KR20210059004A - 수량 분포 산출 장치 및 수량 분포 산출 방법 - Google Patents

Abstract

수량 분포 산출 장치는, 취득부와 판정부와 산출부를 구비한다. 취득부는, 콤바인의 위치를 검출하는 GNSS 수신기의 검출값인 위치 검출값과, 콤바인의 수량에 관한 검출값인 수량 검출값을 취득한다. 판정부는, 취득부가 취득한 위치 검출값과, 예취를 실시한 콤바인의 폭에 관한 데이터에 기초하여, 콤바인이 예취를 실시한 포장의 영역에 대하여, 미통과 영역인지 기통과 영역인지를 판정한다. 산출부는, 콤바인이 통과한 영역에 미통과 영역으로 판정된 영역이 포함되어 있는 경우에는, 수량 검출값이 나타내는 수량을 당해 미통과 영역과 대응지어 기억하고, 콤바인이 통과한 영역이 기통과 영역으로 판정된 경우에는, 수량 검출값이 나타내는 수량을 당해 기통과 영역과 대응지어 기억하지 않는 처리를 실시하여, 위치에 따른 수량의 분포인 수량 분포를 산출한다.

Description

수량 분포 산출 장치 및 수량 분포 산출 방법 {YIELD DISTRIBUTION CALCULATION DEVICE AND YIELD DISTRIBUTION CALCULATION METHOD}

본 발명은, 주로, 수량 (收量) 분포를 산출하는 수량 분포 산출 장치에 관한 것이다.

종래부터, 포장 (圃場) 의 위치에 따른 수량 (수량 분포) 을 산출하는 수량 분포 산출 장치가 알려져 있다. 수량 분포를 산출하는 경우, GNSS 수신기와 곡립 센서를 구비한 콤바인을 사용하여 수확 작업을 실시한다. 그리고, 수량 분포 산출 장치는, GNSS 수신기가 검출한 콤바인의 위치와 곡립 센서가 검출한 곡립량 (수량) 에 기초하여, 수량 분포를 산출한다. 특허문헌 1 은, 이 종류의 수량 분포 산출 장치를 갖는 콤바인을 개시한다.

특허문헌 1 의 콤바인에는, 예취 (刈取) 장치의 온/오프를 전환하는 예취 스위치와, 탈곡 장치의 온/오프를 전환하는 탈곡 스위치와, 곡간 (穀稈) 이 반송되고 있는지의 여부를 검출하는 작업 센서와, 곡립 센서를 구비한다. 특허문헌 1 에서는, 예취 스위치 및 탈곡 스위치가 온이고, 작업 센서가 곡간을 검출하고, 또한, 곡립 센서의 검출값의 변동이 적은 (안정되어 있는) 경우에, 수량을 기록한다.

일본 공개특허공보 평11-237835호

그러나, 특허문헌 1 에서는, 위치 정보와 수량을 대응시키는 제어에 대해 상세하게는 기재되어 있지 않다. 따라서, 특허문헌 1 의 구성에서는, 예취가 끝난 위치의 근방에서 곡간을 예취한 경우, 새롭게 검출된 수량으로 이전에 검출된 수량이 오버라이트될 가능성이 있다. 특히, 예를 들어 6 조 (條) 예취의 콤바인으로 작업을 진행하고 마지막으로 남은 4 조분의 곡간을 예취하는 경우, 포장의 2 조분은 이미 예취가 끝나 있고, 포장의 4 조분을 새롭게 예취하고 있지만, 특허문헌 1 의 구성에서는, 이 4 조분에만 수량을 할당하는 것은 곤란하다. 따라서, 보다 정확한 수량 분포를 산출하는 방법이 요구되고 있었다.

본 발명은 이상의 사정을 감안하여 이루어진 것으로, 그 주요한 목적은, 정확한 수량 분포를 산출 가능한 수량 분포 산출 장치를 제공하는 것에 있다.

본 발명의 해결하고자 하는 과제는 이상과 같고, 다음으로 이 과제를 해결하기 위한 수단과 그 효과를 설명한다.

본 발명의 제 1 관점에 의하면, 이하의 구성의 수량 분포 산출 장치가 제공된다. 즉, 이 수량 분포 산출 장치는, 취득부와, 판정부와, 산출부를 구비한다. 상기 취득부는, 콤바인의 위치를 검출하는 GNSS 수신기의 검출값인 위치 검출값과, 콤바인의 수량에 관한 검출값인 수량 검출값을 취득한다. 상기 판정부는, 상기 취득부가 취득한 상기 위치 검출값과, 예취를 실시한 콤바인의 폭에 관한 데이터에 기초하여, 콤바인이 예취를 실시한 포장의 영역에 대하여, 콤바인이 당해 예취 전에 통과하지 않은 영역인 미통과 영역인지, 콤바인이 이미 통과한 영역인 기통과 영역인지를 판정한다. 상기 산출부는, 콤바인이 통과한 영역에 상기 미통과 영역으로 판정된 영역이 포함되어 있는 경우에는, 상기 수량 검출값이 나타내는 수량을 당해 미통과 영역과 대응지어 기억하고, 콤바인이 통과한 영역이 상기 기통과 영역으로 판정된 경우에는, 상기 수량 검출값이 나타내는 수량을 당해 기통과 영역과 대응지어 기억하지 않는 처리를 실시하여, 위치에 따른 수량의 분포인 수량 분포를 산출한다.

이로써, 상기와 같이 포장을 미통과 영역과 기통과 영역으로 나눔으로써, 한 번 예취한 영역을 다시 통과한 경우라도, 수량이 오버라이트되지 않기 때문에, 정확한 수량 분포를 산출할 수 있다.

상기의 수량 분포 산출 장치에 있어서는, 이하의 구성으로 하는 것이 바람직하다. 즉, 판정부는, 소정의 영역 단위에서, 상기 미통과 영역인지 상기 기통과 영역인지를 판정한다. 상기 영역 단위의 적어도 1 변이 콤바인의 폭보다 짧다.

이로써, 영역 단위를 미세하게 함으로써, 정확한 수량 분포를 산출할 수 있다.

상기의 수량 분포 산출 장치에 있어서는, 이하의 구성으로 하는 것이 바람직하다. 즉, 판정부는, 소정의 영역 단위에서, 상기 미통과 영역인지 상기 기통과 영역인지를 판정한다. 상기 영역 단위의 적어도 1 변이 분초체의 배치 간격보다 짧다.

이로써, 영역 단위를 미세하게 함으로써, 정확한 수량 분포를 산출할 수 있다.

상기의 수량 분포 산출 장치에 있어서는, 상기 판정부는, GNSS 안테나와, 상기 콤바인의 예취 장치의 위치 관계를 고려하여, 영역이 상기 미통과 영역인지 상기 기통과 영역인지를 판정하는 것이 바람직하다.

이로써, GNSS 안테나와 콤바인의 예취 장치의 위치 관계를 고려하기 때문에, 보다 정확한 수량 분포를 산출할 수 있다.

상기의 수량 분포 산출 장치에 있어서는, 이하의 구성으로 하는 것이 바람직하다. 즉, 이 수량 분포 산출 장치는, 상기 산출부가 산출한 수량 분포를 포장의 도면을 사용하여 묘화하는 처리를 실시하는 표시 처리부를 구비한다. 상기 표시 처리부는, 상기 산출부가 수량 분포를 산출하는 영역의 최소 단위를 복수 모음으로써, 수량 분포를 표시하는 영역의 최소 단위로 한다.

