量(产量分布)的产量分布计算装置。在计算产量分布的情况下，使用了具备GNSS接收机和谷粒传感器的联合收割机，进行收割作业。然后，产量分布计算装置基于GNSS接收机所检测到的联合收割机的位置、以及谷粒传感器所检测到的谷粒量(产量)，来计算产量分布。专利文献1公开了具有这种产量分布计算装置的联合收割机。

专利文献1的联合收割机具备：收割开关，其用于切换收割装置的ON/OFF；脱粒开关，用于切换脱粒装置的ON/OFF；作业传感器，其用于检测是否正在输送穗杆；以及谷粒传感器。在专利文献1中，当收割开关以及脱粒开关为ON，作业传感器检测穗杆，而且谷粒传感器的检测值的变动较少(稳定)的情况下，对产量进行记录。

专利文献

专利文献1：日本特开平11－237835号公报

发明内容

然而，专利文献1中并未详细记载：将位置信息和产量建立关联对应的控制。因此，在专利文献1的构成中，当在收割完毕的位置的附近进行收割穗杆的情况下，有可能用新检测到的产量覆盖记录以前检测到的产量。特别是，例如，在利用6条收割用的联合收割机进行作业而对最后剩余4条垄量的穗杆进行收割的情况下，虽然是田地的2条垄量已经收割完毕，再重新对田地的4条垄量进行收割，但在专利文献1的构成中，仅针对该4条垄量来分配产量份额是比较困难的。因此，期望用于计算更准确的产量分布的方法。

本发明是鉴于以上情况而做出的，其主要的目的在于提供一种能够计算出准确的产量分布的产量分布计算装置。

本发明所要解决的课题如上所述，接下来说明用于解决该课题的手段及其效果。

根据本发明的第1观点，提供一种以下构成的产量分布计算装置。即，该产量分布计算装置具备：取得部、判定部以及计算部。所述取得部取得：用于检测联合收割机的位置的GNSS接收机的检测值亦即位置检测值、以及与联合收割机的产量有关的检测值亦即产量检测值。所述判定部基于所述取得部所取得的所述位置检测值、以及与进行收割的联合收割机的宽度有关的数据，来判定：由联合收割机进行收割的田地的区域是联合收割机在该收割之前未通过的区域亦即未通过区域、还是联合收割机已经通过的区域亦即已通过区域。在联合收割机通过的区域中包含有被判定为所述未通过区域的区域的情况下，所述计算部将所述产量检测值所表示的产量与该未通过区域建立对应关联地进行存储，在联合收割机通过的区域被判定为所述已通过区域的情况下，所述计算部进行：不将所述产量检测值所表示的产量与该已通过区域建立对应关联地进行存储的处理，计算出与位置相对应的产量的分布亦即产量分布。

由此，通过上述那样地将田地划分为未通过区域和已通过区域，即使在再次通过已经收割过一次的区域的情况下，产量也不会被覆盖记录，所以，能够计算准确的产量分布。

在所述的产量分布计算装置中，优选设为以下的构成。即，判定部以规定的区域单位来判定是所述未通过区域还是所述已通过区域。所述区域单位的至少一条边比联合收割机的宽度还短。

由此，通过细小地设置区域单位，能够计算出准确的产量分布。

在所述的产量分布计算装置中，优选设为以下的构成。即，判定部以规定的区域单位来判定是所述未通过区域还是所述已通过区域。所述区域单位的至少一条边比分禾体的配置间隔还短。

由此，通过细小地设置区域单位，能够计算出准确的产量分布。

在所述的产量分布计算装置中，优选为，所述判定部考虑GNSS天线和所述联合收割机的收割装置之间的位置关系，来判定区域是所述未通过区域还是所述已通过区域。

由此，因为考虑了GNSS天线与联合收割机的收割装置之间的位置关系，所以，能够计算出更准确的产量分布。

在所述的产量分布计算装置中，优选设为以下的构成。即，该产量分布计算装置具备显示处理部，该显示处理部进行：使用田地的图来描绘所述计算部计算出的产量分布的处理。所述显示处理部通过集合多个所述计算部计算产量分布用的区域的最小单位，而设定为显示产量分布的区域的最小单位。

