JP2016021892A - 作業車 - Google Patents

Abstract

【課題】測位データにより基準走行経路を設定し、基準走行経路の横側に所定間隔を置いて基準走行経路に沿った走行経路を設定して、走行経路に沿って機体を自動的に走行させるように構成した場合、走行経路の補正を容易に行うことができるように構成する。
【解決手段】基準走行経路Ｌ０１に沿っての走行を終了し旋回して隣接する走行経路Ｌ０２に進入した状態において、機体が走行経路Ｌ０２から離れた位置に位置していると、現在位置Ｋ０２と所定時間だけ以前の過去位置Ｋ０１との機体左右方向での間の補正位置Ｋ０３に、走行経路Ｌ０２の位置を補正する。機体が走行経路Ｌ０２に沿って走行するように、ステアリング装置を自動的に操作する。
【選択図】図８

Description

本発明は、乗用型田植機や乗用型直播機等の作業車において、測位データに基づいて機体を自動的に走行させる構成に関する。

作業車の一例である乗用型田植機では、一つの作業行程が終了して機体が作業行程の作業終了位置に達すると（畦に達すると）、作業行程を終了して畦際で旋回を行う。畦際での旋回を終了して、隣接する作業行程の作業開始位置に達すると、作業を開始して次の作業行程に進入する。以上のように乗用型田植機では、一つの作業行程、畦際での旋回及び隣接する次の作業行程を繰り返している。

前述のような乗用型田植機において、特許文献１に開示されているように、ＧＰＳモジュールやＧＮＳＳモジュール等による測位データに基づいて、ティーチング等により基準走行経路を設定すると、基準走行経路の横側に所定間隔を置いて基準走行経路に沿った走行経路が設定されるように構成されたものがある。
従って、基準走行経路及び走行経路を作業行程の走行経路とすることにより、作業行程の走行経路に沿って機体を自動的に走行させることができる。これにより、運転者への負荷が軽減されるのであり、例えば作業行程の途中で苗のせ台に苗を補給する必要が生じた場合、機体を一時停止させずに走行させながら運転者は苗のせ台への苗の補給を行うことができる。

特開２００８−９２８１８号公報（段落番号［００２８］参照）

乗用型田植機では田面に苗を植え付けるので（乗用型直播機では田面に種籾を供給するので）、一つの作業行程の作業幅と隣接する作業行程の作業幅とが重複してはならない（重複する部分において、前回の作業行程で田面に植え付けられた苗が、次の作業行程において苗植付装置（フロート等）により押し倒される）。

従って、一つの作業行程の作業幅と隣接する作業行程の作業幅とが重複しないように、且つ、一つの作業行程の作業幅と隣接する作業行程の作業幅とが離れすぎないように、前回の作業行程の走行経路に対して、隣接する作業行程の走行経路を設定する必要がある。
これにより、特許文献１に開示されているように、基準走行経路の横側に所定間隔を置いて基準走行経路に沿った走行経路が設定された場合、測位データ等に誤差が生じていると、走行経路の位置を補正する必要の生じることがある。

本発明は、作業車において、測位データにより基準走行経路を設定し、基準走行経路の横側に所定間隔を置いて基準走行経路に沿った走行経路が設定して、走行経路に沿って機体を自動的に走行させるように構成した場合、走行経路の位置の補正を容易に行うことができるように構成することを目的としている。

［Ｉ］
（構成）
本発明の第１特徴は、作業車において次のように構成することにある。
ＧＮＳＳモジュールを備えて機体の測位データを出力する測位ユニットと、
前記測位データを記憶する記憶部と、
基準走行経路を設定する第１設定部と、
前記基準走行経路の横側に所定間隔を置いて前記基準走行経路に沿った走行経路を設定する第２設定部とを備え、
前記基準走行経路に沿っての走行を終了し旋回して隣接する前記走行経路に進入した状態、及び、一つの前記走行経路に沿っての走行を終了し旋回して隣接する前記走行経路に進入した状態において、機体が前記走行経路から離れた位置に位置していると、現在の機体の位置である現在位置と所定時間だけ以前の機体の位置である過去位置との機体左右方向での間の補正位置に、前記走行経路の位置を補正する補正部と、
機体が前記走行経路に沿って走行するように、ステアリング装置を自動的に操作する自動操向部とを備えている。

（作用及び発明の効果）
［Ｉ］−１
本発明の第１特徴によると、基準走行経路（走行経路）を終了し旋回して隣接する走行経路に進入する場合、運転者が機体の位置、基準走行経路（走行経路）を目視しながら機体を操縦し旋回して、機体を隣接する走行経路に進入させることがあり、運転者は、基準走行経路（走行経路）に対して機体を適切な位置に位置させる（基準走行経路（走行経路）の作業幅と隣接する走行経路の作業幅とが重複しないように、且つ、基準走行経路（走行経路）の作業幅と隣接する走行経路の作業幅とが離れすぎないようにする）。

本発明の第１特徴によると、機体を隣接する走行経路に進入させる場合、機体が走行経路から離れた位置に位置していると、機体の位置を運転者の意思が反映された「正」の走行経路に近い位置と見なして、現在の機体の位置である現在位置と所定時間だけ以前の機体の位置である過去位置との機体左右方向での間の補正位置に、走行経路の位置が補正されるのであり、この後に機体は補正された走行経路に沿って自動的に走行する。
以上のように、機体を隣接する走行経路に進入させる場合、機体を適切な位置に位置させることにより、走行経路の位置の補正が自動的に行われるので、手動のダイヤルスイッチ等を操作して走行経路の位置を補正する必要がなく、走行経路の位置の補正を容易に行うことができる。

［Ｉ］−２
前項［Ｉ］−１の記載の本発明の第１特徴に対して、機体を隣接する走行経路に進入させる場合、機体が走行経路から離れた位置に位置していると、機体の位置を運転者の意思が反映された「正」の走行経路の位置と見なして、走行経路の位置を機体の位置に補正することが考えられる。

しかしながら、作業地は荒れていることがあるので、機体を隣接する走行経路に進入させる場合、運転者が機体を「正」の走行経路に位置させようとしても、作業地の荒れ等により、機体が「正」の走行経路から機体左右方向に横滑りすることがある。従って、機体が「正」の走行経路から機体左右方向に横滑りしてしまうと、走行経路が適正な位置に補正されないことになる。

これに対して本発明の第１特徴によると、機体を隣接する走行経路に進入させる場合、現在の機体の位置である現在位置と所定時間だけ以前の機体の位置である過去位置との機体左右方向での間の補正位置に、走行経路の位置が補正されるので、現在位置において機体が機体左右方向に横滑りしていたとしても、この横滑りの影響が抑えられた状態（薄められた状態）で、走行経路を適正な位置に近い位置に補正することができる。

［Ｉ］−３
機体を隣接する走行経路に進入させる場合、機体が走行経路から離れた位置に位置している状態で走行経路の位置の補正が行われないと、この後に機体が走行経路に戻るように機体の向きが大きく修正されることがあり、作業行程の乱れや乗り心地の悪化を招くことがある。

本発明の第１特徴によれば、機体を隣接する走行経路に進入させる場合、機体が走行経路から離れた位置に位置していると、現在の機体の位置である現在位置と所定時間だけ以前の機体の位置である過去位置との機体左右方向での間の補正位置に、走行経路の位置が補正されるので、機体は走行経路に近い位置に位置する状態となる。
従って、この後に機体は走行経路に近い位置から走行経路に沿って走行しようとするので、機体の向きが大きく修正されることはなく、作業行程の乱れや乗り心地の悪化を招くことはない。

［ＩＩ］
（構成）
本発明の第２特徴は、本発明の第１特徴の作業車において次のように構成することにある。
前記過去位置と前記現在位置との間の機体の走行軌跡に基づいて前記補正位置を設定するように、前記補正部が構成されている。

（作用及び発明の効果）
前項［Ｉ］に記載のように、現在の機体の位置である現在位置と所定時間だけ以前の機体の位置である過去位置との機体左右方向での間の補正位置に、走行経路の位置を補正する場合、本発明の第２特徴によると、過去位置と現在位置との間の機体の走行軌跡に基づいて補正位置が設定される。
これにより、過去位置と現在位置との間において、例えば機体が主に過去位置に近接した位置に位置していた場合や、例えば機体が主に現在位置に近接した位置に位置していた場合等のように、機体の位置の偏りに対応して補正位置を設定することができ、機体が主に位置していた位置に補正位置を設定することができて、走行経路の位置を適正な位置に補正することができる。

［ＩＩＩ］
（構成）
本発明の第３特徴は、本発明の第１又は第２特徴の作業車において次のように構成することにある。
機体に昇降自在に支持された作業装置と、前記作業装置に動力を伝達及び遮断自在な作業クラッチとを備えて、
前記基準走行経路に沿っての走行を終了し旋回して隣接する前記走行経路に進入した状態、及び、一つの前記走行経路に沿っての走行を終了し旋回して隣接する前記走行経路に進入した状態において、
前記作業装置が地面に下降したときの機体の位置を前記過去位置とし、前記作業クラッチが伝動状態に操作されたときの機体の位置を前記現在位置としている。