이로써, 수량 분포를 미세하게 산출함으로써, 수량 분포를 표시하는 영역을 유연하게 변경할 수 있다.

상기의 수량 분포 산출 장치에 있어서는, 상기 표시 처리부는, 포장의 윤곽을 구성하는 어느 선과, 수량 분포를 표시하는 영역의 최소 단위의 윤곽을 구성하는 어느 선이 평행이 되도록, 수량 분포를 표시하는 것이 바람직하다.

이로써, 수량 분포를 보기 쉽게 함과 함께, 콤바인의 주행 방향 등에도 따른 방향으로 표시할 수 있다.

본 발명의 제 2 관점에 의하면, 이하의 구성의 수량 분포 산출 방법이 제공된다. 즉, 이 수량 분포 산출 방법은, 취득 처리와 판정 처리와 산출 처리를 포함한다. 상기 취득 처리에서는, 콤바인의 위치를 검출하는 GNSS 수신기의 검출값인 위치 검출값과, 콤바인의 수량에 관한 검출값인 수량 검출값을 취득한다. 상기 판정 처리에서는, 상기 취득 처리에 의해 취득한 상기 위치 검출값과, 예취를 실시한 콤바인의 폭에 관한 데이터에 기초하여, 콤바인이 예취를 실시한 포장의 영역에 대하여, 콤바인이 당해 예취 전에 통과하지 않은 영역인 미통과 영역인지, 콤바인이 이미 통과한 영역인 기통과 영역인지를 판정한다. 상기 산출 처리에서는, 콤바인이 통과한 영역에 상기 미통과 영역으로 판정된 영역이 포함되어 있는 경우에는, 상기 수량 검출값이 나타내는 수량을 당해 미통과 영역과 대응지어 기억하고, 콤바인이 통과한 영역이 상기 기통과 영역으로 판정된 경우에는, 상기 수량 검출값이 나타내는 수량을 당해 기통과 영역과 대응지어 기억하지 않는 처리를 실시하여, 위치에 따른 수량의 분포인 수량 분포를 산출한다.

이로써, 상기와 같이 포장을 미통과 영역과 기통과 영역으로 나눔으로써, 한 번 예취한 영역을 다시 통과한 경우라도, 수량이 오버라이트되지 않기 때문에, 정확한 수량 분포를 산출할 수 있다.

도 1 은 본 발명의 일 실시형태에 관련된 콤바인의 전체적인 구성을 나타내는 측면도이다.
도 2 는 콤바인의 평면도이다.
도 3 은 콤바인의 동력 전달도이다.
도 4 는 콤바인의 전기적 구성을 나타내는 블록도이다.
도 5 는 그레인 탱크 및 곡립 센서의 구성을 나타내는 종단면도이다.
도 6 은 수량 분포를 구하는 플로 차트이다.
도 7 은 소정의 시간에 있어서의 미통과 영역과 기통과 영역을 나타내는 도면이다.
도 8 은 도 7 의 상태로부터 콤바인이 진행한 경우에 있어서의 미통과 영역과 기통과 영역의 변화를 나타내는 도면이다.
도 9 는 수량 맵의 예를 나타내는 도면이다.
도 10 은 포장의 변과 영역의 변이 일치하지 않는 예를 나타내는 도면이다.
도 11 은 미소한 영역 단위를 사용함으로써, 포장의 변과 영역의 변을 일치시킨 예를 나타내는 도면이다.
도 12 는 다른 실시형태에 있어서 수량 분포를 산출하는 구성을 나타내는 도면이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시형태에 대해 도면을 참조하면서 설명한다. 또한, 이하의 설명에서「전」이란, 콤바인 (100) 이 예취시에 진행하는 방향을 의미하고,「후」란, 그 반대 방향을 의미한다. 또,「좌」및「우」란, 후술하는 운전 좌석 (12) 에 전측 방향으로 앉는 오퍼레이터로부터 봤을 때 좌 및 우를 의미한다. 도 1 은 본 발명의 일 실시형태에 관련된 콤바인 (100) 의 측면도이다. 도 2 는 콤바인 (100) 의 평면도이다.

도 1 에 나타내는 본 실시형태의 콤바인 (100) 은, 이른바 자탈형 콤바인으로서 구성되어 있다. 이 콤바인 (100) 은, 좌우 1 쌍의 주행 크롤러 (2) 에 의해 지지되는 기체 (1) 를 구비하고 있다.

기체 (1) 의 전부에는, 곡간을 예취하는 6 조 예취용의 예취 장치 (예취 장취) (3) 가 배치되어 있다. 도 1 에 나타내는 바와 같이, 예취 장치 (3) 는 예취 입력 파이프 (52) 를 구비하고 있다. 예취 장치 (3) 는, 예취 입력 파이프 (52) 의 축선 둘레에서 승강 가능하게, 기체 (1) 에 장착되어 있다. 콤바인 (100) 은, 예취 장치 (3) 와 기체 (1) 를 연결하는 유압 실린더 (4) 를 구비하고 있고, 이 유압 실린더 (4) 가 신축함으로써, 예취 장치 (3) 를 승강시킬 수 있다.

기체 (1) 는, 피드 체인 (6) 을 갖는 탈곡 장치 (탈곡부) (5) 와, 탈곡 후의 곡립을 저류하는 그레인 탱크 (7) 와, 그레인 탱크 (7) 내의 곡립을 기체의 외부로 배출하는 곡립 배출 오거 (배출부) (8) 를 구비한다. 탈곡 장치 (5) 및 그레인 탱크 (7) 는 좌우에 나열되어 형성되고, 탈곡 장치 (5) 가 좌측, 그레인 탱크 (7) 가 우측에 배치된다.

기체 (1) 의 우측 전부로서 그레인 탱크 (7) 의 전방에는, 운전부 (10) 가 형성되어 있다. 운전부 (10) 는, 오퍼레이터의 거주 공간을 구성하는 캐빈 (11) 과, 오퍼레이터가 앉는 운전 좌석 (12) 과, 오퍼레이터에 의해 조작되는 조작부 (13) 를 구비한다. 운전 좌석 (12) 및 조작부 (13) 는, 캐빈 (11) 의 내부에 배치되어 있다.

기체 (1) 는, 운전 좌석 (12) 의 하방에 배치된 동력원으로서의 엔진 (20) 을 구비한다. 본 실시형태에 있어서, 이 엔진 (20) 은 디젤 엔진으로서 구성되어 있다.

도 1 에 나타내는 바와 같이, 기체 (1) 의 바닥부에는 좌우의 트랙 프레임 (21) 이 배치되어 있다. 트랙 프레임 (21) 에는, 구동 스프로켓 (22) 과, 텐션 롤러 (23) 와, 복수의 트랙 롤러 (24) 가 형성되어 있다. 구동 스프로켓 (22) 은, 주행 크롤러 (2) 에 엔진 (20) 의 동력을 전달하여 구동시킨다. 텐션 롤러 (23) 는, 주행 크롤러 (2) 의 텐션을 유지한다. 트랙 롤러 (24) 는, 주행 크롤러 (2) 의 접지측을 접지 상태로 유지한다.

예취 장치 (3) 는, 예취 입력 파이프 (52) 및 도시되지 않은 파이프 부재 등으로 이루어지는 예취 프레임을 구비한다. 이 예취 프레임은, 예취 입력 파이프 (52) 의 축선을 중심으로 하여 회동 (回動) 가능해지도록 기체 (1) 에 장착되어 있다.

