WO2018139039A1 - 作業車両 - Google Patents

作業車両 Download PDF

Info

Publication number
WO2018139039A1
WO2018139039A1 PCT/JP2017/042816 JP2017042816W WO2018139039A1 WO 2018139039 A1 WO2018139039 A1 WO 2018139039A1 JP 2017042816 W JP2017042816 W JP 2017042816W WO 2018139039 A1 WO2018139039 A1 WO 2018139039A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
angle
tractor
work
control unit
wheel
Prior art date
Application number
PCT/JP2017/042816
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
敏史 平松
康平 小倉
Original Assignee
ヤンマー株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ヤンマー株式会社 filed Critical ヤンマー株式会社
Publication of WO2018139039A1 publication Critical patent/WO2018139039A1/ja

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
    • A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions

Definitions

  • the present invention mainly relates to a work vehicle that autonomously travels along a predetermined route.
  • Patent Document 1 discloses this kind of work vehicle.
  • the work vehicle of Patent Literature 1 includes a position calculation unit that measures the position of the aircraft using a satellite positioning system, and a control device that automatically travels and works along a set travel route.
  • the remote control device is configured to be able to communicate with this work vehicle wirelessly. With this configuration, in Patent Document 1, the work vehicle can be remotely operated without an operator getting on the work vehicle.
  • Patent Document 2 discloses a work vehicle capable of executing a mode in which the work vehicle is manually driven and a mode in which the work vehicle is autonomously driven while the worker is on the vehicle.
  • Patent Documents 1 and 2 do not describe how to control the steering angle when switching from forward to reverse (or vice versa).
  • the present invention has been made in view of the above circumstances, and a main object thereof is to provide a configuration capable of smoothly switching between forward and backward travel in a work vehicle that autonomously travels along a predetermined route. There is.
  • a work vehicle having the following configuration. That is, this work vehicle includes wheels and a control unit.
  • the said control part controls the steering angle which is the rotation direction of the said wheel, and the turning angle of the said wheel along the said driving
  • the control unit can change the rotation direction of the wheel from the forward direction to the reverse direction, or from the reverse direction to the forward direction.
  • control unit may rotate the wheel without changing the rudder angle while the rotation of the wheel is stopped when a determination angle that is a rudder angle with respect to a reference angle is equal to or less than a first angle. It is preferable that the direction can be changed from the forward direction to the reverse direction, or from the reverse direction to the forward direction.
  • the control unit stops the rotation of the wheel when the determination angle exceeds the first angle, and the determination angle is a first angle or a second angle smaller than the first angle. After the steering angle is changed so as to become, it is preferable to change to the backward direction when the wheel is rotating in the forward direction, and to change to the forward direction when the wheel is rotating in the backward direction.
  • the second angle is preferably a non-neutral angle.
  • control unit may change the steering angle when there is a difference between the steering angle and the target angle after the rotation direction of the wheel is changed from the forward direction to the reverse direction or from the reverse direction to the forward direction. Is preferably changed to the target angle.
  • the rudder angle is changed after the forward / backward movement of the work vehicle is switched, so that the forward / backward movement can be smoothly switched.
  • FIG. 1 is a side view showing an overall configuration of a robot tractor according to an embodiment of the present invention.
  • the block diagram which shows the main structures of the control system of a robot tractor and a radio
  • the flowchart which shows the process regarding the steering angle change at the time of switching of a forward / reverse advance.
  • the schematic diagram which shows changing the present position at the time of advance and reverse.
  • the schematic diagram explaining another method of turning by switching back and forth.
  • the schematic diagram which shows determination angle (theta) when making a target angle into a reference angle.
  • the flowchart which shows the process regarding the steering angle change at the time of the start of a forward / backward movement.
  • the autonomous traveling system is configured to cause one or a plurality of work vehicles to travel autonomously in a work area and a non-work area to execute all or part of the work.
  • a tractor will be described as an example of a work vehicle.
  • a padded work machine such as a rice transplanter, a combiner, a civil engineering / construction work device, a snowplow, a walking work A machine is also included.
  • autonomous traveling means that the configuration related to traveling provided by the tractor is controlled by a control unit (ECU) provided in the tractor, and the tractor travels along a predetermined route.
  • ECU control unit
  • control unit included in the tractor controls the configuration related to the work included in the tractor, and the tractor performs the work along a predetermined route.
  • the case where a person is on the tractor and the case where no person is on the tractor are included during autonomous running and autonomous work.
  • manual running / manual work means that each component provided in the tractor is operated by the user to run / work.
  • FIG. 1 is a side view showing an overall configuration of a robot tractor 1 provided in an autonomous traveling system 99 according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a plan view of the robot tractor 1.
  • FIG. 3 is a diagram showing the wireless communication terminal 46 provided in the autonomous traveling system 99 according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a block diagram showing the main configuration of the control system of the robot tractor 1 and the wireless communication terminal 46.
  • a robot tractor (work vehicle) 1 provided in an autonomous traveling system 99 is operated by performing wireless communication with a wireless communication terminal 46. It is a vehicle.
  • the user operates the wireless communication terminal 46 and appropriately exchanges signals with the control unit 4 of the tractor 1, the tractor 1 can autonomously travel and work.
  • tractor 1 provided in an autonomous traveling system 99 according to an embodiment of the present invention will be described mainly with reference to FIGS. 1 and 2. .
  • the tractor 1 includes a traveling machine body (body portion) 2 capable of autonomously traveling in a farm field (traveling area).
  • a work machine 3 shown in FIGS. 1 and 2 is detachably attached to the traveling machine body 2.
  • Examples of the work machine 3 include various work machines such as a tillage machine, a plow, a fertilizer machine, a mowing machine, and a seeding machine, and a desired work machine 3 is selected from these as required. 2 can be attached.
  • the traveling machine body 2 is configured to be able to change the height and posture of the attached work machine 3.
  • the traveling body 2 of the tractor 1 is supported at its front by a pair of left and right front wheels (wheels) 7 and 7 and at its rear by a pair of left and right rear wheels 8 and 8. Yes.
  • a bonnet 9 is arranged at the front of the traveling machine body 2.
  • the bonnet 9 houses an engine 10 and a fuel tank (not shown) that are driving sources of the tractor 1.
  • this engine 10 can be comprised, for example with a diesel engine, it is not restricted to this, For example, you may comprise with a gasoline engine. Further, as a drive source, an electric motor may be used in addition to or instead of the engine.
  • a cabin 11 for the user to board is arranged behind the hood 9. Inside the cabin 11, there are mainly provided a steering handle 12 for a user to steer, a seat 13 on which a user can be seated, and various operation devices for performing various operations.
  • the work vehicle is not limited to the one with the cabin 11 and may be one without the cabin 11.
  • the monitor device 14 shown in FIG. 2 the throttle lever 15, the main transmission lever 27, the plurality of hydraulic operation levers 16, the PTO switch 17, the PTO transmission lever 18, the auxiliary transmission lever 19, and the work equipment lift switch 28 etc. can be mentioned as an example.
  • These operating devices are arranged in the vicinity of the seat 13 or in the vicinity of the steering handle 12.
  • the monitor device 14 is configured to display various information of the tractor 1.
  • the throttle lever 15 is an operating tool for setting the output rotational speed of the engine 10.
  • the main transmission lever 27 is an operating tool for changing the traveling speed of the tractor 1 in a stepless manner.
  • the hydraulic operation lever 16 is an operation tool for switching and operating a hydraulic external take-off valve (not shown).
  • the PTO switch 17 is an operating tool for switching the transmission / cutoff of power to a PTO shaft (power take-off shaft) (not shown) protruding from the rear end of the transmission 22.
  • the PTO speed change lever 18 is used to change the power input to the work machine 3, and specifically, is an operating tool for changing speed of the rotational speed of the PTO shaft.
  • the auxiliary transmission lever 19 is an operating tool for switching the gear ratio of the traveling auxiliary transmission gear mechanism in the transmission 22.
  • the work implement raising / lowering switch 28 is an operating tool for raising and lowering the height of the work implement 3 attached to the traveling machine body 2 within a predetermined range.
  • a chassis 20 of the tractor 1 is provided at the lower part of the traveling machine body 2.
  • the chassis 20 includes a body frame 21, a transmission 22, a front axle 23, a rear axle 24, and the like.
  • the fuselage frame 21 is a support member at the front portion of the tractor 1 and supports the engine 10 directly or via a vibration isolation member.
  • the transmission 22 changes the power from the engine 10 and transmits it to the front axle 23 and the rear axle 24.
  • the front axle 23 is configured to transmit the power input from the transmission 22 to the front wheels 7.
  • the rear axle 24 is configured to transmit the power input from the transmission 22 to the rear wheel 8.
  • the tractor 1 includes a control unit 4 for controlling the operation of the traveling machine body 2 (forward, reverse, stop, turn, etc.) and the operation of the work machine 3 (elevation, drive, stop, etc.).
  • the control unit 4 includes a CPU, a ROM, a RAM, an I / O, and the like (not shown), and the CPU can read various programs from the ROM and execute them.
  • the controller 4 is electrically connected to a controller for controlling each component (for example, the engine 10 and the like) included in the tractor 1 and a wireless communication unit 40 that can wirelessly communicate with other wireless communication devices. ing.
  • the tractor 1 includes at least an unillustrated engine controller, vehicle speed controller, steering controller, and elevator controller. Each controller can control each component of the tractor 1 in accordance with an electrical signal from the control unit 4.
  • the engine controller controls the rotational speed of the engine 10 and the like.
  • the engine 10 is provided with a governor device 41 including an unillustrated actuator that changes the rotational speed of the engine 10.
  • the engine controller can control the rotational speed of the engine 10 by controlling the governor device 41.
  • the engine 10 is provided with a fuel injection device 45 that adjusts the injection timing / injection amount of fuel to be injected (supplied) into the combustion chamber of the engine 10.
  • the engine controller can stop the supply of fuel to the engine 10 and stop the driving of the engine 10 by controlling the fuel injection device 45, for example.
  • the vehicle speed controller controls the vehicle speed of the tractor 1.
  • the transmission 22 is provided with a transmission 42 which is, for example, a movable swash plate type hydraulic continuously variable transmission.
  • the vehicle speed controller can change the gear ratio of the transmission 22 and change to the desired vehicle speed by changing the angle of the swash plate of the transmission 42 with an actuator (not shown).
  • the steering controller controls the turning angle of the steering handle 12.
  • a steering actuator 43 is provided in the middle of the rotating shaft (steering shaft) of the steering handle 12.
  • the control unit 4 calculates and obtains an appropriate rotation angle of the steering handle 12 so that the tractor 1 travels along the route.
