CN107535109A - 作业车 - Google Patents

Abstract

本发明的作业车能够使使用作业车的使用者容易理解当前的测位精度。具有：接收部(63)，接收从多个卫星发送的发送信息；位置计测部(64)，根据接收部(63)接收的发送信息求出车体的位置；行驶控制部(68)，根据位置计测部(64)求出的车体的位置信息执行车体行驶用控制；测位精度计算部(69)，根据来自多个卫星的发送信息的接收状况，求出在求得自己的位置信息时的测位精度，作为等级显示信息；以及显示部(48)，显示测位精度计算部(69)的计算结果。

Description

作业车

技术领域

本发明涉及一种作业车，该作业车具有：接收部，接收从多个卫星发送的发送信息；位置计测部，根据所述接收部接收的发送信息求出车体的位置；以及行驶控制部，根据所述位置计测部求出的车体的位置信息执行车体行驶用控制。

背景技术

就该种作业车而言，以往，具有：卫星测位单元，根据从多个卫星发送的发送信息，例如，利用GPS等卫星测位系统求出车体的位置；以及控制装置，以使通过卫星测位单元检测的车体的位置成为与目标移动路径相对应的目标位置的方式进行转向控制，但对于来自多个卫星的发送信息的接收状况等，在执行通过控制装置进行的转向控制时并未特别考虑(例如，参照专利文献1)。

当如上所述根据从多个卫星发送的发送信息求出车体位置时，所述多个卫星并不总是相对于车体的当前位置处于合适的位置。也就是说，就车体的位置即从发送信息的接收点来看的卫星的几何学配置的状况而言，若从接收点来看分散在较大范围则测位精度较高，若集中在1个方向，则测位精度较低。

然而，在现有结构中，当通过控制装置进行转向控制时，并未考虑发送信息的接收状况等，因此，操纵车体的驾驶员无法判断此时的测位精度处于怎样的状态。结果是，驾驶员不能根据测位精度的变动采取相应的措施。

此外，上述卫星测位单元具有检测由上述卫星的配置状态决定的表示测位精度的恶化程度的精度因子DOP(Dilution Of Precision)(测位精度恶化系数)的功能。在此，可以想到直接将该精度因子的检测值显示在显示装置上，但对于驾驶员等使用作业车的一般使用者而言，该精度因子并不熟悉且内容难于理解。

(现有技术文献)

(专利文献)

专利文献1：日本发明专利申请公布“特开2016-23973号”

发明内容

(本发明要解决的问题)

在此，希望能够使使用作业车的使用者容易理解当前的测位精度。

(解决问题的方案)

本发明的作业车的特征在于，具有：接收部，接收从多个卫星发送的发送信息；

位置计测部，根据所述接收部接收的发送信息求出车体的位置；

行驶控制部，根据所述位置计测部求出的车体的位置信息执行车体行驶用控制；

测位精度计算部，根据来自多个所述卫星的所述发送信息的接收状况，求出在求得自己的位置信息时的测位精度，作为等级显示信息；以及

显示部，显示所述测位精度计算部的计算结果。

根据本发明，测位精度计算部根据来自多个卫星的发送信息的接收状况，求出在求得车体的位置信息时的测位精度，作为等级显示信息，显示部显示其计算结果。

等级显示信息是指，驾驶作业车的驾驶员等能够通过目视识别的以等级显示的方式显示测位精度的信息。也就是说，显示在该显示部的内容为，当驾驶员等目视时，以容易理解的方式显示的以下内容。例如，相当于预先设定的设定等级中的某个等级的测位精度，换言之，测位精度在从最大等级至最小等级的范围中处于哪个程度的等级。

因此，使用作业车的使用者通过目视显示部的显示内容，能够容易地理解当前的测位精度处于何种程度，从而能够对测位精度的变化采取相应的恰当的措施。

在本发明中，作为优选，具有能够变更车体的朝向的转向操作单元，

所述行驶控制部的结构为，

作为所述车体行驶用控制，执行路径设定处理和自动转向处理，所述路径设定处理是指，在从在起始位置操作手动操作式起始指令件开始，到在终点位置操作手动操作式终点指令件为止的期间，根据行驶的路径设定目标行驶路径，所述自动转向处理是指，根据所述车体的位置信息，以使车体沿着所述目标行驶路径的方式使所述转向操作单元动作，