예취 장치 (3) 는, 예취날 장치 (47) 와, 곡간 세움 장치 (48) 와, 곡간 반송 장치 (반송 장치) (49) 와, 분초체 (50) 를 구비한다. 또, 도 2 에 나타내는 바와 같이, 좌단의 분초체 (50) 로부터 우단의 분초체 (50) 까지의 간격을 예취 폭이라고 칭한다. 예취날 장치 (47) 는, 바리캉식의 예취날을 갖고 있어, 포장의 미예취 곡간의 그루터기 베이스 (株元) 를 절단할 수 있다. 곡간 세움 장치 (48) 는, 포장의 미예취 곡간을 일으킨다. 곡간 반송 장치 (49) 는, 예취날 장치 (47) 에 의해 예취된 곡간을 반송한다. 분초체 (50) 는, 도 2 에 동그라미 표시로 나타내는 미예취 곡간 (101) 의 6 조분을 1 조씩 분초한다.

예취 프레임의 하방에 예취날 장치 (47) 가 배치되고, 예취 프레임의 전방에 곡간 세움 장치 (48) 가 배치되어 있다. 곡간 세움 장치 (48) 와 피드 체인 (6) 의 전단부 (이송 시단측) 사이에 곡간 반송 장치 (49) 가 배치되어 있다. 분초체 (50) 는, 곡간 세움 장치 (48) 의 하부 전방에 돌출상으로 형성되어 있다.

이 구성으로, 콤바인 (100) 은, 엔진 (20) 에 의해 주행 크롤러 (2) 를 구동시켜 포장 내를 이동하면서, 예취 장치 (3) 를 구동시켜 포장의 미예취 곡간을 연속적으로 예취할 수 있다.

도 1 에 나타내는 바와 같이, 탈곡 장치 (5) 는, 곡간 탈곡용 급동 (扱胴) (26) 과, 요동 선별반 (27) 과, 풍구팬 (28) 과, 처리 몸체 (29) 와, 배진팬 (30) 을 구비한다. 급동 (26) 은 도시되지 않은 다수의 급치 (扱齒) 를 구비하고 있고, 급동 (26) 이 회전함으로써, 급치에 의해 곡간으로부터 곡립을 분리할 수 있다. 요동 선별반 (27) 은, 급동 (26) 의 하방으로 낙하하는 탈립물을 선별하는 요동 선별 기구로서 구성된다. 풍구팬 (28) 은, 요동 선별반 (27) 에 선별풍을 공급한다. 처리 몸체 (29) 는, 급동 (26) 의 후부로부터 취출되는 탈곡 배출물을 재처리한다. 배진팬 (30) 은, 요동 선별반 (27) 의 후부의 배진을 기외로 배출한다.

이상의 구성으로, 예취 장치 (3) 로부터 곡간 반송 장치 (49) 에 의해 이송되어 온 예취 곡간의 그루터기 베이스측은, 피드 체인 (6) 의 전단측 (이송 시단측) 에 이어받아진다. 그리고, 피드 체인 (6) 의 반송에 의해, 곡간의 이삭 끝측이 탈곡 장치 (5) 내에 도입되어, 급동 (26) 에 의해 탈곡된다.

피드 체인 (6) 의 후단측 (이송 종단측) 에는, 배출짚 체인 (34) 이 배치되어 있다. 피드 체인 (6) 의 후단측으로부터 배출짚 체인 (34) 에 이어받아진 배출짚은, 긴 상태로 기체 (1) 의 후방으로 배출되거나, 또는 탈곡 장치 (5) 의 후방측에 형성한 배출짚 절단 장치 (35) 로 적절한 길이로 짧게 절단된 후, 기체 (1) 의 후측 하방으로 배출된다. 또한, 여기서 말하는 배출짚이란 곡립이 분리된 후의 곡간을 말한다.

요동 선별반 (27) 의 하방에는, 당해 요동 선별반 (27) 으로 선별된 곡립 (1 번 선별물) 을 취출하는 1 번 컨베이어 (31) 와, 지경 (枝梗) 이 부착된 곡립 등의 2 번 선별물을 취출하는 2 번 컨베이어 (32) 가 형성되어 있다. 본 실시형태에서는, 기체 (1) 의 진행 방향 전측으로부터 1 번 컨베이어 (31), 2 번 컨베이어 (32) 의 순서로, 각각 기체 좌우 방향을 향하여 배치되어 있다.

요동 선별반 (27) 은, 급동 (26) 의 하방으로 낙하한 탈곡물을 요동 선별 (비중 선별) 하도록 구성되어 있다. 요동 선별반 (27) 으로부터 낙하한 곡립 (1 번 선별물) 은, 그 곡립 중의 분진이 풍구팬 (28) 으로부터의 선별풍에 의해 제거되어, 1 번 컨베이어 (31) 에 낙하한다. 1 번 컨베이어 (31) 중 탈곡 장치 (5) 에 있어서의 그레인 탱크 (7) 근처의 일측벽 (실시형태에서는 우측벽) 으로부터 외측 방향으로 돌출된 종단부에는, 상하 방향으로 연장되는 1 번 양곡통 (33) 이 접속되어 있다. 1 번 컨베이어 (31) 로부터 취출된 곡립은, 1 번 양곡통 (33) 내의 도시를 생략한 1 번 양곡 컨베이어에 의해 그레인 탱크 (7) 에 반입되어 저류된다.

요동 선별반 (27) 은, 요동 선별 (비중 선별) 에 의해, 지경이 부착된 곡립 등의 2 번 선별물 (곡립과 짚 부스러기 등이 혼재한 재선별용 환원 재처리물) 을 2 번 컨베이어 (32) 에 낙하시키도록 구성되어 있다. 2 번 컨베이어 (32) 에 의해 취출된 2 번 선별물은, 2 번 환원 컨베이어 (36) 및 2 번 처리부 (37) 를 통하여 요동 선별반 (27) 의 상면측으로 되돌려져 재선별된다. 또, 급동 (26) 으로부터의 탈립물 중의 짚 부스러기 및 분진 등은, 풍구팬 (28) 으로부터의 선별풍에 의해, 기체 (1) 의 후부로부터 포장을 향하여 배출된다.

다음으로, 도 3 을 참조하여, 콤바인의 동력 전달계의 구성에 대해 설명한다. 도 3 은 콤바인 (100) 의 동력 전달도이다.

도 3 에 나타내는 바와 같이, 본 실시형태의 콤바인 (100) 이 구비하는 엔진 (20) 의 동력은, 당해 엔진 (20) 의 출력축 (20a) 으로부터, 주행 크롤러 (2) 를 구동시키는 무단 변속 장치 (15) 와, 탈곡 장치 (5) 의 각 부와, 곡립 배출 오거 (8) 와, 예취 장치 (3) 로 각각 분기되어 전달된다.

무단 변속 장치 (15) 는, 정압 유압식 무단 변속 (HST) 식의 변속 장치로서 구성되어 있다. 이 무단 변속 장치 (15) 는 도시를 생략한 유압 펌프와 유압 모터의 쌍을 구비한 공지된 구조이므로, 상세한 설명은 생략한다.

엔진 (20) 의 구동력의 일부는, 예취 장치 (3) 로의 구동력 전달의 유무를 전환 가능한 예취 클러치 (46) 를 통하여, 당해 예취 장치 (3) 에 전달된다. 또한, 예취 장치 (3) 의 각 구성으로의 구동력 전달 기구에 대해서는 설명을 생략한다.