  • a control signal is output to the steering controller so that the rotation angle is obtained.
  • the steering controller drives the steering actuator 43 based on the control signal input from the control unit 4 and controls the rotation angle of the steering handle 12.
  • the elevating controller controls the elevating of the work machine 3.
  • the tractor 1 includes an elevating actuator 44 composed of a hydraulic cylinder or the like in the vicinity of a three-point link mechanism that connects the work machine 3 to the traveling machine body 2.
  • the lift controller drives the lift actuator 44 based on the control signal input from the control unit 4 to appropriately lift and lower the work implement 3 so that the work implement 3 performs farm work at a desired height. It can be carried out.
  • the work machine 3 can be supported at a desired height such as a retreat height (a height at which farm work is not performed) and a work height (a height at which farm work is performed).
  • the plurality of controllers (not shown) control each part of the engine 10 and the like based on a signal input from the control part 4, so that the control part 4 substantially controls each part. I can grasp it.
  • the tractor 1 including the control unit 4 as described above controls various parts of the tractor 1 (the traveling machine body 2, the work implement 3, etc.) by the control unit 4 when the user gets into the cabin 11 and performs various operations.
  • the farm work can be performed while traveling in the field.
  • the tractor 1 can perform autonomous traveling and autonomous work based on a predetermined control signal output from the wireless communication terminal 46 in a state where the user is or is not riding on the tractor 1. It has become.
  • the tractor 1 has various configurations for enabling autonomous running and autonomous work.
  • the tractor 1 includes a positioning antenna 6 and the like necessary for acquiring position information of itself (the traveling machine body 2) based on the positioning system.
  • the tractor 1 can acquire its own position information based on the positioning system and can autonomously travel on the field.
  • the tractor 1 of the present embodiment includes a positioning antenna 6, a wireless communication antenna 48, a front camera 56, a rear camera 57, a storage unit 55, a vehicle speed sensor 53, and a rudder.
  • An angle sensor 52 and the like are provided.
  • the tractor 1 is provided with an inertial measurement unit (IMU) that can specify the posture (roll angle, pitch angle, yaw angle) of the traveling machine body 2.
  • IMU inertial measurement unit
  • the positioning antenna 6 receives a signal from a positioning satellite constituting a positioning system such as a satellite positioning system (GNSS). As shown in FIG. 1, the positioning antenna 6 is attached to the upper surface of the roof 92 of the cabin 11 of the tractor 1.
  • the positioning signal received by the positioning antenna 6 is input to a position information acquisition unit 49 as a position detection unit shown in FIG.
  • the position information acquisition unit 49 calculates and acquires the position information of the traveling machine body 2 (strictly speaking, the positioning antenna 6) of the tractor 1 as, for example, latitude / longitude information.
  • the position information acquired by the position information acquisition unit 49 is input to the control unit 4 and used for autonomous traveling.
  • a high-accuracy satellite positioning system using the GNSS-RTK method is used.
  • the present invention is not limited to this, and other positioning systems can be used as long as high-precision position coordinates can be obtained. Also good.
  • DGPS relative positioning method
  • SBAS geostationary satellite type satellite navigation augmentation system
  • the wireless communication antenna 48 receives a signal from the wireless communication terminal 46 operated by the user or transmits a signal to the wireless communication terminal 46.
  • the radio communication antenna 48 is attached to the upper surface of a roof 92 provided in the cabin 11 of the tractor 1.
  • a signal from the wireless communication terminal 46 received by the wireless communication antenna 48 is subjected to signal processing by the wireless communication unit 40 shown in FIG. 4 and then input to the control unit 4.
  • a signal transmitted from the control unit 4 or the like to the wireless communication terminal 46 is subjected to signal processing by the wireless communication unit 40, then transmitted from the wireless communication antenna 48 and received by the wireless communication terminal 46.
  • the front camera 56 photographs the front of the tractor 1.
  • the rear camera 57 captures the rear of the tractor 1.
  • the front camera 56 and the rear camera 57 are attached to the roof 92 of the tractor 1.
  • the moving image data captured by the front camera 56 and the rear camera 57 is transmitted from the wireless communication antenna 48 to the wireless communication terminal 46 by the wireless communication unit 40.
  • the wireless communication terminal 46 that has received the moving image data displays the content on the display 37.
  • the vehicle speed sensor 53 detects the vehicle speed of the tractor 1 and is provided on the axle between the front wheels 7 and 7, for example.
  • the detection result data obtained by the vehicle speed sensor 53 is signal-processed by the wireless communication unit 40, transmitted from the wireless communication antenna 48 and received by the wireless communication terminal 46, and the contents thereof are displayed on the display 37.
  • the steering angle sensor 52 is a sensor that detects the steering angle of the front wheels 7 and 7.
  • the rudder angle sensor 52 is provided on a king pin (not shown) provided on the front wheels 7 and 7. Data of detection results obtained by the steering angle sensor 52 is output to the control unit 4.
  • the steering angle sensor 52 may be provided in the steering handle 12.
  • the storage unit 55 stores a travel route for autonomously traveling the tractor 1 and a work route for autonomously working, and stores a transition (travel locus) of the position of the tractor 1 (strictly speaking, the positioning antenna 6) during autonomous travel. Memory. In addition, the storage unit 55 stores various information necessary for the tractor 1 to autonomously travel and work.
  • the wireless communication terminal 46 is configured as a tablet personal computer including a touch panel 39.
  • the user can check the information displayed on the display 37 of the wireless communication terminal 46 (for example, information from the front camera 56, the rear camera 57, a vehicle speed sensor, etc.).
  • the user operates the hardware key 38 or the like disposed in the vicinity of the touch panel 39 or the display 37 and controls the control unit 4 of the tractor 1 to control signals (for example, temporarily). Stop signal, etc.).
  • the wireless communication terminal 46 is not limited to a tablet-type personal computer, and may be configured by, for example, a notebook-type personal computer instead.
  • the tractor 1 configured as described above performs farm work by the work implement 3 along the work path P1 while traveling along the travel path P on the farm field based on an instruction of the user using the wireless communication terminal 46. Can do.
  • the user performs various settings using the wireless communication terminal 46, so that a linear or broken line work path P1 for performing farm work and an arcuate turning circuit that connects the ends of the work path P1 to each other. It is possible to generate a travel route (path) P as a series of routes that alternately connect (non-work route on which the tractor 1 turns) P2 (see FIG. 6). Then, the information on the travel route (work route P1 and non-work route P2) P generated in this way is input (transferred) to the storage unit 55 electrically connected to the control unit 4 of the tractor 1 and is transmitted in a predetermined manner. By performing the operation, the control unit 4 controls the tractor 1 so that the tractor 1 can autonomously travel along the travel route P and can be autonomously operated by the work implement 3 along the work route P1.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating a display example of the monitoring screen 100 on the display 37 of the wireless communication terminal 46.
  • FIG. 6 is a schematic diagram illustrating an example of an autonomous traveling route generated by the wireless communication terminal.
  • the wireless communication terminal 46 includes a display 37, a hardware key 38, and a touch panel 39, as well as a display control unit 31 and a storage unit 32. , An agricultural field acquisition unit 33, a work area acquisition unit 34, a travel route acquisition unit 35, and the like.
  • the wireless communication terminal 46 is configured as a computer as described above, and includes a CPU, a ROM, a RAM, and the like.
  • the ROM stores an appropriate program for causing the tractor 1 to perform autonomous traveling and autonomous work.
  • the wireless communication terminal 46 can be operated as the display control unit 31, the storage unit 32, the field acquisition unit 33, the work area acquisition unit 34, the travel route acquisition unit 35, and the like.
  • the display control unit 31 creates display data to be displayed on the display 37 and appropriately controls display contents. For example, the display control unit 31 displays the monitoring screen 100 illustrated in FIG. 5 on the display 37 while the tractor 1 is autonomously traveling along the work route P1 while autonomously traveling along the travel route P.
  • the storage unit 32 stores information on the tractor 1 and information on the farm field that are input by the user operating the touch panel 39 of the wireless communication terminal 46, and the created travel route P (work route P1 and non-work route P2). ) And the like.
  • the farm field acquisition part 33 memorize
  • the position and shape of the field are obtained by, for example, driving the user to ride on the tractor 1 and making one turn along the outer periphery of the field, and recording the transition of the position information of the positioning antenna 6 at that time. can do.
  • the position and shape of the field acquired by the field acquisition unit 33 are stored in the storage unit 32 as field information.
  • the work area acquisition unit 34 sets the position of the work area where the tractor 1 is disposed in the field where the autonomous traveling is performed and where the farm work is performed. If demonstrating it concretely, in the radio
  • the travel route acquisition unit 35 alternately connects a work route P1 where the tractor 1 autonomously performs farm work in the field and a non-work route (rotation circuit) P2 connecting the ends of the work route P1.
  • P is generated and acquired.
  • the travel route acquisition unit 35 automatically creates the travel route P (the work route P1 and the non-work route P2) based on the information.
  • the travel route P is generated so that the work route P1 that is linear or broken line is included in the work region, and the non-work route (turning circuit) P2 is included in the non-work region such as a headland.
  • the travel route P generated by the travel route acquisition unit 35 is stored in the storage unit 32.
  • the user appropriately operates the wireless communication terminal 46 to input (transfer) information on the travel route P generated by the travel route acquisition unit 35 to the storage unit 55 of the tractor 1. Thereafter, the user gets on the tractor 1 and operates to place the tractor 1 at the start position of the travel route P. Subsequently, the user gets off the tractor 1 and operates the wireless communication terminal 46 to instruct the start of autonomous running / autonomous work.
  • the control unit 4 controls the traveling and farming of the tractor 1 so that the tractor 1 performs farming along the work path P1 while traveling along the traveling path P.
  • the display screen of the display 37 is switched to the monitoring screen 100 shown in FIG.
  • a front camera display unit 101 and a rear camera display unit 102 for displaying data transmitted from the front camera 56 and the rear camera 57 as moving image data are arranged vertically.
  • a work state display unit 103 that graphically shows the travel route P and the current position of the tractor 1 in a drawing or the like is arranged.
  • a vehicle speed display unit 106 that displays the current vehicle speed of the tractor 1 is provided above the front camera display unit 101. The vehicle speed display unit 106 displays the current vehicle speed of the tractor 1 acquired based on the data transmitted from the vehicle speed sensor described above.
  • FIG. 7 is a schematic diagram for explaining the flow when turning while switching forward and backward.
  • FIG. 8 is a schematic diagram showing the determination angle ⁇ when the neutral angle is set as a reference angle.
  • FIG. 9 is a flowchart showing a process related to a change in the steering angle at the time of forward / reverse switching.