在操作所述起始指令件时和操作所述终点指令件时，所述显示部显示所述计算结果。

根据该结构，当在使车体位于行驶路径的起始位置的状态下驾驶员操作起始指令件，且在使车体位于行驶路径的终点位置的状态下驾驶员操作终点指令件时，在从操作起始指令件开始至操作终点指令件为止的期间求出行驶的路径。并且，根据该路径，设定例如与该路径平行的行驶路径等车体需要行驶的目标行驶路径。此外，行驶控制部在自动转向处理中，根据位置计测部求出的车体的位置信息，以使车体沿着目标行驶路径的方式使转向操作单元动作。

当为了设定目标行驶路径而操作起始指令件时和操作终点指令件时，在显示部显示通过测位精度计算部计算的测位精度的计算结果。

由此，当求取作为目标行驶路径的基准的车体位置时，显示测位精度的计算结果，因此，驾驶员能够根据此时的显示内容，采取再次执行起始指令件和终点指令件的操作等措施。

在本发明中，作为优选，在车体驾驶部，以分配在左右两侧的状态配备有所述起始指令件和所述终点指令件，

当所述行驶控制部执行所述自动转向处理时，所述起始指令件和所述终点指令件兼用作对所述转向操作单元的动作进行微调整的转向操作件。

根据该结构，当行驶控制部执行自动转向处理时，当操作起始指令件和终点指令件之一时，能够操作转向操作单元，从而使车体的朝向稍微向右方或左方中的与设定位置相对应的一侧变更。例如，如果将起始指令件设置在右侧，将终点指令件设置在左侧，则当执行自动转向处理时，若操作起始指令件则使车体向右方变更，若操作终点指令件则使车体向左方变更。

因此，能够执行目标行驶路径设定用的位置指定操作和转向控制中的微调整操作，并且，能够抑制操作件的数量使结构简单化。

在本发明中，作为优选，所述车体驾驶部具有驾驶座椅和操作面板，所述操作面板位于所述驾驶座椅的机体前部侧，

所述起始指令件和所述终点指令件以分配在左右两侧的状态设置在所述操作面板。

根据该结构，操作面板位于驾驶座椅的机体前部侧，起始指令件和终点指令件以分配在左右两侧的状态设置在操作面板。结果是，例如，与起始指令件和终点指令件沿机体前后方向排列的结构等相比，落座于驾驶座椅的驾驶员能够在操作失误较少的状态下容易地操作起始指令件和终点指令件。特别是，当执行自动转向处理时，当起始指令件和终点指令件兼用作微调整用的转向操作件时，弄错转向方向的可能性较小。

在本发明中，作为优选，具有手动操作式显示指令件，所述显示指令件指示所述显示部的动作的开启和关闭，

所述显示部根据所述显示指令件的开启指令，显示所述计算结果。

根据该结构，当进行显示指令件的开启指令操作时，在显示部显示通过测位精度计算部计算的测位精度的计算结果。

如上所述，由于在驾驶员需要的时刻显示测位精度的计算结果，因此，驾驶员能够根据显示内容，采取与此时的测位精度相应的恰当的措施。

在本发明中，作为优选，所述测位精度计算部根据发送被所述接收部所接收的所述发送信息的所述卫星的个数和通过多个所述卫星的配置状态决定的精度因子，求出所述测位精度，作为所述等级显示信息。

根据该结构，发送被接收部所接收的发送信息的卫星的个数越多，测位精度越高，个数越少，测位精度越低。并且，就从发送信息的接收点来看的多个卫星的几何学配置状况而言，若从接收点来看分散在较大范围，则测位精度较高，若集中在一个方向，则测位精度较低。

在此，测位精度计算部能够根据发送被接收部所接收的发送信息的卫星的个数和由多个卫星的配置状态决定的精度因子(Dilution Of Precision)的检测值，作为等级显示信息求出测位精度，因此，能够根据当时的实际接收状况恰当地求出测位精度。