엔진 (20) 의 구동력의 일부는, 탈곡 장치 (5) 로의 구동력 전달의 유무를 전환 가능한 탈곡 클러치 (25) 를 통하여, 탈곡 장치 (5) 의 각 구성에 전달된다. 구체적으로는, 상기 구동력은, 풍구팬 (28) 및 1 번 컨베이어 (31) 에 전달된 후, 추가로 2 번 컨베이어 (32), 요동 선별반 (27), 배출짚 절단 장치 (35) 및 피드 체인 (6) 에 전달된다.

상기 1 번 컨베이어 (31) 는, 요동 선별반 (27) 에서 선별된 정립을 외부로 내보내기 위한 것이다. 이 1 번 컨베이어 (31) 의 단부에는 베벨 기어를 통하여 양곡 컨베이어 (41) 가 연결되어 있고, 1 번 컨베이어 (31) 에 전달된 구동력에 의해 양곡 컨베이어 (41) 가 구동된다. 양곡 컨베이어 (41) 는, 1 번 양곡통 (33) 의 내부에 배치되어 있고, 곡립을 그레인 탱크 (7) 로 옮길 수 있다. 이상의 구성으로, 요동 선별반 (27) 등에 의해 선별된 정립은, 1 번 컨베이어 (31) 및 양곡 컨베이어 (41) 를 통하여 그레인 탱크 (7) 에 운반되고, 그레인 탱크 (7) 내에서 저류된다.

상기 2 번 컨베이어 (32) 의 단부에는 환원 컨베이어 (42) 가 베벨 기어를 통하여 연결되어 있다. 또, 환원 컨베이어 (42) 의 단부에는 2 번 처리부 (37) 가 베벨 기어를 통하여 연결되어 있다. 이로써, 2 번 컨베이어 (32) 에 전달된 구동력은, 추가로 환원 컨베이어 (42) 및 2 번 처리부 (37) 에 전달된다. 상기 2 번 컨베이어 (32) 및 환원 컨베이어 (42) 는 정립으로부터 분리된 2 번물 (지경이 부착된 곡립이나 이삭 조각 알갱이 등) 을 2 번 처리부 (37) 로 반송하기 위한 것이다. 2 번물은, 2 번 처리부 (37) 에 의해 지경 등이 제거된 후, 요동 선별반 (27) 으로 되돌려져 다시 선별된다.

또, 엔진 (20) 의 구동력의 일부는, 급동 (26) 및 처리 몸체 (29) 에 전달된다. 급동 (26) 에 전달된 구동력은, 추가로, 급동 (26) 에서 처리된 배출짚을 배출짚 절단 장치 (35) 까지 반송하기 위한 배출짚 체인 (34) 에 전달된다. 배출짚 절단 장치 (35) 는, 배출짚 체인 (34) 에 의해 반송된 배출짚을 도시를 생략한 회전날에 의해 절단하여 배출한다.

그레인 탱크 (7) 에 저류된 곡립은, 복수의 컨베이어에 의해 곡립 배출 오거 (8) 로 보내진다. 곡립 배출 오거 (8) 는, 곡립 배출 오거 (8) 의 내부에 형성된 컨베이어를 구동시킴으로써 곡립을 배출할 수 있다.

다음으로, 도 4 및 도 5 를 참조하여, 콤바인 (100) 에 형성된 센서와 관리 장치 (70) 에 대해 설명한다. 도 4 는 콤바인 (100) 의 전기적 구성을 나타내는 블록도이다. 도 5 는 그레인 탱크 (7) 및 곡립 센서 (62) 의 구성을 나타내는 종단면도이다.

콤바인 (100) 은, 도 4 에 나타내는 바와 같이, GNSS 수신기 (61) 와 곡립 센서 (62) 와 곡간 검출 센서 (64) 를 센서로서 구비한다.

GNSS 수신기 (61) 는, 캐빈 (11) 의 상면에 배치된 GNSS 안테나 (60) 와 접속되어 있다. 또한, GNSS 안테나 (60) 와 GNSS 수신기 (61) 는 동일한 위치에 배치되어 있어도 되고, 상이한 위치에 배치되어 있어도 된다. GNSS 수신기 (61) 는, GNSS 안테나 (60) 가 측위 위성으로부터 수신한 신호에 기초하여, 콤바인 (100) 의 위치 (상세하게는 GNSS 안테나 (60) 의 위치) 의 위도·경도 정보로서 산출한다. GNSS 수신기 (61) 가 실시하는 측위는, 단독 측위여도 되고, 다른 GNSS 수신기의 산출 결과를 사용하는 상대 측위여도 된다. 또, 상대 측위로는, 디퍼렌셜 GNSS 를 사용해도 되고, 간섭 측위를 사용해도 된다. GNSS 수신기 (61) 가 검출한 콤바인 (100) 의 위치 (위치 검출값) 는, 검출한 시각과 함께, 관리 장치 (70) 에 출력된다. 또한, 시각과 대응시키는 것은, GNSS 수신기 (61) 측에서 실시해도 되고, 관리 장치 (70) 측에서 실시해도 된다 (다른 센서에 대해서도 동일).

곡립 센서 (62) 는, 콤바인 (100) 에 의해 수확된 곡립량 (수량) 을 검출한다. 구체적으로는, 도 5 에 나타내는 바와 같이, 곡립 센서 (62) 는 그레인 탱크 (7) 의 상면에 장착되어 있다. 상기 서술한 바와 같이, 탈곡 장치 (5) 등에 의해 얻어진 곡립 (102) 은, 1 번 양곡통 (33) 의 내부에 형성된 양곡 컨베이어 (41) 에 의해 그레인 탱크 (7) 를 향하여 반송된다. 이 양곡 컨베이어 (41) 의 축의 하류측의 단부에는, 방출 날개 (43) 가 접속되어 있다. 방출 날개 (43) 는, 양곡 컨베이어 (41) 에 의해 반송된 곡립 (102) 을 그레인 탱크 (7) 를 향하여 튕겨 낸다. 또, 곡립 센서 (62) 에는, 변형 게이지 또는 압전 소자 등의 충격 검출부가 형성되어 있다. 이 구성에 의해, 곡립 센서 (62) 는, 방출 날개 (43) 가 튕겨 낸 곡립 (102) 이 충돌하였을 때의 충격력을 검출한다. 곡립 센서 (62) 는, 이 충격력에 기초하여, 곡립량 (수량 검출값) 을 검출한다. 곡립 센서 (62) 는, 검출한 곡립량을 관리 장치 (70) 에 출력한다. 또한, 곡립 센서 (62) 는, 곡립량이 아니라, 충격력을 관리 장치 (70) 에 출력해도 된다. 요컨대, 곡립 센서 (62) 는, 곡립량 (수량) 에 관한 값인 수량 검출값 (곡립량 그 자체, 또는 곡립량을 산출하기 위한 값) 을 검출하여 관리 장치 (70) 에 출력하는 구성이면 된다.

또한, 양곡 컨베이어 (41) 에 곡립 (102) 이 연속적으로 공급되고 있는 경우라도, 방출 날개 (43) 는 곡립을 간헐적으로 튕겨 내기 때문에, 곡립 센서 (62) 가 검출하는 충격력도 이산적이 된다. 따라서, 곡립 센서 (62) 는, 일정한 간격으로 얻어진 충격력을 평균화하거나 하여, 곡립량을 산출한다. 이 처리를 실시함으로써, 곡립 센서 (62) 는, 곡립량의 시간 변화를 검출할 수 있다.

