KR102121646B1

KR102121646B1 - 포장 상태 검지 시스템

Info

Publication number: KR102121646B1
Application number: KR1020177015637A
Authority: KR
Inventors: 토시후미 히라마쯔
Original assignee: 얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤
Priority date: 2014-11-13
Filing date: 2015-11-10
Publication date: 2020-06-26
Also published as: WO2016076320A1; AU2015347785B2; AU2015347785A9; AU2015347785B9; AU2015347785A1; KR20170081686A

Abstract

자율 주행 작업 차량(1)의 기체의 스텝(81) 또는 후륜(10) 등의 소정 위치와 그 하방의 포장면(G)을 촬영하는 카메라(42)가, 자율 주행 작업 차량(1)의 소정 위치에 장착되고, 포장면(G)에 대한 자율 주행 작업 차량(1)의 스텝(81) 또는 후륜(10)의 높이를 주행하면서 촬영한 영상으로부터 연산해, 임의 위치의 포장에 대한 기체의 침하량으로부터 포장의 경도를 측정하고, 주행하면서 연속적으로 포장의 경도를 검지해 기억 장치에 기억해 포장 전체의 경도 분포가 용이하게 얻어지도록 했다.

Description

포장 상태 검지 시스템{FIELD STATE DETECTION SYSTEM}

본 발명은, 논밭(이하, 포장(圃場)이라고 한다)의 상태로서 포장의 경도나 작업의 마무리를 검지(檢知)하는 시스템에 관한 것으로, 특히, 작업 차량에 카메라를 탑재하고, 카메라에 의해 작업 차량과 포장면을 촬영해, 침하량으로부터 포장의 경도를 측정하고 동시에 포장면의 변화로부터 작업기의 이상을 검지하는 기술에 관한 것이다.

종래, 프레임에, 토양 표면의 경도에 따라 삽입 깊이가 변화하는 원추형의 감지부와, 감지부의 상부에 고정되어 상방으로 연장되는 샤프트와, 샤프트를 평상시에는 고정하고 측정시에는 개방하는 끼움 지지부와, 샤프트의 이동량을 표시하는 표시부를 구비하고, 측정하고자 하는 토양 표면에 접하는 높이가 되도록 끼움 지지부에 의해 샤프트를 고정하고, 그 후 샤프트의 고정을 개방해 상기 감지부를 자연 낙하시켜 토양 중에 삽입시켜, 이때의 삽입 깊이에 의해 토양 표면의 경도를 측정하도록 한 기술이 공지되어 있다(예를 들면, 특허 문헌 1 참조).

특허 문헌 1: 일본 특허공개 평11-94723호 공보

상기 기술을 이용해 경도를 측정하는 경우, 좁은 포장이라면 수 개소를 측정하는 것만으로 대체적인 경도를 알 수 있다. 그러나, 벼, 보리 또는 감자류 등을 재배하는 포장은 넓기 때문에 전체의 경도 분포를 알고 싶은 경우에는, 수십 개소 이상의 지점을 차례로 측정해야만 하여, 상기 측정 장치를 이용해 경도를 측정하려면, 일일이 감지부를 토양 중에 삽입시켜야만 하여 측정에 상당한 수고나 시간이 걸렸다.

본 발명은 이상과 같은 상황을 감안하여 이루어진 것으로, 연속적으로 포장의 상태를 검지할 수 있어, 포장 전체의 경도나 작업 상태를 용이하게 얻을 수 있도록 한다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상과 같으며, 다음에 이 과제를 해결하기 위한 수단을 설명한다.

즉, 본 발명은, 작업 차량에 장착되어, 상기 작업 차량의 소정 위치와 그 하방의 포장면을 촬영하는 카메라를 구비하고, 포장면에 대한 작업 차량의 소정 위치의 높이를 연산해, 포장으로의 침하량으로부터 포장의 경도를 측정한다.

본 발명은, 자율 주행 작업 차량에 병주(倂走)해 작업을 실시하는 수반 주행 작업 차량에 장착되어, 상기 자율 주행 작업 차량의 소정 위치와 그 하방의 포장면을 촬영하는 카메라를 구비하고, 포장면에 대한 작업 차량의 소정 위치의 높이를 연산해, 포장으로의 침하량으로부터 포장의 경도를 측정한다.

본 발명에서, 상기 측정된 경도는 포장 맵에 연속적으로 기록되어 경도 분포 데이터로서 기억 장치에 보존된다.

본 발명에서, 상기 작업 차량에는 작업 후의 상태를 촬영하는 카메라가 탑재되어 제어 장치와 접속되고, 상기 제어 장치는, 작업시에, 상기 카메라에서 촬영된 영상을 화상 처리해 미리 기억시킨 정상 작업 영상과 비교한다.

본 발명에서는, 상기 제어 장치가 주행 및 작업을 정지시키는 정지 수단과 접속되어, 상기 카메라에서 촬영된 작업 후의 영상과 정상 작업 영상에 상이한 화상 데이터가 얻어지면 이상이 있는 것으로 판단해 주행 및 작업을 정지한다.

본 발명에서는, 상기 제어 장치가 통신 회선을 통해 관리 서버와 통신 가능하여, 상기 경도 분포 데이터 및 상기 정상 작업 영상과 이상 작업 영상을 상기 관리 서버의 데이터베이스에 기억한다.

본 발명에서는, 상기 제어 장치가 통신 장치를 통해 원격 조작 장치와 통신 가능하여, 상기 이상을 판단하면, 원격 조작 장치에 통보한다.

이상과 같은 수단을 이용함으로써, 작업 차량을 주행시키면서 연속적으로 경도를 측정할 수 있게 되어, 경도 측정에 드는 수고 및 시간을 현격히 삭감할 수 있게 된다. 또한, 측정을 위한 조작이 거의 없어 취급이 간단하다.

도 1은 자율 주행 작업 차량에 경도를 측정하는 카메라를 마련한 개략 측면도이다.
도 2는 제어 블록도이다.
도 3은 자율 주행 작업 차량에 의한 작업시의 상태를 나타내는 도면이다.
도 4는 자율 주행 작업 차량의 기준 길이를 나타내는 도면이다.
도 5는 수반 주행 작업 차량에 경도를 측정하는 카메라를 마련해, 자율 주행 작업 차량의 침하를 측정하는 개략 측면도이다.
도 6는 도 5의 제어 블록도이다.
도 7은 작업 상태의 정상적인 작업 화상을 나타내는 도면이다.
도 8은 작업 상태에 이상이 생긴 작업 화상을 나타내는 도면이다.