在本发明中，作为优选，所述测位精度计算部设定5个等级作为所述等级显示信息的设定等级。

根据该结构，由于测位精度计算部求出测位精度作为5个等级的等级显示信息，因此，当驾驶员通过目视进行判断时，只要判断出是与5个等级中的哪个等级相对应的测位精度即可，能够直观且容易地判断测位精度为何种程度。

在本发明中，作为优选，所述接收部以能够在作用姿势和收纳姿势之间变更姿势的方式支承在从车体立设的高的框架部件，所述作用姿势为位于比所述框架部件的上端部高的位置的姿势，所述收纳姿势为位于比所述框架部件的上端部低的位置的姿势。

根据该结构，当将接收部切换成作用姿势时，由于位于比高的框架部件还高的位置，因此，能够恰当地接收来自卫星的电波。然而，当例如将作业车载置在货车的货台等上进行搬运时，如果仍旧将接收部设定在上述较高的位置，则导致车高过高，当收纳在仓库中时或在高架下等通行时，可能接触接收部导致其破损等。在此，根据该结构，通过将姿势变更为位于比框架部件的上端部低的位置的收纳姿势，能够将车高抑制得较低，从而避免上述与其他物体接触的情况。

附图说明

图1是插秧机的整体侧视图。

图2是插秧机的整体俯视图。

图3是插秧机的主视图。

图4是表示转向单元的图。

图5是表示控制结构的框图。

图6是说明自动转向控制的动作的农田面整体的俯视时的说明图。

图7是处于测位精度的显示状态的显示部的俯视图。

图8是处于测位精度的显示状态的显示部的俯视图。

图9是控制动作的流程图。

图10是控制动作的流程图。

图11是控制动作的流程图。

附图标记说明

30：框架部件

40：车体驾驶部

41：驾驶座椅

47：操作面板

48：显示部

49：起始指令件

50：终点指令件

58：转向操作单元

63：接收部

64：位置计测部

68：行驶控制部

69：测位精度计算部

70：显示指令件

具体实施方式

下面，根据附图对本发明的实施方式进行说明。在此，作为本发明的作业车的一例，以乘坐型插秧机为例进行说明。

如图1至图3所示，乘坐型插秧机具有：行驶车体C，具有作为行驶装置的能够自由变更操作朝向的左右一对前车轮10以及朝向固定的左右一对后车轮11；以及作为作业装置的秧苗插植装置W，能够向农田插植秧苗。秧苗插植装置W经由连杆机构21以自由升降的方式连结在行驶车体C的后端，连杆机构21通过升降用液压缸20的伸缩动作进行升降动作。

图2所示的箭头F表示行驶车体C的机体前部侧，箭头B表示行驶车体C的机体后部侧，箭头L表示行驶车体C的机体左侧，箭头R表示行驶车体C的机体右侧。

如图1至图3所示，在行驶车体C的前部具有开闭式机罩12。在机罩12的顶端位置具有棒状的中心标志14，中心标志14作为用于沿着画在农田的指标线LN(参照图6)行驶的参照。行驶车体C具有沿着前后方向延伸的机体框架15，在机体框架15的前部立设有支承支柱框架16。

在机罩12内具有发动机13。这里不做详述，发动机13的动力经由设置在车体的变速装置传递至前车轮10和后车轮11，变速后的动力经由未图示的电动马达驱动式的插植离合器传递至秧苗插植装置W。

如图1和图2所示，秧苗插植装置W具有4个传动箱22、自由旋转地支承在各传动箱22的后部的左侧部和右侧部的合计8个旋转箱23、设置在各旋转箱23的两端部的一对旋转式的插植臂24、对农田表面进行整地的多个整地浮板25、载置有插植用的毯状秧苗的载秧台26以及用于在农田表面形成指标线LN(参照图6)的标记装置33等。

