CN112533473A - 收获机、收获系统、收获方法、收获程序以及记录介质 - Google Patents

收获机、收获系统、收获方法、收获程序以及记录介质 Download PDF

Info

Publication number
CN112533473A
CN112533473A CN201980051618.1A CN201980051618A CN112533473A CN 112533473 A CN112533473 A CN 112533473A CN 201980051618 A CN201980051618 A CN 201980051618A CN 112533473 A CN112533473 A CN 112533473A
Authority
CN
China
Prior art keywords
travel
reference line
automatic
next reference
harvesting
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201980051618.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112533473B (zh
Inventor
阪口和央
佐野友彦
吉田脩
中林隆志
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kubota Corp
Original Assignee
Kubota Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kubota Corp filed Critical Kubota Corp
Publication of CN112533473A publication Critical patent/CN112533473A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112533473B publication Critical patent/CN112533473B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0088—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
    • A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
    • A01D41/12—Details of combines
    • A01D41/127—Control or measuring arrangements specially adapted for combines
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
    • A01D41/12—Details of combines
    • A01D41/127—Control or measuring arrangements specially adapted for combines
    • A01D41/1278—Control or measuring arrangements specially adapted for combines for automatic steering
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D69/00—Driving mechanisms or parts thereof for harvesters or mowers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3807—Creation or updating of map data characterised by the type of data
    • G01C21/3826—Terrain data
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0011—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0016—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement characterised by the operator's input device
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/648—
    • G05D1/81—
    • G05D2105/15—
    • G05D2107/21—
    • G05D2109/10—

Abstract

收获机具备：内侧地图制作部(422b)，其制作表示未作业区域的多边形形状的内侧地图数据，该未作业区域是通过环绕收割行驶而在田地的外周部形成的外周区域的内侧的区域；初始基准线计算部(411)，其根据内侧地图数据，计算与未作业区域的一边平行的初始基准线；下一基准线计算部(412)，其依次计算接着初始基准线的下一基准线；自动行驶控制部(512)，其将初始基准线以及下一基准线作为行驶路径进行自动行驶；手动行驶控制部(511)，其基于手动操作信号进行转弯转移行驶，该转弯转移行驶是用于从使用上一个行驶路径的自动行驶向使用下一个行驶路径的自动行驶进行转移的行驶。