由此，通过细小地计算出产量分布，能够灵活地变更显示产量分布的区域。

在所述的产量分布计算装置中，优选为，所述显示处理部以构成田地轮廓的任意的线、和构成显示产量分布的区域的最小单位的轮廓的任意的线平行的方式，来显示产量分布。

由此，能够简单易懂地以沿着联合收割机的行驶方向等的朝向来显示产量分布。

根据本发明的第2观点，提供一种以下的构成的产量分布计算方法。即，该产量分布计算方法包括取得处理、判定处理、以及计算处理。在所述取得处理中，取得：用于检测联合收割机的位置的GNSS接收机的检测值亦即位置检测值、以及与联合收割机的产量有关的检测值亦即产量检测值。在所述判定处理中，基于在所述取得处理中取得的所述位置检测值、与进行收割的联合收割机的宽度有关的数据，来判定：由联合收割机进行收割的田地的区域是联合收割机在该收割之前未通过的区域亦即未通过区域、还是联合收割机已经通过的区域亦即已通过区域。在所述计算处理中，在联合收割机通过的区域中包含有被判定为所述未通过区域的区域的情况下，将所述产量检测值所表示的产量与该未通过区域建立对应关联地进行存储，在联合收割机通过的区域被判定为所述已通过区域的情况下，进行：不将所述产量检测值所表示的产量与该已通过区域建立对应关联地进行存储的处理，来计算出与位置相对应的产量的分布亦即产量分布。

由此，通过如上述那样地将田地划分为未通过区域和已通过区域，即使在再次通过已经收割过一次的区域的情况下，产量也不会被覆盖记录，因此，能够计算出准确的产量分布。

附图说明

图1是示出了本发明的一实施方式的联合收割机的整体构成的侧视图。

图2示出了联合收割机的俯视图。

图3示出了联合收割机的动力传递图。

图4是示出了联合收割机的电气构成的框图。

图5是示出了谷粒箱以及谷粒传感器的构成的纵剖视图。

图6示出了求产量分布的流程图。

图7是示出了规定时间的未通过区域和已通过区域的图。

图8是示出了联合收割机从图7的状态开始行进时的未通过区域与已通过区域的变化的图。

图9是示出了产量映射的例子的图。

图10是示出了田地的边与区域的边不一致的例子的图。

图11是示出了通过使用微小的区域单位而使田地的边与区域的边一致的例子的图。

图12是示出了在其他实施方式中计算产量分布的构成的图。

符号说明：

61：GNSS接收机；62：谷粒传感器；64：穗杆检测传感器；70：管理装置(产量分布计算装置)；71：控制部；72：取得部；73：判定部；74：计算部；100：联合收割机

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明优选的实施方式。另外，在以下的说明中，“前”表示联合收割机100收割时行进的方向，“后”表示其相反的方向。另外，“左”以及“右”表示从朝前坐在后述的驾驶座席12上的操作人员观察时的“左”以及“右”。图1是本发明的一实施方式的联合收割机100的侧视图。图2是联合收割机100的俯视图。

图1所示的本实施方式的联合收割机100构成为所谓的自脱型联合收割机。该联合收割机100具备由左右1对的行驶履带2支承的机体1。

机体1的前部配置有收割穗杆的6条收割用的收割装置(收割部)3。如图1所示，收割装置3具备收割输入管52。收割装置3以能够围绕收割输入管52的轴线升降的方式安装于机体1。联合收割机100具备将收割装置3和机体1连结起来的液压气缸4，通过该液压气缸4伸缩，能够使收割装置3升降。

机体1具备：脱粒装置(脱粒部)5，其具有进给链6；谷粒箱7，其存积脱粒后的谷粒；以及谷粒排出绞龙(排出部)8，其用于将谷粒箱7内的谷粒排出到机体的外部。脱粒装置5以及谷粒箱7左右排列设置，脱粒装置5配置在左侧，谷粒箱7配置在右侧。

在机体1的右侧前部，且在谷粒箱7的前方设置有驾驶部10。驾驶部10具备：驾驶室11，其构成操作人员的居留空间；驾驶座席12，其供操作人员落座；操作部13，其由操作人员操作。驾驶座席12以及操作部13配置在驾驶室11的内部。

机体1具备：配置在驾驶座席12的下方的作为动力源的发动机20。在本实施方式中，该发动机20构成为柴油发动机。

如图1所示，机体1的底部配置有左右的履带架21。履带架21上设置有：驱动链轮22、张紧辊23、以及多个履带辊24。驱动链轮22向行驶履带2传递发动机20的动力而进行驱动。张紧辊23维持行驶履带2的张紧状态。履带辊24将行驶履带2的接地侧保持为接地状态。

收割装置3具备包括收割输入管52以及未图示的管部件等的收割架。该收割架以能够以收割输入管52的轴线为中心而转动的方式安装在机体1。

收割装置3具备：割刀装置47、穗杆扶起装置48、穗杆输送装置(输送装置)49、以及分禾体50。另外，如图2所示，将左端的分禾体50至右端的分禾体50的间隔称为收割宽度。割刀装置47具有推子式的割刀，能够切断田地的未割穗杆的根部。穗杆扶起装置48用于扶起田地的未割穗杆。穗杆输送装置49对由割刀装置47收割到的穗杆进行输送。分禾体50对图2中用圆标记表示的6条数量的未割穗杆101逐条地进行分禾。