무인으로 자동 주행 가능한 자율 주행 작업 차량(1)을 트랙터로 하고, 자율 주행 작업 차량(1)에 장착되는 작업기로서 로터리 경운 장치(24)가 장착된 실시 형태에 대해 설명한다. 한편, F 방향을 전방으로 하여 설명한다.

도 1 및 도 2에서, 자율 주행 작업 차량(1)이 되는 트랙터의 전체 구성에 대해 설명한다. 보닛(2) 내에 엔진(3)이 마련되고, 보닛(2) 후부의 캐빈(11) 내에 대시보드(14)가 마련되고, 대시보드(14) 상에 조향 조작 수단이 되는 스티어링 핸들(4)이 마련된다. 스티어링 핸들(4)의 회동에 의해 조향 장치를 통해 전륜(9·9)의 방향이 회동된다. 자율 주행 작업 차량(1)의 조향 방향은 조향 센서(20)에 의해 검지된다. 조향 센서(20)는 로터리 인코더 등의 각도 센서로 이루어지고, 전륜(9)의 회동 기초부에 배치된다. 단, 조향 센서(20)의 검지 구성은 한정되지 않고, 조타 방향이 인식되는 것이면 된다. 스티어링 핸들(4)의 회동을 검지하거나 파워 스티어링의 작동량을 검지해도 무방하다. 조향 센서(20)에 의해 얻어진 검출치는 제어 장치(30)에 입력된다. 제어 장치(30)는 CPU(중앙 연산 처리 장치)나 RAM, ROM 등의 기억 장치(30m)나 인터페이스 등을 구비하고, 기억 장치(30m)에는 자율 주행 작업 차량(1)을 동작시키기 위한 프로그램이나 데이터 등이 기억된다.

상기 스티어링 핸들(4)의 후방에 운전석(5)이 배치되고, 운전석(5) 하방에 미션 케이스(6)가 배치된다. 미션 케이스(6)의 좌우 양측에 리어 액셀러레이터 케이스(8·8)가 연결되고, 리어 액셀러레이터 케이스(8·8)에는 차축을 통해 후륜(10·10)이 지지된다. 엔진(3)으로부터의 동력은 미션 케이스(6) 내의 변속 장치(주변속 장치나 부변속 장치)에 의해 변속되어, 후륜(10·10)을 구동 가능하게 한다. 변속 장치는 예를 들면 유압식 무단 변속 장치로 구성하고, 가변 용량형 유압 펌프의 가동 경사판을 모터 등의 변속 수단(44)에 의해 작동시켜 변속 가능하게 한다. 변속 수단(44)은 제어 장치(30)와 접속된다. 후륜(10)의 회전수는 차속 센서(27)에 의해 검지되어, 주행 속도로서 제어 장치(30)에 입력된다. 단, 차속의 검지 방법이나 차속 센서(27)의 배치 위치는 한정되지 않는다.

미션 케이스(6) 내에는 PTO 클러치나 PTO 변속 장치가 수납되고, PTO 클러치는 PTO 온·오프 수단(45)에 의해 온·오프되고, PTO 온·오프 수단(45)은 제어 장치(30)에 접속되어 PTO축으로의 동력의 절단·접속을 제어 가능하게 한다.

상기 엔진(3)을 지지하는 프런트 프레임(13)에는 프런트 액셀러레이터 케이스(7)가 지지되고, 프런트 액셀러레이터 케이스(7)의 양측에 전륜(9·9)이 지지되어, 상기 미션 케이스(6)로부터의 동력이 전륜(9·9)에 전달 가능하게 구성된다. 상기 전륜(9·9)은 조향륜으로 되어 있어, 스티어링 핸들(4)의 회동 조작에 의해 회동 가능할 뿐만 아니라, 조향 장치의 구동 수단이 되는 파워스티어링 실린더로 이루어지는 조타 액추에이터(40)에 의해 전륜(9·9)이 좌우 조향 회동 가능하게 된다. 조타 액추에이터(40)는 제어 장치(30)와 접속되어, 자동 주행 수단에 의해 제어되어 구동된다.

제어 장치(30)에는 엔진 회전 제어 수단이 되는 엔진 콘트롤러(60)가 접속되고, 엔진 콘트롤러(60)에는 엔진 회전수 센서(61), 수온 센서 또는 유압 센서 등이 접속되어 엔진의 상태를 검지할 수 있다. 엔진 콘트롤러(60)에서는 설정 회전수와 실제 회전수로부터 부하를 검출해 과부하가 되지 않도록 제어한다.

또한, 스텝(81) 근방에 배치한 연료 탱크(15)에는 연료의 액면을 검지하는 레벨 센서(29)가 배치되어 제어 장치(30)와 접속되고, 자율 주행 작업 차량(1)의 대시보드에 마련하는 표시 수단(49)에는 연료의 잔량을 표시하는 연료계가 마련되어 제어 장치(30)와 접속된다. 상기 대시보드(14) 상에는 엔진의 회전계, 연료계, 유압 등이나 이상을 나타내는 모니터, 설정치 등을 표시하는 표시 수단(49)이 배치된다.

또한, 트랙터 기체 후방에 작업기 장착 장치(23)를 통해 작업기로서 로터리 경운 장치(24)가 승강 가능하게 장착되어 있다. 상기 미션 케이스(6) 상에 승강 실린더(26)가 마련되고, 승강 실린더(26)를 신축시킴으로써 작업기 장착 장치(23)를 구성하는 승강 아암을 회동시켜 로터리 경운 장치(24)를 승강할 수 있다. 승강 실린더(26)는 승강 액추에이터(25)의 작동에 의해 신축되고, 승강 액추에이터(25)는 제어 장치(30)와 접속된다.

제어 장치(30)에는 위성 위치 측정 시스템을 구성하는 이동 통신기(33)가 접속되어 있다. 이동 통신기(33)에는 이동 GPS(Global Positioning System) 안테나(34)와 데이터 수신 안테나(38)가 접속되고, 이동 GPS 안테나(34)와 데이터 수신 안테나(38)는 상기 캐빈(11) 상에 설치된다. 이동 통신기(33)에는 위치 산출 수단을 구비해, 위도와 경도를 제어 장치(30)로 송신해 현재 위치를 파악할 수 있도록 한다. 한편, GPS(미국) 외에 준천정 위성(일본)이나 그로나스(GRONASS) 위성(러시아) 등의 위성 위치 측정 시스템(Global Navigation Satellite System; GNSS)을 이용함으로써 정밀도 높은 위치 측정이 가능하지만, 본 실시 형태에서는 GPS를 이용해 설명한다.