Description

收获机、收获系统、收获方法、收获程序以及记录介质
技术领域
本发明涉及能够进行基于手动操作的手动行驶和使机体跟随于所设定的行驶路径的自动行驶的收获机、以及收获系统、收获方法、收获程序、记录介质。
背景技术
收获机这样的农业作业车为了进行田地中的农业作业，需要尽可能沿农作物排列的行行驶。因此，农业作业车的行驶路径通常是将直行行驶与从该直行行驶进入接下来的直行行驶所用的转弯行驶组合而成的。在农业作业车的自动行驶时，转弯行驶与直行行驶相比，自动转向更难，因此若在直行行驶中采用自动转向，在转弯行驶中采用手动行驶，则较为方便。
因此，例如在专利文献1的可自动行驶的插秧机中，交替地重复作业行驶和转弯行驶，该作业行驶是沿着直线路径的、伴有插秧作业的行驶，该转弯行驶是为了向用于接下来的插秧作业行驶的直线路径移动而在田埂边附近进行的行驶。此时，最初的直线路径是通过手动转向进行行驶的示教路径，接下来开始的直线路径与示教路径平行，并且以相互隔开规定作业宽度的间隔的方式设定。驾驶员最初使插秧机位于田地内的起点位置，在操作起点设定开关后直行，之后在终点位置操作终点设定开关。由此，设定将起点位置与终点位置连结的示教路径。通过手动操作进行180度转弯行驶，并在希望开始接下来的插秧作业行驶的位置操作目标设定开关，从而设定与示教路径平行的目标行驶路径，并切换为沿该目标行驶路径自动行驶的自动转向。此后，重复进行基于自动转向的沿着目标行驶路径的插秧作业行驶、基于手动转向的180度转弯行驶、新的目标行驶路径的设定。
在专利文献2中，作为可自动行驶的收获机，公开了联合收割机。到达田地的联合收割机实施一边沿田地的分界线的内侧绕圈一边进行收获的、被称作环绕收割行驶的手动行驶。通过该环绕收割行驶，制作出作为已作业区域的外周区域，在该外周区域的内侧残留未作业区域。该未作业区域通过自动行驶进行作业，因此为了容易计算出用于自动行驶的行驶路径，以使未作业区域成为四边形的方式进行环绕收割行驶。覆盖未作业区域的行驶路径是由搭载于该联合收割机的行驶路径计算程序计算的。
现有技术文献
专利文献
专利文献1:日本特开2017－123804号公报
专利文献2:国际公开第2018/101351号
发明内容
发明所要解决的技术问题
就专利文献1所示那样的基于手动行驶的示教行驶而言，其目的在于制作后续的自动行驶所用的基准线，因此需要一边考虑针对该田地的作业计划，一边准确地进行。因此，示教行驶要求熟练。在专利文献2所示那样的覆盖未作业区域的行驶路径的计算中，在田地很大的情况下，计算时间较长，导致到自动行驶为止的等待时间较长。另外，为了计算覆盖未作业区域的行驶路径，要求能够进行高速运算的计算机。
鉴于这种实际情况，期望一种收获机：其不需要熟练的示教行驶，并且能够在计算简单的行驶路径上进行自动行驶。
用于解决技术问题的手段
本发明的收获机能够进行自动行驶和手动行驶，其具备：内侧地图制作部，其基于田地的外周区域的形状，制作表示未作业区域的多边形形状的内侧地图数据，所述外周区域是通过基于所述手动行驶的环绕收割行驶而在所述田地的外周部形成的区域，所述未作业区域是所述外周区域的内侧的区域；初始基准线计算部，其根据所述内侧地图数据，计算与所述未作业区域的一边平行且将所述外周区域与所述未作业区域之间的边界点中的两个边界点连结的初始基准线；下一基准线计算部，其依次计算接着所述初始基准线的下一基准线以及接着所述下一基准线的进一步的下一基准线；自动行驶控制部，其将所述初始基准线以及所述下一基准线作为行驶路径，基于所述行驶路径和本车位置进行所述自动行驶；手动行驶控制部，其基于手动操作信号进行转弯转移行驶，该转弯转移行驶是用于从使用上一个所述行驶路径的自动行驶向使用下一个所述行驶路径的自动行驶进行转移的行驶。
在该结构中，若通过手动的环绕收割行驶形成多边形形状的未作业区域，并制作了表示其形状的内侧地图数据，则计算出与未作业区域的一边平行的初始基准线。在对未作业区域进行收获作业的情况下，由于沿着未作业区域的边的行驶较为高效，因此初始基准线可以代替通过示教行驶而取得的基准线来使用。若将该初始基准线用作自动行驶的最初的行驶路径，则能够无示教行驶地进行自动行驶。如果收获机到达外周区域而结束了沿着初始基准线的最初的自动行驶，则为了能够进入作为接下来的行驶路径而计算的下一基准线，在外周区域手动进行伴有方向转换的转弯转移行驶。之后，重复转弯转移行驶和沿着下一基准线(下一行驶路径)的自动行驶，从而完成未作业区域的收获。通过采用这种收获行驶控制，能够无示教行驶以及复杂的行驶路径的计算地利用收获机在田地上进行收获。
在外周区域中，进行基于手动转向的转弯转移行驶，在外周区域的内侧的未作业区域中，进行沿着行驶路径的自动行驶。在驾驶员晚注意到收获机从未作业区域进入外周区域的情况下，收获机将会原样地直行而接近田地分界线(存在田埂等)。为了自动地检测这种收获机向田地分界线的异常接近，在本发明的一个优选实施方式中，具备：外侧地图制作部，其制作表示所述外周区域的外形的外侧地图数据；越境判定部，其基于所述外侧地图数据和所述本车位置，判定机体越过田地分界线的可能性。若检测到收获机向田地分界线的异常接近，则能够发出警报或使制动器工作。
作为用于在外周区域的内侧的未作业区域作业行驶的行驶模式，已知往复行驶模式和漩涡行驶模式，往复行驶模式是通过U形转弯将多个平行的行驶路径连接而进行行驶的模式，漩涡行驶模式沿未作业区域的外缘以漩涡状朝向内侧行驶的模式。在将往复行驶模式应用于本发明的情况下，计算与未作业区域的一边平行且以作业宽度隔开间隔的直线作为行驶路径。因而，在将往复行驶模式用于自动行驶的收获机中，优选的是，所述下一基准线计算部依次计算与所述初始基准线平行的所述下一基准线以及与所述下一基准线平行的所述进一步的下一基准线，所述转弯转移行驶是U形转弯行驶。另外，在将漩涡行驶模式用于自动行驶的收获机中，优选的是，所述下一基准线计算部以描绘与表示所述未作业区域的外形的多边形中的各边平行的行驶轨迹的方式依次计算所述下一基准线以及所述进一步的下一基准线，所述转弯转移行驶是将所述多边形的邻接的边所成的角度的机体转弯实现的特殊转弯。
通过重复进行基于本车位置和行驶路径的自动行驶以及手动的转弯转移行驶，进行收获机在田地上的收获作业，但原则上，若在自动行驶的中途出现了与行驶相关的手动操作，则手动操作优先。因此，即使已经自动地进行了从手动行驶向自动行驶的切换，在未注意到这一点的驾驶员进行了转向操作时，也会立即返回到手动行驶。为了避免该问题，优选的是，基于驾驶员的意思来确定从手动行驶向自动行驶的切换时机。因而，在本发明的一个优选实施方式中，具备自动行驶操作件，该自动行驶操作件通过手动操作而输出自动行驶转移请求，在所述自动行驶所使用的所述行驶路径的方位与机体方位之间的方位偏移为规定值以下的情况下，响应于所述自动行驶转移请求而向所述自动行驶控制部赋予自动行驶开始指令。
附图说明
图1是作为收获机的一个例子的全喂入型的联合收割机的侧视图。
图2是表示联合收割机的环绕收割行驶的说明图。
图3是表示重复进行以U形转弯相连的往复行驶的行驶模式的说明图。
图4是表示以漩涡状朝向中心行驶的行驶模式的说明图。
图5是对使用折返的往复行驶模式中的基准线的计算进行说明的说明图。
图6是对使用普通U形转弯的往复行驶模式中的基准线的计算进行说明的说明图。
图7是对漩涡行驶模式中的基准线的计算进行说明的说明图。