（作用及び発明の効果）
［ＩＩＩ］−１
作業装置を昇降自在に支持した作業車では、前項［Ｉ］に記載のように、機体を隣接する走行経路に進入させる際において、運転者が基準走行経路（走行経路）に対して機体を適切な位置に位置させる場合、機体が略直進状態になると地面から上昇させていた作業装置を地面に下降させ、機体を隣接する走行経路に進入させながら機体の向き（位置）の修正を行って、機体を適切な位置に位置させることがあり、この後に作業クラッチを伝動状態に操作して作業を開始することがある。

［ＩＩＩ］−２
前項［ＩＩＩ］−１に記載の状態において、本発明の第３特徴によると、作業装置が地面に下降したときの機体の位置を過去位置とし、作業クラッチが伝動状態に操作されたときの機体の位置を現在位置としているので、略直進状態での機体の向き（位置）の修正の範囲で補正位置が設定されることになり、走行経路の位置を安定して適正な位置に補正することができる。

特に前項［ＩＩ］に記載のように、過去位置と現在位置との間の機体の走行軌跡に基づいて補正位置を設定する場合、本発明の第３特徴によると、過去位置と現在位置との間の機体の走行軌跡があまり変位しない安定したものになるので、機体の位置の偏りや機体が主に位置していた位置を容易に認識することができて、走行経路の位置を容易に適正な位置に補正することができる。

［ＩＶ］
（構成）
本発明の第４特徴は、本発明の第３特徴の作業車において次のように構成することにある。
前記作業クラッチが伝動状態に操作されると前記自動操向部が作動状態となり、前記作業クラッチが遮断状態に操作されると前記自動操向部が停止状態となるように、前記自動操向部が構成されている。

（作用及び発明の効果）
［ＩＶ］−１
前項［Ｉ］に記載のように、基準走行経路（走行経路）を終了し旋回して隣接する走行経路に進入する場合、作業装置を停止させて（作業クラッチを遮断状態に操作して）、旋回を行う。
本発明の第４特徴によると、基準走行経路（走行経路）を終了し旋回して隣接する走行経路に進入する場合、作業クラッチが遮断状態に操作されるのに伴って自動操向部が自動的に停止状態となるので、運転者は自動操向部の干渉を受けることなくステアリング装置を操作することができるのであり、基準走行経路（走行経路）に対して、機体を無理なく適切な位置に位置させることができる。
この場合、自動操向部を手動で停止状態に操作する必要がなく、操作性の面で良好なものとなる。

［ＩＶ］−２
本発明の第４特徴によれば、機体を隣接する走行経路に進入させて、この後に作業クラッチが伝動状態に操作されると、走行経路の位置の補正が行われ、これに加えて自動操向部が自動的に作動状態となるのであり、機体が走行経路に沿って自動的に走行する。
これにより、自動操向部を手動で作動状態に操作する必要がなく、操作性の面で良好なものとなる。

［Ｖ］
（構成）
本発明の第５特徴は、本発明の第１又は第２特徴の作業車において次のように構成することにある。
前記自動操向部を人為的に作動及び停止させる手動操作具を備えて、
前記基準走行経路に沿っての走行を終了し旋回して隣接する前記走行経路に進入した状態、及び、一つの前記走行経路に沿っての走行を終了し旋回して隣接する前記走行経路に進入した状態において、
前記手動操作具が操作されて前記自動操向部が作動状態となったときの機体の位置を前記現在位置とし、前記現在位置から所定時間だけ以前の機体の位置を前記過去位置としている。

（作用及び発明の効果）
［Ｖ］−１
前項［Ｉ］に記載のように、機体を隣接する走行経路に進入させる際において、運転者が基準走行経路（走行経路）に対して機体を適切な位置に位置させる場合、機体を隣接する走行経路に進入させながら機体の向き（位置）の修正を行ってから、作業を開始することがある。

［Ｖ］−２
前項［Ｖ］−１に記載の状態において、本発明の第５特徴によると、手動操作具により自動操向部を停止状態に操作して、旋回を行えばよい。
これにより、基準走行経路（走行経路）を終了し旋回して隣接する走行経路に進入する場合、自動操向部を停止状態とすることができるので、運転者は自動操向部の干渉を受けることなくステアリング装置を操作することができるのであり、基準走行経路（走行経路）に対して、機体を無理なく適切な位置に位置させることができる。

［Ｖ］−３
本発明の第５特徴によれば、機体を隣接する走行経路に進入させると、直ぐに走行経路の位置が機体の位置に補正されるのではなく、この後に運転者が手動操作具を操作して自動操向部を作動状態に操作すると、走行経路の位置の補正が行われる。
これにより、機体を隣接する走行経路に進入させる際において、機体を隣接する走行経路に進入させながら機体の向き（位置）の修正を行うことができるのであり、機体の向き（位置）の修正が行われてから、運転者が手動操作具を操作して自動操向部を作動状態に操作することにより、機体の向き（位置）の修正が行われた現在位置と、現在位置から所定時間だけ過去の過去位置とにより、走行経路の位置の補正が行われるようにすることができて、走行経路の位置を容易に適正な位置に補正することができる。

［ＶＩ］
（構成）
本発明の第６特徴は、本発明の第１〜第５特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することある。
作業地の地図データを格納する情報格納部を備えている。

（作用及び発明の効果）
［ＶＩ］−１
前項［Ｉ］に記載のように、ＧＮＳＳモジュールを備えて機体の測位データを出力する測位ユニットだけであると、基準走行経路を設定する場合、運転者が機体を操縦し測位データを蓄積して基準走行経路を設定したり（ティーチング）、別の装置等により蓄積された基準走行経路の測位データを入力したりすることになる。

［ＶＩ］−２
前項［ＶＩ］−１に記載の状態に対して、本発明の第６特徴によると、作業地の地図データを格納する情報格納部を備えているので、前項［ＶＩ］−１に記載のような操作を行わなくても、地図データに基づいて基準走行経路を設定することができるのであり、基準走行経路を容易に設定することができる。

乗用型田植機の全体側面図である。 制御装置と各部との連係状態を示す図である。 乗用型田植機の作業形態（作業行程）を示す平面図である。 乗用型田植機の作業形態（回り植え行程）を示す平面図である。 （ａ）作業行程の空走行経路の状態を示す平面図である。（ｂ）作業行程の基準走行経路の状態を示す平面図である。 作業行程の走行経路の状態を示す平面図である。 最後の作業行程の走行経路と最初の回り植え行程の走行経路の状態を示す平面図である。 作業行程の基準走行経路から作業行程の走行経路に入る状態を示す平面図である。 機体が走行経路Ｌ０２に位置する状態でのモニターの表示の状態を示す図である。 作業行程の空走行経路から作業行程の基準走行経路の始めまでの流れを示す図である。 作業行程の基準走行経路の始めから作業行程の走行経路の始めまでの流れを示す図である。 作業行程の走行経路の始めから途中までの流れを示す図である。 作業行程の途中から次の走行経路の始めまでの流れを示す図である。 最後の作業行程の走行経路の終わりから最初の回り植え行程の走行経路の終わりまでの流れを示す図である。 次の回り植え行程の走行経路の始めの流れを示す図である。

［１］
図１に示すように、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２を備えた機体の後部に、リンク機構３及びリンク機構３を昇降させる油圧シリンダ４が備えられており、リンク機構３の後部に苗植付装置５（作業装置に相当）が支持されて、作業車の一例である乗用型田植機が構成されている。

図１に示すように、苗植付装置５は４個の伝動ケース６、伝動ケース６の後部の右及び左側部に回転自在に支持された回転ケース７、植付ケース７の両端部に備えられた一対の植付アーム８、フロート９及び苗のせ台１０等を備えて８条植え型式に構成されている。これにより、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って、回転ケース７が回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して田面Ｇに植え付ける。

図１及び図２に示すように、右及び左のマーカー１９が苗植付装置５の右及び左側部に備えられており、田面Ｇに接地して指標を形成する作用姿勢（図１参照）、及び田面Ｇから上方に離れた格納姿勢（図２参照）に操作自在に構成されている。右及び左のマーカー１９は上下に揺動自在に苗植付装置５に支持されたアーム部１９ａと、アーム部１９ａの先端部に自由回転自在に支持された回転体１９ｂとを備えて構成されており、右及び左のマーカー１９を作用及び格納姿勢に操作する電動モータ２１が備えられて、制御装置２３により電動モータ２１が操作される。

図１及び図２に示すように、機体の前部の左右中央部に操縦塔１８が備えられ、前輪１を操向操作する操縦ハンドル２０（ステアリング装置に相当）が、操縦塔１８に備えられている。
図１に示すように、機体の前部の右及び左側部に右及び左の支柱２９が連結されて、右及び左の支柱２９の上部に亘って横向きのフレーム３０が連結されており、右及び左の支柱２９に補強のフレーム３１が連結されている。複数段の予備苗のせ台３２が右及び左の支柱２９及び補強フレーム３１に外向きに連結されている。