  • the vehicle is moved forward by approximately 90 ° toward the next work path P1 (first step), and then reversely moved as shown in the center diagram of FIG. Then, as shown in the rightmost drawing of FIG. 7, the vehicle is turned to advance to the target work path P1 (third process).
  • the turning angle in the first step is not limited to approximately 90 °.
  • the steering angle may not be a neutral angle as shown in FIG.
  • the second step it is assumed that the vehicle travels backward with the rudder angle as a neutral angle.
  • the switching time from the first step to the second step that is, the stop time of the tractor 1 becomes long, and the forward / reverse switching is not smoothly performed.
  • forward / reverse switching can be performed smoothly by performing the control shown in FIG. This will be specifically described below.
  • the control unit 4 determines whether or not it is a forward / reverse switching timing (S101), and determines that it is a forward / backward switching timing (for example, between the first step and the second step, between the second step and the third step).
  • the steering angle (determination angle) is determined to be equal to or smaller than the first angle (S102).
  • the neutral angle is set as a reference angle
  • the rudder angle with respect to the neutral angle is set as a determination angle (an angle used in the determination process of FIG. 9 and the like).
  • a reference angle other than the neutral angle may be used.
  • the first angle is, for example, 10 ° (10 ° in the left direction and 10 ° in the right direction).
  • the control unit 4 determines that the steering angle (determination angle) is equal to or smaller than the first angle
  • the control unit 4 stops the tractor 1 and simultaneously switches forward and backward (S103). That is, the control unit 4 does not change the rudder angle while the tractor 1 is stopped when the rudder angle (determination angle) is equal to or smaller than the first angle. Thereafter, when there is a difference between the steering angle and the target angle, the control unit 4 changes the steering angle to the target angle (S104).
  • the control unit 4 determines that the rudder angle (determination angle) is larger than the first angle
  • the control unit 4 stops the tractor 1 (S105).
  • the control unit 4 changes the rudder angle to the second angle while the tractor 1 is stopped (S106). That is, when the steering angle (determination angle) is larger than the first angle, the control unit 4 changes the steering angle while the tractor 1 is stopped.
  • the control unit 4 changes the steering angle so that the determination angle is not the neutral angle but the determination angle is the second angle.
  • the second angle is a value smaller than the first angle, for example, 2 °.
  • the control unit 4 switches the forward / backward travel after changing the rudder angle to the second angle (S106). Thereafter, the control unit 4 changes the steering angle to the target angle (S104).
  • the tractor 1 can be stopped for a short time by changing the rudder angle after the forward / reverse switching, not when the tractor 1 is stopped. Therefore, the forward / backward switching can be performed smoothly. That is, in the present embodiment, the forward / reverse travel can be switched even if the rudder angle is other than the non-neutral angle. Furthermore, when the rudder angle at the time of stop is large, the rudder angle is changed to some extent (up to the second angle) while the tractor 1 is stopped. It is possible to prevent the corner from being changed. Since it is possible to prevent the rudder angle from being significantly changed after the forward / reverse switching, the fluctuations before and after the forward / backward switching can be reduced and the deviation of the route can be reduced.
  • step S106 the rudder angle may be changed to a neutral angle, or the rudder angle may be changed to a first angle.
  • the process of step S102 is performed before the tractor 1 is stopped, but may be performed while the tractor 1 is stopped. In this case, the process of stopping the tractor 1 in step S103 and the process of step S105 are not necessary.
  • the tractor 1 of the present embodiment has the positioning antenna 6 disposed at a position (front position) deviated from the center of the tractor 1 in the front-rear direction. Therefore, when moving forward, the position in the forward direction than the center of the tractor in the front-rear direction is used as the current position, while in reverse, the position on the opposite side of the tractor in the forward direction is used as the current position. Will be. Therefore, there is a possibility that the autonomous running control method needs to be different between forward travel and reverse travel.
  • the calculation method of the current position of the tractor 1 is made different during reverse travel. That is, as shown in FIG. 10, the position of the positioning antenna 6 is virtually corrected so that the positioning antenna 6 is located at a symmetrical position with the line passing through the center of the tractor 1 as a symmetric line during reverse travel.
  • a distance L in the front-rear direction from the center in the front-rear direction of the tractor 1 to the positioning antenna 6 is stored in advance, and when moving backward, from the detected current position to the rear direction of the tractor 1.
  • a value offset by twice the distance L is handled as the current position.
  • the control method of autonomous running can be made the same at the time of advance and reverse.
  • the steering angle may not be a neutral angle when the first step is completed, but basically the steering angle is considered to be a neutral angle when the second step is completed. It is done. That is, since the forward / reverse switching is performed between the second step and the third step, the process of FIG. 9 is performed, but the steering angle change at the time of the forward / reverse switching is not necessary and is not performed. Therefore, in this turning direction, when switching from forward to reverse, forward / reverse switching is performed without a neutral angle.
  • the control of the present embodiment for example, in the turning method shown in FIG. 11, when switching from backward to forward, it is possible to switch between forward and backward without a neutral angle.
  • the turning method of FIG. 11 is used when the normal turning method or the turning method of FIG. Specifically, first, as shown in the leftmost diagram of FIG. 11, the tractor 1 is turned in one direction (left direction) while moving forward (first step). Thereafter, as shown in the second drawing from the left in FIG. 11, the tractor 1 is turned in the other direction (right direction) while moving forward (second step). Thereafter, as shown in the second drawing from the right in FIG. 11, the vehicle is turned by approximately 90 ° while moving backward (third step), and then is turned forward to the next work path P1 as shown in the rightmost drawing of FIG. 11 ( (4th process).
  • the turning angle in the third step is not limited to 90 °.
  • the control unit 4 advances the tractor 1 without changing the rudder angle during the stop or stops the tractor 1 based on the comparison result between the rudder angle (determination angle) and the first angle. Decide to change.
  • a steering angle may not be a neutral angle in the stage which the 3rd process was completed. Therefore, when the turning method of FIG. 11 is used, the vehicle is switched from backward to forward in a state where the steering angle is not a neutral angle.
  • control unit 4 performs the same process as in FIG. 9 between the second process and the third process. That is, based on the comparison result between the steering angle (determination angle) and the first angle, the control unit 4 stops the tractor 1 at the same time (without changing the steering angle) or stops the tractor 1. Decide whether to change the rudder angle during.
  • FIG. 12 is a schematic diagram illustrating the determination angle ⁇ when the target angle is set as a reference angle.
  • the same or similar members as those in the above-described embodiment may be denoted by the same reference numerals in the drawings, and description thereof may be omitted.
  • the reference angle is a neutral angle
  • the rudder angle and the determination angle are the same.
  • the reference angle is an angle other than the neutral angle.
  • the reference angle of the first modification for example, the target angle of the rudder angle after switching between forward and backward travel can be used. Since the process related to the change in the steering angle at the time of forward / reverse switching performed in the first modification is the same as that of the present embodiment, the description thereof is omitted.
  • FIG. 13 is a flowchart illustrating a process related to a change in the steering angle at the start of forward / reverse travel.
  • control unit 4 of the second modified example further performs the same processing regarding the change in the steering angle at the start of the forward and backward travel.
  • the control unit 4 determines whether or not it is the start timing of forward / reverse travel (S201), and when it is determined that it is the start timing of forward / backward travel, it determines whether or not the steering angle (determination angle) is equal to or smaller than the third angle (S202). .
  • the third angle is a rudder angle that is a starting condition for forward / backward traveling by autonomous traveling, and the forward / backward movement cannot be started at a rudder angle larger than the third angle.
  • the third angle is a value larger than the first angle, but may be a small value.
  • the third angle is 15 °, for example, but may be another value between 10 ° and 20 °.
  • control unit 4 determines that the rudder angle is equal to or smaller than the third angle, the control unit 4 starts moving forward and backward without changing the rudder angle (S203). Thereafter, when there is a difference between the steering angle and the target angle, the control unit 4 changes the steering angle to the target angle (S204).
  • control unit 4 determines that the rudder angle is larger than the third angle
  • the control unit 4 changes the rudder angle to the second angle without starting the forward / reverse travel (S205).
  • the control unit 4 starts moving forward and backward (S206). Thereafter, the control unit 4 changes the steering angle to the target angle (S204).
  • the steering angle may be changed to a neutral angle, the steering angle may be changed to a target angle, or the steering angle may be changed to a first angle.
  • the reference angle may be other than the neutral angle in the second modification.
  • the tractor 1 of the present embodiment includes the wheels (the front wheels 7 and the rear wheels 8) and the control unit 4.
  • the controller 4 controls the rotation direction of the rear wheels 8 and the steering angle that is the turning angle of the front wheels 7 along the travel route.
  • the control unit 4 can change the rotation direction of the rear wheel 8 from the forward direction to the reverse direction, or from the reverse direction to the forward direction.
  • the control unit 4 when the determination angle which is a steering angle with respect to the reference angle is equal to or less than the first angle, the control unit 4 does not change the steering angle while the rotation of the rear wheel 8 is stopped.
  • the rotation direction of the rear wheel 8 can be changed from the forward direction to the reverse direction, or from the reverse direction to the forward direction.
  • the control unit 4 stops the rotation of the rear wheel 8 when the determination angle exceeds the first angle, and the determination angle is the first angle or the second smaller than the first angle.
  • the second angle is a non-neutral angle.
  • control part 4 has a difference in a steering angle and a target angle after changing the rotation direction of the rear wheel 8 from the forward direction to the reverse direction or from the reverse direction to the forward direction. In this case, change the rudder angle to the target angle.
  • the rudder angle is changed after the forward / backward movement of the tractor 1 is switched, so that the forward / backward movement can be smoothly switched.
  • the process of changing the rudder angle either during stoppage or after switching between forward and backward movements has been described, but the rudder angle is changed immediately before and after switching forward and backward.
  • the steering angle may be changed immediately after the stop and the forward / reverse switching, or the steering angle may be changed immediately before and after the forward / reverse switching.
  • the wheel to be controlled for changing the rudder angle is the front wheel 7 and the wheel to be controlled in the rotational direction is the rear wheel 8. It may be.
  • the wheels to be controlled are the same in the two controls.
  • both the front wheel 7 and the rear wheel 8 may be the wheels to be controlled for changing the rudder angle.