자율 주행 작업 차량(1)은, 기체의 자세 변화 정보를 얻기 위해 자이로 센서(31)와, 진행 방향을 검지하기 위해 방위 센서(32)를 구비하고, 제어 장치(30)와 접속된다. 단, GPS의 위치 계측으로부터 진행 방향을 산출할 수 있으므로, 방위 센서(32)를 생략할 수 있다.

자이로 센서(31)는 자율 주행 작업 차량(1)의 기체 전후 방향 경사(pitch)의 각속도, 기체 좌우 방향 경사(roll)의 각속도, 및 선회(yaw)의 각속도를 검출하는 것이다. 이 3개의 각속도를 적분 계산함으로써, 자율 주행 작업 차량(1)의 기체 전후 방향 및 좌우 방향으로의 경사 각도, 그리고 선회 각도를 구하는 것이 가능하다. 자이로 센서(31)의 구체적인 예로는, 기계식 자이로 센서, 광학식 자이로 센서, 유체식 자이로 센서, 진동식 자이로 센서 등을 들 수 있다. 자이로 센서(31)는 제어 장치(30)에 접속되어, 당해 3개의 각속도와 관련된 정보를 제어 장치(30)에 입력한다.

방위 센서(32)는 자율 주행 작업 차량(1)의 방향(진행 방향)을 검출하는 것이다. 방위 센서(32)의 구체적인 예로는 자기 방위 센서 등을 들 수 있다. 방위 센서(32)는 제어 장치(30)에 접속되어, 기체의 방향과 관련된 정보를 제어 장치(30)에 입력한다.

이렇게 하여 제어 장치(30)는, 상기 자이로 센서(31), 방위 센서(32)로부터 취득한 신호를 자세·방위 연산 수단에 의해 연산해, 자율 주행 작업 차량(1)의 자세(방향, 기체 전후 방향 및 기체 좌우 방향의 경사, 선회 방향)를 구한다.

다음으로, 자율 주행 작업 차량(1)의 위치 정보를 GPS를 이용해 취득하는 방법에 대해 설명한다.

GPS는 원래 항공기·선박 등의 항법 지원용으로 개발된 시스템으로서, 상공 약 2만 킬로미터를 주회하는 24개의 GPS 위성(6 궤도면에 4개씩 배치), GPS 위성의 추적과 관제를 실시하는 관제국, 위치 측정을 행하기 위한 이용자의 통신기로 구성된다.

GPS를 이용한 위치 측정 방법으로는, 단독 위치 측정, 상대 위치 측정, DGPS(Differential GPS) 위치 측정, RTK-GPS(Real-Time Kinematic-GPS) 위치 측정 등 여러 가지 방법을 들 수 있고, 이들 어느 방법을 이용해도 되지만, 본 실시 형태에서는 측정 정밀도가 높은 RTK-GPS 위치 측정 방식을 채용하고, 이 방법에 대해 도 1 및 도 2를 참조해 설명한다.

RTK-GPS 위치 측정은, 위치를 알고 있는 기준국과, 위치를 구하려고 하는 이동국에서 동시에 GPS 관측을 실시하고, 기준국에서 관측한 데이터를 무선 등의 방법으로 이동국에 실시간으로 송신해, 기준국의 위치 성과에 기초해 이동국의 위치를 실시간으로 구하는 방법이다.

본 실시 형태에서는, 자율 주행 작업 차량(1)에 이동국이 되는 이동 통신기(33), 이동 GPS 안테나(34) 및 데이터 수신 안테나(38)가 배치되고, 기준국이 되는 고정 통신기(35), 고정 GPS 안테나(36) 및 데이터 송신 안테나(39)가 포장 작업의 방해가 되지 않는 소정 위치에 배치된다. 본 실시 형태의 RTK-GPS 위치 측정은, 기준국 및 이동국의 양쪽 모두에서 위상의 측정(상대 위치 측정)을 행하고, 기준국의 고정 통신기(35)에서 위치 측정한 데이터를 데이터 송신 안테나(39)로부터 데이터 수신 안테나(38)로 송신한다.

자율 주행 작업 차량(1)에 배치된 이동 GPS 안테나(34)는 GPS 위성(37·37…)으로부터의 신호를 수신한다. 이 신호는 이동 통신기(33)로 송신되어 위치 측정된다. 그리고, 동시에 기준국이 되는 고정 GPS 안테나(36)에서 GPS 위성(37·37…)으로부터의 신호를 수신하고, 고정 통신기(35)에서 위치 측정해 이동 통신기(33)로 송신해, 관측된 데이터를 해석해 이동국의 위치를 결정한다. 이렇게 하여 얻어진 위치 정보는 제어 장치(30)로 송신된다.

이렇게 하여, 자율 주행 작업 차량(1)에서의 제어 장치(30)는 자동 주행시키는 자동 주행 수단을 구비하고, 자동 주행 수단은 GPS 위성(37·37…)으로부터 송신되는 전파를 수신해, 이동 통신기(33)에서 설정 시간 간격으로 기체의 위치 정보를 구하고, 자이로 센서(31) 및 방위 센서(32)로부터 기체의 변위 정보 및 방위 정보를 구해, 이들 위치 정보, 변위 정보 및 방위 정보에 기초해 기체가 미리 설정한 설정 경로(R)를 따라 주행하도록 조타 액추에이터(40), 변속 수단(44), 승강 액추에이터(25), PTO 온·오프 수단(45), 엔진 콘트롤러(60) 등을 제어해, 자동 주행하면서 자동으로 작업할 수 있도록 한다. 한편, 작업 범위가 되는 포장(H)의 외주의 위치 정보도 주지의 방법에 따라 미리 설정되어, 기억 장치(30m)에 기억되어 있다.

또한, 자율 주행 작업 차량(1)에는 장애물 센서(41)가 배치되고 제어 장치(30)와 접속되어, 장애물에 닿지 않도록 한다. 예를 들면, 장애물 센서(41)는 레이저 센서나 초음파 센서로 구성하고, 기체의 전방, 측방 또는 후부에 배치해 제어 장치(30)와 접속하고, 기체의 전방, 측방 또는 후방에 장애물이 있는지 여부를 검출해, 장애물이 설정 거리 이내로 가까워지면 주행을 정지시키도록 제어한다.