图8是表示联合收割机的控制系统的构成的功能框图。
图9是表示对田地的收获作业行驶的控制流程的流程图。
具体实施方式
接下来，作为本发明的能够进行自动驾驶和手动驾驶的收获机的一个例子，列举全喂入型的联合收割机进行说明。注意，在本说明书中，只要未特别说明，“前”(图1所示的箭头F的方向)在机体前后方向(行驶方向)上表示前方，“后”(图1所示的箭头B的方向)在机体前后方向(行驶方向)上表示后方。另外，左右方向或者横向表示与机体前后方向正交的机体横截方向(机体宽度方向)。“上”(图1所示的箭头U的方向)以及“下”(图1所示的箭头D的方向)为机体10的铅垂方向(垂直方向)上的位置关系，示出离地高度上的关系。
如图1所示，该联合收割机具备机体10、履带式的行驶装置11、驾驶部12、脱粒装置13、谷粒箱14、收获部15、输送装置16、谷粒排出装置18、本车位置检测模块80。
行驶装置11配备于机体10的下部。联合收割机构成为能够通过行驶装置11自行行驶。驾驶部12、脱粒装置13、谷粒箱14配备于行驶装置11的上侧，构成了机体10的上部。驾驶联合收割机的驾驶员以及监视联合收割机的作业的监视员能够搭乘于驾驶部12。注意，监视员也可以从联合收割机的机外监视联合收割机的作业。
谷粒排出装置18设于谷粒箱14的上侧。另外，本车位置检测模块80安装于驾驶部12的上表面。
收获部15配备于联合收割机中的前部。而且，输送装置16设于收获部15的后侧。另外，收获部15具有切断机构15a以及卷筒15b。切断机构15a割取田地的植立谷秆。另外，卷筒15b一边旋转驱动一边耙拢收获对象的植立谷秆。通过该结构，收获部15收获田地的谷物(农作物的一种)。而且，联合收割机能够进行作业行驶：一边通过收获部15收获田地的谷物，一边通过行驶装置11进行行驶。
由切断机构15a割取的割取谷秆被输送装置16向脱粒装置13输送。在脱粒装置13中，割取谷秆被进行脱粒处理。通过脱粒处理而获得的谷粒被存储于谷粒箱14。存储于谷粒箱14的谷粒根据需要由谷粒排出装置18向机外排出。
另外，在驾驶部12配置有通用终端4。在本实施方式中，通用终端4固定于驾驶部12。然而，本发明并不限定于此，通用终端4也可以构成为能够相对于驾驶部12装卸，通用终端4也可以配置于联合收割机的机外。
如图2所示，该联合收割机在田地中沿所设定的行驶路径进行自动行驶。因此，需要本车位置的信息。本车位置检测模块80中包含卫星定位单元81和惯性导航单元82。卫星定位单元81接收从人工卫星GS发送的位置信息即GNSS(global navigation satellitesystem：全球卫星导航系统)信号(包含GPS信号)，并输出用于计算本车位置的定位数据。惯性导航单元82组装有陀螺仪加速度传感器以及磁方位传感器，输出表示瞬间的行驶方向的位置矢量。惯性导航单元82用于补充卫星定位单元81的本车位置计算。惯性导航单元82也可以配置于与卫星定位单元81不同的场所。
通过该联合收割机进行田地的收获作业的情况下的顺序如以下所说明。
首先，驾驶员兼监视员手动操作联合收割机，如图2所示，在田地内的外周部分一边沿田地的分界线进行环绕收割行驶一边进行收获。通过环绕收割行驶而成为己收割区域(已作业区域)的区域被设定为外周区域SA。而且，仍作为未收割地(未作业地)而残留在外周区域SA内侧的内部区域被设定为未作业区域CA。在该实施方式中，以未作业区域CA成为四边形的方式进行环绕收割行驶。当然也可以采用三角形、五边形的未作业区域CA。
另外，此时，为了以某种程度宽阔地确保外周区域SA的宽度，驾驶员使联合收割机行驶3～4周。该行驶中，联合收割机每行驶1周，外周区域SA的宽度就扩大联合收割机的作业宽度大小。若最初的2～3周的行驶结束，则外周区域SA的宽度变为联合收割机的作业宽度的2～3倍左右的宽度。注意，环绕收割并不局限于3～4周，也可以是1周，也可以是2周，也可以是5周以上。
当在未作业区域CA中进行收获行驶时，外周区域SA被用作联合收割机进行方向转换所用的空间。另外，外周区域SA也在暂时结束收获行驶而向谷粒的排出场所移动时、以及在向燃料的补给场所移动时等被用作移动用的空间。
注意，图2所示的运输车CV能够将从联合收割机的谷粒排出装置18排出的谷粒收集并运输。在排出谷粒时，联合收割机移动到运输车CV的附近之后，利用谷粒排出装置18将谷粒向运输车CV排出。
若制作了表示未作业区域CA的形状的内侧地图数据，则通过自动行驶和手动的转弯转移行驶割取未作业区域CA的种植谷秆，该自动行驶是沿着基于该内侧地图数据计算的直线状的行驶路径的行驶，该手动的转弯转移行驶是用于从一个行驶路径向接下来的行驶路径转移的行驶。此时使用的行驶模式是往复行驶模式(图3所示)和漩涡行驶模式(图4所示)，该往复行驶模式是通过U形转弯将多个平行的行驶路径连接来进行行驶的模式，该漩涡行驶模式是沿未作业区域CA的外缘以漩涡状进行行驶的模式。
在图3所示的往复行驶模式中，联合收割机一边通过U形转弯行驶将与未作业区域CA的一边平行的行驶路径连接一边进行行驶。U形转弯行驶中包括跨越一个以上的行驶路径的普通U形转弯和将邻接的行驶路径连接的折返转弯。普通U形转弯是包含两个前进90度转弯和直行的180度转弯，也有省略直行的情况。折返转弯是使用前进90度转弯、后退和前进90度转弯的180度方向转换。
在图4所示的漩涡行驶模式中，联合收割机在与未作业区域CA的外形类似的行驶路径上朝向中心如漩涡那样进行绕圈行驶。在各绕圈行驶中的拐角处的转弯中，使用被称作阿尔法转弯的转弯，该转弯使用直行、后退转弯和前进转弯。注意，在作业中途中，也能够从漩涡行驶模式变更为往复行驶模式，或者从往复行驶模式变更为漩涡行驶模式。
在选择了往复行驶模式的情况下，基于内侧地图数据如以下那样计算用于自动行驶的行驶路径。如图5以及图6所示，根据内侧地图数据规定由第一边S1、第二边S2、第三边S3、第四边S4构成的四边形的未作业区域CA。第一边S1是该未作业区域CA的长边，该第一边S1被选作基准边S1。计算出与该基准边S1平行且在与基准边S1相距作业宽度(割取宽度)的一半宽度的内侧位置通过的线，将该线作为基准线L1。该基准线L1是初始基准线Ls，其成为自动行驶的最初的行驶路径。初始基准线Ls将外周区域SA和未作业区域CA之间的两个边界点P1、P2连结。
在联合收割机进行转弯180度所需的空间较小的折返转弯的情况下，如图5所示，从初始基准线Ls经由U形转弯(转弯转移行驶)依次相连的下一基准线、进一步的下一基准线成为与初始基准线Ls平行且以作业宽度的间隔计算出的直线组L2、L3……。
在联合收割机进行转弯180度所需的空间比折返转弯大的普通U形转弯的情况下，从初始基准线Ls经由U形转弯(转弯转移行驶)相连的下一基准线为与初始基准线Ls平行且以作业宽度的多倍(图6中是3倍)的间隔计算出的直线(在图6中由L2所示)。还通过相同的方法计算出进一步的下一基准线(在图6中由L3所示)。如此，考虑普通U形转弯所需的空间依次计算基准线来进行未作业区域CA中的收获作业。注意，在图5以及图6中，未作业区域CA的形状为四边形，但即使其为三角形、五边形等其他多边形，只要选择基准边S1，就能够通过相同的方法依次计算行驶路径。