秧苗插植装置W一边向左右往返横向移送驱动载秧台26，一边通过从传动箱22传递的动力旋转驱动各旋转箱23，并通过各插植臂24从载秧台26的下部交替取出秧苗插植在农田面。秧苗插植装置W为8行插植式，通过设置在8个旋转箱23的插植臂24插植秧苗。在此不做详述，标记装置33设置在秧苗插植装置W的左右侧部，在作用姿势和收纳姿势之间自由操作，所述作用姿势为与农田表面接触，并随着行驶车体C的行驶，在与下一个作业行程相对应的农田面形成指标线LN的姿势，所述收纳姿势是指，向上方远离农田表面的姿势。标记装置33的姿势切换通过未图示的电动马达执行。

如图1至图3所示，在行驶车体C的机罩12的左右侧部，具有：多个(例如4个)通常预备载秧台28，能够载置用于向秧苗插植装置W补充的预备秧苗；以及1个轨式预备载秧台29，能够载置用于向秧苗插植装置W补充的预备秧苗。在行驶车体C的机罩12的左右侧部，具有作为高的框架部件的左右一对预备秧苗框架30，预备秧苗框架30支承各通常预备载秧台28和轨式预备载秧台29，左右预备秧苗框架30的上部彼此通过连结框架31连结。

如图1至图3所示，在行驶车体C的中央部具有进行各种驾驶操作的驾驶部40。驾驶部40具有供驾驶员落座的驾驶座椅41、前车轮10的手动转向操作用的转向手柄43、能够进行前进后退切换操作以及行驶速度的变更操作的主变速杆44、进行秧苗插植装置W的升降操作和左右标记装置33的切换的操作杆45等。驾驶座椅41设置在行驶车体C的中央部。转向手柄43、主变速杆44以及操作杆45等设置在操纵塔42的上部，操纵塔42位于驾驶座椅41的机体前部侧。在驾驶部40的落脚部位设置有搭乘踏板46。搭乘踏板46还延伸至机罩12的左右两侧。

如图1至图3所示，操作杆45设置在转向手柄43的下侧的右横侧。详细内容未图示，操作杆45从中立位置分别至上升位置、下降位置、右标记位置、左标记位置向十字方向自由移动操作，且被向中立位置施力。

当将操作杆45操作至上升位置时，插植离合器被切断操作，向秧苗插植装置W的传动被切断，使液压缸20动作从而使秧苗插植装置W上升，从而将左右标记装置33(参照图1)操作至收纳姿势。当操作杆45被操作至下降位置时，秧苗插植装置W下降并接触农田面，从而呈停止状态。当在该下降状态向右标记位置操作操作杆45时，右标记装置33从收纳姿势变更成作用姿势。当向左标记位置操作操作杆45时，左标记装置33从收纳姿势变更成作用姿势。

当开始秧苗插植作业时，驾驶员操作操作杆45使秧苗插植装置W下降，并且，开始对秧苗插植装置W的传动从而开始秧苗插植作业。并且，当停止秧苗插植作业时，驾驶员操作操作杆45使秧苗插植装置W上升，并且切断对秧苗插植装置W的传动。

在驾驶部40的操纵塔42的上部的操作面板47，设置有显示部48，显示部48能够利用液晶显示器显示各种信息。并且，在显示部48的右侧，具有按压操作式第一设定开关49(起始操作件的一例)，在显示部48的左侧，具有按压操作式第二设定开关50(终点操作件的一例)。关于第一设定开关49和第二设定开关50的功能将在后文中说明，该第一设定开关49和第二设定开关50在内部具有照明灯49a、50a，能够通过照明灯49a、50a的动作状态显示动作模式。

在主变速杆44的扶手部具有按压操作式自动开启关闭开关51。自动开启关闭开关51被设定成自动恢复型，每当进行按压操作时，指示自动转向控制的开启关闭的切换。自动开启关闭开关51配置在例如在手握主变速杆44的扶手部的状态下能够用拇指按压的位置。

如图4所示，行驶车体C具有能够转向操作左右前车轮10的转向单元U。转向单元U具有连动连结在转向手柄43的转向操作轴54、随着转向操作轴54的转动而摆动的连臂55、连动连结在连臂55的左右连结机构56、作为转向操作单元的转向马达58、将转向马达58连动连结在转向操作轴54的齿轮机构57等。