在收割架的下方配置有割刀装置47，在收割架的前方配置有穗杆扶起装置48。在穗杆扶起装置48与进给链6的前端部(输送始端侧)之间配置有穗杆输送装置49。分禾体50在穗杆扶起装置48的下部前方设置为突出状。

通过该构成，联合收割机100利用发动机20能够一边驱动行驶履带2而在田地内移动，一边驱动收割装置3而连续地收割田地的未割穗杆。

如图1所示，脱粒装置5具备：穗杆脱粒用的脱粒筒26、摆动筛选盘27、扬谷机风扇28、处理滚筒29、以及排尘风扇30。脱粒筒26具备未图示的多个脱粒齿，通过脱粒筒26旋转，能够利用脱粒齿而从穗杆分离出谷粒。摆动筛选盘27构成为：对落到脱粒筒26的下方的脱粒物进行筛选的摆动筛选机构。扬谷机风扇28向摆动筛选盘27供给筛选风。处理滚筒29对从脱粒筒26的后部取出的脱粒排出物进行再处理。排尘风扇30将摆动筛选盘27的后部的排尘排出到机外。

通过以上的构成，由穗杆输送装置49从收割装置3送来的收割穗杆的根部侧被交接到进给链6的前端侧(输送始端侧)。然后，通过进给链6的输送，穗杆的穗前端被导入到脱粒装置5内，由脱粒筒26进行脱粒。

进给链6的后端侧(输送终端侧)配置有排出秸秆链34。从进给链6的后端侧交接到排出秸秆链34的排出秸秆是：或者以较长的状态而被排出到机体1的后方，或者在由设置于脱粒装置5的后方侧的排出秸秆切断装置35切断成适当的长短后，再排出到机体1的后下方。另外，此处所说的排出秸秆是指：已分离谷粒后的穗杆。

摆动筛选盘27的下方设置有：一等品输送机31，其取出由该摆动筛选盘27筛选出的谷粒(一等品筛选物)；以及二等品输送机32，其取出带枝梗的谷粒等二等品筛选物。在本实施方式中，从机体1的行进方向前侧，按照一等品输送机31、二等品输送机32的顺序分别朝向机体左右方向配置有：该一等品输送机31、以及二等品输送机32。

摆动筛选盘27构成为：对落到脱粒筒26的下方的脱粒物进行摆动筛选(比重筛选)。关于从摆动筛选盘27落下的谷粒(一等品筛选物)，其谷粒中的粉尘由来自扬谷机风扇28的筛选风去除，谷粒落到一等品输送机31。一等品输送机31中的下述的终端部连接有：在上下方向延伸的一等品扬谷筒33，该终端部是从靠脱粒装置5的谷粒箱7的一侧壁(实施方式中为右侧壁)向外突出的。从一等品输送机31取出的谷粒由一等品扬谷筒33内的图略的一等品扬谷输送机搬入到谷粒箱7，来进行存积。

摆动筛选盘27构成为：通过摆动筛选(比重筛选)，使带枝梗的谷粒等的二等品筛选物(谷粒和秸秆屑等混合存在的再筛选用的返回再处理物)落到二等品输送机32。由二等品输送机32取出的二等品筛选物经由二等品返回输送机36以及二等品处理部37返回到摆动筛选盘27的上表面侧而被进行再筛选。另外，通过来自扬谷机风扇28的筛选风，将来自脱粒筒26的脱粒物中的秸秆屑以及粉尘等从机体1的后部向田地排出。

接下来，参照图3，说明联合收割机的动力传递系统的构成。图3是联合收割机100的动力传递图。

如图3所示，本实施方式的联合收割机100具备的发动机20的动力从该发动机20的输出轴20a分别分支传递给：用于驱动行驶履带2的无级变速装置15、脱粒装置5的各部、谷粒排出绞龙8、以及收割装置3。

无级变速装置15构成为静压液压式无级变速(HST)式的变速装置。该无级变速装置15是具备图略的液压泵与液压马达的这一对的公知的构造，所以省略了详细的说明。

发动机20的部分驱动力经由收割离合器46而传递到收割装置3，该收割离合器46能够切换：驱动力向该收割装置3的传递和断开。另外，关于向收割装置3的各构成的驱动力传递机构，省略了说明。

发动机20的部分驱动力经由脱粒离合器25而传递到脱粒装置5的各构成，该脱粒离合器25能够切换：驱动力向该脱粒装置5的传递和断开。具体而言，上述驱动力在被传递到扬谷机风扇28以及一等品输送机31之后，进一步向二等品输送机32、摆动筛选盘27、排出秸秆切断装置35以及进给链6传递。