또한, 자율 주행 작업 차량(1)에는 전방을 촬영하는 카메라(42F)와, 후방의 작업기나 작업 후의 포장의 상태를 촬영하는 카메라(42R)가 탑재되고, 제어 장치(30)와 접속된다. 카메라(42F·42R)는, 본 실시 형태에서는 캐빈(11)의 루프의 앞쪽 상부와 뒤쪽 상부에 배치하고 있지만, 배치 위치가 한정되는 것은 아니고, 캐빈(11) 내의 앞쪽 상부나 뒤쪽 상부, 또는 하나의 카메라(42)를 기체의 중심에 배치해 연직축을 중심으로 회전시켜 주위를 촬영해도 되고, 복수의 카메라(42)를 기체의 네 모서리에 배치해 기체 주위를 촬영하는 구성이어도 된다. 카메라(42F·42R)에서 촬영된 영상은 수반 주행 작업 차량(100)에 구비된 원격 조작 장치(112)의 표시 장치(113)에 표시된다.

상기 자율 주행 작업 차량(1)의 주행 경로(R)나 작업 공정은 원격 조작 장치(112)에 의해 설정 가능하다. 또한, 원격 조작 장치(112)는 자율 주행 작업 차량(1)을 원격 조작하거나, 자율 주행 작업 차량(1)의 주행 상태나 작업기의 작동 상태를 감시하거나, 또는 작업 데이터를 기억할 수 있고, 제어 장치(CPU 또는 메모리)(119), 통신 장치(111) 또는 표시 장치(113) 등을 구비한다.

원격 조작 장치(112)는 자율 주행 작업 차량(1)의 대시보드 등의 조작부에 탈착 가능하게 구성되어 있다. 원격 조작 장치(112)는 자율 주행 작업 차량(1)의 밖으로 꺼내 휴대하면서 조작하는 것도 가능하다. 원격 조작 장치(112)는, 예를 들면 노트형이나 태블릿형의 퍼스널 컴퓨터로 구성할 수 있다. 본 실시 형태에서는 태블릿형의 컴퓨터로 구성되어 있다.

또한, 원격 조작 장치(112)와 자율 주행 작업 차량(1)은 무선으로 서로 통신 가능하게 구성되고, 자율 주행 작업 차량(1)과 원격 조작 장치(112)에는 통신을 위한 통신 장치(110·111)가 각각 마련된다. 상기 통신 장치(111)는 원격 조작 장치(112)에 일체적으로 구성되어 있다. 통신 수단은, 예를 들면 WiFi 등의 무선 LAN으로 서로 통신 가능하게 구성되어 있다. 원격 조작 장치(112)는 화면에 접촉함으로써 조작 가능한 터치 패널식 조작 화면으로 한 표시 장치(113)를 케이스 표면에 마련하고, 케이스 내에 통신 장치(111), CPU, 기억 장치, 배터리 등을 수납한다.

이와 같은 구성에서, 도 3에 나타낸 바와 같은 포장(H)에 설정 주행 경로(R)를 미리 설정해 기억 장치(30m)에 기억시켜, 자동 주행 개시 제어 모드시에 자율 주행 작업 차량(1)을 설정 주행 경로(R)를 따라 주행시킬 수 있다. 한편, 상기 포장(H)의 위치를 정하거나, 위성 위치 측정 시스템을 이용해 주행하거나 또는 주행 경로(R)를 설정하기 위해 지도 데이터(정보)가 참조되는데, 이 지도 데이터는 인터넷에 공개되고 있는 지도 데이터, 지도 제작사 등이 배신하고 있는 지도 데이터 또는 자동차 내비게이션 지도 데이터 등이 이용된다.

본 실시 형태에서의 작업은 로터리 경운 장치(24)에 의한 경운 작업으로, 설정 주행 경로(R)는 왕복 경운으로 하고, 수반 주행 작업 차량(100)과 함께 병주 작업을 실시하기 때문에, 헤드랜드(headland)에서 선회했을 때 1열 건너뛰고 다음 조(條)로 이동해 작업을 실시하지만, 자율 주행 작업 차량(1)에 의한 단독 작업에서는 헤드랜드를 선회한 다음 인접하는 조로 이동해 작업을 실시한다. 한편, 헤드랜드는 로터리 경운 장치(24)에 의한 경운 작업의 경우, 작업기의 좌우 폭(W1)의 2배의 길이로 한다.

그리고, 설정 주행 경로(R)를 따라 경운 작업하기 위해, GPS 안테나(34)의 설치 위치와 기준 길이가 제어 장치(30)의 기억 장치(30a)에 미리 입력되어 있다. GPS 안테나(34)의 설치 위치는 트랙터의 무게 중심 위쪽이나 선회의 중앙이 되는 후방 차축의 좌우 중앙 위쪽 등에 장착 가능하나 한정되는 것은 아니다. 본 실시 형태에서는 본기(트랙터)를 평면에서 보았을 때의 중앙에 배치하고 있다.

또한, 자율 주행 작업 차량(트랙터)(1)과 작업기(로터리 경운 장치(24))의 크기(기준 길이)는, 자동 주행시킬 때 포장(H)으로부터 벗어나거나 장애물을 피하기 위해 필요하고, 작업 전에 미리 기억 장치(30a)에 기억시키고 있다. 기준 길이로는, 도 4에 나타낸 바와 같이, 트랙터의 전체 길이(L0)와 전체 폭(W0), 트랙터에 작업기(로터리 경운 장치(24))를 장착한 상태에서, GPS 안테나(34)로부터 기체 전단까지의 거리(L1), GPS 안테나(34)로부터 작업기의 후단까지의 거리(L2), GPS 안테나(34)로부터 작업기의 작용 위치까지의 거리(L3), 작업기의 좌우 폭(W1)(작업기의 폭이 트랙터의 폭보다 넓은 경우), 작업 오버랩량(중복폭)(W2), 작업기가 치우쳐 배치되는 경우에는 좌우 중심으로부터의 편심량(S1)(미도시) 등이며, 각각 트랙터 및 작업기의 제원표로부터 얻어 제어 장치(30)의 기억 장치(30a)에 보존한다.

상기 GPS 안테나(34)로부터 기체 전단까지의 거리(L1)는 전방의 두둑 등의 포장단이나 전방에 나타난 장애물과의 거리를 연산할 때 등에 사용하고, GPS 안테나(34)로부터 작업기의 후단까지의 거리(L2)는 후진시 두둑이나 포장까지의 거리를 연산할 때 등에 사용되고. GPS 안테나(34)로부터 작업기의 작용 위치까지의 거리(L3)는 헤드랜드에서의 작업 개시 위치나 작업 종료 위치를 인식하기 위해 필요하다. 상기 기체의 전단이나 후단으로부터 포장단이나 장애물까지의 거리 등은 표시 수단(49)이나 표시 장치(113)에 의해 표시할 수 있다.