转向操作轴54经由连臂55和左右连结机构56分别连动连结在左右前车轮10。在转向操作轴54的下端部具有由旋转编码器构成的转向角传感器60，转向操作轴54的旋转量由转向角传感器60检测。在转向操作轴54的中途部具有扭矩传感器61，扭矩传感器61检测施加在转向手柄43的扭矩。例如，当以下面的方式操作转向手柄43时，能够通过扭矩传感器61检测出该操作。所述方式是指，在转向马达58将转向操作轴54向规定的方向旋转时手动向该旋转方向的相反方向操作，以及在转向马达58停止动作时手动向任意方向操作的方式。当进行上述手动操作时，能够优先于自动转向控制，根据手动操作使转向马达58动作。

当转向单元U进行自动转向时，驱动转向马达58，通过转向马达58的驱动力旋转操作转向操作轴54，从而变更前车轮10的转向角度。当不进行自动转向时，转向单元U能够通过转向手柄43的手动操作进行旋转操作。

下面，对进行自动转向控制的结构进行说明。

行驶车体C具有卫星测位单元62，卫星测位单元62作为接收来自卫星的电波从而检测车体的位置的卫星测位用系统(GNSS：Global Navigation Satelite System)的一例，利用作为周知技术的GPS(Global Positioning System)，求出车体的位置。

如图5所示，卫星测位单元62具有：带天线的接收部63，接收从在地球上空巡回的多个GPS卫星通过电波发送的发送信息；以及位置计测部64，根据接收的来自多个GPS卫星的发送信息计测车体的位置。

如图1至图3所示，接收部63以位于行驶车体C的前部的状态，经由板状的支承板65安装在连结框架31。连结框架31经由连结托架32以能够绕沿着机体横向的横轴心X转动的方式支承在左右预备秧苗框架30。

并且，以能够在作用姿势S1和收纳姿势S2之间切换姿势的方式受到支承，作用姿势S1为接收部63位于预备秧苗框架30的上端部的上方的姿势，收纳姿势S2为接收部63位于预备秧苗框架30的上端部的下方的姿势。也就是说，连结框架31以能够绕沿着机体横向的横轴心X转动的方式，并且以能够将位置固定在与接收部63呈作用姿势S1的状态相对应的位置和与呈收纳姿势S2的状态相对应的位置的方式，支承在左右预备秧苗框架30。

如图1和图3所示，通过将连结框架31固定在与作用姿势S1相对应的位置，从而将接收部63通过连结框架31和预备秧苗框架30支承在较高的部位。接收部63产生电波障碍的可能性较小，从而能够提高接收部63的电波接收灵敏度。

行驶车体C除了卫星测位单元62以外，还具有惯性计测单元66，惯性计测单元66作为检测行驶车体C的方位的方位检测单元，具有陀螺传感器66A等。在此未图示，惯性计测单元66例如设置在驾驶座椅41的后侧下方位置且行驶车体C的宽度方向上的中央的较低位置。惯性计测单元66能够检测行驶车体C的旋转角度的角速度，通过对角速度进行积分，能够求出车体的方位变化角。

如图5所示，行驶车体C具有控制装置67，控制装置67对转向马达58和显示部48进行控制。控制装置67具有：行驶控制部68，设定行驶车体C需要行驶的目标移动路径，并且，根据卫星测位单元62计测的行驶车体C的位置信息以及惯性计测单元66计测的行驶车体C的方位信息，以使行驶车体C沿着目标移动路径行驶的方式，控制转向马达58；以及测位精度计算部69，根据来自多个GPS卫星的发送信息的接收状况，求出在求得自己的位置信息时的测位精度，作为设定等级的等级显示信息。等级显示信息是指，通过能够以目视识别的等级显示方式显示测位精度的信息。具体为，通过5个等级显示来显示测位精度。控制装置67具有微型计算机，行驶控制部68和测位精度计算部69由控制程序构成。