또한, 곡립 센서 (62) 는, 충격력 이외의 방법을 사용함으로써, 곡립량을 검출하는 구성이어도 된다. 예를 들어, 예취한 곡립량의 무게를 사용함으로써 곡립량을 검출 가능하다.

곡간 검출 센서 (64) 는, 예를 들어 예취 장치 (3) 에 형성되어 있고, 반송되는 곡간에 접촉함으로써 곡간을 검출하는 구성의 센서이다. 곡간 검출 센서 (64) 는, 곡간이 반송되고 있는지의 여부, 즉 예취 작업이 실시되고 있는지를 검출한다. 또한, 곡간 검출 센서 (64) 가 형성되는 위치는 임의이고, 예를 들어 곡간 반송 장치 (49) 에 형성되어 있어도 된다. 곡간 검출 센서 (64) 는, 검출 결과를 관리 장치 (70) 에 출력한다.

관리 장치 (70) 는, 캐빈 (11) 내에 형성되어 있고, 오퍼레이터의 조작 등에 의해 여러 가지 정보를 표시 가능하다. 관리 장치 (70) 는, 제어부 (71) 와, 표시부 (75) 와, 기억부 (76) 와, 조작부 (77) 를 구비한다.

제어부 (71) 는, 관리 장치 (70) 내에 배치된 CPU 등의 연산 장치이지만, FPGA 또는 ASIC 등의 연산 장치여도 된다. 제어부 (71) 는, ROM 에 기억된 프로그램을 RAM 에 판독 출력하여 실행함으로써, 여러 가지 처리를 실시할 수 있다. 제어부 (71) 는, 취득부 (72) 와, 판정부 (73) 와, 산출부 (74) 와, 표시 처리부 (78) 를 구비한다. 취득부 (72) 는, GNSS 수신기 (61), 곡립 센서 (62) 및 곡간 검출 센서 (64) 등의 검출값을 취득한다. 판정부 (73) 가 실시하는 처리는 후술한다. 산출부 (74) 는, 취득부 (72) 가 취득한 검출값에 기초하여 수량 분포를 산출한다 (상세한 산출 방법을 후술한다). 표시 처리부 (78) 는, 취득부 (72) 가 취득한 검출값 및 산출부 (74) 가 산출한 수량 분포 등에 기초하여, 표시 화면을 생성한다.

표시부 (75) 는, 액정 디스플레이 등으로 구성되어 있고, 표시 처리부 (78) 가 생성한 표시 화면을 표시한다. 기억부 (76) 는, 플래시 메모리 (플래시 디스크 및 메모리 카드 등), 하드 디스크, 또는 광 디스크 등의 불휘발성 메모리이다. 기억부 (76) 는, 취득부 (72) 가 취득한 검출값 및 산출부 (74) 가 산출한 수량 분포 등을 기억한다. 조작부 (77) 는, 하드웨어 키 또는 터치 패널 등이며, 오퍼레이터의 조작 내용을 제어부 (71) 에 출력한다.

다음으로, 수량 분포를 산출하는 처리에 대해 설명한다. 도 6 은 수량 분포를 구하는 플로 차트이다. 도 7 및 도 8 은 콤바인 (100) 이 진행한 경우에 있어서의 미통과 영역과 기통과 영역의 변화를 나타내는 도면이다.

처음으로, 본 실시형태의 수량 분포를 산출하는 방법의 개요를 설명한다. 종래에는, 포장을 분할하는 영역 단위가 러프하다 (1 개의 영역 단위의 면적이 크다). 그 때문에, 예를 들어 6 조 예취의 콤바인으로 작업을 진행시키고 마지막으로 남은 4 조분의 곡간을 예취하는 경우, 포장의 2 조분은 이미 예취가 끝나 있고, 포장의 4 조분을 새롭게 예취하고 있지만, 4 조분에만 수량을 할당하는 것은 곤란하였다.

이 점, 본 실시형태에서는, 도 7 및 도 8 에 나타내는 바와 같이, 포장을 분할하여 수량을 할당하는 영역 단위가 매우 미세하다. 구체적으로는, 본 실시형태에서는 영역 단위는 정방형이고, 1 변이 콤바인의 폭, 예취 폭, 분초체 (50) 의 배치 간격의 어느 것보다 짧다. 또, 분초체 (50) 의 배치 간격이란, 이웃하는 분초체 (50) 의 배치 간격을 나타낸다. 포장 내에 어떻게 영역 단위를 정할지는 임의이지만, 예를 들어, 포장이 장방형인 경우에는, 포장의 윤곽을 구성하는 단변에 평행한 가상선을 소정 간격으로 그음과 함께, 장변에 평행한 가상선을 단변과 동일한 간격으로 그음으로써, 정방형의 영역 단위를 정할 수 있다. 또한, 이 가상선은, 경선 및 위선과 평행하게 그어도 된다. 여기서, 곡립 센서 (62) 및 곡간 검출 센서 (64) 에서는, 6 조 예취의 콤바인의 어느 부분에서 곡간을 예취하고 있는지 판단할 수 없다. 이 점, 본 실시형태에서는, 포장을 미세하게 분할함과 함께, 분할한 영역 단위마다, 미통과/기통과의 정보를 할당한다 (도 7 및 도 8 을 참조). 미통과의 정보가 할당된 영역 단위의 집합이 미통과 영역이고, 기통과의 정보가 할당된 영역 단위의 집합이 기통과 영역이다.

콤바인 (100) 이 통과한 경우, 기본적으로는 곡간이 존재하면 곡간을 예취하기 때문에, 기통과 영역에 있어서는, 예취가 끝났다고 판단할 수 있다. 이로써, 6 조 예취의 콤바인으로 4 조분을 새롭게 예취하고 있는 경우에 있어서도, 4 조분의 미통과 영역이 존재하는 것을 특정할 수 있으면, 당해 미통과 영역에 수량을 할당할 수 있다. 이하, 구체적인 처리에 대해 설명한다. 또한, 도 6 에 나타내는 처리를 실시하는 타이밍은 임의로, 예취 중에 실시해도 되고, 포장 전체의 예취가 완료된 후에 실시해도 된다.

상기 서술한 바와 같이, 콤바인 (100) 이 구비하는 각 센서의 검출값은, 관리 장치 (70) 에 출력된다. 바꿔 말하면, 관리 장치 (70) 의 제어부 (71) 는, 콤바인 (100) 이 구비하는 각 센서의 검출값 (특히, GNSS 수신기 (61) 및 곡립 센서 (62) 의 검출값) 을 취득한다 (도 6 의 S101).

다음으로, 제어부 (71) 는, 콤바인 (100) 의 폭에 관한 데이터와, GNSS 안테나 (60) 와 예취 장치 (3) 의 위치 관계를 판독한다 (S102). 콤바인 (100) 의 폭에 관한 데이터는, 콤바인 (100) 의 주행시에 미통과 영역을 기통과 영역으로 변경하는 폭을 특정하기 위해서 사용된다. 콤바인 (100) 의 폭에 관한 데이터로는, 콤바인 (100) 의 좌우 폭, 예취 폭, 오퍼레이터가 입력한 소정의 값 등이 해당한다. 제어부 (71) 는,「콤바인 (100) 의 폭에 관한 데이터」를 그대로「미통과 영역을 기통과 영역으로 변경하는 폭」으로 해도 되고,「콤바인 (100) 의 폭에 관한 데이터」에 기초하여「미통과 영역을 기통과 영역으로 변경하는 폭」을 산출해도 된다. 본 실시형태에서는, 제어부 (71) 가「예취 폭」을 판독하고, 예취 폭을 그대로「미통과 영역을 기통과 영역으로 변경하는 폭」으로서 사용한다.