図１に示すように、運転座席１１の後側に４個の繰り出し部１２が備えられ、４個の繰り出し部１２に亘ってホッパー１３が備えられて、運転座席１１の下側にブロア１４が備えられており、フロート９に備えられた作溝器１５と繰り出し部１２とに亘ってホース１６が接続されて、施肥装置１７が構成されている。これにより、ホッパー１３に貯留された肥料が繰り出し部１２により繰り出されて、ブロア１４の搬送風によりホース１６から作溝器１５に供給され、作溝器１５により田面Ｇに形成された溝に供給される。

［２］
次に、苗植付装置５及び施肥装置１７への伝動系について説明する。
図１及び図２に示すように、機体の前部のエンジン（図示せず）の動力が、静油圧式無段変速装置（図示せず）及び副変速装置（図示せず）を介して、前輪１及び後輪２に伝達されている。
静油圧式無段変速装置と副変速装置との間から分岐した動力が、株間変速装置（図示せず）及び植付クラッチ２６（作業クラッチに相当）を介して苗植付装置５に伝達されている。静油圧式無段変速装置と副変速装置との間から分岐した動力が、施肥クラッチ２７を介して繰り出し部１２に伝達されており、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動及び遮断状態に操作する電動モータ２８が備えられている。

これにより図１及び図２に示すように、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されると、苗植付装置５において、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動され、回転ケース７が回転駆動されて、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して田面Ｇに植え付ける。植付クラッチ２６が遮断状態に操作されると、苗植付装置５において苗のせ台１０及び回転ケース７が停止する。

図１及び図２に示すように、施肥クラッチ２７が伝動状態に操作されると、ホッパー１３から肥料が所定量ずつ繰り出し部１２によって繰り出され、ブロア１４の搬送風により肥料がホース１６を通って作溝器１５に供給されるのであり、作溝器１５を介して肥料が田面Ｇに供給される。施肥クラッチ２７が遮断状態に操作されると、繰り出し部１２が停止して、田面Ｇへの肥料の供給が停止する。

［３］
次に、少数条クラッチ３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄ及び少数条クラッチ３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄについて説明する。
図２に示すように、８条植え型式の苗植付装置５において、４個の少数条クラッチ３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄが備えられており、植付クラッチ２６の伝動下手側に少数条クラッチ３３ａ〜３３ｄが位置している。

図２に示すように、少数条クラッチ３３ａが１条目及び２条目に対応する回転ケース７及び植付アーム８に動力を伝達し、少数条クラッチ３３ｂが３条目及び４条目に対応する回転ケース７及び植付アーム８に動力を伝達し、少数条クラッチ３３ｃが５条目及び６条目に対応する回転ケース７及び植付アーム８に動力を伝達し、少数条クラッチ３３ｄが７条目及び８条目に対応する回転ケース７及び植付アーム８に動力を伝達する。

図２に示すように、８条植え型式の施肥装置１７（４個の繰り出し部１２）において、４個の少数条クラッチ３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄが備えられており、施肥クラッチ２７の伝動下手側に３４ａ〜３４ｄが位置している。
少数条クラッチ３４ａが１条目及び２条目に対応する繰り出し部１２に動力を伝達し、少数条クラッチ３４ｂが３条目及び４条目に対応する繰り出し部１２に動力を伝達し、少数条クラッチ３４ｃが５条目及び６条目に対応する繰り出し部１２に動力を伝達し、少数条クラッチ３４ｄが７条目及び８条目に対応する繰り出し部１２に動力を伝達する。

図１及び図２に示すように、少数条クラッチ３３ａ〜３３ｄを伝動及び遮断状態に操作する電動モータ３５が備えられ、少数条クラッチ３４ａ〜３４ｄを伝動及び遮断状態に操作する電動モータ３６が備えられている。操縦塔１８の後部に、プッシュオン・プッシュオフ型式の４個のクラッチスイッチ５１ａ，５１ｂ，５１ｃ，５１ｄが備えられており、クラッチスイッチ５１ａ，５１ｂ，５１ｃ，５１ｄの操作信号が制御装置２３に入力されている。少数条クラッチ３４ａ〜３４ｄ用の全条停止スイッチ５９が、操縦塔１８に備えられている。

以上の構造により図１及び図２に示すように、クラッチスイッチ５１ａを操作すると、１条目及び２条目に対応する少数条クラッチ３３ａ，３４ａが遮断状態に操作されて、１条目及び２条目に対応する回転ケース７及び植付アーム８、繰り出し部１２が停止する。クラッチスイッチ５１ａを再び操作すると、少数条クラッチ３３ａ，３４ａが伝動状態に操作される。

クラッチスイッチ５１ｂを操作すると、３条目及び４条目に対応する少数条クラッチ３３ｂ，３４ｂが遮断状態に操作されて、３条目及び４条目に対応する回転ケース７及び植付アーム８、繰り出し部１２が停止する。クラッチスイッチ５１ｂを再び操作すると、少数条クラッチ３３ｂ，３４ｂが伝動状態に操作される。

クラッチスイッチ５１ｃを操作すると、５条目及び６条目に対応する少数条クラッチ３３ｃ，３４ｃが遮断状態に操作されて、５条目及び６条目に対応する回転ケース７及び植付アーム８、繰り出し部１２が停止する。クラッチスイッチ５１ｃを再び操作すると、少数条クラッチ３３ｃ，３４ｃが伝動状態に操作される。

クラッチスイッチ５１ｄを操作すると、７条目及び８条目に対応する少数条クラッチ３３ｄ，３４ｄが遮断状態に操作されて、７条目及び８条目に対応する回転ケース７及び植付アーム８、繰り出し部１２が停止する。クラッチスイッチ５１ｄを再び操作すると、少数条クラッチ３３ｄ，３４ｄが伝動状態に操作される。
全条停止スイッチ５９を操作すると、少数条クラッチ３４ａ〜３４ｄの全てが遮断状態に操作され、全条停止スイッチ５９を再び操作すると、少数条クラッチ３４ａ〜３４ｄが元の状態に戻る。

［４］
次に、苗植付装置５の自動昇降制御部４０について説明する。
図２に示すように、自動昇降制御部４０が制御装置２３にソフトウェアとして備えられている。苗植付装置５の横軸芯Ｐ１周りに中央のフロート９の後部が上下に揺動自在に支持されて、苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さを検出するポテンショメータ２２が備えられており、ポテンショメータ２２の検出値が制御装置２３に入力されている。機体の進行に伴って中央のフロート９が田面Ｇに接地追従するのであり、ポテンショメータ２２の検出値により苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さを検出することにより、田面Ｇ（中央のフロート９）から苗植付装置５までの高さを検出することができる。

図２に示すように、油圧シリンダ４に作動油を給排操作する制御弁２４が備えられており、制御装置２３により制御弁２４が操作される。制御弁２４により油圧シリンダ４に作動油が供給されると、油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇し、制御弁２４により油圧シリンダ４から作動油が排出されると、油圧シリンダ４が伸長作動して苗植付装置５が下降する。

図２に示すように、苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さ（田面Ｇ（中央のフロート９）から苗植付装置５までの高さ）に基づいて、苗植付装置５が田面Ｇから設定高さに維持されるように（ポテンショメータ２２の検出値（ポテンショメータ２２と中央のフロート９との上下間隔）が設定値に維持されるように）、自動昇降制御部４０により制御弁２４が操作され、油圧シリンダ４が伸縮作動して、苗植付装置５が自動的に昇降する（以上、自動昇降制御部４０の作動状態）。

［５］
次に、操作レバー２５について説明する。
図１及び図２に示すように、操縦ハンドル２０の下側の右横側に操作レバー２５が備えられて、操作レバー２５が右の横外側に延出されている。操作レバー２５は中立位置Ｎから上方の上昇位置Ｕ、下方の下降位置Ｄ、後方の右マーカー位置Ｒ及び前方の左マーカー位置Ｌの十字方向に操作自在に構成されて、中立位置Ｎに付勢されており、操作レバー２５の操作位置が制御装置２３に入力されている。

操作レバー２５の操作に基づいて、以下の説明のように制御装置２３により制御弁２４及び電動モータ２１，２８が操作されて、油圧シリンダ４、植付及び施肥クラッチ２６，２７、右及び左のマーカー１９が操作される。

図２に示すように、操作レバー２５を上昇位置Ｕに操作すると、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作されて、自動昇降制御部４０が停止し、油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇し、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作される。苗植付装置５が上限位置に達すると、油圧シリンダ４が自動的に停止する。

図２に示すように、操作レバー２５を下降位置Ｄに操作すると、自動昇降制御部４０が停止し、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作され、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、油圧シリンダ４が伸長作動して苗植付装置５が下降する。中央のフロート９が田面Ｇに接地すると、自動昇降制御部４０が作動して、苗植付装置５が田面Ｇに接地して停止した状態となる（苗植付装置５が田面Ｇから設定高さに維持されるように（ポテンショメータ２２の検出値（ポテンショメータ２２と中央のフロート９との上下間隔）が設定値に維持されるように）、苗植付装置５が自動的に昇降する状態）。

前述のように、操作レバー２５を下降位置Ｄに操作した後、操作レバー２５を再び下降位置Ｄに操作すると、自動昇降制御部４０が作動した状態で、植付及び施肥クラッチ２６，２７が伝動状態に操作される。