Abstract

作業車両は、車輪と、制御部と、を備える。制御部は、走行経路に沿って、車輪の回転方向、及び、車輪の切れ角である舵角を制御することができる。制御部は、舵角が非中立角度である場合に、車輪の回転方向を前進方向から後進方向、又は、後進方向から前進方向へ変更させることが可能である。

Description

作業車両
　本発明は、主として、本発明は、主として、予め定められた経路に沿って自律走行する作業車両に関する。
　従来から、衛星測位システムを利用して自律走行可能な作業車両が知られている。特許文献１は、この種の作業車両を開示する。特許文献１の作業車両は、衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、設定した走行経路に沿って自動的に走行及び作業をさせる制御装置と、を備えており、遠隔操作装置は、この作業車両と無線で相互に通信可能に構成されている。この構成により、特許文献１では、作業車両に作業者が乗ることなく作業車両を遠隔で操作することができる。
　また、特許文献２では、作業者が乗っている状態において、作業車両を手動で走行させるモードと、作業車両を自律的に走行させるモードと、を実行可能な作業車両が開示されている。
特開２０１５－１８８４２３号公報 特開２０１４－１８２４５３号公報
　ここで、特許文献１及び２では、前進から後進（又はその反対）を切り換える際において、舵角をどのように制御するかについて記載されていない。
　本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その主要な目的は、予め定められた経路に沿って自律走行する作業車両において、前後進をスムーズに切り換えることが可能な構成を提供することにある。
課題を解決するための手段及び効果
　本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。
　本発明の観点によれば、以下の構成の作業車両が提供される。即ち、この作業車両は、車輪と、制御部と、を備える。前記制御部は、前記走行経路に沿って、前記車輪の回転方向、及び、前記車輪の切れ角である舵角を制御する。前記制御部は、舵角が非中立角度である場合に、前記車輪の回転方向を前進方向から後進方向、又は、後進方向から前進方向へ変更させることが可能である。
　これにより、舵角が非中立角度である場合においても前進から後進、又は、後進から前進に移行できるため、前後進をスムーズに切り換えることができる。
　前記の作業車両においては、前記制御部は、基準角度に対する舵角である判定角度が第１角度以下である場合、前記車輪の回転の停止中に舵角を変更することなく、前記車輪の回転方向を前進方向から後進方向、又は、後進方向から前進方向へ変更させることが可能であることが好ましい。
　これにより、判定角度が所定の第１角度以下であれば前後進をスムーズに切り換えることができる。また、第１角度を閾値として設定することで、前後進の切換後に舵角が大幅に変更されることを防止できる。
　前記の作業車両においては、前記制御部は、前記判定角度が前記第１角度を超える場合に、前記車輪の回転を停止し、前記判定角度が第１角度又は第１角度よりも小さい第２角度になるように舵角を変更した後に、前記車輪が前進方向に回転していた場合は後進方向へ変更し、前記車輪が後進方向に回転していた場合は前進方向に変更させることが好ましい。
　これにより、判定角度が大きい場合は、いったん停止した上で、舵角を変更し、前後進を切り換えるため、前後進の切換前後の揺れを小さくしたり、経路の逸脱量を低減したりすることができる。
　前記の作業車両においては、第２角度は非中立角度であることが好ましい。
　これにより、中立角度に至らせることなく、前後進切換を行うので、迅速に前後進を切り換えることができる。
　前記の作業車両においては、前記制御部は、前記車輪の回転方向を前進方向から後進方向、又は、後進方向から前進方向へ変更させた後に、舵角と目標角度に差異がある場合は舵角を目標角度まで変更することが好ましい。
　これにより、舵角と目標角度に差異がある場合においても、作業車両の前後進を切り換えた後に舵角を変更するため、前後進をスムーズに切り換えることができる。
本発明の一実施形態に係るロボットトラクタの全体的な構成を示す側面図。 ロボットトラクタの平面図。 自律走行システムに備えられる無線通信端末を示す図。 ロボットトラクタ及び無線通信端末の制御系の主要な構成を示すブロック図。 無線通信端末のディスプレイにおける監視画面の表示例を示す図。 無線通信端末が生成する自律走行経路の例を示す模式図。 前後進を切り換えて旋回するときの流れを説明する模式図。 中立角度を基準角度とした場合の判定角度θを示す模式図。 前後進の切換時における舵角変更に関する処理を示すフローチャート。 前進時と後進時とで現在位置を異ならせることを示す模式図。 前後進を切り換えて旋回する別の方法を説明する模式図。 目標角度を基準角度とした場合の判定角度θを示す模式図。 前後進の開始時における舵角変更に関する処理を示すフローチャート。
　次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。以下では、図面の各図において同一の部材には同一の符号を付し、重複する説明を省略することがある。また、同一の符号に対応する部材等の名称が、簡略的に言い換えられたり、上位概念又は下位概念の名称で言い換えられたりすることがある。
　自律走行システムは、作業領域及び非作業領域内で１台又は複数台の作業車両を自律的に走行させて、作業の全部又は一部を実行させるものである。本実施形態では、作業車両としてトラクタを例に説明するが、作業車両としては、トラクタの他、田植機、コンバイン、土木・建設作業装置、除雪車等、乗用型作業機に加え、歩行型作業機も含まれる。本明細書において自律走行とは、トラクタが備える制御部（ＥＣＵ）によりトラクタが備える走行に関する構成が制御されて予め定められた経路に沿ってトラクタが走行することを意味し、自律作業とは、トラクタが備える制御部によりトラクタが備える作業に関する構成が制御されて、予め定められた経路に沿ってトラクタが作業を行うことを意味する。なお、自律走行、自律作業時には、トラクタに人が乗っていてる場合と、トラクタに人が乗っていない場合が含まれる。これに対して、手動走行・手動作業とは、トラクタが備える各構成がユーザにより操作され、走行・作業が行われることを意味する。
　次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る自律走行システム９９に備えられるロボットトラクタ１の全体的な構成を示す側面図である。図２は、ロボットトラクタ１の平面図である。図３は、本発明の一実施形態に係る自律走行システム９９に備えられる無線通信端末４６を示す図である。図４は、ロボットトラクタ１及び無線通信端末４６の制御系の主要な構成を示すブロック図である。
　図１に示すように、本発明の実施の一形態に係る自律走行システム９９に備えられるロボットトラクタ（作業車両）１は、無線通信端末４６との間で無線通信を行うことにより操作される作業車両である。ユーザが無線通信端末４６を操作して、当該トラクタ１の制御部４との間で信号のやり取りを適宜行うことにより、トラクタ１を自律走行・自律作業させることができる。
　初めに、本発明の実施の一形態に係る自律走行システム９９に備えられるロボットトラクタ（以下、単に「トラクタ」と称する場合がある。）１について、主として図１及び図２を参照して説明する。
　トラクタ１は、圃場（走行領域）内を自律走行することが可能な走行機体（車体部）２を備える。走行機体２には、図１及び図２に示す作業機３が着脱可能に取り付けられている。この作業機３としては、例えば、耕耘機、プラウ、施肥機、草刈機、播種機等の種々の作業機があり、これらの中から必要に応じて所望の作業機３を選択して走行機体２に装着することができる。走行機体２は、装着された作業機３の高さ及び姿勢を変更可能に構成されている。
　トラクタ１の構成について、図１及び図２を参照してより詳細に説明する。トラクタ１の走行機体２は、図１に示すように、その前部が左右１対の前輪（車輪）７，７で支持され、その後部が左右１対の後輪８，８で支持されている。
　走行機体２の前部にはボンネット９が配置されている。このボンネット９内には、トラクタ１の駆動源であるエンジン１０及び燃料タンク（図略）が収容されている。このエンジン１０は、例えばディーゼルエンジンにより構成することができるが、これに限るものではなく、例えばガソリンエンジンにより構成してもよい。また、駆動源としては、エンジンに加えて、又はこれに代えて、電気モータを使用してもよい。
　ボンネット９の後方には、ユーザが搭乗するためのキャビン１１が配置されている。このキャビン１１の内部には、ユーザが操向操作するためのステアリングハンドル１２と、ユーザが着座可能な座席１３と、各種の操作を行うための様々な操作装置と、が主として設けられている。ただし、作業車両は、キャビン１１付きのものに限るものではなく、キャビン１１を備えないものであってもよい。
　上記の操作装置としては、図２に示すモニタ装置１４、スロットルレバー１５、主変速レバー２７、複数の油圧操作レバー１６、ＰＴＯスイッチ１７、ＰＴＯ変速レバー１８、副変速レバー１９、及び作業機昇降スイッチ２８等を例として挙げることができる。これらの操作装置は、座席１３の近傍、又はステアリングハンドル１２の近傍に配置されている。