또, GNSS 안테나 (60) 와 예취 장치 (3) 의 위치 관계는, GNSS 안테나 (60) 가 검출한 위치와, 미통과 영역을 기통과 영역으로 변경하는 위치를 보정하기 위해서 (구체적으로는 예취 장치 (3) 의 절대 위치를 산출하기 위해서) 사용된다. 또, 제어부 (71) 는, 콤바인 (100) 의 폭에 관한 데이터와, GNSS 안테나 (60) 와 예취 장치 (3) 의 위치 관계를 기억부 (76) 으로부터 판독하는 구성이지만, 오퍼레이터에게 입력을 요구해도 되고, 오퍼레이터가 소유하는 단말에 액세스하여 판독하는 구성이어도 된다.

다음으로, 판정부 (73) 는, 콤바인 (100) 이 예취를 실시한 (콤바인 (100) 이 통과한) 영역으로서, 수량의 할당의 판정이 아직 실시되어 있지 않은 영역 (처리 대상의 영역) 을 특정한다 (S103). 판정부 (73) 는, 이 영역에, 미통과 영역이 포함되는지의 여부를 판정한다 (S104). 처음으로, 미통과 영역/기통과 영역의 변화에 대해 설명한다. GNSS 수신기 (61) 의 검출 결과와, GNSS 안테나 (60) 와 예취 장치 (3) 의 위치 관계와, 콤바인 (100) 의 예취 폭을 사용함으로써, 포장의 어느 위치가 콤바인 (100) 이 통과한 영역인지를 산출할 수 있다. 구체적으로는, 도 7 및 도 8 에 나타내는 바와 같이, 콤바인 (100) 이 주행함으로써, 좌우 방향에 있어서 콤바인 (100) 의 예취 폭 또한 전후 방향에 있어서 예취 장치 (3) 를 통과한 부분에 포함되는 모든 영역 단위가, 미통과 영역에서 기통과 영역으로 변경되어, 기억부 (76) 에 기억된다. 또한, 미통과 영역에서 기통과 영역으로 변경하는 처리는, 도 6 에 나타내는 수량의 할당이 실시된 후이다. 요컨대, 판정부 (73) 는, 이번 예취가 실시되기 전의 시점 (수량의 할당이 실시되기 전의 시점) 에 있어서, 미통과와 기통과 중 어느 것이 등록되어 있는지를 기억부 (76) 에 액세스하여 영역 단위마다 판정함으로써, 스텝 S104 의 판정을 실시한다. 또한, 콤바인 (100) 이 주행한 영역에는 수량이 할당되기 때문에, 산출부 (74) 는, 이번 예취가 실시되기 전의 시점에 있어서 수량이 대응지어져 있는 영역 단위를 기통과 영역으로 판정하고, 수량이 대응지어져 있지 않은 영역 단위를 미통과 영역으로 판정함으로써, 스텝 S104 의 판정을 실시할 수도 있다.

처리 대상의 영역에 미통과 영역이 포함되어 있는 경우 (바꿔 말하면, 이번 예취가 실시되기 전의 시점에 있어서, 모두 미통과 영역인 경우이거나, 미통과 영역과 기통과 영역의 양방이 포함되는 경우), 콤바인 (100) 에 의한 예취가 실시되고 있다. 이 경우, 산출부 (74) 는, 곡립 센서 (62) 의 검출값에 기초하여 얻어진 수량을, 처리 대상의 영역 중 미통과 영역에 할당한다 (S105). 상기 서술한 바와 같이 위치에 따른 수량은, GNSS 수신기 (61) 및 곡립 센서 (62) 등의 검출값에 기초하여 산출할 수 있다. 그러나, 콤바인 (100) 의 좌우 방향의 수량의 분포는 곡립 센서 (62) 등으로는 검출할 수 없다. 따라서, 산출부 (74) 는, 어느 위치의 수량을, 당해 위치의 좌우 방향에 존재하는 미통과의 영역 단위에 균등하게 할당하여 기억부 (76) 에 기억한다. 또한, 당해 위치에 기통과의 영역 단위가 존재하고 있는 경우, 이 기통과의 영역 단위에는 수량을 할당하지 않는다 (이전에 할당한 수량을 유지한다). 요컨대, 곡립 센서 (62) 가 미량의 곡립량을 검출하고 있었던 경우라도 당해 기통과 영역과 대응지어 기억하지 않는다. 또한, 제어부 (71) 는, 상기 서술한 바와 같이, 미통과의 영역 단위를 기통과로 변경한다. 그 후, 관리 장치 (70) 는, 처리 대상의 영역이 잔존하고 있는지의 여부를 판정한다 (S106). 처리 대상의 영역이 잔존하고 있는 경우에는, 다시 스텝 S103 이후의 처리를 실시한다. 관리 장치 (70) 는, 처리 대상의 영역이 잔존하고 있지 않은 경우에는, 처리를 종료한다. 이상의 처리를 실시함으로써, 포장의 위치에 따른 수량 (수량 분포) 을 산출할 수 있다. 산출부 (74) 는, 산출한 수량 분포를 기억부 (76) 에 기억한다. 또, 표시 처리부 (78) 는, 산출부 (74) 로부터 취득한 수량 분포에 기초하여 수량 맵을 생성하여, 표시부 (75) 에 표시한다.

한편, 처리 대상의 영역에 미통과 영역이 포함되어 있지 않은 경우 (바꿔 말하면, 이번 예취가 실시되기 전의 시점에 있어서 모두 기통과 영역인 경우), 곡간의 예취는 실시되지 않으므로, 수량의 할당도 불필요해진다. 그 경우, 관리 장치 (70) 는, 스텝 S105 의 처리를 실시하지 않고, 처리 대상의 영역이 잔존하고 있는지의 여부를 판정한다 (S106). 이후의 처리는 상기 서술한 바와 같다.

도 9 에는, 도 6 의 처리를 실시함으로써 얻어진 수량 분포에 기초하여 산출한 수량 맵이다. 수량 맵에는, 위치마다의 수량이 포장의 모식도를 사용하여 그래피컬하게 표시되어 있다. 생산자는, 이 수량 맵을 확인함으로써, 포장의 위치마다의 생육 상황을 파악할 수 있다. 이것을 사용하여, 예를 들어 차년도의 비료 관리 등을 실시함으로써, 예취량을 더욱 향상시킬 수 있다.

다음으로, 본 실시형태와 같이 영역 단위를 미세하게 하는 것의 다른 이점에 대해 도 10 및 도 11 을 참조하여 설명한다. 도 10 은 포장의 변과 영역의 변이 일치하지 않는 예를 나타내는 도면이다. 도 11 은 미소한 영역 단위를 사용함으로써, 포장의 변과 영역의 변을 일치시킨 예를 나타내는 도면이다.

포장을 분할하는 경우, 일반적으로는 경도선 및 위도선에 평행한 선을 복수 그음으로써 분할을 실시한다. 그 때문에, 도 10 에 나타내는 바와 같이 포장의 윤곽을 구성하는 선이 경도선 또는 위도선과 평행이 아닌 경우, 포장의 윤곽을 구성하는 선과 평행이 아닌 선에 의해 포장이 분할된다. 그러나, 콤바인 (100) 이나 트랙터 등을 사용한 작업시에는, 포장의 윤곽을 구성하는 선에 평행하게 실시되는 경우가 많기 때문에, 도 10 의 분할 방법에서는, 영역마다의 관리가 복잡해지는 경우가 있다.