図２に示すように、苗植付装置５の高さが事前に設定された所定高さよりも低い状態において、以下のような操作が行われる。
右（左）のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態において、操作レバー２５を右マーカー位置Ｒ（左マーカー位置Ｌ）に第１設定時間（比較的短い時間）以上に亘って操作すると、右（左）のマーカー１９が作用姿勢に操作される。
右（左）のマーカー１９が作用姿勢に操作された状態において、操作レバー２５を右マーカー位置Ｒ（左マーカー位置Ｌ）に第２設定時間（第１設定時間よりも長い時間）以上に亘って操作すると、右（左）のマーカー１９が格納姿勢に操作される。

図２に示すように、苗植付装置５が上昇して苗植付装置５の高さが事前に設定された所定高さよりも高くなると、作用姿勢の右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作される。苗植付装置５の高さが事前に設定された所定高さよりも高い状態では、前述のように操作レバー２５を右及び左マーカー位置Ｒ，Ｌに操作しても、これに関係なく右及び左のマーカー１９が格納姿勢に維持される。

［６］
次に、自動走行制御の構成について説明する。
図１及び図２に示すように、測位ユニット３７がフレーム３０の左右中央に連結されている。測位ユニット３７はＧＮＳＳモジュール及びジャイロセンサーモジュール等を備えて構成されており、機体の測位データを制御装置２３に出力する。
ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）は、測位衛星を用いて測位するシステムの総称として用いられており、例えばＧＰＳ等も含まれる。

図１及び図２に示すように、正面視で門型の支持フレーム３８が、操縦ハンドル２０の前側に位置するように操縦塔１８に備えられており、モニター３９が支持フレーム３８に連結されている。モニター３９の外側のフレーム部分に、メインスイッチ５６、第１所定スイッチ５７及び第２所定スイッチ５８が備えられている。

図１及び図２に示すように、ステアリングモータ５２が操縦ハンドル２０の基部に備えられており、ステアリングモータ５２により操縦ハンドル２０を操作して前輪１を操向操作することができる。機体の前部にセンターマスコット５３が備えられており、センターマスコット５３の上部にランプ５４が備えられている。警報音を発するブザー５５が機体に備えられている。

図２に示すように、基準走行経路Ｌ０１を設定する第１設定部４１、走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５を設定する第２設定部４２、走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５を補正する補正部４３、ステアリングモータ５２を操作する自動操向部４４、水田及び周辺の地図データを格納する情報格納部４５、作業進捗演算部４６、苗消費量演算部４７、肥料消費量演算部４８、測位ユニット３７から出力される測位データを記憶する記憶部４９が、制御装置２３にソフトウェアとして備えられている。

［７］
次に、乗用型田植機の作業形態について説明する（その１）。
例えば図３及び図４に示すように、平面視で四角形の水田において、乗用型田植機は以下のような作業形態を採用することがある。

例えば最初に図３に示す位置Ｋ１に機体を位置させて、苗植付装置５を田面Ｇに下降させ、左のマーカー１９を作用姿勢（右のマーカー１９は格納姿勢）に操作する。この状態において、植付及び施肥クラッチ２６，２７を遮断状態に操作して畦Ｂに沿って走行し、左のマーカー１９により次の作業行程（基準走行経路Ｌ０１）の指標を田面Ｇに形成する（空走行経路ＬＡ１）。

空走行経路ＬＡ１において、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作しないのに、苗植付装置５を田面Ｇに下降させて走行するのは、前輪１及び後輪２の通過跡をフロート９によって消す為である。

図３に示すように、空走行経路ＬＡ１から機体が畦際に達すると、苗植付装置５を田面Ｇから上昇させて、旋回ＬＬ１（左方向）を行い、苗植付装置５を田面Ｇに下降させて、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作して、作業行程（基準走行経路Ｌ０１）に入る。

作業行程（基準走行経路Ｌ０１）において、左のマーカー１９を格納姿勢に操作し、右のマーカー１９を作用姿勢に操作して、空走行経路ＬＡ１において田面Ｇに形成された指標に沿って機体を走行させることによって、苗の植え付け及び肥料の供給を行いながら、右のマーカー１９により次の作業行程（走行経路Ｌ０２）の指標を田面Ｇに形成する。

図３に示すように、作業行程（基準走行経路Ｌ０１）から機体が畦際に達すると、植付及び施肥クラッチ２６，２７を遮断状態に操作し、苗植付装置５を田面Ｇから上昇させて旋回ＬＬ２（右方向）を行い、苗植付装置５を田面Ｇに下降させて、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作して、作業行程（走行経路Ｌ０２）に入る。

作業行程（走行経路Ｌ０２）において、右のマーカー１９を格納姿勢に操作し、左のマーカー１９を作用姿勢に操作して、作業行程（基準走行経路Ｌ０１）において田面Ｇに形成された指標に沿って機体を走行させることにより、苗の植え付け及び肥料の供給を行いながら、左のマーカー１９により次の作業行程（走行経路Ｌ０３）の指標を田面Ｇに形成する。

［８］
次に、乗用型田植機の作業形態について説明する（その２）。
前項［７］の記載、図３及び図４に示すように、複数回の作業行程（基準走行経路Ｌ０１、走行経路Ｌ０２，Ｌ０３，Ｌ０４，Ｌ０５）及び旋回ＬＬ１（左方向），ＬＬ２（右方向），ＬＬ３（左方向），ＬＬ４（右方向），ＬＬ５（左方向）を行うと、畦Ｂに沿って苗の植え付け及び肥料の供給が行われていない部分が、畦Ｂに沿って形成される。

図３に示す状態において、作業行程（走行経路Ｌ０５）から機体が畦際に達すると、植付及び施肥クラッチ２６，２７を遮断状態に操作し、苗植付装置５を田面Ｇから上昇させて、旋回ＬＬ６（右方向）を行い、位置Ｋ７に機体を位置させる。

図４に示すように、位置Ｋ７において、苗植付装置５を田面Ｇに下降させ、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作して、回り植え行程（走行経路ＬＢ１）に入る。回り植え行程（走行経路ＬＢ１）において、機体の左側に畦Ｂが存在し、機体の右側に作業行程（走行経路Ｌ０５）で植え付けられた苗が存在するので、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作しておく。

図４に示すように、回り植え行程（走行経路ＬＢ１）から機体が畦際に達すると、植付及び施肥クラッチ２６，２７を遮断状態に操作して、苗植付装置５田面Ｇからを上昇させて、９０度の旋回及び後進を行うことにより、位置Ｋ８に機体を位置させる。位置Ｋ８において、苗植付装置５を田面Ｇに下降させ、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作して、次の回り植え行程（走行経路ＬＢ２）に入る。回り植え行程（走行経路ＬＢ２）において、回り植え行程（走行経路ＬＢ１）と同様に、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作しておく。

この後、図４に示すように、同様にして２回の回り植え行程（走行経路ＬＢ３，ＬＢ４）（苗植付装置５を田面Ｇに下降させ、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作して、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作）を行う。回り植え行程（走行経路ＬＢ３）は図３に示す空走行経路ＬＡ１を逆方向に走行することになり、回り植え行程（走行経路ＬＢ４）を終了すると、機体は旋回ＬＬ６（右方向）を行った位置に達する。この後、旋回ＬＬ６（右方向）を行った位置の近傍の水田の出口から機体を出す。

以上のように、例えば図３及び図４に示すような平面視で四角形の水田において、１回の空走行経路ＬＡ１、複数回の作業行程（基準走行経路Ｌ０１、走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５）及び４回の回り植え行程（走行経路ＬＢ１〜ＬＢ４）を行うことにより、田面Ｇの全ての部分において苗の植え付け及び肥料の供給を行うことができる。

［９］
次に、前項［７］［８］に記載の乗用型田植機の作業形態において、本発明の自動走行制御を行った場合の空走行経路ＬＡ１について、図５（ａ）及び図１０に基づいて説明する。

メインスイッチ５６を作動位置に操作すると（ステップＳ１）、測位ユニット３７から出力される測位データが記憶部４９に記憶されていくのであり、測位ユニット３７の測位データと情報格納部４５の水田及び周辺の地図データとに基づいて、模擬機体６０（図９参照）と地図とがモニター３９に表示される（ステップＳ２）。
これにより、運転者はモニター３９を目視しながら、目的の水田まで機体を移動させることができるのであり、目的の水田に到達した後、前項［７］に記載のように、目的の水田において最初の位置Ｋ１に機体を移動させることができる。

位置Ｋ１に機体を位置させた状態において、運転者は、操作レバー２５を下降位置Ｄに操作して、苗植付装置５を田面Ｇに下降させ（自動昇降制御部４０の作動状態、植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断状態）（ステップＳ３）、操作レバー２５を左マーカー位置Ｌに操作して、左のマーカー１９を作用姿勢（右のマーカー１９は格納姿勢）に操作する（ステップＳ５）。この場合、操作レバー２５を下降位置Ｄに操作すると、モニター３９の表示が拡大されて、模擬機体６０及び畔Ｂがモニター３９に表示される（ステップＳ４）。