在选择了漩涡行驶模式的情况下，与往复行驶模式类似，基于内侧地图数据如以下那样计算用于自动行驶的行驶路径。如图7所示，第一边S1是该未作业区域CA的长边(在漩涡行驶模式中，也可以是短边)，其被选作基准边S1。计算出与该基准边S1平行且在与基准边S1相距作业宽度(割取宽度)的一半宽度的内侧位置通过的线，将该线作为基准线L1。该基准线L1是初始基准线Ls，成为自动行驶的最初的行驶路径。初始基准线Ls将外周区域SA和未作业区域CA之间的两个边界点P1、P2连结。然后，计算出与第二边S2平行且在与第二边S2相距作业宽度(割取宽度)的一半宽度的内侧位置通过的线，将该线作为下一基准线L2，其为下一行驶路径，是最初的行驶路径的接下来的自动行驶的目标，其中，第二边S2是在联合收割机的行进方向上与基准边S1邻接的边。最初的行驶路径与下一行驶路径由阿尔法转弯(特殊转弯)相连，该阿尔法转弯实现基准边S1与第二边S2所成的角度的机体转弯。同样，还依次计算出进一步的下一基准线L3。
图8中示出了联合收割机的控制系统。联合收割机的控制系统包括由经由车载LAN连接的多个被称作ECU的电子控制单元构成的控制装置5、以及与控制装置5进行信号通信、数据通信的各种输入输出设备。
控制装置5作为输入输出接口，具备输出处理部58和输入处理部57。输出处理部58经由设备驱动器65与各种动作设备70连接。作为动作设备70，有行驶设备组71和作业设备组72，行驶设备组71是与行驶相关的设备，作业设备组72是与作业关系的设备。行驶设备组71中例如包含发动机设备、变速设备、制动设备、转向设备等。作业设备组72中包含收获部15、脱粒装置13、输送装置16、谷粒排出装置18中的控制设备。
在输入处理部57连接有行驶状态传感器组63、作业状态传感器组64、行驶操作单元90等。行驶状态传感器组63中包含车速传感器、发动机转速传感器、驻车制动检测传感器、变速位置检测传感器、转向位置检测传感器等。作业状态传感器组64中包含检测收获作业装置(收获部15、脱粒装置13、输送装置16、谷粒排出装置18)的驱动状态、姿态的传感器以及检测谷秆、谷粒的状态的传感器。
行驶操作单元90是由驾驶员手动操作且其操作信号被输入到控制装置5的操作件的通称。行驶操作单元90中包含主变速杆91等变速操作件、转向杆92等转向操作件、自动行驶操作件93等。自动行驶操作件93通过由驾驶员进行操作而输出自动行驶转移请求。
报告器件62是用于向驾驶员等报告与作业状态、行驶状态相关的警告的器件，有蜂鸣器、灯等。注意，通用终端4也作为通过触摸面板40上的显示而向驾驶员等报告作业状态、行驶状态、各种信息的器件发挥功能。
该控制装置5还通过车载LAN而与通用终端4连接。如图8所示，通用终端4是具备触摸面板40的平板计算机。通用终端4具有路径计算部41、作业行驶管理部42、输入输出控制部43。输入输出控制部43中还具备使用触摸面板40构建图形界面的功能、以及通过无线线路、因特网而与远程地的管理计算机100进行数据交换的功能。
作业行驶管理部42具备行驶轨迹计算部421、外侧地图制作部422a、内侧地图制作部422b和排出位置设定部423。行驶轨迹计算部421基于从控制装置5赋予的本车位置计算行驶轨迹。外侧地图制作部422a如图2所示，制作外侧地图数据，该外侧地图数据表示在联合收割机通过手动操作进行环绕收割行驶时在田地的外周部形成的外周区域SA的外形。外周区域SA的最外线成为与田地的田埂的分界线，外周区域SA的最内线成为未作业区域CA的外形。内侧地图制作部422b基于外周区域SA的形状制作表示未作业区域CA的多边形形状的内侧地图数据，该未作业区域CA是外周区域SA的内侧的区域。该未作业区域CA为接下来进行采取自动行驶的作业行驶的作业对象区域。
排出位置设定部423对在谷粒箱14装满的情况下利用谷粒排出装置18将谷粒箱14的谷粒向运输车CV排出时的联合收割机的停车位置进行设定。
路径计算部41对由内侧地图制作部422b确定的未作业区域CA计算自动行驶用的行驶路径。注意，用于在未作业区域CA进行自动行驶的行驶模式(往复行驶模式或者漩涡行驶模式)是通过触摸面板40输入的。通过由驾驶员输入外周区域SA的手动行驶已经结束这一情况，从而自动地进行所选择的路径模式下的路径计算。
路径计算部41具有初始基准线计算部411和下一基准线计算部412。初始基准线计算部411基于内侧地图数据，将未作业区域CA的一边设定为基准边。初始基准线计算部411计算与基准边平行、从基准边向内侧隔开作业宽度的一半的间隔并延伸、且将外周区域SA和未作业区域CA之间的边界点连结的线段，将该线段作为初始基准线Ls。注意，关于基准边，如果未作业区域CA为四边形，则虽然其四个边均为候选，但要选择能够从自动行驶开始点顺畅地行驶的边。自动行驶开始点可以由驾驶员设定，也可以由路径计算部41基于联合收割机的当前的本车位置、过去的行驶结果设定。
下一基准线计算部412如使用图5至图7说明那样，像从初始基准线Ls相连的下一基准线L2、进一步从下一基准线L2相连的进一步的下一基准线L3这样，依次计算下一基准线。
控制装置5中具备本车位置计算部50、行驶控制部51、作业控制部52、越境判定部53。本车位置计算部50基于从卫星定位单元81依次发送来的定位数据，以地图坐标(或者田地坐标)的形式计算本车位置。本车位置计算部50也能够使用来自惯性导航单元82的位置矢量和行驶距离来计算本车位置。本车位置计算部50也能够将来自卫星定位单元81以及惯性导航单元82的信号组合来计算本车位置。
报告部56基于来自控制装置5的各功能部的指令等生成报告数据，并将其赋予给报告器件62。
行驶控制部51具有发动机控制功能、转向控制功能、车速控制功能等，对行驶设备组71赋予行驶控制信号。作业控制部52为了控制收获作业装置(收获部15、脱粒装置13、输送装置16、谷粒排出装置18等)的动作而对作业设备组72赋予作业控制信号。
该联合收割机能够通过自动驾驶和手动驾驶这种驾驶方式进行行驶，自动驾驶通过自动行驶进行收获作业，手动驾驶通过手动行驶进行收获作业。为此，行驶控制部51中包含手动行驶控制部511、自动行驶控制部512、行驶路径设定部513、自动行驶管理部514。
在自动行驶模式下，自动行驶控制部512生成包含自动转向以及停止的车速变更控制信号来控制行驶设备组71。以消除由行驶路径设定部513设定的目标行驶路径与由本车位置计算部50计算出的本车位置之间的位置偏移、以及行驶路径的方位与机体方位之间的方位偏移的方式，生成与自动转向相关的控制信号。与车速变更相关的控制信号是基于提前设定的车速值而生成的。
在手动行驶模式下，手动行驶控制部511根据基于驾驶员的操作而输出的手动操作信号生成控制信号，控制行驶设备组71。由此，实现手动驾驶。注意，即使是手动驾驶，由路径计算部41计算出的行驶路径也能够用于引导联合收割机沿该行驶路径进行行驶。
自动行驶管理部514基于预先设定的自动行驶许可条件判定是否许可自动行驶，在该判定结果为许可的情况下，将自动行驶开始指令赋予给自动行驶控制部512。
该联合收割机通过自动行驶控制部512的控制沿直线状的行驶路径进行自动行驶。另外，从上一个自动行驶向下一个自动行驶转移时进行的转弯转移行驶为手动行驶，通过手动行驶控制部511的控制来进行。在从自动行驶进入手动的转弯转移行驶时，收获部15被上升操作，转向杆92被摆动操作，因此以该操作为触发条件而中止自动行驶，进入手动行驶。另外，利用自动行驶管理部514捕捉由行驶路径设定部513设定的接下来应自动行驶的行驶路径，并且以能够计算该行驶路径与本车位置之间的方位偏移以及位置偏移为条件，执行从手动的转弯转移行驶向自动行驶的转移。