이 점, 본 실시형태에서는, 미통과/기통과를 판정하는 영역 단위마다 수량이 할당되기 때문에, 수량 분포를 산출하는 영역의 최소 단위는, 이 영역 단위와 동일하다. 본 실시형태에서는, 이 영역 단위의 면적은 포장을 관리하는 영역의 최소 단위의 면적과 비교하여 충분히 작기 때문에, 당해 영역 단위를 복수 모은 영역을, 포장을 관리하는 영역의 최소 단위 (수량 분포를 표시하는 영역의 최소 단위) 로 할 수 있다 (도 9 및 도 11 을 참조). 이로써, 도 11 에 나타내는 바와 같이, 표시 처리부 (78) 는, 포장의 윤곽을 구성하는 선과, 포장을 관리하는 영역의 윤곽을 구성하는 어느 선이 평행이 되도록 수량 맵 등을 생성하여 표시부 (75) 에 표시할 수 있다. 이로써, 영역마다의 관리를 실시하기 쉬워진다. 또한, 본 명세서에 있어서 평행이란, 대략 평행을 포함하는 개념이다. 또, 도 11 에서는 경도선 및 위도선과, 포장의 윤곽을 구성하는 선이 평행이 아니기 때문에, 수량 분포를 표시하는 영역의 윤곽을 구성하는 선 (도 11 의 굵은 선) 은, 엄밀하게는, 경도선 및 위도선에 평행한 다수의 선의 조합에 의해, 유사적으로 포장의 윤곽을 구성하는 선과 평행한 선을 실현하고 있다. 그러나, 본 명세서에 있어서는, 이와 같은 양태도 포함하여,「포장의 윤곽을 구성하는 선과, 수량 분포를 표시하는 영역의 윤곽을 구성하는 선이 평행」이라고 간주한다.

다음으로, 상기 실시형태와는 다른 실시형태에 대해 설명한다. 도 12 는 다른 실시형태에 있어서 수량 분포를 산출하는 구성을 나타내는 도면이다. 상기 실시형태에서는, 콤바인 (100) 에 형성된 관리 장치 (컴퓨터) (70) 로 센서의 검출 결과의 취득 및 수량 분포의 산출을 실시했지만, 이들 처리는, 콤바인 (100) 이외에서 실시할 수도 있다.

도 12(a) 에 나타내는 예에서는, 콤바인 (100) 에 형성된 각 센서의 검출 결과를, 무선 통신 또는 유선 통신을 사용하거나, 기록 매체를 사용하거나 하여, 오퍼레이터가 소유하는 PC (200) 에 송신한다. 그리고, PC (200) 는, 인터넷을 통하여, 센서의 검출 결과를 서버 (210) 에 송신한다. 또, GNSS 안테나 (60) 와 분초체 (50) 의 위치 관계 및 예취 폭 등은, 콤바인 (100) 을 통하여 서버 (210) 에 송신해도 되고, 생산자가 PC (200) 등을 사용하여 서버 (210) 에 액세스하여 입력해도 된다. 또, 서버 (210) 가 콤바인 (100) 의 형번 등으로부터 소정의 데이터베이스에 액세스하여 취득해도 된다. 서버 (210) 는, 상기 실시형태에서 설명한 방법을 사용하여 수량 분포를 산출한다. 그리고, 수량 분포를 PC (200) 에 송신한다. 생산자는, 예를 들어 PC (200) 상에서 수량 분포를 열람할 수 있다.

또한, 서버 (210) 는, 1 대의 서버가 아니어도 되고, 예를 들어 복수 대의 서버에서 연산을 분담하여 실시해도 된다. 또, 센서의 검출 결과를 취득 또는 기억하는 장치와, 영역의 판정 및 수량 분포를 산출하는 장치가 물리적으로 떨어져 있어도 된다 (이 경우, 2 개의 장치는 적절한 통신 수단에 의해 접속된다). 이들 경우에 있어서도, 본 발명에 있어서의「수량 분포 산출 장치, 컴퓨터」에 상당한다.

도 12(b) 에 나타내는 예에 있어서도, 도 12(a) 에 나타내는 예와 마찬가지로, 콤바인 (100) 에 형성된 각 센서의 검출 결과를 오퍼레이터가 소유하는 PC (200) 에 송신한다. 또, GNSS 안테나 (60) 와 분초체 (50) 의 위치 관계 및 예취 폭 등은, 도 12(a) 의 서버 (210) 와 마찬가지로, PC (200) 가 취득한다. 도 12(b) 에 나타내는 예에서는, 서버 (210) 가 아니라 PC (200) 가 센서의 검출 결과의 취득, 영역의 판정 및 수량 분포의 산출을 실시한다. 이 처리에 필요한 수량 분포 산출 프로그램은, 서버 (210) 로부터 제공되고 있다. 도 12(b) 에 나타내는 예에서는, PC (200) 가 본 발명에 있어서의「수량 분포 산출 장치」에 상당한다. 또, PC (200) 가 수량 분포 산출 프로그램을 실행함으로써, 본 발명의 수량 분포 산출 방법이 실시된다.

또한, 도 12(a) 및 도 12(b) 중 어느 것에 있어서도, PC (200) 대신에, 스마트 폰 또는 태블릿 단말을 사용할 수도 있다. 또, 콤바인 (100) 이 인터넷 등에 접속되어 있는 경우에는, PC (200) 를 통하지 않고 센서의 검출 결과를 송신할 수도 있다.

이상에서 설명한 바와 같이, 상기의 관리 장치 (70) 는, 취득부 (72) 와 판정부 (73) 와 산출부 (74) 를 구비한다. 취득부 (72) 는, 콤바인 (100) 의 위치를 검출하는 GNSS 수신기 (61) 의 검출값인 위치 검출값과, 콤바인 (100) 의 수량에 관한 검출값인 수량 검출값을 취득한다 (취득 처리). 판정부 (73) 는, 취득부 (72) 가 취득한 위치 검출값과, 예취를 실시한 콤바인 (100) 의 폭에 관한 데이터에 기초하여, 콤바인 (100) 이 예취를 실시한 포장의 영역에 대하여, 콤바인 (100) 이 당해 예취 전에 통과하지 않은 영역인 미통과 영역인지, 콤바인 (100) 이 이미 통과한 영역인 기통과 영역인지를 판정한다 (판정 처리). 산출부 (74) 는, 콤바인 (100) 이 통과한 영역에 미통과 영역으로 판정된 영역이 포함되어 있는 경우에는, 수량 검출값이 나타내는 수량을 당해 미통과 영역과 대응지어 기억하고, 콤바인 (100) 이 통과한 영역이 기통과 영역으로 판정된 경우에는, 수량 검출값이 나타내는 수량을 당해 기통과 영역과 대응지어 기억하지 않는 처리를 실시하여, 위치에 따른 수량의 분포인 수량 분포를 산출한다 (산출 처리).

이로써, 상기와 같이 포장을 미통과 영역과 기통과 영역으로 나눔으로써, 한 번 예취한 영역을 다시 통과한 경우라도, 수량이 오버라이트되지 않기 때문에, 정확한 수량 분포를 산출할 수 있다.