以上の状態において、運転者は、畦Ｂやモニター３９を目視しながら操縦ハンドル２０を操作して、機体を畦Ｂに沿って走行させるのであり、左のマーカー１９により次の作業行程（基準走行経路Ｌ０１）の指標を田面Ｇに形成する（空走行経路ＬＡ１）。

［１０］
次に、前項［７］［８］に記載の乗用型田植機の作業形態において、本発明の自動走行制御を行った場合の基準走行経路Ｌ０１の前半について、図５（ｂ），１０，１１に基づいて説明する。

空走行経路ＬＡ１から機体が畦際に達すると、運転者は、操作レバー２５を上昇位置Ｕに操作して苗植付装置５を田面Ｇから上昇させる（自動昇降制御部４０の停止状態、植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断状態）（ステップＳ６）。

運転者は、空走行経路ＬＡ１において田面Ｇに形成された指標やモニター３９を目視しながら、操縦ハンドル２０を操作して旋回ＬＬ１（左方向）を行い、機体が基準走行経路Ｌ０１の第１所定位置Ａ１とすべき位置Ｋ２に達すると、操作レバー２５を下降位置Ｄに操作して、苗植付装置５を田面Ｇに下降させる（自動昇降制御部４０の作動状態、植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断状態、整地装置３５の停止位置）（ステップＳ７）。

位置Ｋ２において、運転者は、植付アーム８による苗の田面Ｇへの植付位置が、基準走行経路Ｌ０１の第１所定位置Ａ１とすべき位置となることを確認した後、機体を停止させて第１所定スイッチ５７を操作するのであり、第１所定スイッチ５７が操作されたときの機体の位置（測位データ）が、第１所定位置Ａ１として記憶される（ステップＳ８）。

次に運転者は、操作レバー２５を下降位置Ｄに操作し、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作して、基準走行経路Ｌ０１に入るのであり（ステップＳ９）、操作レバー２５を右マーカー位置Ｒに操作して、右のマーカー１９を作用姿勢（左のマーカー１９は格納姿勢）に操作する（ステップＳ１１）。

操作レバー２５を下降位置Ｄに操作すると、模擬機体６０及び少数条クラッチ３３ａ〜３３ｄの状態がモニター３９に表示される（ステップＳ１０）。
この場合、モニター３９において、伝動状態の少数条クラッチ３３ａ〜３３ｄ（３４ａ〜３４ｄ）の１〜８条目が、模擬機体６０の後側に点線Ｃ０１として表示されて、少数条クラッチ３３ａ〜３３ｄ（３４ａ〜３４ｄ）が全て伝動状態であれば、模擬機体６０の後側に８本の点線Ｃ０１が表示される。遮断状態の少数条クラッチ３３ａ〜３３ｄ（３４ａ〜３４ｄ）の１〜８条目には、点線Ｃ０１は表示されない（図９参照）。

全条停止スイッチ５９が操作されていなければ、伝動状態の少数条クラッチ３３ａ〜３３ｄと伝動状態の少数条クラッチ３４ａ〜３４ｄとが対応しており、遮断状態の少数条クラッチ３３ａ〜３３ｄと遮断状態の少数条クラッチ３４ａ〜３４ｄとが対応している。
全条停止スイッチ５９を操作していると少数条クラッチ３４ａ〜３４ｄが全て遮断状態に操作されて、苗の植え付けは行われるが肥料の供給は行われない状態となるのであり、少数条クラッチ３４ａ〜３４ｄが全て遮断状態に操作されていることがモニター３９のエリア３９ｄに表示される。

［１１］
次に、前項［７］［８］に記載の乗用型田植機の作業形態において、本発明の自動走行制御を行った場合の基準走行経路Ｌ０１の後半について、図５（ｂ）及び図１１に基づいて説明する。

前項［１０］に記載の状態により基準走行経路Ｌ０１において、運転者は、センターマスコット５３及びモニター３９を目視しながら操縦ハンドル２０を操作して、空走行経路ＬＡ１において田面Ｇに形成された指標に沿って機体を走行させるのであり、苗の植え付け及び肥料の供給を行いながら、右のマーカー１９により走行経路Ｌ０２の指標を田面Ｇに形成する。

事前に設定されている株間変速装置（前項［２］参照）の変速位置、苗のせ台１０の横送り速度、植付アーム８による苗の取り出し量及び測位データ等により、位置Ｋ２からの苗の積算消費量（マット状の苗の消費枚数の積算値）、並びに、現在の状態における単位面積（１反）当たりの苗の植付量が、苗消費量演算部４７により演算されて、演算結果がモニター３９のエリア３９ａに表示される（ステップＳ１２）。

図２に示すように、ホッパー１３の重量を計測して肥料の消費量を検出する肥料消費量センサー６１が備えられている。
肥料消費量センサー６１の検出値及び測位データ等により、位置Ｋ２からの肥料の積算消費量、並びに、現在の状態における単位面積（１反）当たりの肥料の消費量が、肥料消費量演算部４８により演算されて、演算結果がモニター３９のエリア３９ａに表示される（ステップＳ１２）。

基準走行経路Ｌ０１を終了して、機体が基準走行経路Ｌ０１の第２所定位置Ａ２とすべき位置Ｋ３に達した場合、運転者は、植付アーム８による苗の田面Ｇへの植付位置が、基準走行経路Ｌ０１の第２所定位置Ａ２とすべき位置となることを確認すると、操作レバー２５を上昇位置Ｕに操作して、苗植付装置５を田面Ｇから上昇させて（自動昇降制御部４０の停止状態、植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断状態）（ステップＳ１３）、機体を停止させる。

この後、運転者が第２所定スイッチ５８を操作すると、第２所定スイッチ５８が操作されたときの機体の位置（測位データ）が、第２所定位置Ａ２として記憶される（ステップＳ１４）。
以上のようにして第１及び第２所定位置Ａ１，Ａ２が記憶されると、第１設定部４１により、第１及び第２所定位置Ａ１，Ａ２を直線で結んだ経路（測位データ）が、基準走行経路Ｌ０１として設定されて記憶される（ステップＳ１５）。

この場合、第１所定位置Ａ１と第２所定位置Ａ２との間において、複数の所定位置を記憶するように構成すると、基準走行経路Ｌ０１を直線ではなく、第１及び第２所定位置Ａ１，Ａ２、複数の所定位置を結ぶ曲線（折れ線）に設定することが可能である。これにより、後述する［１２］に記載のようにして走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５を設定すると、走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５も、基準走行経路Ｌ０１と同様に曲線（折れ線）に設定することができる。

［１２］
次に、前項［７］［８］に記載の乗用型田植機の作業形態において、本発明の自動走行制御を行った場合の基準走行経路Ｌ０１が設定された後の第２設定部４２の処理について図５（ｂ），６，１１に基づいて説明する。

基準走行経路Ｌ０１が設定されると、測位データに基づいて（測位データと地図データとに基づいて）、第２設定部４２において以下の処理が行われる。
第１所定位置Ａ１の隣の同じ位置（畦Ｂから第１所定位置Ａ１までの距離と同じ距離の位置）に、作業終了位置Ａ４及び作業開始位置Ａ３が交互に設定される。第２所定位置Ａ２の隣の同じ位置（畦Ｂから第２所定位置Ａ２までの距離と同じ距離の位置）に、作業開始位置Ａ３及び作業終了位置Ａ４が交互に設定される（ステップＳ１５）。

次に作業開始位置Ａ３及び作業終了位置Ａ４を直線で結んだ経路が、走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５として設定され、基準走行経路Ｌ０１の横側に所定間隔Ｗ１を置いて基準走行経路Ｌ０１に沿って（基準走行経路Ｌ０１と平行に）、走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５が設定されて記憶される（ステップＳ１５）。
走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５が設定されると、模擬機体６０、畦Ｂ、基準走行経路Ｌ０１及び走行経路Ｌ０２がモニター３９に表示される（ステップＳ１６）（図９参照）。

所定間隔Ｗ１は、苗植付装置５の横幅に略等しい値であるが、図４及び図６に示すように、この後に回り植え行程（走行経路ＬＢ１〜ＬＢ４）を行う場合、畦際に苗植付装置５の横幅が残るように（特に走行経路Ｌ０５に隣接する回り植え行程（走行経路ＬＢ１）において苗植付装置５の横幅が残るように）、測位データと地図データとに基づいて所定間隔Ｗ１が設定される。

回り植え行程（走行経路ＬＢ１）において苗植付装置５の横幅が残るようにすることが困難な場合、第２設定部４２において以下のような処理が行われる。
走行経路Ｌ０５において、苗植付装置５の右側のどれだけの数の少数条クラッチ３３ａ〜３３ｄ（３４ａ〜３４ｄ）を遮断状態に操作すれば、回り植え行程（走行経路ＬＢ１）において苗植付装置５の横幅が残るのかが、測位データと地図データとに基づいて演算されて所定間隔Ｗ１が設定される。
そして、走行経路Ｌ０５に入る前（旋回ＬＬ５（左方向）において、どの少数条クラッチ３３ａ〜３３ｄ（３４ａ〜３４ｄ）を遮断状態に操作すべきかがモニター３９に表示されるので、運転者は、モニター３９の表示に従って、表示された少数条クラッチ３３ａ〜３３ｄ（３４ａ〜３４ｄ）を遮断状態に操作する。