　モニタ装置１４は、トラクタ１の様々な情報を表示可能に構成されている。スロットルレバー１５は、エンジン１０の出力回転数を設定するための操作具である。主変速レバー２７は、トラクタ１の走行速度を無段階で変更するための操作具である。油圧操作レバー１６は、図略の油圧外部取出バルブを切換操作するための操作具である。ＰＴＯスイッチ１７は、トランスミッション２２の後端から突出した図略のＰＴＯ軸（動力取出軸）への動力の伝達／遮断を切換操作するための操作具である。即ち、ＰＴＯスイッチ１７がＯＮ状態であるときＰＴＯ軸に動力が伝達されてＰＴＯ軸が回転し、作業機３が駆動される一方、ＰＴＯスイッチ１７がＯＦＦ状態であるときＰＴＯ軸への動力が遮断されてＰＴＯ軸が回転せず、作業機３が停止される。ＰＴＯ変速レバー１８は、作業機３に入力される動力の変更操作を行うものであり、具体的にはＰＴＯ軸の回転速度の変速操作を行うための操作具である。副変速レバー１９は、トランスミッション２２内の走行副変速ギア機構の変速比を切り換えるための操作具である。作業機昇降スイッチ２８は、走行機体２に装着された作業機３の高さを所定範囲内で昇降操作するための操作具である。
　図１に示すように、走行機体２の下部には、トラクタ１のシャーシ２０が設けられている。当該シャーシ２０は、機体フレーム２１、トランスミッション２２、フロントアクスル２３、及びリアアクスル２４等から構成されている。
　機体フレーム２１は、トラクタ１の前部における支持部材であって、直接、又は防振部材等を介してエンジン１０を支持している。トランスミッション２２は、エンジン１０からの動力を変化させてフロントアクスル２３及びリアアクスル２４に伝達する。フロントアクスル２３は、トランスミッション２２から入力された動力を前輪７に伝達するように構成されている。リアアクスル２４は、トランスミッション２２から入力された動力を後輪８に伝達するように構成されている。前輪７及び後輪８が前進方向に回転することで、トラクタ１が前進する。前輪７及び後輪８が後進方向に回転することで、トラクタ１が後進する。
　図４に示すように、トラクタ１は、走行機体２の動作（前進、後進、停止及び旋回等）並びに作業機３の動作（昇降、駆動及び停止等）を制御するための制御部４を備える。制御部４は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備えて構成されており、ＣＰＵは、各種プログラム等をＲＯＭから読み出して実行することができる。制御部４には、トラクタ１が備える各構成（例えば、エンジン１０等）を制御するためのコントローラ、及び、他の無線通信機器と無線通信可能な無線通信部４０等がそれぞれ電気的に接続されている。
　上記のコントローラとして、トラクタ１は少なくとも、図略のエンジンコントローラ、車速コントローラ、操向コントローラ及び昇降コントローラを備える。それぞれのコントローラは、制御部４からの電気信号に応じて、トラクタ１の各構成を制御することができる。
　エンジンコントローラは、エンジン１０の回転数等を制御するものである。具体的には、エンジン１０には、当該エンジン１０の回転数を変更させる図略のアクチュエータを備えたガバナ装置４１が設けられている。エンジンコントローラは、ガバナ装置４１を制御することで、エンジン１０の回転数を制御することができる。また、エンジン１０には、エンジン１０の燃焼室内に噴射（供給）するための燃料の噴射時期・噴射量を調整する燃料噴射装置４５が付設されている。エンジンコントローラは、燃料噴射装置４５を制御することで、例えばエンジン１０への燃料の供給を停止させ、エンジン１０の駆動を停止させることができる。
　車速コントローラは、トラクタ１の車速を制御するものである。具体的には、トランスミッション２２には、例えば可動斜板式の油圧式無段変速装置である変速装置４２が設けられている。車速コントローラは、変速装置４２の斜板の角度を図略のアクチュエータによって変更することで、トランスミッション２２の変速比を変更し、所望の車速を実現することができる。
　操向コントローラは、ステアリングハンドル１２の回動角度を制御するものである。具体的には、ステアリングハンドル１２の回転軸（ステアリングシャフト）の中途部には、操向アクチュエータ４３が設けられている。この構成で、予め定められた経路をトラクタ１が走行する場合、制御部４は、当該経路に沿ってトラクタ１が走行するようにステアリングハンドル１２の適切な回動角度を計算し、得られた回動角度となるように操向コントローラに制御信号を出力する。操向コントローラは、制御部４から入力された制御信号に基づいて操向アクチュエータ４３を駆動し、ステアリングハンドル１２の回動角度を制御する。
　昇降コントローラは、作業機３の昇降を制御するものである。具体的には、トラクタ１は、作業機３を走行機体２に連結している３点リンク機構の近傍に、油圧シリンダ等からなる昇降アクチュエータ４４を備えている。この構成で、昇降コントローラは、制御部４から入力された制御信号に基づいて昇降アクチュエータ４４を駆動して作業機３を適宜に昇降動作させることにより、所望の高さで作業機３により農作業を行うことができる。この制御により、作業機３を、退避高さ（農作業を行わない高さ）及び作業高さ（農作業を行う高さ）等の所望の高さで支持することができる。
　なお、上述した図略の複数のコントローラは、制御部４から入力される信号に基づいてエンジン１０等の各部を制御していることから、制御部４が実質的に各部を制御していると把握することができる。
　上述のような制御部４を備えるトラクタ１は、ユーザがキャビン１１内に搭乗して各種操作をすることにより、当該制御部４によりトラクタ１の各部（走行機体２、作業機３等）を制御して、圃場内を走行しながら農作業を行うことができるように構成されている。また、トラクタ１は、ユーザがトラクタ１に搭乗している状態又は搭乗していない状態において、無線通信端末４６により出力される所定の制御信号に基づいて自律走行及び自律作業をさせることが可能となっている。
　具体的には、図４等に示すように、トラクタ１は、自律走行・自律作業を可能とするための各種の構成を備えている。例えば、トラクタ１は、測位システムに基づいて自ら（走行機体２）の位置情報を取得するために必要な測位用アンテナ６等を備える。このような構成により、トラクタ１は、測位システムに基づいて自らの位置情報を取得して、圃場上を自律走行することが可能となっている。
　次に、自律走行を可能とするためにトラクタ１が備える構成について、より詳細に説明する。具体的には、本実施形態のトラクタ１は、図４等に示すように、測位用アンテナ６、無線通信用アンテナ４８、前方カメラ５６、後方カメラ５７、記憶部５５、車速センサ５３、及び舵角センサ５２等を備える。また、これらに加えて、トラクタ１には、走行機体２の姿勢（ロール角、ピッチ角、ヨー角）を特定することが可能な慣性計測ユニット（ＩＭＵ）が備えられている。
　測位用アンテナ６は、例えば衛星測位システム（ＧＮＳＳ）等の測位システムを構成する測位衛星からの信号を受信するものである。図１に示すように、測位用アンテナ６は、トラクタ１のキャビン１１のルーフ９２の上面に取り付けられている。測位用アンテナ６で受信された測位信号は、図４に示す位置検出部としての位置情報取得部４９に入力される。位置情報取得部４９は、トラクタ１の走行機体２（厳密には、測位用アンテナ６）の位置情報を、例えば緯度・経度情報として算出し、取得する。当該位置情報取得部４９で取得された位置情報は、制御部４に入力されて、自律走行に利用される。
　なお、本実施形態ではＧＮＳＳ－ＲＴＫ法を利用した高精度の衛星測位システムが用いられているが、これに限るものではなく、高精度の位置座標が得られる限りにおいて他の測位システムを用いてもよい。例えば、相対測位方式（ＤＧＰＳ）、又は静止衛星型衛星航法補強システム（ＳＢＡＳ）を使用することが考えられる。
　無線通信用アンテナ４８は、ユーザが操作する無線通信端末４６からの信号を受信したり、無線通信端末４６への信号を送信したりするものである。図１に示すように、無線通信用アンテナ４８は、トラクタ１のキャビン１１が備えるルーフ９２の上面に取り付けられている。無線通信用アンテナ４８で受信した無線通信端末４６からの信号は、図４に示す無線通信部４０で信号処理された後、制御部４に入力される。また、制御部４等から無線通信端末４６に送信する信号は、無線通信部４０で信号処理された後、無線通信用アンテナ４８から送信されて無線通信端末４６で受信される。
　前方カメラ５６はトラクタ１の前方を撮影するものである。後方カメラ５７はトラクタ１の後方を撮影するものである。前方カメラ５６及び後方カメラ５７はトラクタ１のルーフ９２に取り付けられている。前方カメラ５６及び後方カメラ５７で撮影された動画データは、無線通信部４０により、無線通信用アンテナ４８から無線通信端末４６に送信される。動画データを受信した無線通信端末４６は、その内容をディスプレイ３７に表示する。
　車速センサ５３は、トラクタ１の車速を検出するものであり、例えば前輪７，７の間の車軸に設けられる。車速センサ５３で得られた検出結果のデータは、無線通信部４０で信号処理された後、無線通信用アンテナ４８から送信されて無線通信端末４６で受信されて、その内容がディスプレイ３７に表示される。舵角センサ５２は、前輪７，７の舵角を検出するセンサである。本実施形態において、舵角センサ５２は前輪７，７に設けられた図示しないキングピンに備えられている。舵角センサ５２で得られた検出結果のデータは、制御部４へ出力される。なお、舵角センサ５２をステアリングハンドル１２に備える構成としてもよい。
　記憶部５５は、トラクタ１を自律走行させる走行経路や自律作業させる作業経路を記憶したり、自律走行中のトラクタ１（厳密には、測位用アンテナ６）の位置の推移（走行軌跡）を記憶したりするメモリである。その他にも、記憶部５５は、トラクタ１を自律走行・自律作業させるために必要な様々な情報を記憶している。
　無線通信端末４６は、図３に示すように、タッチパネル３９を備えるタブレット型のパーソナルコンピュータとして構成される。ユーザは、無線通信端末４６のディスプレイ３７に表示された情報（例えば、前方カメラ５６や、後方カメラ５７や、車速センサ等からの情報）を参照して確認することができる。また、ユーザは、上記のタッチパネル３９、又はディスプレイ３７の近傍に配置されたハードウェアキー３８等を操作して、トラクタ１の制御部４に、トラクタ１を制御するための制御信号（例えば、一時停止信号等）を送信することができる。なお、無線通信端末４６はタブレット型のパーソナルコンピュータに限るものではなく、こえに代えて、例えばノート型のパーソナルコンピュータで構成することも可能である。
　このように構成されたトラクタ１は、無線通信端末４６を用いるユーザの指示に基づいて、圃場上の走行経路Ｐに沿って走行しつつ、作業経路Ｐ１に沿って作業機３による農作業を行うことができる。
　具体的には、ユーザは、無線通信端末４６を用いて各種設定を行うことにより、農作業を行う直線状又は折れ線状の作業経路Ｐ１と、当該作業経路Ｐ１の端同士を繋ぐ円弧状の旋回路（トラクタ１が旋回を行う非作業経路）Ｐ２と、を交互に繋いだ一連の経路としての走行経路（パス）Ｐを生成することができる（図６を参照）。そして、このようにして生成した走行経路（作業経路Ｐ１及び非作業経路Ｐ２）Ｐの情報を、トラクタ１の制御部４に電気的に接続された記憶部５５に入力（転送）して所定の操作をすることにより、当該制御部４によりトラクタ１を制御して、当該トラクタ１を走行経路Ｐに沿って自律走行させながら、作業経路Ｐ１に沿って作業機３により自律作業させることができる。
　以下では、図３から図６までを参照して、無線通信端末４６の構成についてより詳細に説明する。図５は、無線通信端末４６のディスプレイ３７における監視画面１００の表示例を示す図である。図６は、無線通信端末が生成する自律走行経路の例を示す模式図である。
　図３及び図４に示すように、本実施形態の無線通信端末４６は、ディスプレイ３７、ハードウェアキー３８、及びタッチパネル３９の他、制御系の主要な構成として、表示制御部３１、記憶部３２、圃場取得部３３、作業領域取得部３４、及び走行経路取得部３５等を備える。
　具体的には、無線通信端末４６は上述のとおりコンピュータとして構成されており、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える。また、前記ＲＯＭには、トラクタ１に自律走行・自律作業を行わせるための適宜のプログラムが記憶されている。このソフトウェアとハードウェアの協働により、無線通信端末４６を、表示制御部３１、記憶部３２、圃場取得部３３、作業領域取得部３４、走行経路取得部３５等として動作させることができる。
　表示制御部３１は、ディスプレイ３７に表示する表示用データを作成し、表示内容を適宜に制御する。例えば、表示制御部３１は、トラクタ１を走行経路Ｐに沿って自律走行させながら作業経路Ｐ１に沿って自律作業させている間は、図５に示す監視画面１００をディスプレイ３７に表示させる。
　記憶部３２は、ユーザが無線通信端末４６のタッチパネル３９を操作することにより入力したトラクタ１に関する情報や圃場に関する情報等を記憶するとともに、作成された走行経路Ｐ（作業経路Ｐ１及び非作業経路Ｐ２）の情報等を記憶するメモリである。
　圃場取得部３３は、トラクタ１が自律走行・自律作業を行う対象となる圃場（走行領域）の位置及び形状を記憶する。圃場の位置及び形状は、例えばユーザがトラクタ１に搭乗して圃場の外周に沿って１回り周回するように運転し、そのときの測位用アンテナ６の位置情報の推移を記録することで、取得することができる。圃場取得部３３が取得した圃場の位置及び形状は、圃場情報として記憶部３２に記憶される。
　作業領域取得部３４は、トラクタ１が自律走行を行う対象の圃場内に配置される、農作業を行う作業領域の位置を設定するものである。具体的に説明すると、本実施形態の無線通信端末４６においては、所定の操作をすることにより、枕地の幅と、非耕作地の幅と、を設定可能に構成されている。そして、枕地及び非耕作地からなる非作業領域が、上記の設定内容と、圃場取得部３３で取得された圃場の位置及び形状と、に基づいて定められるとともに、圃場の領域から非作業領域を除いた領域が作業領域として定められる。
　走行経路取得部３５は、圃場内においてトラクタ１が自律的に農作業を行う作業経路Ｐ１と、この作業経路Ｐ１の端同士を結ぶ非作業経路（旋回路）Ｐ２と、を交互に繋いだ走行経路Ｐを生成し、取得する。走行経路Ｐの生成に必要な情報をユーザがタッチパネル３９等により入力すると、走行経路取得部３５は、その情報に基づいて自動的に走行経路Ｐ（作業経路Ｐ１及び非作業経路Ｐ２）を作成する。この走行経路Ｐは、直線状又は折れ線状の作業経路Ｐ１が作業領域に含まれ、非作業経路（旋回路）Ｐ２が枕地等の非作業領域に含まれるように生成される。走行経路取得部３５が生成した走行経路Ｐは、記憶部３２に記憶される。
　ユーザは、無線通信端末４６を適宜操作して、走行経路取得部３５で生成された走行経路Ｐの情報をトラクタ１の記憶部５５に入力（転送）する。その後、ユーザはトラクタ１に搭乗して運転することで、トラクタ１を走行経路Ｐの開始位置に配置する。続いて、ユーザがトラクタ１から降車して無線通信端末４６を操作し、自律走行・自律作業の開始を指示する。これにより、トラクタ１が当該走行経路Ｐに沿って走行しながら作業経路Ｐ１に沿って農作業を行うように、制御部４がトラクタ１の走行及び農作業を制御する。
　自律走行・自律作業の開始に伴って、ディスプレイ３７の表示画面は、図５に示す監視画面１００に切り換わる。
　監視画面１００の左部には、前方カメラ５６及び後方カメラ５７から送信されてきたデータをそれぞれ動画データとして表示する前方カメラ表示部１０１及び後方カメラ表示部１０２が上下に配置される。監視画面１００の右部には、トラクタ１の走行経路Ｐ及び現在位置等を図面等でグラフィカルに示す作業状態表示部１０３が配置される。前方カメラ表示部１０１の上方には、トラクタ１の現在の車速を表示する車速表示部１０６が設けられる。車速表示部１０６には、上述の車速センサから送信されてきたデータに基づいて取得された、トラクタ１の現在の車速が表示される。
　次に、自律走行時において前後進の切換時における舵角変更に関する制御について、図７から図９を参照して説明する。図７は、前後進を切り換えて旋回するときの流れを説明する模式図である。図８は、中立角度を基準角度とした場合の判定角度θを示す模式図である。図９は、前後進の切換時における舵角変更に関する処理を示すフローチャートである。
　初めに、自律走行時において前後進を切り換える状況について説明する。例えば、作業経路Ｐ１同士の間隔が狭く、トラクタ１の前進のみによる旋回では、次の作業経路Ｐ１に到達できない場合、前後進を切り換えて旋回することが行われる。具体的に説明すると、初めに図７の左端の図に示すように前進で次の作業経路Ｐ１側に略９０°旋回させ（第１工程）、その後図７の中央の図に示すように後進させ（第２工程）、その後図７の右端の図に示すように目的の作業経路Ｐ１まで前進で旋回させる（第３工程）。なお、第１工程における旋回角度は略９０°に限られない。
　ここで、旋回に掛かる時間を短縮するために、第１工程から第２工程に切り換える際の切換時間や、第２工程から第３工程に切り換える際の切換時間を短時間とすることが好ましい。しかしながら、第１工程が完了した段階では、図８に示すように舵角が中立角度でない場合がある。また、第２工程では、舵角を中立角度にして後進することが想定されている。ここで、第１工程から第２工程への切換時（即ち前後進の切換時）において、トラクタ１を停止させて舵角を中立角度に戻す場合、第１工程から第２工程への切換時間（即ちトラクタ１の停止時間）が長くなってしまい、前後進の切換えがスムーズに行われない。
　この点、本実施形態では、図９に示す制御を行うことにより、前後進の切換えをスムーズに行うことができる。以下、具体的に説明する。制御部４は、前後進の切換タイミングか否かを判定し（Ｓ１０１）、前後進の切換タイミングと判定した場合（例えば、第１工程と第２工程の間、第２工程と第３工程の間）、舵角（判定角度）が第１角度以下か否かを判定する（Ｓ１０２）。なお、本実施形態では、中立角度を基準角度として、中立角度に対する舵角を判定角度（図９の判定処理等で用いる角度）としているため、舵角と判定角度は等しいが、後述の第１変形例に示すように、中立角度以外を基準角度としてもよい。また、第１角度は、例えば１０°（左方向に１０°、右方向に１０°）である。
　制御部４は、舵角（判定角度）が第１角度以下であると判定した場合、トラクタ１を停止させると同時に前後進を切り換える（Ｓ１０３）。つまり、制御部４は、舵角（判定角度）が第１角度以下である場合は、トラクタ１の停止中に舵角を変更しない。その後、制御部４は、舵角と目標角度に差異がある場合は目標角度まで舵角を変更する（Ｓ１０４）。
　一方、制御部４は、舵角（判定角度）が第１角度より大きいと判定した場合、トラクタ１を停止させる（Ｓ１０５）。そして、制御部４は、トラクタ１の停止中において、舵角を第２角度に変更する（Ｓ１０６）。つまり、制御部４は、舵角（判定角度）が第１角度より大きい場合は、トラクタ１の停止中に舵角を変更する。ただし、トラクタ１の停止時間を短くするために、制御部４は、舵角を中立角度ではなく、判定角度が第２角度になるように舵角を変更する。第２角度は、第１角度より小さい値であり、例えば２°である。
　制御部４は、舵角を第２角度に変更した後に、前後進を切り換える（Ｓ１０６）。その後、制御部４は、目標角度まで舵角を変更する（Ｓ１０４）。