如图5所示，为了通过示教处理来设定利用自动转向控制的目标移动路径，具有设定起始位置的第一设定开关49和设定终点位置的第二设定开关50，如上所述，第一设定开关49设置在显示部48的右侧，第二设定开关50设置在显示部48的左侧。

如图5所示，控制装置67被输入有卫星测位单元62、惯性计测单元66、自动开启关闭开关51、第一设定开关49、第二设定开关50、转向角传感器60以及扭矩传感器61等的信息。

控制装置67通过基于第一设定开关49和第二设定开关50的操作的示教处理，设定与需要自动转向的目标路径相对应的示教路径，并且，实际作业时，当在路径的起始端部指示自动模式时，设定处于该位置的与示教路径平行的目标移动路径LM。

就控制装置67而言，当设定为自动开启模式时，以使通过卫星测位单元62检测出的行驶车体C的检测位置(本机位置)NM处于目标移动路径LM上的位置的方式，并且，以通过惯性计测单元66检测出的行驶车体C的检测方位(本机方位)处于目标移动路径LM的目标方位的方式，执行对转向马达58进行操作的自动转向处理。

卫星测位单元62具有根据来自多个GPS卫星的发送信息测定由卫星的配置状态决定的表示测位精度的恶化程度的精度因子DOP(Dilution Of Precision)(测位精度恶化系数)的功能。并且，还能够从接收数据中判断发送当前电波的GPS卫星的个数。

将通过卫星测位单元62求出的精度因子和发送当前电波的GPS卫星的个数的信息发送给控制装置67。控制装置67根据这些信息，执行以下计算处理，即，将求出自己的位置信息时的测位精度作为能够通过目视识别的等级显示即5个等级的等级显示信息求出的处理，从而使使用作业车的使用者能够容易地理解当前的测位精度。也就是说，测位精度最低的状态用“1”表示，测位精度最高的状态用“5”表示，用“1”至“5”之间的5个等级以目视时易于理解的方式显示测位精度。并且，该计算结果显示在显示部48(参照图7和图8)。图7表示测位精度“5”，图8表示测位精度“3”。

当执行上述自动转向控制时，控制装置67以5个等级将上述测位精度的计算结果显示在显示部48。当自动转向控制呈关闭状态时，基本上不进行测位精度的显示，当通过路径设定处理设定起始位置和终点位置时，以5个等级显示测位精度。

就通过显示部48进行的测位精度的显示而言，不仅能够如上所述根据控制装置67的判断结果进行，而且能够根据驾驶员的意思任意地进行。也就是说，如图5所示，显示部48具有作为显示指令件的手动操作式的显示切换开关70，驾驶员通过操作该显示切换开关70，能够在任意的时机仅在设定时间内显示测位精度的计算结果。

下面，参照图9至图11，以在矩形的水田进行秧苗插植作业的情况为例，对控制装置67的控制动作进行说明。

如图6所示，在水田中，插秧机在直行行驶和旋转行驶之间交替反复行驶，所述直行行驶为一边沿着目标移动路径LM行驶一边进行秧苗插植作业的行驶方式，所述旋转行驶为在目标移动路径LM的终点位置朝向与目标移动路径LM平行的下一次的目标移动路径LM旋转的行驶方式。并且，原则上来说，控制装置67在进行秧苗插植作业的直行行驶中，执行自动转向控制，在除直行行驶以外的移动行驶中，不执行自动转向控制。

首先，在执行自动转向控制之前，进行用于设定自动转向控制的目标移动路径LM的处理。

首先，使行驶车体C位于农田内的田埂边缘的起始位置Q1，操作第一设定开关49，此时，控制装置67被设定为自动关闭模式，在显示部48不显示测位精度，第一设定开关49和第二设定开关50各自内置的照明灯49a、50a均呈熄灭状态。并且，当操作了显示切换开关70时，仅在设定时间(例如5秒)内以5个等级在显示部48显示测位精度(步骤1至5)。