図７に示す状態は、走行経路Ｌ０５において、１条目及び２条目に対応する少数条クラッチ３３ａ（３４ａ）を遮断状態に操作することにより、回り植え行程（走行経路ＬＢ１）において苗植付装置５の横幅が残る状態を示しており、走行経路Ｌ０５において１条目及び２条目に苗の植え付け及び肥料の供給は行われていない。

図７に示すように、運転者が操縦ハンドル２０を操作することにより走行経路Ｌ０５を終了し旋回ＬＬ６（右方向）を行って機体を位置Ｋ７に位置させた場合、苗植付装置５の１条目及び２条目が作業行程（走行経路Ｌ０５）に入り込む状態となるのであるが、走行経路Ｌ０５において１条目及び２条目に苗の植え付け及び肥料の供給が行われていないので、回り植え行程（走行経路ＬＢ１）において、作業行程（走行経路Ｌ０５）で田面Ｇに植え付けられた苗が、苗植付装置５（フロート９等）により押し倒されることはない。

［１３］
次に、前項［７］［８］に記載の乗用型田植機の作業形態において、本発明の自動走行制御を行った場合の旋回ＬＬ２（右方向）から走行経路Ｌ０２について、図６，８（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ），１１，１２に基づいて説明する。

運転者は、基準走行経路Ｌ０１において田面Ｇに形成された指標やモニター３９を目視しながら、操縦ハンドル２０を操作して旋回ＬＬ２（右方向）を行い、図８（ａ）に示すように機体が走行経路Ｌ０２の作業開始位置Ａ３に接近すると、操作レバー２５を下降位置Ｄに操作して、苗植付装置５を田面Ｇに下降させて（自動昇降制御部４０の作動状態、植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断状態）（ステップＳ１７）、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作する準備を行う。
この場合、操作レバー２５を下降位置Ｄに操作すると（苗植付装置５を田面Ｇに下降させると）、このときの機体の位置（測位データ）が過去位置Ｋ０１として記憶部４９に記憶される（ステップＳ１８）。

図８（ｂ）に示すように、機体が位置Ｋ４から少し走行して、測位データに基づいて（測位データと地図データとに基づいて）、走行経路Ｌ０２の作業開始位置Ａ３に達したことが検出されると、機体が走行経路Ｌ０２の作業開始位置Ａ３に達したことがモニター３９のエリア３９ｃに表示されて、ブザー５５が作動する（ステップＳ１９）。

これにより、運転者は、操作レバー２５を下降位置Ｄに操作し、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作して、走行経路Ｌ０２に入るのであり（ステップＳ２０）、模擬機体６０、基準走行経路Ｌ０１及び走行経路Ｌ０２、少数条クラッチ３３ａ〜３３ｄ（３４ａ〜３４ｄ）の状態がモニター３９に表示される（ステップＳ２２）。
この場合、図９に示すように、モニター３９において、基準走行経路Ｌ０１の点線Ｃ０１が残されて表示されるのであり、模擬機体６０の後側に走行経路Ｌ０２の点線Ｃ０２が表示される。

図８（ａ）（ｂ）に示すように、機体が走行経路Ｌ０２の作業開始位置Ａ３に接近してから、植付及び施肥クラッチ２６，２７が伝動状態に操作されるまでの間、運転者は、基準走行経路Ｌ０１において田面Ｇに形成された指標やモニター３９を目視しながら、操縦ハンドル２０を操作することにより機体の位置を修正して、走行経路Ｌ０２に入る。操作レバー２５を下降位置Ｄに操作すると（植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作すると）、このときの機体の位置（測位データ）が現在位置Ｋ０２として記憶部４９に記憶される（ステップＳ２１）。

前述のようにして機体が走行経路Ｌ０２に入った場合、図８（ｂ）に示すように、機体が走行経路Ｌ０２から離れた位置に位置していると（現在位置Ｋ０２と走行経路Ｌ０２との間に機体左右方向の差Ｄ１が発生していると）、図８（ｃ）に示すように、過去位置Ｋ０１と現在位置Ｋ０２との機体左右方向（図８（ｂ）の紙面左右方向）での間の位置が、補正位置Ｋ０３として設定され、図８（ｄ）に示すように、補正部４３により走行経路Ｌ０２の位置が補正位置Ｋ０３に補正される（ステップＳ２３）。
補正部４３により走行経路Ｌ０２の位置が補正位置Ｋ０３に補正されると、第２設定部４２において、新たな走行経路Ｌ０２に基づいて前項［１２］に記載の処理が再び行われる（ステップＳ２４）。

前述のように補正位置Ｋ０３を設定する場合、過去位置Ｋ０１と現在位置Ｋ０２との機体左右方向（図８（ｃ）の紙面左右方向）での間において、機体の走行距離が最も長い位置（機体が位置していた時間が最も長い位置）が、過去位置Ｋ０１から現在位置Ｋ０２までの機体の走行軌跡（測位データ）に基づいて抽出されて、補正位置Ｋ０３として設定される。

植付及び施肥クラッチ２６，２７が伝動状態に操作されたことに基づいて、自動操向部４４が作動状態となるのであり、測位データに基づいて（測位データと地図データとに基づいて）、機体が走行経路Ｌ０２に沿って走行するように、自動操向部４４によりステアリングモータ５２が操作されて、前輪１及び操縦ハンドル２０が自動的に操作される（ステップＳ２５）。

自動操向部４４が作動状態になると、自動操向部４４が作動状態であることがモニター３９のエリア３９ｂに表示されて、ランプ５４が点滅する（ステップＳ２６）。これにより、運転者は、操作レバー２５を左マーカー位置Ｌに操作して、左のマーカー１９を作用姿勢（右のマーカー１９は格納姿勢）に操作する（ステップＳ２７）。

［１４］
次に、前項［７］［８］に記載の乗用型田植機の作業形態において、本発明の自動走行制御を行った場合の走行経路Ｌ０２について、図６，１２，１３に基づいて説明する。

走行経路Ｌ０２において（自動操向部４４の作動状態において）、運転者は、基準走行経路Ｌ０１において田面Ｇに形成された指標、センターマスコット５２及びモニター３９を目視して、機体が走行経路Ｌ０２に沿って走行していることを確認するのであり、運転座席１１から離れて苗のせ台１０への苗の補給を行うことができる。

機体の向きを大きく修正する必要が生じた場合等のように、運転者が操縦ハンドル２０を操作すると、ステアリングモータ５２に生じる電圧変化に基づいて自動操向部４４が停止状態となるのであり、運転者が操縦ハンドル２０の操作を止めると（操縦ハンドル２０から手を離すと）、ステアリングモータ５２に生じる電圧変化に基づいて自動操向部４４が作動状態となる。

事前に設定されている株間変速装置（前項［２］参照）の変速位置、苗のせ台１０の横送り速度、植付アーム８による苗の取り出し量及び測位データ等により、位置Ｋ２からの苗の積算消費量（マット状の苗の消費枚数の積算値）、並びに、現在の状態における単位面積（１反）当たりの苗の植付量が、苗消費量演算部４７により演算されて、演算結果がモニター３９のエリア３９ａに表示される（ステップＳ２８）（前項［１１］参照）。

肥料消費量センサー６１の検出値及び測位データ等により、位置Ｋ２からの肥料の積算消費量、並びに、現在の状態における単位面積（１反）当たりの肥料の消費量が、肥料消費量演算部４８により演算されて、演算結果がモニター３９のエリア３９ａに表示される（ステップＳ２８）（前項［１１］参照）。

機体が位置Ｋ５に達して、測位データに基づいて（測位データと地図データとに基づいて）、機体が走行経路Ｌ０２の作業終了位置Ａ４に達したことが検出されると、機体が走行経路Ｌ０２の作業終了位置Ａ４に達したことがモニター３９のエリア３９ｃに表示されて、ブザー５５が作動する（ステップＳ２９）。

これにより運転者は、操作レバー２５を上昇位置Ｕに操作して、苗植付装置５を田面Ｇから上昇させると（自動昇降制御部４０の停止状態、植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断状態）（ステップＳ３０）、模擬機体６０、畦Ｂ及び走行経路Ｌ０２，Ｌ０３がモニター３９に表示される（モニター３９において、走行経路Ｌ０２の点線Ｃ０２が残されて表示される）（ステップＳ３１）。
植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作されるのに基づいて、自動操向部４４が停止状態となるのであり（ステップＳ３２）、自動操向部４４が作動状態であることがモニター３９の３９ｂにおいて非表示となり、ランプ５４が消灯する（ステップＳ３３）。

［１５］
次に、前項［７］［８］に記載の乗用型田植機の作業形態において、本発明の自動走行制御を行った場合の走行経路Ｌ０３，Ｌ０４，Ｌ０５について、図６及び図１３に基づいて説明する。