越境判定部53根据通过外侧地图数据而获得的田地分界线(例如田埂)和本车位置，判定机体10越过分界线的可能性。例如，在机体10沿行进方向距田地分界线的距离为2m的情况下，越境判定部53判断为有越过田地分界线的可能性，并通过报告器件62发出警告。如果距田地分界线的距离进一步变为1m，则进行机体10的减速或者停止。
接下来，使用图9，对组合了该联合收割机的田地中的手动行驶与自动行驶的作业行驶的一个例子进行说明。
最初，手动进行环绕收割行驶，以使未作业区域CA成为四边形(#01)。若环绕收割行驶结束，则计算出外周区域SA(#02)。由于外周区域SA的最内线为未作业区域CA的外形，因此基于计算出的外周区域SA，制作表示未作业区域CA的形状的内侧地图数据(#03)。选择用于在该未作业区域CA中通过自动行驶进行收获作业的行驶模式(#04)。这里，假设选择了往复行驶模式。进一步地，考虑当前的本车位置等，确定自动行驶开始位置(#05)。若确定了自动行驶开始位置，则初始基准线计算部411将形成未作业区域CA的四边形的各边中的、方向与从该自动行驶开始位置开始的自动行驶的方向相适的边确定为基准边(#06)，进一步地，计算出使该基准边向内侧偏移作业宽度(包含重叠量)的1/2而得的线，将该线作为初始基准线Ls(#07)。初始基准线Ls被行驶路径设定部513设定为用于自动行驶的最初的行驶路径(#08)。
联合收割机通过手动行驶而驶往自动行驶开始位置(#09)。作为用于进行自动行驶的前提条件，在行驶路径的捕捉程序中，需要被设定为目标行驶路径的行驶路径与本车位置之间的距离在能够计算该行驶路径与本车位置之间的偏移的范围内，换句话说是需要由自动行驶管理部514捕捉到了行驶路径。若联合收割机接近自动行驶开始位置而捕捉到了行驶路径(#10：“是”分支)，则报告已准备好自动行驶控制(#11)。驾驶员操作自动行驶操作件93而输出自动行驶转移请求，由此能够向自动行驶管理部514请求转移至自动行驶(#12)。
接受来自驾驶员的转移至自动行驶的请求，自动行驶管理部514检查自动行驶许可条件是否成立(#13)。如果自动行驶许可条件不成立(#13：“否”分支)，则进行未成立的报告等，并等待自动行驶许可条件成立。如果自动行驶许可条件成立(#13：“是”分支)，则将自动行驶开始指令赋予给自动行驶控制部512(#14)。利用根据惯性导航单元82的相对方位变化角的积分值即本车方位和车速而计算出的本车位置，对由本车位置计算部50计算的本车位置进行补充。在由自动行驶控制部512控制的自动行驶中，根据本车方位与行驶路径的方位之间的方位偏移以及本车位置与行驶路径之间的位置偏移(机体10的横向的偏移)，计算使机体10沿着行驶路径的转向量，并基于该转向量驱动行驶装置11(#15)。注意，随时间经过而计算的方位偏移以及位置偏移能够显示于通用终端4的触摸面板40。
如果当前设定的行驶路径是最后的行驶路径(#16：“是”分支)，则如果行驶完该行驶路径，则作业行驶结束，使用自动行驶的该作业行驶例程结束。如果当前设定的行驶路径不是最后的行驶路径(#16：“否”分支)，则需要通过转弯转移行驶移动到接下来的行驶路径。如果机体10从未作业区域CA进入外周区域SA，则通过驾驶员的判断开始转弯转移行驶(#17：“是”分支)。下一基准线计算部412在与上一个行驶路径至少隔开两条行驶路径的间隔的位置计算下一基准线，以便顺畅地实施为了开始接下来的自动行驶而进行的180度的转弯转移行驶(#18)。计算出的下一基准线被行驶路径设定部513设定为接下来的行驶路径(#19)。在进行转弯转移行驶的期间(#20)，对所设定的行驶路径是否已经由自动行驶管理部514捕捉到进行检查(#21)。若行驶路径已经被捕捉到(#21：“是”分支)，则报告已经准备好使用接下来的行驶路径的自动行驶控制(#22)。驾驶员操作自动行驶操作件93，向自动行驶管理部514请求转移至自动行驶(#23)。之后，重复进行自动行驶的开始、进而是手动的转弯转移行驶、进一步的下一基准线的计算、进一步的行驶路径的设定，直到对该田地的作业行驶结束(#13～#23)。
虽然在图9的流程图中未示出，但若在收获作业的中途谷粒箱14接近装满，则取代转弯转移行驶，进行脱离行驶至运输车CV停车的排出位置。若结束从谷粒箱14的谷粒搬出，则从排出位置进行向接下来的行驶路径的复位行驶。在脱离行驶以及复位行驶中，也能够至少局部进行自动行驶。
〔其他实施方式〕
(1)在上述实施方式中，成为初始基准线Ls的基准线L1被计算为在与基准边S1相距作业宽度(割取宽度)的一半宽度的内侧位置通过的线，其中，该基准边S1是未作业区域CA的一个边。取代于此，就成为初始基准线Ls的基准线L1而言，也可以将其计算为在从基准边S1向未作业区域CA的中央部方向远离作业宽度以上的距离的位置通过的线。即，能够不限定于未作业区域CA的边缘部附近地计算初始基准线Ls。
(2)图9的流程图为如下控制流程：未作业区域CA的自动行驶中的最初的行驶路径以后的行驶路径即下一基准线的计算在转弯转移行驶期间进行，依次在转弯转移行驶期间计算基准线。取代于此，也可以在计算出未作业区域CA的形状的阶段，与初始基准线Ls一起计算出所有基准线、即覆盖未作业区域CA的所有行驶路径。或者，也可以在未作业区域CA的收获作业的中途以一定的组为单位依次计算基准线(行驶路径)。
(3)图8所示的各功能部主要是出于说明的目的而区分的。实际上，各功能部也可以与其他功能部整合，或者也可以分为多个功能部。例如，也可以将构建于通用终端4的功能部局部或者全部组装于控制装置5。
(4)在上述实施方式中，环绕收割行驶通过手动行驶进行，但也可以在第2周之后局部地、特别是对于直线行驶采用自动行驶。
(5)在上述实施方式中，内侧地图制作部422b、初始基准线计算部411、下一基准线计算部412、自动行驶控制部512、手动行驶控制部511等可以都配备于收获机，也可以配备于管理计算机100。
(6)在上述实施方式中，说明了能够进行自动行驶和手动行驶的收获机。然而，也可以将上述实施方式中的各功能部构成为具备收获机和管理计算机100的收获系统，或者构成为收获程序。而且，也可以将上述实施方式中的各功能部所进行的处理构成为收获方法。
(7)另外，也可以将这种收获程序记录于记录介质。
工业实用性
本发明不仅能够用于全喂入型的联合收割机，也能够用于半喂入型的联合收割机。另外，还能够用于玉米收获机、马铃薯收获机、胡萝卜收获机、甘蔗收获机等各种收获机。
附图标记说明
10：机体
41：路径计算部
411：初始基准线计算部
412：下一基准线计算部
42：作业行驶管理部
421：行驶轨迹计算部
422a：外侧地图制作部
422b：内侧地图制作部
423：排出位置设定部
43：输入输出控制部
50：本车位置计算部
51：行驶控制部
511：手动行驶控制部
512：自动行驶控制部
513：行驶路径设定部
514：自动行驶管理部
53：越境判定部
56：报告部
80：本车位置检测模块
81：卫星定位单元
82：惯性导航单元
90：行驶操作单元
91：主变速杆
92：转向杆
93：自动行驶操作件
SA：外周区域
CA：未作业区域
Ls：初始基准线(直线组)
L2：下一基准线(直线组)
P1：边界点
P2：边界点
S1：基准边(第一边)