상기 작업기의 작용 위치는 작업기에 의해 정해지고, 로터리 경운 장치(24)의 경우에는 경운날축의 하방이 되어, 로터리 경운 장치(24)를 평면에서 보았을 때의 중앙과는 다소 어긋난다. 또한, 붐 스프레이어(boom sprayer)의 작업 작용 위치는 분무 로드의 하방이 되어, 붐 스프레이어(살포 장치 전체)를 평면에서 보았을 때의 중앙과 다른 위치가 된다. 이와 같이, 작업기의 작용 위치는 평면에서 보았을 때의 중앙이라고는 할 수 없고, 작업기마다 다르기 때문에, 작업기별로 설정할 필요가 있다.

상기 기준 길이를 기억 장치(30a)에 입력하는 방법은, 원격 조작 장치(112)로부터 입력하도록 하고 있지만, 터치 패널로 구성한 표시 수단(49)으로부터 입력해도 된다. 또한, 작업기마다 정해진 값이기 때문에, 미리 작업기의 기종이나 형식에 부합한 값을 기억 장치(30m)에 기억시켜 둠으로써, 작업기를 교환할 때마다 호출해 선택하여 상기 기준 길이를 설정할 수 있도록 할 수도 있다.

또한, 작업기에 미리 기준 길이를 읽어들인 기억 수단(271)을 마련해, 작업기를 자율 주행 작업 차량(1)에 장착했을 때, 자율 주행 작업 차량(1)에 마련한 판독 장치(64)에 의해 기준 길이를 읽어들이거나, 케이블을 통해 상기 기억 수단(271)과 제어 장치(30)를 접속해 기준 길이를 읽어들이게 하여, 제어 장치(30)에 기준 길이를 설정하는 것도 가능하다. 상기 기억 수단(271)은 IC 칩, 자기 기억 매체, 바코드 또는 이차원 코드 등이어도 되고, 한정되는 것이 아니다.

이렇게 하여, 자율 주행 작업 차량(1)에 의해 작업을 실시하는 경우, 헤드랜드의 작업 개시 위치에 자율 주행 작업 차량(1)을 위치시키고, 시동 스위치를 조작해 작업을 개시한다. 자율 주행 작업 차량(1)의 제어 장치(30)는 설정 주행 경로(R)를 따르도록 조향 장치가 되는 조타 액추에이터(40)를 제어해, 포장단에 이르러 작업기의 작용 위치가 작업 개시·종료 위치(E)(도 3)에 도달하면, PTO 온·오프 수단(45)을 오프로 하여 로터리의 회전을 정지하고 작업기를 정지함과 동시에, 승강 액추에이터(25)를 작동해 승강 실린더(26)를 신장시켜 로터리 경운 장치(24)를 상승시킨다.

그리고, 헤드랜드를 선회해 역방향을 향해 진행하여, 작업기의 작용 위치가 작업 개시·종료 위치(E)에 도달하면, PTO 온·오프 수단(45)을 온으로 하여 로터리를 회전시켜 작업기를 구동함과 동시에, 승강 액추에이터(25)를 작동해 승강 실린더(26)를 축소시켜 로터리 경운 장치(24)를 하강시키고, 작업을 개시한다. 이렇게 작업을 반복함으로써, 포장단의 헤드랜드에서 작업 개시·종료 위치(E)가 고르게 되어 깨끗한 마무리가 가능하고, 작업 효율을 향상시킬 수 있다.

이상과 같이, 위성 위치 측정 시스템을 이용해 기체의 위치를 측정하는 위치 산출 수단과, 설정한 주행 경로(R)를 따라 자동적으로 주행 및 작업을 시키는 제어 장치(30)를 구비한 자율 주행 작업 차량(1)에 있어서, 상기 제어 장치(30)는, 기체 중심이 설정 주행 경로를 따르도록 조향 장치를 제어해, 작업기의 작용 중심이 작업 개시 위치(E)에 위치하면 작업기를 구동시키고, 작업기의 작용 중심이 작업 종료 위치(E)에 위치하면 작업기가 정지하도록 제어하므로, 헤드랜드가 고르게 되어 헤드랜드 작업의 마무리를 예쁘게 할 수 있다. 또한, 살포 작업에서는 중복이 적어지고, 식부 작업 등에서는 수정할 필요가 없어진다.

상기 작업기의 작용 위치는 원격 조작 장치(112)에 의해 설정 가능하게 구성되므로, 자율 주행 작업 차량(1)으로부터 떨어진 위치에서도 용이하게 설정할 수 있다.

또한, 상기 작업기에는 작업기의 작용 위치 기억 수단이 마련되고, 작용 위치 기억 수단은 본기에 마련한 작업기 정보 판독 장치와 접속 가능하게 구성되므로, 작업기를 자율 주행 작업 차량(1)의 본기에 장착했을 때, 작용 위치 기억 수단과 작업기 정보 독해 장치를 접속하는 것만으로 기준 길이를 용이하게 제어 장치(30)에 설정할 수 있다.

다음으로, 포장 상태 검지 장치로서, 카메라(42)에 의해 기체의 침하량을 연산해 포장의 경도를 검지하는 구성에 대해 설명한다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 상기 자율 주행 작업 차량(1)은 포장면(G)과 자율 주행 작업 차량(1)의 소정 위치를 촬영하는 카메라(42)를 구비하고 있다. 포장의 상태로서 경도를 검지하는 경우에는, 카메라(42)는 포장면(G)과 소정 위치로서 후륜(10)의 중심을 촬영하도록 설치된다. 후륜(10)의 중심과 포장면(G)을 동시에 촬영해 제어 장치(30)에 입력하여 화상 처리를 실시하고, 제어 장치(30)는 작업 차량의 후륜(10)의 중심과 포장면(G) 사이의 거리를 연산해 높이(L1)를 얻는다. 한편, 미리 기체가 가라앉지 않은 상태에서의 후륜(10)의 중심 높이가 측정되어 표준 높이(L0)로 되어 있다. 그리고, 표준 높이(L0)와 측정 높이(L1)의 차이(L2)를 연산해, 포장으로의 침하량(L2)를 구하여 포장의 경도를 측정하도록 한다. 단, 침하량과 포장의 경도의 관계는, 부드러울수록 깊이 가라앉는 관계에 있기 때문에, 미리 맵 등으로서 그 관계가 기억 장치(30m)에 기억되어 있다. 또한, 소정 위치로는, 본 실시 형태에서는 후륜(10)의 중심으로 하고 있지만, 한정하는 것은 아니고, 도 5에 나타낸 바와 같이 기체 전후의 대략 중앙에 위치하는 스텝(81)의 하단이라도 되고, 포장면(G)과의 높이를 측정할 수 있는 부분이라면 되며, 기체의 전후 좌우의 중앙이 가장 바람직하다.

이렇게 하여, 주행(작업)하면서 카메라(42)에 의해 포장면(G)과 자율 주행 작업 차량(1)의 소정 위치를 촬영하고, 높이를 구해 침하량(L2)을 측정하고, 침하량(L2)에 따라 작업기가 되는 로터리 경운 장치(24)의 높이를 제어한다. 즉, 포장면이 부드러워 침하량(L2)이 크면, 승강 액추에이터(25)를 작동시켜 승강 실린더(26)를 신장시킴으로써 로터리 경운 장치(24)를 침하량(L2)에 맞추어 상승시킨다. 포장면이 단단해 침하량(L2)이 작은 경우에는, 상기와 반대로 로터리 경운 장치(24)를 하강시킨다. 따라서, 경운 깊이 제어를 더욱 정확하게 실시할 수 있게 되어, 경운 깊이를 일정하게 할 수 있다. 또한 예를 들면, 파종 작업에서는 파종 깊이, 시비 작업에서는 시비 깊이, 이식 작업에서는 식부 깊이를 일정하게 유지할 수 있어, 작업 성능을 높일 수 있게 된다.

또한, 주행(작업)하면서 소정 거리마다 침하량(L2)을 측정하고, 그 측정치 또는 측정치로부터 연산한 경도를 포장(H)의 지도(포장 맵) 상의 측정 위치에 연속적으로 기록해 경도 분포를 작성한다. 기록은 숫자여도 되고, 점이나 착색 등이어도 되며, 한정되는 것은 아니다. 이렇게 하여, 표시 수단(49) 또는 원격 조작 장치(112)의 표시 장치(113)에 포장 맵을 표시시키고 경도 분포를 중첩함으로써, 포장(H)의 어느 위치가 단단한지 또는 부드러운지를 용이하게 인식할 수 있게 되어, 비 온 뒤의 작업 등에서 부드러운 위치를 쉽게 알 수 있으므로, 그 장소를 피하거나 또는 얕게 작업함으로써 부하가 걸리지 않게 하여 스턱(stuck)을 미연에 방지하는 것이 가능해진다.

또한, 상기 제어 장치(30)는, 통신 회선(401)을 통해 관리 서버(400)와 통신 가능하게 되어, 통신 회선(401)을 통해 관리 서버(400)에 작업(측정) 종료 후(또는 작업과 동시)에 상기 측정 조작에 의해 얻어진 경도 분포를 송신해 포장에서의 경도 분포 데이터로서 기억시킨다. 관리 서버(400)에서는, 상기 경도 분포 데이터를 포장 데이터로서 데이터베이스에 보존하여, 향후의 작업 등에 유용하게 쓸 수 있도록 한다. 한편, 포장 데이터에는 주소, 경운일, 농작물의 식부일이나 수확일, 방제나 시비의 종류나 양, 살포일 등도 포함된다.

또한, 도 5 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 상기 침하량의 촬영은, 자율 주행 작업 차량(1)에 병주해 작업을 실시하는 수반 주행 작업 차량(100)에 카메라(42)를 장착하고, 그 카메라(42)가 상기 자율 주행 작업 차량(1)의 소정 위치로서의 스텝(81)(또는 후륜(10)의 중심)과 포장면(G)을 촬영하도록 하여, 자율 주행 작업 차량(1)의 스텝(81)의 포장면(G)에 대한 높이를 측정하도록 구성하는 것도 가능하다. 단, 소정 위치는 상기와 같이 후륜(10)이나 기체 프레임 등이어도 무방하다.

그리고, 자율 주행 작업 차량(1)의 스텝(81)과 포장면(G)의 영상은 수반 주행 작업 차량(100)의 제어 장치(130)로 송신되고, 제어 장치(130)에서 포장면(G)과 스텝(81)의 거리와, 침하하지 않은 노면으로부터의 스텝(81)의 높이의 차이를 연산해 침하량(L2)으로서 구해 경도를 연산한다. 이 침하량(L2)은 통신 장치(133·110)를 통해 자율 주행 작업 차량(1)의 제어 장치(30)로 송신되어, 로터리 경운 장치(24)의 경운 깊이 제어에 이용된다.

또한, 원격 조작 장치(112)에도 송신하여, 자율 주행 작업 차량(1)의 주행 위치에 따라 포장 맵에 경도가 기입되도록 한다. 또한, 상기와 같이 경도는 통신 회선(401)을 통해 관리 서버(400)로 송신되어 기록되어, 경도 분포 데이터로서 보존된다.

이상과 같이, 자율 주행 작업 차량(1)에 장착되어, 자율 주행 작업 차량(1)의 기체의 스텝(81) 또는 후륜(10)의 중심 등의 소정 위치와, 그 하방의 포장면(G)을 촬영하는 카메라(42)를 구비하고, 포장면(G)에 대한 자율 주행 작업 차량(1)의 스텝(81) 또는 후륜(10)의 높이를 주행하면서 연산해, 임의 위치의 포장면(G)에 대한 기체의 침하량으로부터 포장의 경도를 측정하므로, 자율 주행 작업 차량(1)을 주행시키면서 연속적으로 경도를 측정할 수 있게 되어, 경도 측정에 걸리는 수고 및 시간을 현격히 삭감할 수 있게 된다. 또한, 측정을 위한 조작이 거의 없어 취급이 간단하다. 또한, 측정해 얻어진 포장의 경도를 경운 깊이 제어 등에 적용함으로써 작업 정밀도를 높일 수 있다.

또한, 자율 주행 작업 차량(1)에 병주해 작업을 실시하는 수반 주행 작업 차량(100)에 장착되어, 상기 자율 주행 작업 차량(1)의 소정 위치로서의 스텝(81) 또는 후륜(10)의 중심 등과 그 하방의 포장면(G)을 촬영하는 카메라(42)를 구비하고, 임의 위치의 포장면(G)에 대한 자율 주행 작업 차량(1)의 스텝(81) 또는 후륜(10)의 중심 등의 높이를 연산해, 포장의 침하량으로부터 포장의 경도를 측정하므로, 자율 주행 작업 차량(1)으로부터 떨어진 측방 위치로부터 측정하게 되어 오차가 작아져, 소정 위치의 높이를 정확하게 측정할 수 있다.

또한, 상기 측정된 경도는 포장 맵에 연속적으로 기록되어 경도 분포 데이터로서 제어 장치(30)의 기억 장치(30m)에 보존되므로, 작업기의 높이 제어가 보조를 맞추어 가능해져 작업 정밀도를 향상시킬 수 있다. 또한, 포장의 경도 분포를 용이하게 알 수 있게 된다.

또한, 포장 상태 검지 장치로서, 카메라(42R)를 이용해 작업 후의 포장면을 촬영하고, 그 상태와 통상의 작업 후의 포장면 상태를 비교해, 차이가 있으면 작업기에 이상이 발생한 것으로 판단할 수도 있다. 본 실시 형태에서의 작업은 로터리 경운 장치(24)에 의한 평두둑 성형 작업으로 하고, 설정 주행 경로(R)는 헤드랜드에서 인접 조로 이동하는 왕복 작업으로 한다. 이 작업 상태를 상기 카메라(42R)에 의해 촬영하고, 이상이 발생하면, 주행 및 작업을 정지 수단에 의해 정지하고, 경보를 발해 작업자에게 통보하도록 한다.

즉, 상기 카메라(42R)는 캐빈(11)의 상부 후단에 장착되어 제어 장치(30)와 접속되고, 로터리 경운 장치(24)에 의해 정상적으로 평두둑 성형을 실시한 상태를 카메라(42R)에 의해 촬영해, 제어 장치(30)에 포장 상태로서 입력한다. 단, 상기 포장 상태의 촬영은 자율 주행 작업 차량(1)에 병주해 작업을 실시하는 수반 주행 작업 차량(100)에 장착하는 카메라(42R)로 해도 된다. 이 경우, 자율 주행 작업 차량(1)의 후방에서 촬영하기 때문에, 작업기에 따라서는 촬영 위치가 작업기에 가려지지 않아 확실하게 작업 상태를 검지할 수 있다.

상기 촬영에 의해 얻어진 화상 데이터는, 화상 처리가 행해져 정상 작업 화상(정상 작업 영상)으로서 미리 기억 장치(30m)에 기억해 둔다. 이 정상 작업 화상은, 작업을 실시하는 포장에서 최초로 작업을 실시했을 때 촬영한 영상이 정상이면, 이것을 정상 작업 화상으로서 기억하고, 이 정상 작업 화상을 기준으로 하여 작업시의 영상과 비교해 이상 여부를 판단하도록 한다. 단, 종전의 정상 작업 화상을 정상 작업 화상으로서 기억시켜도 상관없다.

예를 들면, 도 7에 나타낸 바와 같이, 경운 작업 직후의 색을 C, 미경운 장소의 색을 D, 기경운 장소의 색을 K로 하면, 경운을 실시한 장소와 미경운 장소는 분명하게 색이 다른 화상이 얻어진다. 정상 작업시에는 이 화상 데이터가 얻어지게 된다. 한편, 작업지와 헤드랜드가 주행 경로(R)의 어느 위치에 위치하고 있는지는 위치 측정 장치에 의해 인식하고 있으므로, 헤드랜드에서는 이상의 판단은 행해지지 않고 작업지에서만 판단한다. 단, 마지막에 외주를 도는 작업에서는 헤드랜드도 작업지가 된다.

그리고, 작업시에, 카메라(42R)에 의해 촬영한 화상 데이터와 상기 정상 작업 화상을 비교해 경운날이 파손되거나 탈락하면, 도 8에 나타낸 바와 같이, C 영역에 줄무늬의 색이 다른 부분(J)이 생긴다. 이 경우, 예를 들면, 정상 부분과 다른 화소가 설정치 이상이 생기면 이상이라고 판단한다. 다른 부분(J)이 설정치 이상 나타나면, 주행을 정지하는 정지 수단으로서 변속 수단(44)을 중립으로 하여 주행을 정지함과 함께, 작업을 정지하는 수단으로서 PTO 온·오프 수단(45)을 「오프」로 하여 작업을 정지한다. 단, 정지 수단은 엔진 콘트롤러(60)에 의해 엔진을 정지시켜도 된다.

그리고 동시에, 버저 또는 호른을 울리거나 방향 지시기를 점멸시키는 등으로 경보를 발해 이상이 발생한 것을 주위에 인식시키고, 작업자가 휴대하는 원격 조작 장치(112)의 표시 장치(113)에 이상이 발생한 것을 표시해 통보한다. 원격 조작 장치(112)의 스피커로부터 경보를 발해도 된다.

또한, 상기 제어 장치(30)는 통신 회선(401)을 통해 관리 서버(400)와 통신 가능하게 되어, 통신 회선(401)을 통해 관리 서버(400)로 이상이 생긴 것을 송신해 이상 데이터로서 기억시킨다. 관리 서버(400)에서는 유지 보수 기록으로서 데이터베이스에 보존해, 향후의 이상 발생 등에 유용하게 쓸 수 있도록 한다. 한편, 촬영한 영상은 대시보드(14) 상의 표시 수단(49)이나 원격 조작 장치(112)의 표시 장치(113)에서 표시 가능하다.

상기 원격 조작 장치(112)에는 작업 재개 조작 수단으로서의 재개 버튼(118)이 마련되고, 재개 버튼(118)의 조작에 의해 상기 이상의 판단을 해제해 주행 및 작업을 재개 가능하게 한다. 즉, 영상의 비교에서는, 실제는 정상적인 작업 상태라도 풀이나 짚 등이 섞여 주위의 정상적인 부분과 다른 부분으로 판단해 정지하는 등의 오작동이 발생하는 일이 있다. 이와 같이 이상이 생기지 않았는데 정지하고, 작업자에 의해 용이하게 정상이라고 판단할 수 있는 등의 경우, 작업기 전체나 시스템 등을 체크하지 않고 재개 버튼(118)의 조작에 의해 이상의 판단을 해제해, 신속하게 작업을 재개할 수 있도록 한다.

또한, 작업의 형태는 로터리 경운 장치(24)에 의한 평두둑 성형 작업으로 한정하는 것은 아니고, 그 외의 작업에도 적용할 수 있다. 예를 들면, 이식 작업에 적용했을 경우, 두둑 상에 모종을 소정 간격으로 심는 작업이 되므로, 소정의 조에서 소정 간격으로 모종이 심어지고, 촬영한 정상적인 화상은 초록색 모종이 일렬로 나타난다. 식부날이나 공급하는 모종에 이상이 발생하면, 열이 중단되어, 결주(缺株)가 발생한 것을 화상 처리로 용이하게 판단할 수 있다. 이와 같은 이상이 발생하면, 상기와 같이 주행을 정지하고 작업을 정지한다. 그리고 동시에 경보를 발해 통보한다. 한편, 이식 작업기로서 이앙기를 장착하는 것도 가능하다.