上述一等品输送机31用于将利用摆动筛选盘27筛选出的精粒送出到外部。该一等品输送机31的端部借助锥齿轮而连结有扬谷输送机41，通过传递到一等品输送机31的驱动力来驱动扬谷输送机41。扬谷输送机41配置在一等品扬谷筒33的内部，能够向谷粒箱7运送谷粒。通过以上的构成，利用摆动筛选盘27等筛选出的精粒经由一等品输送机31以及扬谷输送机41而被搬运到谷粒箱7，在谷粒箱7内存积起来。

上述二等品输送机32的端部经由锥齿轮而连结有返回输送机42。另外，返回输送机42的端部借助锥齿轮而连结有二等品处理部37。由此，传递到二等品输送机32的驱动力进一步传递给返回输送机42以及二等品处理部37。上述二等品输送机32以及返回输送机42用于将从精粒分离出的二等品(带枝梗的谷粒、断穗粒等)输送到二等品处理部37。二等品在由二等品处理部37去除枝梗等之后，返回到摆动筛选盘27而被重新筛选。

另外，发动机20的部分驱动力传递到脱粒筒26以及处理滚筒29。传递到脱粒筒26的驱动力进一步传递到排出秸秆链34，该排出秸秆链34用于将由脱粒筒26处理后的排出秸秆输送到排出秸秆切断装置35。排出秸秆切断装置35利用图略的旋转刀，来切断由排出秸秆链34输送来的排出秸秆，并排出。

存积在谷粒箱7的谷粒由多个输送机送往谷粒排出绞龙8。谷粒排出绞龙8通过驱动设置在谷粒排出绞龙8的内部的输送机，能够排出谷粒。

接下来，参照图4以及图5，说明设置在联合收割机100的传感器和管理装置70。图4是示出了联合收割机100的电气构成的框图。图5是示出了谷粒箱7以及谷粒传感器62的构成的纵剖视图。

如图4所示，作为传感器，联合收割机100具备：GNSS接收机61、谷粒传感器62、以及穗杆检测传感器64。

GNSS接收机61与配置在驾驶室11的上表面的GNSS天线60连接。另外，GNSS天线60和GNSS接收机61既可以配置在相同的位置，也可以配置在不同的位置。GNSS接收机61基于GNSS天线60从测位卫星接收到的信号进行计算，来作为联合收割机100的位置(详细而言，GNSS天线60的位置)的纬度_·经度信息。GNSS接收机61进行的测位既可以是单独测位，也可以是：使用其他GNSS接收机的计算结果的相对测位。另外，作为相对测位，既可以使用差分GNSS，也可以使用干涉测位。GNSS接收机61所检测到的联合收割机100的位置(位置检测值)与所检测的时刻一起输出到管理装置70。另外，与时刻的关联对应既可以在GNSS接收机61侧进行，也可以在管理装置70侧进行(关于其他传感器也是同样的)。

谷粒传感器62用于检测：利用联合收割机100收割到的谷粒量(产量)。具体而言，如图5所示，谷粒传感器62安装于谷粒箱7的上表面。如上述那样，由脱粒装置5等得到的谷粒102通过设置在一等品扬谷筒33的内部的扬谷输送机41而朝向谷粒箱7输送。在该扬谷输送机41的轴的下游侧的端部连接有排放叶片43。排放叶片43使由扬谷输送机41输送来的谷粒102朝向谷粒箱7飞扬。另外，谷粒传感器62中设置有应变计(strain gauge)或压电元件等的冲击检测部。通过该构成，谷粒传感器62检测：通过排放叶片43而飞扬的谷粒102碰撞时的冲击力。谷粒传感器62基于该冲击力来检测谷粒量(产量检测值)。谷粒传感器62将所检测出的谷粒量输出给管理装置70。另外，谷粒传感器62也可以将冲击力输出到管理装置70，而不是将谷粒量输出到管理装置70。也就是说，谷粒传感器62只要是检测产量检测值(谷粒量本身、或用于计算谷粒量的值)并输出到管理装置70的构成即可，该产量检测值是与谷粒量(产量)有关的值。

另外，即使在对扬谷输送机41连续供给谷粒102的情况下，排放叶片43也使谷粒间歇地飞扬，所以，谷粒传感器62检测的冲击力也是离散的。因此，谷粒传感器62对以一定间隔得到的冲击力进行平均化等，计算出谷粒量。通过进行该处理，谷粒传感器62能够检测谷粒量的时间变化。

另外，谷粒传感器62也可以构成为使用冲击力以外的方法来检测谷粒量。例如，能够通过使用收割到的谷粒量的重量，来检测谷粒量。

穗杆检测传感器64是：例如，设置于收割装置3、并且通过接触输送的穗杆来检测穗杆的构成的传感器。穗杆检测传感器64检测：是否正在输送穗杆，亦即检测：是否在进行收割作业。另外，设置穗杆检测传感器64的位置是任意的。例如，也可以设置在穗杆输送装置49。穗杆检测传感器64将检测结果输出到管理装置70。

管理装置70设置在驾驶室11内，能够根据操作人员的操作等显示各种信息。管理装置70具备：控制部71、显示部75、存储部76、以及操作部77。

控制部71是配置在管理装置70内的CPU等的运算装置，但也可以是FPGA或ASIC等运算装置。控制部71通过将ROM中存储的程序读出到RAM中来执行，能够进行各种处理。控制部71具备取得部72、判定部73、计算部74、以及显示处理部78。取得部72用于取得GNSS接收机61、谷粒传感器62、以及穗杆检测传感器64等的检测值。判定部73进行的处理将在后面叙述。计算部74基于取得部72所取得的检测值，来计算产量分布(详细的计算方法将在后面叙述)。显示处理部78基于取得部72所取得的检测值、以及计算部74计算出的产量分布等，生成显示画面。

显示部75由液晶显示器等构成，对显示处理部78所生成的显示画面进行显示。存储部76是闪存存储器(闪存盘以及存储器卡等)、硬盘、或光盘等非易失性存储器。存储部76对取得部72所取得的检测值、以及计算部74计算出的产量分布等进行存储。操作部77是硬键或触摸面板等，向控制部71输出操作人员的操作内容。

接下来，说明计算产量分布的处理。图6是求产量分布的流程图。图7以及图8是示出了联合收割机100行进时的未通过区域与已通过区域的变化的图。

首先，说明本实施方式的计算产量分布的方法的概要。以往，用于分割田地的区域单位比较粗犷(一个区域单位的面积比较大)。因此，例如，在利用6条收割用的联合收割机进行作业而对最后剩余的4条垄量的穗杆进行收割的情况下，虽然是田地的2条垄量已经收割完毕，再重新对田地的4条垄量进行收割，但是，仅针对4条垄量来分配产量份额是比较困难的。

关于这一点，在本实施方式中，如图7以及图8所示，分割划分田地来分配产量的区域单位非常细小。具体而言，在本实施方式中，区域单位为正方形，一个边长比联合收割机的宽度、收割宽度、分禾体50的配置间隔的任意一个都短。另外，分禾体50的配置间隔是表示相邻的分禾体50的配置间隔。在田地内如何决定区域单位是任意的，例如，在田地为长方形的情况下，以规定间隔，来引出平行于构成田地轮廓的短边的虚拟线，并且以与短边相同的间隔，来引出平行于长边的虚拟线，由此来决定正方形的区域单位。另外，该虚拟线也可以与经线以及纬线平行地引出。在此，通过谷粒传感器62以及穗杆检测传感器64无法判断：利用6条收割用的联合收割机的哪个部分来收割穗杆。关于这一点，在本实施方式中，细小地分割划分田地，并且针对分割划分出的每个区域单位，来分配未通过/已通过的信息(参照图7以及图8)。被分配有未通过的信息的区域单位的集合是未通过区域，被分配已通过的信息的区域单位的集合是已通过区域。

在联合收割机100已通过的情况下，基本上是只要存在有穗杆就收割穗杆，所以，在已通过区域中，能够判定为收割完毕。由此，即使在利用6条收割用的联合收割机而重新收割4条垄量的情况下，如果能够确定存在有4条垄量的未通过区域，则能够针对该未通过区域来分配产量。以下，说明具体的处理。另外，进行图6所示的处理的时间是任意的，既可以在收割过程中进行，在可以在田地整体的收割完成后进行。

如上述那样，联合收割机100具备的各传感器的检测值被输出到管理装置70。换言之，管理装置70的控制部71取得：联合收割机100具备的各传感器的检测值(特别是GNSS接收机61以及谷粒传感器62的检测值)(图6的S101)。

接下来，控制部71读出：与联合收割机100的宽度有关的数据、以及GNSS天线60与收割装置3之间的位置关系(S102)。与联合收割机100的宽度有关的数据使用于：确定联合收割机100行驶时将未通过区域变更为已通过区域的宽度。联合收割机100的左右宽度、收割宽度、以及操作人员输入的规定的值等都适合作为与联合收割机100的宽度有关的数据。控制部71既可以将“与联合收割机100的宽度有关的数据”直接作为“将未通过区域变更为已通过区域的宽度”，也可以基于“与联合收割机100的宽度有关的数据”，来计算出“将未通过区域变更为已通过区域的宽度”。在本实施方式中，控制部71读出“收割宽度”，将收割宽度直接用作“将通过区域变更为已通过区域的宽度”。

另外，GNSS天线60与收割装置3之间的位置关系使用于：对GNSS天线60所检测到的位置、以及将未通过区域变更为已通过区域的位置(具体而言，用于计算收割装置3的绝对位置)进行修正这方面。另外，控制部71是从存储部76读出：与联合收割机100的宽度有关的数据、GNSS天线60与收割装置3之间的位置关系的构成，但既可以是请求操作人员输入的构成，也可以是访问操作人员所持有的终端而进行读取的构成。