Claims (21)

1.一种收获机，能够进行自动行驶和手动行驶，其中，
所述收获机具备：
内侧地图制作部，其基于田地的外周区域的形状，制作表示未作业区域的多边形形状的内侧地图数据，所述外周区域是通过基于所述手动行驶的环绕收割行驶而在所述田地的外周部形成的区域，所述未作业区域是所述外周区域的内侧的区域；
初始基准线计算部，其根据所述内侧地图数据，计算与所述未作业区域的一边平行且将所述外周区域与所述未作业区域之间的边界点中的两个边界点连结的初始基准线；
下一基准线计算部，其依次计算接着所述初始基准线的下一基准线以及接着所述下一基准线的进一步的下一基准线；
自动行驶控制部，其将所述初始基准线以及所述下一基准线作为行驶路径，基于所述行驶路径和本车位置进行所述自动行驶；
手动行驶控制部，其基于手动操作信号进行转弯转移行驶，该转弯转移行驶是用于从使用上一个所述行驶路径的自动行驶向使用下一个所述行驶路径的自动行驶进行转移的行驶。
2.根据权利要求1所述的收获机，其中，
所述收获机具备：
外侧地图制作部，其制作表示所述外周区域的外形的外侧地图数据；
越境判定部，其基于所述外侧地图数据和所述本车位置，判定机体越过田地分界线的可能性。
3.根据权利要求1或2所述的收获机，其中，
所述下一基准线计算部依次计算与所述初始基准线平行的所述下一基准线以及与所述下一基准线平行的所述进一步的下一基准线，
所述转弯转移行驶是U形转弯行驶。
4.根据权利要求1或2所述的收获机，其中，
所述下一基准线计算部以描绘与表示所述未作业区域的外形的多边形中的各边平行的行驶轨迹的方式依次计算所述下一基准线以及所述进一步的下一基准线，
所述转弯转移行驶是将所述多边形的邻接的边所成的角度的机体转弯实现的特殊转弯。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的收获机，其中，
所述收获机具备自动行驶操作件，该自动行驶操作件通过手动操作而输出自动行驶转移请求，
在所述自动行驶所使用的所述行驶路径的方位与机体方位之间的方位偏移为规定值以下的情况下，响应于所述自动行驶转移请求而向所述自动行驶控制部赋予自动行驶开始指令。
6.一种收获系统，包含能够进行自动行驶和手动行驶的收获机以及与所述收获机进行数据交换的远程地的管理计算机，其中，
所述收获系统具备：
内侧地图制作部，其基于田地的外周区域的形状，制作表示未作业区域的多边形形状的内侧地图数据，所述外周区域是通过基于所述手动行驶的环绕收割行驶而在所述田地的外周部形成的区域，所述未作业区域是所述外周区域的内侧的区域；
初始基准线计算部，其根据所述内侧地图数据，计算与所述未作业区域的一边平行且将所述外周区域与所述未作业区域之间的边界点中的两个边界点连结的初始基准线；
下一基准线计算部，其依次计算接着所述初始基准线的下一基准线以及接着所述下一基准线的进一步的下一基准线；
自动行驶控制部，其将所述初始基准线以及所述下一基准线作为行驶路径，基于所述行驶路径和本车位置进行所述自动行驶；
手动行驶控制部，其基于手动操作信号进行转弯转移行驶，该转弯转移行驶是用于从使用上一个所述行驶路径的自动行驶向使用下一个所述行驶路径的自动行驶进行转移的行驶。
7.根据权利要求6所述的收获系统，其中，
所述收获系统具备：
外侧地图制作部，其制作表示所述外周区域的外形的外侧地图数据；
越境判定部，其基于所述外侧地图数据和所述本车位置，判定机体越过田地分界线的可能性。
8.根据权利要求6或7所述的收获系统，其中，
所述下一基准线计算部依次计算与所述初始基准线平行的所述下一基准线以及与所述下一基准线平行的所述进一步的下一基准线，
所述转弯转移行驶是U形转弯行驶。
9.根据权利要求6或7所述的收获系统，其中，
所述下一基准线计算部以描绘与表示所述未作业区域的外形的多边形中的各边平行的行驶轨迹的方式依次计算所述下一基准线以及所述进一步的下一基准线，
所述转弯转移行驶是将所述多边形的邻接的边所成的角度的机体转弯实现的特殊转弯。
10.根据权利要求6至9中任一项所述的收获系统，其中，
所述收获机具备自动行驶操作件，该自动行驶操作件通过手动操作而输出自动行驶转移请求，
在所述自动行驶所使用的所述行驶路径的方位与机体方位之间的方位偏移为规定值以下的情况下，响应于所述自动行驶转移请求而向所述自动行驶控制部赋予自动行驶开始指令。
11.一种收获方法，该收获方法为能够进行自动行驶和手动行驶的收获机的收获方法，其中，
所述收获方法具备：
内侧地图制作步骤，其基于田地的外周区域的形状，制作表示未作业区域的多边形形状的内侧地图数据，所述外周区域是通过基于所述手动行驶的环绕收割行驶而在所述田地的外周部形成的区域，所述未作业区域是所述外周区域的内侧的区域；
初始基准线计算步骤，其根据所述内侧地图数据，计算与所述未作业区域的一边平行且将所述外周区域与所述未作业区域之间的边界点中的两个边界点连结的初始基准线；
下一基准线计算步骤，其依次计算接着所述初始基准线的下一基准线以及接着所述下一基准线的进一步的下一基准线；
自动行驶控制步骤，其将所述初始基准线以及所述下一基准线作为行驶路径，基于所述行驶路径和本车位置进行所述自动行驶；
手动行驶控制步骤，其基于手动操作信号进行转弯转移行驶，该转弯转移行驶是用于从使用上一个所述行驶路径的自动行驶向使用下一个所述行驶路径的自动行驶进行转移的行驶。
12.根据权利要求11所述的收获方法，其中，
所述收获方法包含：
外侧地图制作步骤，其制作表示所述外周区域的外形的外侧地图数据；
越境判定步骤，其基于所述外侧地图数据和所述本车位置，判定机体越过田地分界线的可能性。
13.根据权利要求11或12所述的收获方法，其中，
在所述下一基准线计算步骤中，依次计算与所述初始基准线平行的所述下一基准线以及与所述下一基准线平行的所述进一步的下一基准线，
所述转弯转移行驶是U形转弯行驶。
14.根据权利要求11或12所述的收获方法，其中，
在所述下一基准线计算步骤中，以描绘与表示所述未作业区域的外形的多边形中的各边平行的行驶轨迹的方式依次计算所述下一基准线以及所述进一步的下一基准线，
所述转弯转移行驶是将所述多边形的邻接的边所成的角度的机体转弯实现的特殊转弯。
15.根据权利要求11至14中任一项所述的收获方法，其中，
所述收获机具备自动行驶操作件，该自动行驶操作件通过手动操作而输出自动行驶转移请求，
在所述自动行驶所使用的所述行驶路径的方位与机体方位之间的方位偏移为规定值以下的情况下，响应于所述自动行驶转移请求而向所述自动行驶控制步骤赋予自动行驶开始指令。
16.一种收获程序，该收获程序为能够进行自动行驶和手动行驶的收获机的收获程序，其中，
所述收获程序使计算机实现：
内侧地图制作功能，其基于田地的外周区域的形状，制作表示未作业区域的多边形形状的内侧地图数据，所述外周区域是通过基于所述手动行驶的环绕收割行驶而在所述田地的外周部形成的区域，所述未作业区域是所述外周区域的内侧的区域；
初始基准线计算功能，其根据所述内侧地图数据，计算与所述未作业区域的一边平行且将所述外周区域与所述未作业区域之间的边界点中的两个边界点连结的初始基准线；
下一基准线计算功能，其依次计算接着所述初始基准线的下一基准线以及接着所述下一基准线的进一步的下一基准线；
自动行驶控制功能，其将所述初始基准线以及所述下一基准线作为行驶路径，基于所述行驶路径和本车位置进行所述自动行驶；
手动行驶控制功能，其基于手动操作信号进行转弯转移行驶，该转弯转移行驶是用于从使用上一个所述行驶路径的自动行驶向使用下一个所述行驶路径的自动行驶进行转移的行驶。
17.根据权利要求16所述的收获程序，其中，
所述收获程序使计算机实现：
外侧地图制作功能，其制作表示所述外周区域的外形的外侧地图数据；
越境判定功能，其基于所述外侧地图数据和所述本车位置，判定机体越过田地分界线的可能性。
18.根据权利要求16或17所述的收获程序，其中，
所述下一基准线计算功能依次计算与所述初始基准线平行的所述下一基准线以及与所述下一基准线平行的所述进一步的下一基准线，
所述转弯转移行驶是U形转弯行驶。
19.根据权利要求16或17所述的收获程序，其中，
所述下一基准线计算功能以描绘与表示所述未作业区域的外形的多边形中的各边平行的行驶轨迹的方式依次计算所述下一基准线以及所述进一步的下一基准线，
所述转弯转移行驶是将所述多边形的邻接的边所成的角度的机体转弯实现的特殊转弯。
20.根据权利要求16至19中任一项所述的收获程序，其中，
所述收获机具备自动行驶操作件，该自动行驶操作件通过手动操作而输出自动行驶转移请求，
在所述自动行驶所使用的所述行驶路径的方位与机体方位之间的方位偏移为规定值以下的情况下，响应于所述自动行驶转移请求而向所述自动行驶控制功能赋予自动行驶开始指令。
21.一种记录介质，其中，所述记录介质记录有权利要求16至20中任一项所述的收获程序，且能够由计算机读取。
CN201980051618.1A 2018-08-07 2019-06-11 收获机、收获系统、收获方法、收获程序以及记录介质 Active CN112533473B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018-148751 2018-08-07
JP2018148751A JP7014687B2 (ja) 2018-08-07 2018-08-07 収穫機
PCT/JP2019/023118 WO2020031494A1 (ja) 2018-08-07 2019-06-11 収穫機、収穫システム、収穫方法、収穫プログラムおよび記録媒体