前項［１４］に記載の状態の後において、前項［１３］の記載と同様に以下の操作及び処理が行われる。
旋回ＬＬ３（左方向）。
運転者が操作レバー２５を下降位置Ｄに操作することによる苗植付装置５の田面Ｇへの下降（自動昇降制御部４０の作動状態、植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断状態）（ステップＳ３４）。
過去位置Ｋ０１の記憶（ステップ３５）。
機体が位置Ｋ６に達して、機体が走行経路Ｌ０３の作業開始位置Ａ３に達したことのモニター３９のエリア３９ｃでの表示及びブザー５５の作動（ステップＳ３６）。
運転者が操作レバー２５を下降位置Ｄに操作することによる植付及び施肥クラッチ２６，２７の伝動状態への操作（ステップＳ３７）。
現在位置Ｋ０２の記憶（ステップＳ３８）。

以上のように旋回ＬＬ３（左方向）が終了して、植付及び施肥クラッチ２６，２７が伝動状態に操作されると、前項［１３］の記載と同様に以下の操作及び処理が行われる。
模擬機体６０、走行経路Ｌ０２，Ｌ０２及び少数条クラッチ３３ａ〜３３ｄ（３４ａ〜３４ｄ）の状態のモニター３９での表示（ステップＳ３９）。
補正部４３による走行経路Ｌ０３の補正（ステップＳ４０）。
第２設定部４２による新たな走行経路Ｌ０３に基づく前項［１２］に記載の処理（ステップＳ４１）。
自動操向部４４の作動（ステップＳ４２）。
自動操向部４４が作動状態であることのモニター３９のエリア３９ｂでの表示、ランプ５４の点滅（ステップＳ４３）。
運転者が操作レバー２５を右マーカー位置Ｒに操作することによる右のマーカー１９の作用姿勢（左のマーカー１９は格納姿勢）（ステップＳ４４）。

以上のようにして、旋回ＬＬ３（左方向）及び走行経路Ｌ０３を終了すると、同様にして旋回ＬＬ４（右方向）及び走行経路Ｌ０４、旋回ＬＬ５（左方向）及び走行経路Ｌ０５を行う。

［１６］
次に、回り植え行程（走行経路ＬＢ１〜ＬＢ４）について、図４，１４，１５に基づいて説明する（その１）。

前項［９］〜［１５］に記載のようにして、空走行経路ＬＡ１、基準走行経路Ｌ０１及び走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５を終了して、旋回ＬＬ６（右方向）に入ると、模擬機体６０、畦Ｂ及び走行経路Ｌ０５がモニター３９に表示される状態となる（ステップＳ５１）。
測位データに基づいて（測位データと地図データとに基づいて）、走行経路Ｌ０５の作業終了位置Ａ４の隣の同じ位置（畦Ｂから第２所定位置Ａ２までの距離と同じ距離の位置）に、走行経路ＬＢ１の作業開始位置ＡＢ３が設定される。

運転者は、畦Ｂ及びモニター３９を目視しながら、操縦ハンドル２０を操作して旋回ＬＬ６（右方向）を行い、機体が走行経路ＬＢ１の作業開始位置ＡＢ３に接近すると、操作レバー２５を下降位置Ｄに操作して、苗植付装置５を田面Ｇに下降させて（自動昇降制御部４０の作動状態、植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断状態）（ステップＳ５２）、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作する準備を行う。

機体が位置Ｋ７に達して、測位データに基づいて（測位データと地図データとに基づいて）、機体が走行経路ＬＢ１の作業開始位置ＡＢ３に達したことが検出されると、機体が走行経路ＬＢ１の作業開始位置ＡＢ３に達したことがモニター３９のエリア３９ｃに表示されて、ブザー５５が作動する（ステップＳ５３）。
これにより、運転者は、操作レバー２５を下降位置Ｄに操作し、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作して走行経路ＬＢ１に入る（ステップＳ５４）。

走行経路ＬＢ１において、運転者は、畦Ｂやモニター３９を目視しながら操縦ハンドル２０を操作して、機体を畦Ｂに沿って走行させるのであり、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作した状態で、苗の植え付け及び肥料の供給を行う。
この場合、模擬機体６０、畦Ｂ、走行経路Ｌ０５及び少数条クラッチ３３ａ〜３３ｄ（３４ａ〜３４ｄ）の状態がモニター３９に表示されて、走行経路Ｌ０５の点線が残されて表示されるのであり、模擬機体６０の後側に走行経路ＬＢ１の点線が表示される（ステップＳ５５）。

事前に設定されている株間変速装置（前項［２］参照）の変速位置、苗のせ台１０の横送り速度、植付アーム８による苗の取り出し量及び測位データ等により、位置Ｋ２からの苗の積算消費量（マット状の苗の消費枚数の積算値）、並びに、現在の状態における単位面積（１反）当たりの苗の植付量が、苗消費量演算部４７により演算されて、演算結果がモニター３９のエリア３９ａに表示される（ステップＳ５６）（前項［１１］参照）。

肥料消費量センサー６１の検出値及び測位データ等により、位置Ｋ２からの肥料の積算消費量、並びに、現在の状態における単位面積（１反）当たりの肥料の消費量が、肥料消費量演算部４８により演算されて、演算結果がモニター３９のエリア３９ａに表示される（ステップＳ５６）（前項［１１］参照）。

［１７］
次に、回り植え行程（走行経路ＬＢ１〜ＬＢ４）について、図４，１４，１５に基づいて説明する（その２）。

測位データに基づいて（測位データと地図データとに基づいて）、走行経路Ｌ０５の作業開始位置Ａ３の隣の同じ位置（畦Ｂから第１所定位置Ａ１までの距離と同じ距離の位置）に、走行経路ＬＢ１の作業終了位置ＡＢ４が設定される。
測位データに基づいて（測位データと地図データとに基づいて）、機体が走行経路ＬＢ１の作業終了位置ＡＢ４に達したことが検出されると、機体が走行経路ＬＢ１の作業終了位置ＡＢ４に達したことがモニター３９のエリア３９ｃに表示されて、ブザー５５が作動する（ステップＳ５７）。

これにより運転者は、操作レバー２５を上昇位置Ｕに操作して、苗植付装置５を田面Ｇから上昇させ（自動昇降制御部４０の停止状態、植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断状態）（ステップＳ５８）、畦Ｂやモニター３９を目視しながら操縦ハンドル２０を操作して旋回及び後進等を行って、機体を位置Ｋ８に位置させる。

機体が位置Ｋ８に位置した状態において、運転者は、操作レバー２５を下降位置Ｄに操作して、苗植付装置５を田面Ｇに下降させ（自動昇降制御部４０の作動状態、植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断状態）（ステップＳ５９）、操作レバー２５を下降位置Ｄにもう一度操作し、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作して走行経路ＬＢ２に入る（ステップＳ６０）。

走行経路ＬＢ２において、運転者は、畦Ｂやモニター３９を目視しながら操縦ハンドル２０を操作して、機体を畦Ｂに沿って走行させるのであり、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作した状態で、苗の植え付け及び肥料の供給を行う。
この場合に、模擬機体６０、畦Ｂ、走行経路Ｌ０５の一部及び少数条クラッチ３３ａ〜３３ｄ（３４ａ〜３４ｄ）の状態がモニター３９に表示されるのであり、機体の進行に伴って走行経路Ｌ０５の一部から走行経路Ｌ０４の一部が表示され、次に走行経路Ｌ０４の一部から走行経路Ｌ０３の一部が表示される状態に順次変更されていく（ステップＳ６１）。

前述の状態において、機体が走行経路ＬＢ１の作業終了位置ＡＢ４に達する前に機体の前部が畦Ｂに達して、それ以上に前進できない状態となれば、運転者は、機体が走行経路ＬＢ１の作業終了位置ＡＢ４に達する前に操作レバー２５を上昇位置Ｕに操作して、苗植付装置５を田面Ｇから上昇させ（自動昇降制御部４０の停止状態、植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断状態）、畦Ｂやモニター３９を目視しながら操縦ハンドル２０を操作して旋回及び後進等を行って、機体を位置Ｋ８に位置させる。
機体が走行経路ＬＢ１の作業終了位置ＡＢ４に達する前に、運転者が操作レバー２５を上昇位置Ｕに操作したことにより苗が植え付けられなかった部分は、作業者が手で苗を植え付けることになる。

図４に示すように、測位データに基づいて（測位データと地図データとに基づいて）、走行経路ＬＢ２の作業終了位置ＡＢ４、及び、走行経路ＬＢ３の作業終了位置ＡＢ４が設定される。前述と同様に走行経路ＬＢ２，ＬＢ３の作業終了位置ＡＢ４においての苗植付装置５の上昇、旋回及び後進が行われるのであり、位置Ｋ９，Ｋ１０において苗植付装置５の下降、植付及び施肥クラッチ２６，２７の伝動状態への操作、苗が植え付けられなかった部分への作業者の手での苗の植え付けが行われる。