　このように、トラクタ１の停止中ではなく、前後進の切換後に舵角を変更することで、トラクタ１の停止時間を短くすることができるので、前後進の切換えをスムーズに行うことができる。つまり、本実施形態では、舵角が非中立角度以外であっても、前後進を切り換えることができる。更に、停止時の舵角が大きい場合は、トラクタ１の停止中にある程度（第２角度まで）舵角を変更することで、トラクタ１の停止時間を抑えつつ、前後進の切換後に大幅に舵角が変更されることを防止できる。前後進の切換後に大幅に舵角が変更されることを防止できることで、前後進の切換前後の揺れを小さくしたり、経路の逸脱量を低減できる。
　また、ステップＳ１０６において、舵角を中立角度に変更してもよいし、舵角を第１角度に変更してもよい。また、本実施形態では、ステップＳ１０２の処理は、トラクタ１の停止前に実行するが、トラクタ１の停止中に実行してもよい。この場合、ステップＳ１０３のトラクタ１を停止させる処理及びステップＳ１０５の処理が不要となる。
　また、本実施形態のトラクタ１は、図１０に示すように、トラクタ１の前後方向の中央から外れた位置（前側の位置）に測位用アンテナ６が配置されている。従って、前進時はトラクタの前後方向の中央よりも進行方向側の位置を現在位置として利用するのに対し、後進時はトラクタの前後方向の中央よりも進行方向反対側の位置を現在位置として利用することとなる。従って、前進時と後進時とで自律走行の制御方法を異ならせなければならない可能性がある。
　これを考慮し、本実施形態では、後進時においてトラクタ１の現在位置の算出方法を異ならせる。つまり、図１０に示すように、後進時においてトラクタ１の中央を通る線を対称線として対称となる位置に測位用アンテナ６があるように、測位用アンテナ６の位置を仮想的に補正する。実際に行う処理としては、トラクタ１の前後方向の中央から測位用アンテナ６までの前後方向の距離Ｌを予め記憶しておき、後進時は、検出された現在位置から、トラクタ１の後方向に距離Ｌの２倍の長さオフセットさせた値を、現在位置として取り扱う。これにより、前進時と後進時とで自律走行の制御方法を同じにすることができる。
　図７で示した旋回方法では、第１工程の完了時においては舵角が中立角度でない可能性があるが、第２工程の完了時においては基本的には舵角は中立角度であると考えられる。つまり、第２工程と第３工程の間では、前後進の切換は行われるため図９の処理は実行されるが、前後進の切換時の舵角変更は不要であるため行われない。従って、この旋回方向では、前進から後進に切り換える際に、中立角度でない状態で前後進が切り換えられる。これに対し、本実施形態の制御を用いることで、例えば図１１に示す旋回方法では、後進から前進に切り換える際に、中立角度でない状態で前後進を切り換えることができる。
　図１１の旋回方法は、例えば障害物Ａがあることにより、通常の旋回方法又は図７の旋回方法を用いることができない場合に用いられる。具体的には、初めに図１１の左端の図に示すようにトラクタ１を前進させながら一方向（左方向）に旋回させる（第１工程）。その後図１１の左から２番目の図に示すように、トラクタ１を前進させながら他方向（右方向）に旋回させる（第２工程）。その後図１１の右から２番目の図に示すように後進させながら略９０°旋回させ（第３工程）、その後図１１の右端の図に示すように次の作業経路Ｐ１まで前進で旋回させる（第４工程）。なお、第３工程における旋回角度は９０°に限られない。第１工程と第２工程とではともにトラクタ１を前進させるが、第１工程と第２工程とでトラクタ１を旋回させる方向が異なるため、制御部４は、第１工程と第２工程の間においても、図９と同様の処理を行う。即ち、制御部４は、舵角（判定角度）と第１角度との比較結果に基づいて、停止中に舵角を変更することなくトラクタ１を前進させるか、トラクタ１を停止させて舵角を変更するかを決定する。また、第３工程では旋回後にすぐに停止することが好ましいため、第３工程が完了した段階では、舵角が中立角度でない場合がある。従って、図１１の旋回方法を用いる場合、舵角が中立角度でない状態で、後進から前進に切り換えられることとなる。従って、制御部４は、第２工程と第３工程の間においても、図９と同様の処理を行う。即ち、制御部４は、舵角（判定角度）と第１角度との比較結果に基づいて、トラクタ１を停止させると同時に（舵角を変更することなく）前進に切り換えるか、トラクタ１の停止中に舵角を変更するかを決定する。
　次に、上記実施形態の第１変形例を説明する。図１２は、目標角度を基準角度とした場合の判定角度θを示す模式図である。なお、第１変形例及び後述の第２変形例の説明においては、前述の実施形態と同一又は類似の部材には図面に同一の符号を付し、説明を省略する場合がある。
　上記実施形態では、基準角度が中立角度であるため、舵角と判定角度が同じであったが、第１変形例では、基準角度が中立角度以外の角度である。第１変形例の基準角度としては、例えば、前後進の切換後の舵角の目標角度を用いることができる。第１変形例で行われる、前後進の切換時における舵角変更に関する処理は、本実施形態と同じであるため説明を省略する。
　次に、上記実施形態の第２変形例を説明する。図１３は、前後進の開始時における舵角変更に関する処理を示すフローチャートである。
　上記実施形態では、前後進の切換時の舵角変更に関する処理を説明したが、第２変形例の制御部４は、更に、前後進の開始時の舵角変更に関しても同様の処理を行う。
　以下、具体的に説明する。制御部４は、前後進の開始タイミングか否かを判定し（Ｓ２０１）、前後進の開始タイミングと判定した場合、舵角（判定角度）が第３角度以下か否かを判定する（Ｓ２０２）。第３角度は、自律走行による前後進の開始条件となっている舵角であり、第３角度より大きい舵角では前後進を開始することができない。第３角度は、第１角度よりも大きい値であるが、小さい値であってもよい。また、第３角度は例えば１５°であるが、１０°～２０°の間の別の値であってもよい。
　制御部４は、舵角が第３角度以下であると判定した場合、舵角を変更することなく前後進を開始する（Ｓ２０３）。その後、制御部４は、舵角と目標角度に差異がある場合は目標角度まで舵角を変更する（Ｓ２０４）。
　一方、制御部４は、舵角が第３角度より大きいと判定した場合、前後進を開始せずに舵角を第２角度に変更する（Ｓ２０５）。制御部４は、舵角を第２角度に変更した後に、前後進を開始する（Ｓ２０６）。その後、制御部４は、目標角度まで舵角を変更する（Ｓ２０４）。
　上記実施形態と同様に、ステップＳ２０５において、舵角を中立角度に変更してもよいし、舵角を目標角度に変更してもよいし、舵角を第１角度に変更してもよい。また、第１変形例と同様に、第２変形例においても基準角度は中立角度以外であってもよい。
　以上に説明したように、本実施形態のトラクタ１は、車輪（前輪７及び後輪８）と、制御部４と、を備える。制御部４は、走行経路に沿って、後輪８の回転方向、及び、前輪７の切れ角である舵角を制御する。制御部４は、舵角が非中立角度である場合に、後輪８の回転方向を前進方向から後進方向、又は、後進方向から前進方向へ変更させることが可能である。
　これにより、舵角が非中立角度である場合においても前進から後進、又は、後進から前進に移行できるため、前後進をスムーズに切り換えることができる。
　また、本実施形態のトラクタ１では、制御部４は、基準角度に対する舵角である判定角度が第１角度以下である場合、後輪８の回転の停止中に舵角を変更することなく、後輪８の回転方向を前進方向から後進方向、又は、後進方向から前進方向へ変更させることが可能である。
　これにより、判定角度が所定の第１角度以下であれば前後進をスムーズに切り換えることができる。また、第１角度を閾値として設定することで、前後進の切換後に舵角が大幅に変更されることを防止できる。
　また、本実施形態のトラクタ１では、制御部４は、判定角度が第１角度を超える場合に、後輪８の回転を停止し、判定角度が第１角度又は第１角度よりも小さい第２角度になるように舵角を変更した後に、後輪８が前進方向に回転していた場合は後進方向へ変更し、後輪８が後進方向に回転していた場合は前進方向に変更させる。
　これにより、判定角度が大きい場合は、いったん停止した上で、舵角を変更し、前後進を切り換えるため、前後進の切換時の衝撃を小さくすることができる。
　また、本実施形態のトラクタ１では、第２角度は非中立角度である。
　これにより、中立角度に至らせることなく、前後進切換を行うので、迅速に前後進を切り換えることができる。
　また、本実施形態のトラクタ１では、制御部４は、後輪８の回転方向を前進方向から後進方向、又は、後進方向から前進方向へ変更させた後に、舵角と目標角度に差異がある場合は舵角を目標角度まで変更する。
　これにより、舵角と目標角度に差異がある場合においても、トラクタ１の前後進を切り換えた後に舵角を変更するため、前後進をスムーズに切り換えることができる。
　以上に本発明の好適な実施の形態及び変形例を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。
　上記実施形態及び変形例では、停止中又は前後進の切換後の何れか一方で舵角を変更する処理を説明したが、前後進の切換直前と停止中にわたって舵角が変更される構成であってもよいし、停止中と前後進の切換直後にわたって舵角が変更される構成であってもよいし、前後進の切換直前から直後いわたって舵角が変更される構成であってもよい。
　上記実施形態及び変形例では、舵角変更の制御対象の車輪が前輪７であり、回転方向の制御対象の車輪が後輪８であるため、２つの制御で制御対象の車輪が異なるが、同じであってもよい。例えば、前輪駆動又は四輪駆動の場合、２つの制御で制御対象の車輪が同じとなる。また、舵角変更の制御対象の車輪が前輪７及び後輪８の両方であってもよい。
　１　トラクタ（作業車両）
　４　制御部
　７　前輪（車輪）

Claims (5)

  1. 　予め定められた走行経路に沿って自律走行する作業車両において、
    　車輪と、
    　前記走行経路に沿って、前記車輪の回転方向、及び、前記車輪の切れ角である舵角を制御する制御部と、
    を備え、
    　前記制御部は、舵角が非中立角度である場合に、前記車輪の回転方向を前進方向から後進方向、又は、後進方向から前進方向へ変更させることが可能であることを特徴とする作業車両。
  2. 　請求項１に記載の作業車両であって、
    　前記制御部は、基準角度に対する舵角である判定角度が第１角度以下である場合、前記車輪の回転の停止中に舵角を変更することなく、前記車輪の回転方向を前進方向から後進方向、又は、後進方向から前進方向へ変更させることが可能であることを特徴とする作業車両。
  3. 　請求項２に記載の作業車両であって、
    　前記制御部は、前記判定角度が前記第１角度を超える場合に、前記車輪の回転を停止し、前記判定角度が第１角度又は第１角度よりも小さい第２角度になるように舵角を変更した後に、前記車輪が前進方向に回転していた場合は後進方向へ変更し、前記車輪が後進方向に回転していた場合は前進方向に変更させることを特徴とする作業車両。
  4. 　請求項３に記載の作業車両であって、
    　第２角度は非中立角度であることを特徴とする作業車両。
  5. 　請求項１に記載の作業車両であって、
    　前記制御部は、前記車輪の回転方向を前進方向から後進方向、又は、後進方向から前進方向へ変更させた後に、舵角と目標角度に差異がある場合は舵角を目標角度まで変更することを特徴とする作業車両。
PCT/JP2017/042816 2017-01-30 2017-11-29 作業車両 WO2018139039A1 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017014189A JP6876449B2 (ja) 2017-01-30 2017-01-30 作業車両
JP2017-014189 2017-01-30

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2018139039A1 true WO2018139039A1 (ja) 2018-08-02

Family

ID=62977987

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2017/042816 WO2018139039A1 (ja) 2017-01-30 2017-11-29 作業車両

Country Status (2)

Country Link
JP (2) JP6876449B2 (ja)
WO (1) WO2018139039A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3932159A4 (en) * 2019-02-28 2022-12-07 Yanmar Power Technology Co., Ltd. AUTONOMOUS MOVEMENT SYSTEM

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6876449B2 (ja) * 2017-01-30 2021-05-26 ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 作業車両
JP7091189B2 (ja) * 2018-08-22 2022-06-27 ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 作業車両用の自動走行システム
CN113552865A (zh) * 2020-04-17 2021-10-26 苏州科瓴精密机械科技有限公司 遍历方法、系统，机器人及可读存储介质

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS59113806U (ja) * 1983-08-17 1984-08-01 株式会社小松製作所 無人走行車の操舵制御装置
JPS63240708A (ja) * 1987-03-27 1988-10-06 株式会社クボタ 自動走行作業車のタ−ン制御装置
JPH07281743A (ja) * 1994-04-04 1995-10-27 Kubota Corp 対地作業用作業車の走行方法及び走行制御設備
JP2711690B2 (ja) * 1988-10-04 1998-02-10 株式会社小松製作所 無人搬送車の走行指令作成装置
JP2802638B2 (ja) * 1989-03-08 1998-09-24 ヤンマー農機株式会社 果菜物収穫機
JP2014218139A (ja) * 2013-05-07 2014-11-20 株式会社デンソー 運転支援装置

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS59103111A (ja) * 1982-12-03 1984-06-14 Kubota Ltd 無人走行作業車
JP4092044B2 (ja) * 1999-06-22 2008-05-28 本田技研工業株式会社 車両の自動操舵装置
JP4801252B2 (ja) * 2000-12-19 2011-10-26 ヤンマー株式会社 農業用作業車
US20110160961A1 (en) * 2009-12-29 2011-06-30 Agco Corporation Guidance using a worked edge for wayline generation
JP6876449B2 (ja) * 2017-01-30 2021-05-26 ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 作業車両

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS59113806U (ja) * 1983-08-17 1984-08-01 株式会社小松製作所 無人走行車の操舵制御装置
JPS63240708A (ja) * 1987-03-27 1988-10-06 株式会社クボタ 自動走行作業車のタ−ン制御装置
JP2711690B2 (ja) * 1988-10-04 1998-02-10 株式会社小松製作所 無人搬送車の走行指令作成装置
JP2802638B2 (ja) * 1989-03-08 1998-09-24 ヤンマー農機株式会社 果菜物収穫機
JPH07281743A (ja) * 1994-04-04 1995-10-27 Kubota Corp 対地作業用作業車の走行方法及び走行制御設備
JP2014218139A (ja) * 2013-05-07 2014-11-20 株式会社デンソー 運転支援装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3932159A4 (en) * 2019-02-28 2022-12-07 Yanmar Power Technology Co., Ltd. AUTONOMOUS MOVEMENT SYSTEM

Also Published As

Publication number Publication date
JP7155328B2 (ja) 2022-10-18
JP2018121538A (ja) 2018-08-09
JP6876449B2 (ja) 2021-05-26
JP2021112203A (ja) 2021-08-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6440647B2 (ja) 自律走行システム
WO2018139024A1 (ja) 経路生成システム、及びそれによって生成された経路に沿って作業車両を走行させる自律走行システム
KR102413467B1 (ko) 경로 생성 시스템
JP7155328B2 (ja) 作業車両
JP6564725B2 (ja) 走行指示装置
WO2018139038A1 (ja) 作業車両制御装置
KR102380578B1 (ko) 작업 차량 제어 시스템
JP2017211733A (ja) 自律走行経路生成システム
JP2017211734A (ja) 自律走行経路生成システム
JP7049033B2 (ja) 自律走行システム
WO2017169373A1 (ja) 経路生成装置及び作業車
JP7160875B2 (ja) 作業車両制御装置
JP2017135995A (ja) 農業用作業車両
JP2020119595A (ja) 自律走行システム
JP6695248B2 (ja) 自律走行システム
JP2017182375A (ja) 経路生成装置
JP6622131B2 (ja) 経路生成装置
JP6708724B2 (ja) 自律走行システム
JP2017182374A (ja) 作業車
JP7349518B2 (ja) 自律走行システム
JP2021081822A (ja) 自律走行システム
JP2019204544A (ja) 作業車両用経路生成システム
JP6997889B2 (ja) 経路生成システム
JP6960975B2 (ja) 経路生成システム
JP2022082624A (ja) 自律走行システム

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 17894053

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 17894053

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1