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112533473A true CN112533473A (zh) 2021-03-19
CN112533473B CN112533473B (zh) 2023-03-21

Family

ID=69414691

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980051618.1A Active CN112533473B (zh) 2018-08-07 2019-06-11 收获机、收获系统、收获方法、收获程序以及记录介质

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20210302962A1 (zh)
EP (1) EP3834601A4 (zh)
JP (1) JP7014687B2 (zh)
KR (1) KR20210033536A (zh)
CN (1) CN112533473B (zh)
WO (1) WO2020031494A1 (zh)

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20230029589A (ko) 2020-06-30 2023-03-03 가부시끼 가이샤 구보다 수확기, 수확기의 자동 주행 방법, 프로그램, 기록 매체, 시스템, 농작업기, 농작업기의 자동 주행 방법, 방법, 자동 조타 관리 시스템
JP2022011846A (ja) * 2020-06-30 2022-01-17 株式会社クボタ 収穫機及び収穫機の自動走行方法
DE102020117536A1 (de) * 2020-07-02 2022-01-05 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine
US11650587B2 (en) * 2020-10-09 2023-05-16 Deere & Company Predictive power map generation and control system
US11675354B2 (en) * 2020-10-09 2023-06-13 Deere & Company Machine control using a predictive map
JP7386396B2 (ja) 2020-12-24 2023-11-27 井関農機株式会社 穀稈の刈取作業方法
JP2023016465A (ja) * 2021-07-21 2023-02-02 ヤンマーホールディングス株式会社 走行制御方法、走行制御システム、及び走行制御プログラム
JP2023032924A (ja) * 2021-08-27 2023-03-09 株式会社クボタ 走行制御システム
JP2023043362A (ja) * 2021-09-16 2023-03-29 ヤンマーホールディングス株式会社 自動走行方法、作業車両及び自動走行システム
US11805732B2 (en) * 2021-10-18 2023-11-07 Deere & Company Harvesting machine control system with haulage vehicle route based on pre-defined machine path
US11856890B2 (en) * 2021-10-20 2024-01-02 Deere & Company Automated turn patterns in an agricultural harvester
JP2023119867A (ja) * 2022-02-17 2023-08-29 ヤンマーホールディングス株式会社 自動走行方法、作業車両及び自動走行システム
JP2023147897A (ja) * 2022-03-30 2023-10-13 ヤンマーホールディングス株式会社 制御装置及び作業車両
JP2023172692A (ja) * 2022-05-24 2023-12-06 株式会社クボタ 作業車両の支援システム

Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050273253A1 (en) * 2004-06-03 2005-12-08 Norbert Diekhans Route planning system and method for agricultural working machines
US20070168116A1 (en) * 2006-01-18 2007-07-19 Meyer Zu Helligen Lars Peter Method for creating reference driving tracks for agricultural working machines
WO2015133585A1 (ja) * 2014-03-07 2015-09-11 ヤンマー株式会社 農作物収穫装置
US20150331423A1 (en) * 2012-12-24 2015-11-19 Agco International Gmbh Path planning method for vehicle guidance
JP2017123829A (ja) * 2016-01-15 2017-07-20 株式会社クボタ 圃場作業車両
JP2017123804A (ja) * 2016-01-13 2017-07-20 株式会社クボタ 作業車
WO2017154715A1 (ja) * 2016-03-09 2017-09-14 ヤンマー株式会社 作業車両および走行領域特定装置
CN107589740A (zh) * 2016-07-08 2018-01-16 株式会社久保田 路径搜索程序、路径搜索系统和作业车
CN107613751A (zh) * 2015-09-14 2018-01-19 株式会社久保田 作业车辆支援系统
JP2018068284A (ja) * 2016-10-26 2018-05-10 株式会社クボタ 走行経路決定装置
WO2018101351A1 (ja) * 2016-12-02 2018-06-07 株式会社クボタ 走行経路管理システム及び走行経路決定装置
JP2018101410A (ja) * 2016-12-19 2018-06-28 株式会社クボタ 走行経路管理システム
CN108227694A (zh) * 2016-12-14 2018-06-29 株式会社久保田 行驶路径生成装置
JP2018116615A (ja) * 2017-01-20 2018-07-26 株式会社クボタ 走行経路生成装置
JP2018120364A (ja) * 2017-01-24 2018-08-02 株式会社クボタ 自動操舵システム
WO2018139143A1 (ja) * 2017-01-24 2018-08-02 株式会社クボタ コンバイン、収穫機、及び、自動操舵システム

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9974225B2 (en) * 2016-01-14 2018-05-22 Cnh Industrial America Llc System and method for generating and implementing an end-of-row turn path
JP6663366B2 (ja) * 2017-01-27 2020-03-11 ヤンマー株式会社 経路生成システム、及びそれによって生成された経路に沿って作業車両を走行させる自律走行システム
JP6908510B2 (ja) * 2017-12-07 2021-07-28 ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 走行経路設定装置

Patent Citations (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050273253A1 (en) * 2004-06-03 2005-12-08 Norbert Diekhans Route planning system and method for agricultural working machines
US20070168116A1 (en) * 2006-01-18 2007-07-19 Meyer Zu Helligen Lars Peter Method for creating reference driving tracks for agricultural working machines
US20150331423A1 (en) * 2012-12-24 2015-11-19 Agco International Gmbh Path planning method for vehicle guidance
WO2015133585A1 (ja) * 2014-03-07 2015-09-11 ヤンマー株式会社 農作物収穫装置
CN106163259A (zh) * 2014-03-07 2016-11-23 洋马株式会社 农作物收割装置
US20180136664A1 (en) * 2015-09-14 2018-05-17 Kubota Corporation Work Vehicle Support System
CN107613751A (zh) * 2015-09-14 2018-01-19 株式会社久保田 作业车辆支援系统
JP2017123804A (ja) * 2016-01-13 2017-07-20 株式会社クボタ 作業車
JP2017123829A (ja) * 2016-01-15 2017-07-20 株式会社クボタ 圃場作業車両
WO2017154715A1 (ja) * 2016-03-09 2017-09-14 ヤンマー株式会社 作業車両および走行領域特定装置
CN107589740A (zh) * 2016-07-08 2018-01-16 株式会社久保田 路径搜索程序、路径搜索系统和作业车
JP2018068284A (ja) * 2016-10-26 2018-05-10 株式会社クボタ 走行経路決定装置
WO2018101351A1 (ja) * 2016-12-02 2018-06-07 株式会社クボタ 走行経路管理システム及び走行経路決定装置
CN108227694A (zh) * 2016-12-14 2018-06-29 株式会社久保田 行驶路径生成装置
JP2018101410A (ja) * 2016-12-19 2018-06-28 株式会社クボタ 走行経路管理システム
JP2018116615A (ja) * 2017-01-20 2018-07-26 株式会社クボタ 走行経路生成装置
JP2018120364A (ja) * 2017-01-24 2018-08-02 株式会社クボタ 自動操舵システム
WO2018139143A1 (ja) * 2017-01-24 2018-08-02 株式会社クボタ コンバイン、収穫機、及び、自動操舵システム

Also Published As

Publication number Publication date
US20210302962A1 (en) 2021-09-30
WO2020031494A1 (ja) 2020-02-13
EP3834601A1 (en) 2021-06-16
EP3834601A4 (en) 2022-02-09
JP7014687B2 (ja) 2022-02-01
JP2020022397A (ja) 2020-02-13
CN112533473B (zh) 2023-03-21
KR20210033536A (ko) 2021-03-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112533473B (zh) 收获机、收获系统、收获方法、收获程序以及记录介质
EP3351075B1 (en) Work vehicle support system
JP6936356B2 (ja) 作業車自動走行システム
CN112638147A (zh) 自动转向系统及收获机、自动转向方法、自动转向程序、记录介质
EP3841859B1 (en) Harvester, surrounding condition detection system, surrounding condition detection program, recording medium recording the surrounding condition detection program and surrounding condition detection method
WO2020026651A1 (ja) 収穫機、走行システム、走行方法、走行プログラム、及び、記憶媒体
JP2020127405A5 (zh)
JP6793625B2 (ja) 走行経路管理システム
JP6749448B2 (ja) 作業車支援システム
JP6983734B2 (ja) 収穫機
JP2020018236A (ja) 収穫機
JP6920970B2 (ja) 走行経路決定装置
JP6842907B2 (ja) 作業車自動走行システム
JP6884092B2 (ja) 作業車及び作業車のための走行経路選択システム
JP7039444B2 (ja) 収穫機
JP6978388B2 (ja) 圃場作業車のための自動操舵システム
JP7334281B2 (ja) 収穫機
WO2022004474A1 (ja) 収穫機、収穫機の自動走行方法、プログラム、記録媒体、システム、農作業機、農作業機の自動走行方法、方法、自動操舵管理システム
JP7030662B2 (ja) 収穫機
CN115334869A (zh) 农作业机、农作业机控制程序、记录有农作业机控制程序的记录介质、农作业机控制方法
CN116347974A (zh) 农作业机、农作业机控制程序、记录有农作业机控制程序的记录介质、农作业机控制方法
JP2022048223A5 (zh)
JP7387544B2 (ja) 農作業車のための自動操舵管理システム
JP2022011847A (ja) 農作業機及び農作業機の自動走行方法
JP2022011846A (ja) 収穫機及び収穫機の自動走行方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant