JP2020110184A - 自動走行作業車 - Google Patents
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Abstract
Description
特許文献2による運転支援システムでは、一度記録された、特定の作業走行のシーケンスデータを再生することで、同じ作業走行が正確に繰り返される。しかしながら、このような記録再生システムでは、記録された作業走行のシーケンスを再生しながら作業走行が行われる際に、そのシーケンスを構成する作業事象群のどの作業事象が現在行われているか、あるいは次にどの作業事象が行われるかを把握することができないので、自動作業走行において、不安が生じる。
なお、この出願で用いられている「作業走行」という語句には、走行しながら作業を行うこと、走行のみを行うこと、作業のみを行うこと、これらのうち少なくとも1つが行われている状態、さらにはそのような走行作業の一時的な停止状態が含まれている。
例えば、2台のトラクタによって作業走行(自動走行)する形態が図7に示されている。
ここでは、2台のトラクタをそれぞれ、親トラクタ1P(自車)と子トラクタ1C(他車)として区分けする。親トラクタ1P及び子トラクタ1Cは、図3に示された制御系と実質的に同じ制御系を備えている。親トラクタ1Pには、監視者が乗り込んでおり、監視者は、親トラクタ1P及び子トラクタ1Cの作業走行を監視する。子トラクタ1Cの第2制御ユニット5は、作業走行モニタ画像データを生成するために必要なデータ、自車位置、走行経路、作業事象計画などを、親トラクタ1Pの第2制御ユニット5に、無線回線を通じて転送する。これにより、親トラクタ1Pの作業走行モニタ画面生成部52は、例えば、図8に示されたようなモニタ画面を作り出すための作業走行モニタ画像データを作成する。図8に示されたモニタ画面では、画面左上側に、親トラクタ1Pのための作業事象内容表示領域EAが配置され、画面左下側に、子トラクタ1Cのための作業事象内容表示領域EAが配置されている。画面右側には、作業車位置表示領域CAが配置されている。この作業車位置表示領域CAは、親トラクタ1Pの走行経路と子トラクタ1Cの走行経路とが統合されており、それぞれの走行経路に親トラクタ1Pの自車位置と子トラクタ1Cの自車位置とが、マーク(トラクタを示す図像)で示されている。作業事象内容表示領域EAと作業車位置表示領域CAとの両方において、親トラクタ1Pのための描画色と子トラクタ1Cのための描画色とを変えておけば、両者の識別が簡単となる。このようなモニタ画面を通じて、監視者は、親トラクタ1P及び子トラクタ1Cの作業走行中に実行される作業事象を良好に把握することができる。
(1)上述した実施形態では、作業事象の内容を時系列的に表示するためにタッチパネル43が用いられていたが、報知デバイス93として備えられたディスプレイ等をもちいてもよい。
(2)上述した実施形態では、耕耘装置22を装備したトラクタが作業車として取り上げられたが、耕耘装置22以外の作業装置を装備したトラクタ、さらには、コンバインや田植機などの農作業機や建機などにも本発明は適用可能である。
(3)上述した実施形態では、第1制御ユニット4、第2制御ユニット5、第3制御ユニット6は、車載LANで接続されており、トラクタに備えられていたが、データ処理端末である第1制御ユニット4は、管理者によって携帯され、トラクタの制御系と無線でデータ交換される、タブレットコンピュータやノート型コンピュータやスマートフォンなどのような構成を採用することも可能である。さらに、第1制御ユニット4は、遠隔地の管理センタやユーザの自宅などに設置され、トラクタの制御系とインタネット回線などで接続されるようなコンピュータとして構成されることも可能である。
(4)図3で示された機能ブロック図における各機能部の区分けは、説明を分かりやすくするための一例であり、種々の機能部を統合したり、単一の機能部を複数に分割したりすることは自由である。
4 :第1制御ユニット
40 :作業計画作成部
41 :走行経路生成部
42 :作業事象計画部
43 :タッチパネル
5 :第2制御ユニット
51 :作業事象計画管理部
52 :作業走行モニタ画面生成部
6 :第3制御ユニット
60 :作業走行制御部
63 :走行経路設定部
64 :走行指令生成部
65 :作業事象指令生成部
7 :衛星測位モジュール
70 :自車位置算出部
81 :走行状態検出センサ群
82 :作業状態検出センサ群
CA :作業車位置表示領域
EA :作業事象内容表示領域
特許文献2による運転支援システムでは、一度記録された、特定の作業走行のシーケンスデータを再生することで、同じ作業走行が正確に繰り返される。しかしながら、このような記録再生システムでは、記録された作業走行のシーケンスを再生しながら作業走行が行われる際に、そのシーケンスを構成する作業事象群のどの作業事象が現在行われているか、あるいは次にどの作業事象が行われるかを把握することができないので、自動作業走行において、不安が生じる。
また、所定の範囲の前記経路は、前記走行経路の全経路であっても良い。
なお、この出願で用いられている「作業走行」という語句には、走行しながら作業を行うこと、走行のみを行うこと、作業のみを行うこと、これらのうち少なくとも1つが行われている状態、さらにはそのような走行作業の一時的な停止状態が含まれている。
例えば、2台のトラクタによって作業走行(自動走行)する形態が図7に示されている。
ここでは、2台のトラクタをそれぞれ、親トラクタ1P(自車)と子トラクタ1C(他車)として区分けする。親トラクタ1P及び子トラクタ1Cは、図3に示された制御系と実質的に同じ制御系を備えている。親トラクタ1Pには、監視者が乗り込んでおり、監視者は、親トラクタ1P及び子トラクタ1Cの作業走行を監視する。子トラクタ1Cの第2制御ユニット5は、作業走行モニタ画像データを生成するために必要なデータ、自車位置、走行経路、作業事象計画などを、親トラクタ1Pの第2制御ユニット5に、無線回線を通じて転送する。これにより、親トラクタ1Pの作業走行モニタ画面生成部52は、例えば、図8に示されたようなモニタ画面を作り出すための作業走行モニタ画像データを作成する。図8に示されたモニタ画面では、画面左上側に、親トラクタ1Pのための作業事象内容表示領域EAが配置され、画面左下側に、子トラクタ1Cのための作業事象内容表示領域EAが配置されている。画面右側には、作業車位置表示領域CAが配置されている。この作業車位置表示領域CAは、親トラクタ1Pの走行経路と子トラクタ1Cの走行経路とが統合されており、それぞれの走行経路に親トラクタ1Pの自車位置と子トラクタ1Cの自車位置とが、マーク(トラクタを示す図像)で示されている。作業事象内容表示領域EAと作業車位置表示領域CAとの両方において、親トラクタ1Pのための描画色と子トラクタ1Cのための描画色とを変えておけば、両者の識別が簡単となる。このようなモニタ画面を通じて、監視者は、親トラクタ1P及び子トラクタ1Cの作業走行中に実行される作業事象を良好に把握することができる。
(1)上述した実施形態では、作業事象の内容を時系列的に表示するためにタッチパネル43が用いられていたが、報知デバイス93として備えられたディスプレイ等をもちいてもよい。
(2)上述した実施形態では、耕耘装置22を装備したトラクタが作業車として取り上げられたが、耕耘装置22以外の作業装置を装備したトラクタ、さらには、コンバインや田植機などの農作業機や建機などにも本発明は適用可能である。
(3)上述した実施形態では、第1制御ユニット4、第2制御ユニット5、第3制御ユニット6は、車載LANで接続されており、トラクタに備えられていたが、データ処理端末である第1制御ユニット4は、管理者によって携帯され、トラクタの制御系と無線でデータ交換される、タブレットコンピュータやノート型コンピュータやスマートフォンなどのような構成を採用することも可能である。さらに、第1制御ユニット4は、遠隔地の管理センタやユーザの自宅などに設置され、トラクタの制御系とインタネット回線などで接続されるようなコンピュータとして構成されることも可能である。
(4)図3で示された機能ブロック図における各機能部の区分けは、説明を分かりやすくするための一例であり、種々の機能部を統合したり、単一の機能部を複数に分割したりすることは自由である。
4 :第1制御ユニット
40 :作業計画作成部
41 :走行経路生成部
42 :作業事象計画部
43 :タッチパネル
5 :第2制御ユニット
51 :作業事象計画管理部
52 :作業走行モニタ画面生成部
6 :第3制御ユニット
60 :作業走行制御部
63 :走行経路設定部
64 :走行指令生成部
65 :作業事象指令生成部
7 :衛星測位モジュール
70 :自車位置算出部
81 :走行状態検出センサ群
82 :作業状態検出センサ群
CA :作業車位置表示領域
EA :作業事象内容表示領域
Claims (7)
- 走行経路に沿って自動走行する自動走行作業車であって、
衛星測位モジュールからの測位データに基づいて自車位置を算出する自車位置算出部と、
前記走行経路を生成する走行経路生成部と、
前記走行経路に沿った作業走行の際に実行される作業事象を規定する作業事象計画を生成する作業事象計画部と、
前記走行経路と前記作業事象計画と前記自車位置とに基づいて作業事象指令を生成する作業事象指令生成部と、
前記走行経路に沿った自動走行及び前記作業事象指令に基づく前記作業事象の実行を制御する作業走行制御部と、
前記走行経路のうちの所定の範囲の経路における前記自車位置及び所定の範囲の前記経路の各位置において行われる前記作業事象である作業車位置表示をモニタ表示するための作業車位置表示画面データを生成すると共に、前記作業走行の際に実行される前記作業事象の内容を時系列的にモニタ表示するための作業事象表示画面データを生成する作業走行モニタ画面生成部と、
を備え、
時系列的にモニタ表示される前記作業事象の内容と前記作業車位置表示とは、別の表示領域に同時にモニタ表示される自動走行作業車。 - 所定の範囲の前記経路は、前記走行経路の全経路である請求項1に記載の自動走行作業車。
- 前記作業事象表示画面データには、前記走行経路における現在の自車位置で規定されている前記作業事象の内容及び当該作業事象の後で実行される前記作業事象の内容が含まれており、現在実行されている前記作業事象の内容には識別子が付与される請求項1または2に記載の自動走行作業車。
- 前記作業事象表示画面データには、前記走行経路における現在の自車位置で規定されている前記作業事象の内容及び当該作業事象の前に実行された前記作業事象の内容及び当該作業事象の後で実行される前記作業事象の内容が含まれており、現在実行されている前記作業事象の内容には識別子が付与される請求項1または2に記載の自動走行作業車。
- 前記作業事象表示画面データには、前記走行経路と、前記走行経路における現在の自車位置を示すマークとが含まれている請求項1から4のいずれか一項に記載の自動走行作業車。
- 前記作業事象表示画面データには、前記走行経路に規定されている前記作業事象を前記走行経路上で示すマークが含まれている請求項5に記載の自動走行作業車。
- 前記作業走行モニタ画面生成部は、前記作業走行を協調的に行っている他の自動走行作業車のための作業車位置表示画面データ及び作業事象表示画面データを生成する機能も有し、自車の作業車位置表示画面データ及び作業事象表示画面データに基づく自車のモニタ画像と、他の自動走行作業車の作業車位置表示画面データ及び作業事象表示画面データに基づく他車のモニタ画像とが統合された形態でモニタ表示される請求項1から6のいずれか一項に記載の自動走行作業車。
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JP2005176741A (ja) * | 2003-12-19 | 2005-07-07 | Yanmar Co Ltd | 農業用作業車 |
JP2014138570A (ja) * | 2013-01-21 | 2014-07-31 | Kubota Corp | 農作業機と農作業管理プログラム |
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-
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- 2020-04-14 JP JP2020072395A patent/JP6918172B2/ja active Active
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JP2016093125A (ja) * | 2014-11-13 | 2016-05-26 | ヤンマー株式会社 | 走行経路設定装置 |
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