接下来，判定部73确定：由联合收割机100进行了收割(联合收割机100通过)的区域且是还未进行产量分配的判定的区域(处理对象的区域)(S103)。判定部73判定：该区域中是否包含未通过区域(S104)。首先，说明未通过区域/已通过区域的变化。通过使用GNSS接收机61的检测结果、GNSS天线60与收割装置3之间的位置关系、以及联合收割机100的收割宽度，能够计算出田地的哪个位置是联合收割机100已经通过了的区域。具体而言，如图7以及图8所示，由于联合收割机100行驶，包含于左右方向上的联合收割机100的收割宽度且前后方向上的收割装置3所通过后的部分之内的所有区域单位都从未通过区域变更为已通过区域，并存储到存储部76中。另外，从未通过区域变更为已通过区域的处理是在进行了图6所示的产量的分配之后。也就是说，判定部73在进行本次收割前的时间点(进行产量的分配之前的时间点)，访问存储部76，针对每个区域单位，来判定：未通过和已通过中的哪一个已被登记过了，从而进行步骤S104的判定。另外，因为联合收割机100行驶了的区域是被分配有产量的，所以，计算部74通过将在进行本次收割之前的时间点已被建立关联有产量的区域单位判定为已通过区域，并将未被建立关联有产量的区域单位判定为未通过区域，也能够进行步骤S104的判定。

在处理对象的区域中含有未通过区域的情况下(换言之，在进行本次收割之前的时间点，全部为未通过区域或者含有未通过区域和已通过区域这双方的情况下)，利用联合收割机100进行收割。在此情况下，计算部74将基于谷粒传感器62的检测值而得出的产量分配给处理对象的区域中的未通过区域(S105)。如上述那样，与位置相对应的产量能够基于GNSS接收机61以及谷粒传感器62等的检测值，来计算出来。但是，联合收割机100的左右方向的产量的分布就无法利用谷粒传感器62等来检测。因此，计算部74将某个位置的产量均等地分配给存在于该位置的左右方向的未通过的区域单位，并存储到存储部76中。另外，在该位置存在有已通过的区域单位的情况下，对该已通过的区域单位不分配产量(维持以前分配的产量)。也就是说，即使在谷粒传感器62检测到微量的谷粒量的情况下，也不与该已通过区域建立对应关联地进行存储。另外，如上述那样，控制部71将未通过的区域单位变更为已通过。之后，管理装置70判定是否还剩有处理对象的区域(S106)。在剩有处理对象的区域的情况下，再次进行步骤S103以后的处理。在未剩有处理对象的区域的情况下，管理装置70结束处理。通过进行以上的处理，能够计算出与田地的位置相对应的产量(产量分布)。计算部74将所计算出的产量分布存储到存储部76中。另外，显示处理部78基于从计算部74取得的产量分布，来生成产量映射，并在显示部75中进行显示。

另一方面，在处理对象的区域中不包含未通过区域的情况下(换言之，在进行本次收割之前的时间点全部为已通过区域的情况下)，不进行穗杆的收割，所以，也不需要产量的分配。在此情况下，管理装置70不进行步骤S105的处理，判定：是否剩有处理对象的区域(S106)。之后的处理如上述那样。

图9是基于通过进行图6的处理而得到的产量分布所计算出的产量映射。产量映射中，使用田地的示意图以图解方式显示每个位置的产量。生产者通过确认该产量映射，就能够掌握田地的每个位置的生长状况。通过应用该掌握的情况，例如，进行下一年度的肥料管理等，能够进一步提高收割量。

接下来，参照图10以及图11，对如本实施方式那样细小地设置区域单位的其他优点进行说明。图10是示出了田地的边与区域的边不一致的例子的图。图11是示出了通过使用微小的区域单位而使田地的边与区域的边一致的例子的图。

在对田地进行分割划分的情况下，一般通过引出多条平行于经度线以及纬度线的线来进行分割划分。因此，在如图10所示地构成田地轮廓的线与经度线或纬度线不平行的情况下，通过与构成田地轮廓的线不平行的线来分割划分田地。然而，在使用联合收割机100或拖拉机等的作业时，与构成田地轮廓的线平行地进行的情况比较多，所以，在图10的分割划分方法中，每个区域的管理有时变得比较复杂。

关于这一点，在本实施方式中，针对用于判定未通过/已通过的每个区域单位，来分配产量，所以，计算产量分布的区域的最小单位与该区域单位相同。在本实施方式中，该区域单位的面积与管理田地的区域的最小单位的面积相比足够小，所以，能够将集合有多个该区域单位的区域作为管理田地的区域的最小单位(显示产量分布的区域的最小单位)(参照图9以及图11)。由此，如图11所示，显示处理部78能够以构成田地轮廓的线、和构成管理田地的区域的轮廓的任意的线平行的方式，生成产量映射等，并显示在显示部75中。由此，易于进行每个区域的管理。另外，在本说明书中，平行是包括大致平行的概念。另外，在图11中，经度线以及纬度线、与构成田地轮廓的线不平行，所以，构成显示产量分布的区域的轮廓的线(图11的粗线)若严格而言，通过平行于经度线以及纬度线的多条线的组合，近似地形成为与构成田地轮廓的线平行的线。但是，在本说明书中，将这样的方式也包含在内，都视为“构成田地轮廓的线、与构成显示产量分布的区域的轮廓的线相平行”。

接下来，说明与上述实施方式不同的其他实施方式。图12是示出了在其他实施方式中计算产量分布的构成的图。在上述实施方式中，利用设置于联合收割机100的管理装置(计算机)70，来进行：传感器的检测结果的取得以及产量分布的计算，但这些处理也可以在联合收割机100之外进行。

在图12(a)所示的例子中，使用无线通信或有线通信、亦或使用记录介质，将联合收割机100中设置的各传感器的检测结果发送到操作人员所持有的PC200。然后，PC200经由因特网而将传感器的检测结果发送到服务器210。另外，GNSS天线60与分禾体50之间的位置关系以及收割宽度等也可以经由联合收割机100向服务器210发送，也可以由生产者使用PC200等，访问服务器210并输入。另外，服务器210还可以根据联合收割机100的型号等，访问规定的数据库来取得。服务器210使用在上述实施方式中说明的方法，来计算出产量分布。然后，向PC200发送产量分布。生产者能够例如在PC200上阅览产量分布。

另外，服务器210也可以不是1台服务器，而例如通过多台服务器来分担运算。另外，取得或存储传感器的检测结果的装置、与区域的判定以及计算出产量分布的装置也可以是在物理上是分离开(在此情况下，两个装置通过适当的通信手段而连接)的。即使在这些情况下，也相当于本发明中的“产量分布计算装置、计算机”。

在图12(b)所示的例子中，也与图12(a)所示的例子中同样地，将设置于联合收割机100的各传感器的检测结果发送到操作人员所持有的PC200。另外，与图12(a)的服务器210同样地，由PC200取得：GNSS天线60与分禾体50的位置关系以及收割宽度等。在图12(b)所示的例子中，不是由服务器210，而是由PC200进行传感器的检测结果的取得、区域的判定、以及产量分布的计算。从服务器210提供该处理所需的产量分布计算程序。在图12(b)所示的例子中，PC200相当于本发明中的“产量分布计算装置”。另外，PC200通过执行产量分布计算程序，来进行本发明的产量分布计算方法。

另外，在图12(a)以及图12(b)的任意一个中，都可以替代PC200而使用智能手机或平板终端。另外，在联合收割机100连接于因特网等的情况下，也可以不经由PC200而发送传感器的检测结果。

如以上说明的那样，上述的管理装置70具备取得部72、判定部73以及计算部74。取得部72取得：用于检测联合收割机100的位置的GNSS接收机61的检测值亦即位置检测值、以及与联合收割机100的产量有关的检测值亦即产量检测值(取得处理)。判定部73基于取得部72所取得的位置检测值、以及与进行收割的联合收割机100的宽度有关的数据，来判定：由联合收割机100进行收割的田地的区域是联合收割机100在该收割前未通过的区域亦即未通过区域、还是联合收割机100已经通过的区域亦即已通过区域(判定处理)。在计算部74中，在联合收割机100通过的区域中包含有被判定为未通过区域的区域的情况下，将产量检测值所表示的产量与该未通过区域建立对应关联地进行存储，在联合收割机100通过的区域被判定为已通过区域的情况下，进行：不将产量检测值所表示的产量与该已通过区域建立对应关联地存储的处理，计算出与位置相对应的产量的分布亦即产量分布(计算处理)。

由此，通过如上述那样地将田地划分为未通过区域和已通过区域，即使在再次通过已经收割过一次的区域的情况下，产量也不会被覆盖记录，所以，能够计算准确的产量分布。

另外，在上述的管理装置70中，判定部73以规定的区域单位，来判定是未通过区域还是已通过区域。区域单位的至少一条边比联合收割机100的宽度以及分禾体50的配置间隔都短。

由此，通过细小地设置区域单位，能够计算出准确的产量分布。

另外，在上述的管理装置70中，判定部73考虑了GNSS天线60和联合收割机100的收割装置3之间的位置关系，来判定区域是未通过区域还是已通过区域。

由此，因为考虑了GNSS天线60与联合收割机100的收割装置3之间的位置关系，所以，能够计算出更准确的产量分布。

另外，上述的管理装置70具备显示处理部78，该显示处理部78进行：使用田地的图来描绘计算部74计算出的产量分布的处理。显示处理部78通过集合多个计算部74计算产量分布的区域的最小单位，设为显示产量分布的区域的最小单位。

由此，通过小细地计算产量分布，能够灵活地变更显示产量分布的区域。

另外，在上述的管理装置70中，显示处理部78以构成田地轮廓的线、和构成显示产量分布的区域的最小单位的轮廓的任意的线相平行的方式，来显示产量分布。

由此，能够简单易懂地以沿着联合收割机100的行驶方向等的朝向来显示产量分布。

以上说明了本发明优选的实施方式，但上述的构成例如能够如以下那样地变更。

在上述实施方式中，用于判定未通过区域和已通过区域的区域单位为正方形，但也可以是其他形状。例如，区域单位既可以是长方形，也可以是六边形。在区域单位为长方形等的情况下，优选为，区域单位至少一条边比联合收割机的宽度、收割宽度、分禾体50的配置间隔的任意一个都短。

GNSS天线60例如设置在收割部的上表面的中央，或者未通过区域/已通过区域的区域单位呈粗犷的情况下，不使用GNSS天线60和收割装置3之间的位置关系，就能够以一定程度的精度，计算出产量分布。

在上述实施方式中，在针对未通过区域来分配产量的情况下，针对存在于左右方向的未通过的区域单位均等地分配了产量。替代该构成，例如，能够通过摄像机或接触传感器等检测左右方向的穗杆量的分布，并基于该检测结果(即，以穗杆量较多的区域单位被分配的产量增多的方式)，来分配产量。另外，判定未通过/已通过的区域单位、和分配产量的单位也可以不同。

在本实施方式中，将谷粒传感器62所检测到的谷粒量用作与产量有关的产量检测值，并针对田地的每个位置进行了登记。也可以替代该方式，针对田地的每个位置，登记其他的产量检测值(例如秸秆量)。

在上述实施方式中，虽然利用设置于联合收割机100的管理装置70，进行了传感器的检测结果的取得以及产量分布的计算，但是可以利用设置于联合收割机100的其他控制装置(例如用于控制联合收割机100的各部的装置)，进行同样的处理。

Claims (5)

1.一种谷粒的生长状况的分布计算装置，其特征在于，具备：

判定部，其判定由联合收割机进行收割的田地的区域是联合收割机在该收割之前未通过的区域亦即未通过区域、还是联合收割机已经通过的区域亦即已通过区域；以及

计算部，在联合收割机通过的区域中包含有被判定为所述未通过区域的区域的情况下，该计算部将所收割的谷粒的生长状况与该未通过区域建立对应关联地进行存储，在联合收割机通过的区域中包含有被判定为所述已通过区域的区域的情况下，进行不将所收割的谷粒的生长状况与该已通过区域建立对应关联地存储的处理，计算出与位置相对应的谷粒的生长状况的分布。

2.根据权利要求1所述的谷粒的生长状况的分布计算装置，其特征在于,

所述判定部以规定的区域单位，来判定是所述未通过区域还是所述已通过区域，

所述区域单位的至少一条边比联合收割机的宽度还短。

3.根据权利要求1或2所述的谷粒的生长状况的分布计算装置，其特征在于，

所述判定部考虑GNSS天线和所述联合收割机的收割装置之间的位置关系，来判定：区域是所述未通过区域还是所述已通过区域。

4.根据权利要求1或2所述的谷粒的生长状况的分布计算装置，其特征在于，

所述谷粒的生长状况的分布计算装置具备：对与位置相对应的谷粒的生长状况的分布进行计算的计算部，

所述谷粒的生长状况的分布计算装置具备显示处理部，该显示处理部进行：使用田地的图来描绘所述计算部计算出的谷粒的生长状况的分布的处理，

所述显示处理部通过集合多个所述计算部计算谷粒的生长状况的分布用的区域的最小单位，而设定为显示谷粒的生长状况的分布的区域的最小单位。

5.一种谷粒的生长状况的分布计算程序，其保存在记录介质中，其特征在于，

所述谷粒的生长状况的分布计算程序使计算机执行以下处理：

判定处理，在该判定处理中，判定由联合收割机进行收割的田地的区域是联合收割机在该收割之前未通过的区域亦即未通过区域、还是联合收割机已经通过的区域亦即已通过区域；以及

计算处理，在该计算处理中，在联合收割机通过的区域中包含有被判定为所述未通过区域的区域的情况下，将所收割的谷粒的生长状况与该未通过区域建立对应关联地进行存储，在联合收割机通过的区域中包含有被判定为所述已通过区域的区域的情况下，进行不将所收割的谷粒的生长状况与该已通过区域建立对应关联地存储的处理，计算出与位置相对应的谷粒的生长状况的分布。

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