또, 상기의 관리 장치 (70) 에 있어서, 판정부 (73) 는, 소정의 영역 단위에서, 미통과 영역인지 기통과 영역인지를 판정한다. 영역 단위의 적어도 1 변이 콤바인 (100) 의 폭 및 분초체 (50) 의 배치 간격보다 짧다.

이로써, 영역 단위를 미세하게 함으로써, 정확한 수량 분포를 산출할 수 있다.

또, 상기의 관리 장치 (70) 에 있어서는, 판정부 (73) 는, GNSS 안테나 (60) 와 콤바인 (100) 의 예취 장치 (3) 의 위치 관계를 고려하여, 영역이 미통과 영역인지 기통과 영역인지를 판정한다.

이로써, GNSS 안테나 (60) 와 콤바인 (100) 의 예취 장치 (3) 의 위치 관계를 고려하기 때문에, 보다 정확한 수량 분포를 산출할 수 있다.

또, 상기의 관리 장치 (70) 는, 산출부 (74) 가 산출한 수량 분포를 포장의 도면을 사용하여 묘화하는 처리를 실시하는 표시 처리부 (78) 를 구비한다. 표시 처리부 (78) 는, 산출부 (74) 가 수량 분포를 산출하는 영역의 최소 단위를 복수 모음으로써, 수량 분포를 표시하는 영역의 최소 단위로 한다.

이로써, 수량 분포를 미세하게 산출함으로써, 수량 분포를 표시하는 영역을 유연하게 변경할 수 있다.

또, 상기의 관리 장치 (70) 에 있어서는, 표시 처리부 (78) 는, 포장의 윤곽을 구성하는 선과, 수량 분포를 표시하는 영역의 최소 단위의 윤곽을 구성하는 어느 선이 평행이 되도록, 수량 분포를 표시한다.

이로써, 수량 분포를 보기 쉽고, 또한, 콤바인 (100) 의 주행 방향 등에도 따른 방향으로 표시할 수 있다.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시형태를 설명했지만, 상기의 구성은 예를 들어 이하와 같이 변경할 수 있다.

상기 실시형태에서는, 미통과 영역과 기통과 영역을 판정하기 위한 영역 단위는 정방형이지만, 다른 형상이어도 된다. 예를 들어, 영역 단위는, 장방형이어도 되고, 육각형이어도 된다. 영역 단위가 장방형 등인 경우에는, 영역 단위의 적어도 1 변이, 콤바인의 폭, 예취 폭, 분초체 (50) 의 배치 간격의 어느 것보다 짧은 것이 바람직하다.

GNSS 안테나 (60) 가 예를 들어 예취부의 상면의 중앙에 형성되어 있거나, 미통과 영역/기통과 영역의 영역 단위가 러프한 경우에는, GNSS 안테나 (60) 와 예취 장치 (3) 의 위치 관계를 사용하지 않고, 어느 정도의 정밀도로 수량 분포를 산출할 수 있다.

상기 실시형태에서는, 미통과 영역에 수량을 할당하는 경우에, 좌우 방향에 존재하는 미통과의 영역 단위에 균등하게 수량을 할당하였다. 이 구성 대신에, 예를 들어 좌우 방향의 곡간량의 분포를 카메라 또는 접촉 센서 등으로 검출하고, 이 검출 결과에 기초하여 (즉 곡간량이 많은 영역 단위는 할당되는 수량이 많아지도록), 수량을 할당할 수도 있다. 또, 미통과/기통과를 판정하는 영역 단위와, 수량을 할당하는 단위가 상이해도 된다.

본 실시형태에서는, 곡립 센서 (62) 가 검출한 곡립량을 수량에 관한 수량 검출값으로서 사용하여, 포장의 위치마다 등록하였다. 이 대신에, 다른 수량 검출값 (예를 들어 짚량) 을 포장의 위치마다 등록해도 된다.

상기 실시형태에서는, 콤바인 (100) 에 형성된 관리 장치 (70) 로 센서의 검출 결과의 취득 및 수량 분포의 산출을 실시했지만, 콤바인 (100) 에 형성된 다른 제어 장치 (예를 들어 콤바인 (100) 의 각 부를 제어하는 장치) 로 동일한 처리를 실시해도 된다.

61 : GNSS 수신기
62 : 곡립 센서
64 : 곡간 검출 센서
70 : 관리 장치 (수량 분포 산출 장치)
71 : 제어부
72 : 취득부
73 : 판정부
74 : 산출부
100 : 콤바인

Claims (5)

1. 콤바인이 예취를 실시한 포장의 영역에 대하여, 콤바인이 당해 예취 전에 통과하지 않은 영역인 미통과 영역인지, 콤바인이 이미 통과한 영역인 기통과 영역인지를 판정하고,
   콤바인이 통과한 영역에 상기 미통과 영역으로 판정된 영역이 포함되어 있는 경우에는, 수확한 곡립의 생육 상황을 당해 미통과 영역과 대응지어 기억하고, 콤바인이 통과한 영역에 상기 기통과 영역으로 판정된 영역이 포함되어 있는 경우에는, 수확한 곡립의 생육 상황을 당해 기통과 영역과 대응지어 기억하지 않는 처리를 실시하고, 위치에 따른 곡립의 생육 상황의 분포를 산출하는 것을 특징으로 하는 곡립의 생육 상황의 분포 산출 장치.
2. 제 1 항에 있어서,
   소정의 영역 단위에서, 상기 미통과 영역인지 상기 기통과 영역인지를 판정하는 판정부를 구비하고,
   상기 영역 단위의 적어도 1 변이 콤바인의 폭보다 짧은 것을 특징으로 하는 곡립의 생육 상황의 분포 산출 장치.
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   상기 판정부는, GNSS 안테나와, 상기 콤바인의 예취 장치의 위치 관계를 고려하여, 영역이 상기 미통과 영역인지 상기 기통과 영역인지를 판정하는 것을 특징으로 하는 곡립의 생육 상황의 분포 산출 장치.
4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
   위치에 따른 곡립의 생육 상황의 분포를 산출하는 산출부를 구비하고,
   상기 산출부가 산출한 곡립의 생육 상황의 분포를 포장의 도면을 사용하여 묘화하는 처리를 실시하는 표시 처리부를 구비하고,
   상기 표시 처리부는, 상기 산출부가 곡립의 생육 상황의 분포를 산출하는 영역의 최소 단위를 복수 모음으로써, 곡립의 생육 상황의 분포를 표시하는 영역의 최소 단위로 하는 것을 특징으로 하는 곡립의 생육 상황의 분포 산출 장치.
5. 콤바인이 예취를 실시한 포장의 영역에 대하여, 콤바인이 당해 예취 전에 통과하지 않은 영역인 미통과 영역인지, 콤바인이 이미 통과한 영역인 기통과 영역인지를 판정하는 판정 처리와,
   콤바인이 통과한 영역에 상기 미통과 영역으로 판정된 영역이 포함되어 있는 경우에는, 수확한 곡립의 생육 상황을 당해 미통과 영역과 대응지어 기억하고, 콤바인이 통과한 영역에 상기 기통과 영역으로 판정된 영역이 포함되는 경우에는, 수확한 곡립의 생육 상황을 당해 기통과 영역과 대응지어 기억하지 않는 처리를 실시하고, 위치에 따른 곡립의 생육 상황의 분포를 산출하는 산출 처리를 컴퓨터에 실시시키는 것을 특징으로 하는 곡립의 생육 상황의 분포 산출 프로그램.

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