또한, 예취 작업이나 예취 작업에도 적용할 수 있다. 예를 들면, 작업기로서 모어(mower)를 장착한 경우, 예취 전과 예취 후에서 색이 다르다. 이 예취 작업시에서, 예취날이 손상되거나 탈락해 예취 후의 영역에 색이 다른 부분이 발생하면, 상기와 같이 주행을 정지해 작업이 자동적으로 정지되고, 경보를 발해 통보한다.

또한, 석회 살포기(lime sower)에 의한 비료 살포나 약제의 살포 작업 등에도 적용 가능하다. 비료 살포 작업에서는, 포장 상면에 살포된 부분과 살포되지 않은 부분에서는 다른 색이 되므로, 낙하공에 막힘 등이 발생해 이상이 발생하면, 그 줄의 색이 중단되게 되므로, 제어 장치(30)는 이상이라고 판단해 상기와 같이 주행 및 작업을 정지하고, 경보를 발해 통보한다.

또한, 멀티 필름 피복 작업에 적용한 경우에는, 피복된 멀티 필름이 찢어지거나 주름이 생기는 등의 이상이 발생하면, 그 부분은 멀티 필름과 색이 날라지므로, 제어 장치(30)는 이상이라고 판단하고, 상기와 같이 주행 및 작업을 정지하고, 경보를 발해 통보한다.

이상과 같이, 위성 위치 측정 시스템을 이용해 기체의 위치를 측정하는 위치 산출 수단과, 설정한 주행 경로(R)를 따라 자동적으로 주행 및 작업을 시키는 제어 장치(30)를 구비한 자율 주행 작업 차량(1)에 있어서, 자율 주행 작업 차량(1)에는 작업 상태를 촬영하는 카메라(42R)가 탑재되어 제어 장치(30)와 접속되고, 상기 제어 장치(30)는 주행 및 작업을 정지시키는 정지 수단과 접속되고, 제어 장치(30)는, 작업시에, 상기 카메라(42R)에서 촬영된 영상을 화상 처리해 미리 기억시킨 정상 작업 영상과 비교해, 상이한 화상 데이터가 얻어지면, 이상이라고 판단해 주행 및 작업을 정지하도록 제어하므로, 자율 주행 작업 차량(1)에 의해 자동 운전시키고 있을 때, 작업 상태에 이상이 발생하면 신속하게 작업을 정지하여 작업기의 손상이 커지는 것을 방지할 수 있고, 작업 불량의 상태를 가능한 한 줄여 재작업을 미연에 방지하는 것이 가능해진다. 또한, 이상의 원인도 영상을 보는 것에 의해 용이하게 밝힐 수 있다.

또한, 상기 제어 장치(30)는, 통신 장치(110)를 통해 원격 조작 장치(112)와 통신 가능하게 되어, 이상이라고 판단하면 원격 조작 장치(112)에 통보하므로, 작업자가 이상이 발생한 것을 인식할 수 있어 신속하게 대응할 수 있다.

또한, 상기 원격 조작 장치(112)에는, 작업 재개 조작 수단이 되는 재개 버튼(118)이 마련되어, 재개 버튼(118)의 조작에 의해 상기 이상의 판단을 해제해 주행 및 작업을 재개시키므로, 실제로는 이상이 없는데 정지한 경우나 간단한 조작이나 간단한 수리로 이상을 해소한 경우 등에, 재개 버튼(118)의 조작만으로 용이하게 작업을 재개할 수 있다.

또한, 상기 제어 장치(30)는, 통신 회선(401)을 통해 관리 서버(400)와 통신 가능하게 되어, 이상이라고 판단하면 상기 관리 서버(400)의 데이터베이스에 기억시키므로, 이상이 발생했을 때의 데이터가 유지 보수 기록으로서 데이터베이스에 보존되게 되어, 향후 이상 발생시의 대응에 유용하게 이용할 수 있다.

〈산업상의 이용 가능성〉

본 발명은, 위성 위치 측정 시스템을 이용해 복수의 작업 차량이 소정의 포장 등에서 작업을 실시하는 건설 기계나 농업용 작업차 등에 이용 가능하다.

1: 자율 주행 작업 차량
30: 제어 장치
42: 카메라
100: 수반 주행 작업 차량
112: 원격 조작 장치
130: 제어 장치

Claims

자율 주행 작업 차량에 병주해 작업을 실시하는 수반 주행 작업 차량에 장착되어, 상기 자율 주행 작업 차량의 소정 위치와 그 하방의 포장면을 촬영하는 카메라를 구비하고, 포장면에 대한 자율 주행 작업 차량의 소정 위치의 높이에 따라, 포장의 경도를 측정하는 것을 특징으로 하는 포장 상태 검지 시스템.
자율 주행 작업 차량에 병주해 작업을 실시하는 수반 주행 작업 차량에 장착되어, 상기 자율 주행 작업 차량의 소정 위치와 그 하방의 포장면을 촬영하는 카메라를 구비하고, 포장면에 대한 자율 주행 작업 차량의 소정 위치의 높이에 따라, 작업기의 위치를 제어하는 것을 특징으로 하는 포장 상태 검지 시스템.
제1항에 있어서,
상기 측정된 경도는 포장 맵에 연속적으로 기록되어 경도 분포 데이터로서 기억 장치에 보존되는 것을 특징으로 하는 포장 상태 검지 시스템.
제1항에 있어서,
상기 작업 차량에는 작업 후의 상태를 촬영하는 카메라가 탑재되어 제어 장치와 접속되고, 상기 제어 장치는, 작업시에, 상기 카메라에서 촬영된 영상을 화상 처리해 미리 기억시킨 정상 작업 영상과 비교하는 것을 특징으로 하는 포장 상태 검지 시스템.
제4항에 있어서,
상기 제어 장치는, 주행 및 작업을 정지시키는 정지 수단과 접속되어, 상기 카메라에서 촬영된 작업 후의 영상과 정상 작업 영상에 상이한 화상 데이터가 얻어지면, 이상이 있는 것으로 판단해 주행 및 작업을 정지하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 포장 상태 검지 시스템.
제5항에 있어서,
상기 측정된 경도는 포장 맵에 연속적으로 기록되어 경도 분포 데이터로서 기억 장치에 보존되고,
상기 제어 장치는, 통신 회선을 통해 관리 서버와 통신 가능하여, 상기 경도 분포 데이터 및 상기 정상 작업 영상과 이상 작업 영상을 상기 관리 서버의 데이터베이스에 기억하는 것을 특징으로 하는 포장 상태 검지 시스템.
제4항에 있어서,
상기 제어 장치는, 통신 장치를 통해 원격 조작 장치와 통신 가능하여, 이상을 판단하면, 원격 조작 장치에 통보하는 것을 특징으로 하는 포장 상태 검지 시스템.