［発明の実施の第１別形態］
前述の［発明を実施するための形態］において、補正位置Ｋ０３を設定する場合（前項［１３］参照）、過去位置Ｋ０１と現在位置Ｋ０２との機体左右方向での間の中間位置（中央位置）を、補正位置Ｋ０３として設定するように構成してもよい。
前述の中間位置（中央位置）から機体左右方向で現在位置Ｋ０２に少し寄った位置を、補正位置Ｋ０３として設定したり、前述の中間位置（中央位置）から機体左右方向で過去位置Ｋ０１に少し寄った位置を、補正位置Ｋ０３として設定してもよい。

［発明の実施の第２別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］では、植付及び施肥クラッチ２６，２７が伝動状態に操作されると自動操向部４４が作動状態となり、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作されると自動操向部４４が停止状態となるように構成されているが、これに代えて、自動操向部４４を作動及び停止させる手動スイッチ（図示せず）（手動操作具に相当）を備えてもよい。

前述のように構成すると、苗植付装置５が田面Ｇに下降して、植付及び施肥クラッチ２６，２７が伝動状態（遮断状態）に操作された状態において、手動スイッチ５６を作動位置に操作すると、自動操向部４４が作動状態となるように構成し、手動スイッチ５６が停止位置に操作されると、自動操向部４４が停止状態となるように構成する。

これにより、前項［１０］［１１］［１２］に記載のように、基準走行経路Ｌ０１及び走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５が設定された状態において、手動スイッチにより自動操向部４４が作動状態となると、図１１及び図１２のステップＳ１８〜Ｓ２６、図１３のステップＳ３５〜Ｓ４２が行われるように構成し、手動スイッチにより自動操向部４４が停止状態となると、図１３のステップＳ３２，Ｓ３３が行われるように構成する。
この場合、手動スイッチにより自動操向部４４が作動状態に操作されたときの機体の位置（測位データ）を、現在位置Ｋ０２とし、現在位置Ｋ０２（手動スイッチにより自動操向部４４が作動状態に操作されたとき）から所定時間だけ以前の機体の位置（測位データ）を記憶部４９から取り出して、これを過去位置Ｋ０１とする。

手動スイッチを備えた場合、走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５の全てにおいて、自動操向部４４を作動状態としなくてもよい。
これにより、例えば図３に示すように、旋回ＬＬ２（右方向）から走行経路Ｌ０２に入った場合、手動スイッチを停止位置に操作しておいて（自動操向部４４の停止状態）、運転者はセンターマスコット５３及びモニター３９を目視しながら操縦ハンドル２０を操作して、基準走行経路Ｌ０１において田面Ｇに形成された指標に沿って機体を走行させる。

苗のせ台１０の苗が少なくなると、運転者は手動スイッチを作動位置に操作して（自動操向部４４の作動状態）、運転座席１１から離れて苗のせ台１０への苗の補給を行うのであり、苗のせ台１０への苗の補給が終了すると、運転者は手動スイッチを停止位置に操作する（自動操向部４４の停止状態）。

手動スイッチを備えた場合、手動スイッチが作動位置に操作されている状態において、植付及び施肥クラッチ２６，２７が伝動状態に操作されると、自動操向部４４が作動状態となり、手動スイッチ５６が作動位置に操作されている状態において、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作されると、自動操向部４４が停止状態となるように構成し、手動スイッチが停止位置に操作されると、植付及び施肥２６，２７クラッチの伝動及び遮断状態に関係なく自動操向部４４が停止状態となるように構成してもよい。

［発明の実施の第３別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］［発明の実施の第２別形態］において、基準走行経路Ｌ０１を設定する場合、前項［１０］［１１］に記載のように、機体を第１及び第２所定位置Ａ１，Ａ２に位置させて記憶することにより基準走行経路Ｌ０１を設定（ティーチング）するのではなく、情報格納部４５の地図データに基づいて、第１及び第２所定位置Ａ１，Ａ２を設定して基準走行経路Ｌ０１を設定するように構成してもよい。
このように構成すると機体が水田に入る前から基準走行経路Ｌ０１及び走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５を設定することができるのであり、基準走行経路Ｌ０１から自動操向部４４を作動状態とすることができる。

前述のように情報格納部４５の地図データに基づいて、基準走行経路Ｌ０１を設定するように構成した場合、図３に示すような平面視で四角形の水田ではなく、平面視で台形状の水田等のように変形した水田に対しては、以下のように構成すればよい。
情報格納部４５の地図データに基づいて基準走行経路Ｌ０１を設定した後、走行経路Ｌ０２〜Ｌ５の作業開始位置Ａ３及び作業終了位置Ａ４を、地図データに基づいて畦Ｂから所定距離だけ離れた位置に設定して、走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５を設定する。
これにより、走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５は基準走行経路Ｌ０１に沿ったものに設定されるが、基準走行経路Ｌ０１と走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５とは同じ長さにはならない。基準走行経路Ｌ０１と走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５とを直線ではなく、変形した水田の畦Ｂに沿って曲線に設定することもできる。

［発明の実施の第４別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第３別形態］において、情報格納部４５を備えないように構成してもよい。
このように構成すると、畦Ｂの地図データが得られないので、機体を第１及び第２所定位置Ａ１，Ａ２に位置させて記憶して基準走行経路Ｌ０１を設定した後、第１及び第２所定位置Ａ１，Ａ２から畦Ｂまでの距離を入力して、畦Ｂの測位データを記憶する。

昨年と同じ水田の場合、昨年の基準走行経路Ｌ０１、走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５及び畔Ｂの測位データを、制御装置２３（記憶部４９）から呼び出して、使用することができるように構成してもよい。
トラクタにより水田の代掻き作業を行う場合、トラクタが測位ユニット及び情報格納部を備えていれば、トラクタによる代掻き作業で得られた畦Ｂの地図データを、本発明の乗用型田植機（制御装置２３）に畦Ｂの測位データとして入力するようにしてもよい。

［発明の実施の第５別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第４別形態］において、ステアリングモータ５２により操縦ハンドル２０を操作するのではなく、前輪１の操向用のピットマンアーム（図示せず）（ステアリング装置に相当）やパワーステアリング用の操作シリンダ（図示せず）（ステアリング装置に相当）を、ステアリングモータ５２により操作してもよい。

本発明は、苗植付装置を備えた乗用型田植機ばかりではなく、田面に種籾を供給する直播装置（作業装置に相当）を備えた乗用型直播機にも適用できる。

５ 作業装置
２０ ステアリング装置
２６ 作業クラッチ
３７ 測位ユニット
４１ 第１設定部
４２ 第２設定部
４３ 補正部
４４ 自動操向部
４５ 情報格納部
４９ 記憶部
Ｋ０１ 過去位置
Ｋ０２ 現在位置
Ｋ０３ 補正位置
Ｌ０１ 基準走行経路
Ｌ０２〜Ｌ０５ 走行経路
Ｗ１ 所定間隔

Claims (6)

1. ＧＮＳＳモジュールを備えて機体の測位データを出力する測位ユニットと、
   前記測位データを記憶する記憶部と、
   基準走行経路を設定する第１設定部と、
   前記基準走行経路の横側に所定間隔を置いて前記基準走行経路に沿った走行経路を設定する第２設定部とを備え、
   前記基準走行経路に沿っての走行を終了し旋回して隣接する前記走行経路に進入した状態、及び、一つの前記走行経路に沿っての走行を終了し旋回して隣接する前記走行経路に進入した状態において、機体が前記走行経路から離れた位置に位置していると、現在の機体の位置である現在位置と所定時間だけ以前の機体の位置である過去位置との機体左右方向での間の補正位置に、前記走行経路の位置を補正する補正部と、
   機体が前記走行経路に沿って走行するように、ステアリング装置を自動的に操作する自動操向部とを備えている作業車。
2. 前記過去位置と前記現在位置との間の機体の走行軌跡に基づいて前記補正位置を設定するように、前記補正部が構成されている請求項１に記載の作業車。
3. 機体に昇降自在に支持された作業装置と、前記作業装置に動力を伝達及び遮断自在な作業クラッチとを備えて、
   前記基準走行経路に沿っての走行を終了し旋回して隣接する前記走行経路に進入した状態、及び、一つの前記走行経路に沿っての走行を終了し旋回して隣接する前記走行経路に進入した状態において、
   前記作業装置が地面に下降したときの機体の位置を前記過去位置とし、前記作業クラッチが伝動状態に操作されたときの機体の位置を前記現在位置としている請求項１又は２に記載の作業車。
4. 前記作業クラッチが伝動状態に操作されると前記自動操向部が作動状態となり、前記作業クラッチが遮断状態に操作されると前記自動操向部が停止状態となるように、前記自動操向部が構成されている請求項３に記載の作業車。
5. 前記自動操向部を人為的に作動及び停止させる手動操作具を備えて、
   前記基準走行経路に沿っての走行を終了し旋回して隣接する前記走行経路に進入した状態、及び、一つの前記走行経路に沿っての走行を終了し旋回して隣接する前記走行経路に進入した状態において、
   前記手動操作具が操作されて前記自動操向部が作動状態となったときの機体の位置を前記現在位置とし、前記現在位置から所定時間だけ以前の機体の位置を前記過去位置としている請求項１又は２に記載の作業車。
6. 作業地の地図データを格納する情報格納部を備えている請求項１〜５のうちのいずれか一つに記載の作業車。

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