当操作了第一设定开关49时，将第一设定开关49内置的照明灯49a切换成连续点亮状态，设定起始位置(步骤6、7、8)。由此，当操作了第一设定开关49时，仅在经过设定时间(5秒)的过程中将测位精度以5个等级显示在显示部48(步骤9)。这是为了判断驾驶员设定起始位置时的位置精度是否良好。此时，当测位精度过低时，通过再次操作第一设定开关49，能够设定新的起始位置(步骤10)。

并且，驾驶员一边手动操纵，一边从起始位置Q1沿着侧部侧的田埂边缘的直线形状在非作业状态下使行驶车体C直行行驶，并移动至相反侧的田埂边缘附近的终点位置Q2，然后操作第二设定开关50。

当操作了第二设定开关50时，将第二设定开关50内置的照明灯50a切换成连续点亮状态，设定终点位置(步骤11、12、13)。由此，与第一设定开关49同样，仅在设定时间(5秒)经过的过程中，将测位精度以5个等级显示在显示部48(步骤14)。此时，当测位精度过低时，通过再次操作第二设定开关50，能够设定新的终点位置(步骤15)。

当设定了起始位置和终点位置时，根据该位置信息，设定示教路径(步骤16)。也就是说，根据在起始位置Q1通过接收部63取得的位置信息和在终点位置Q2通过接收部63取得的位置信息，设定连结起始位置Q1和终点位置Q2的示教路径。

然后，驾驶员通过手动操作转向手柄43，使行驶车体C旋转。此时，因本机方位NA反转，控制装置67能够判断出行驶车体C进行了旋转。

行驶车体C的旋转结束后，当驾驶员操作自动开启关闭开关51时，切换成自动开启模式(步骤3)。

当切换成自动开启模式时，第一设定开关49和第二设定开关50各自内置的照明灯49a、50a均切换成闪烁状态(步骤17)，并且，将测位精度以5个等级显示在显示部48(步骤18)。该测位精度的显示在设定为自动开启模式期间连续进行。

在该自动开启模式下，当在路径的起始端部操作自动开启关闭开关51时，设定处于该位置的与示教路径平行的目标移动路径LM，并且，以由卫星测位单元62检测出的行驶车体C的检测位置(本机位置)NM处于目标移动路径LM上的位置，且由惯性计测单元66检测出的行驶车体C的检测方位(本机方位)处于目标移动路径LM的目标方位的方式，执行对转向马达58进行操作的自动转向处理(步骤23)。由此，行驶车体C沿着目标移动路径LM正确地行驶。驾驶员处于手离开转向手柄43的状态。然而，车速通过手动操作进行调节。

当执行该自动转向处理时，当通过驾驶员的手动操作对第一设定开关49进行操作时，在该操作进行的过程中，优选于自动转向处理，以车体的方位向右侧变更的方式使转向马达58动作(步骤19、20)。并且，当通过驾驶员的手动操作对第二设定开关50进行操作时，在该操作进行的过程中，优先于自动转向处理，以使车体的方位向左侧变更的方式使转向马达58动作(步骤21、22)。

此时的转向马达58进行的每单位时间的操作量被设定为比通常操作小的值。也就是说，通过手动的开关操作，能够对转向操作进行微调整。

当行驶车体C到达直行行驶路径的终点位置Q4(参照图6)时，驾驶员操作自动开启关闭开关51，切换成自动关闭模式。此时，操作操作杆45，切断对秧苗插植装置W的传动，使秧苗插植装置W上升。然后，驾驶员手动操作转向手柄43，朝向下一次的直行行驶路径使行驶车体C旋转。之后，与上一次的直行行驶路径同样，当操作自动开启关闭开关51时开始自动转向控制，一边执行自动转向控制，一边使行驶车体C直行行驶。并且，重复上述旋转行驶和直行行驶。

(其他实施方式)

(1)在上述实施方式中，以作为等级显示信息的“1”至“5”5个等级显示测位精度，也可以代替该结构，也可以为4个等级以下或6个等级以上的等级显示，还可以代替数字显示的方式，采用字母或图案(图标)显示、以棒状图表显示等，以各种方式来实施。

(2)在上述实施方式中，作为起始指令件的第一设定开关49和作为终点指令件的第二设定开关50兼用作微调整用的转向操作件，也可以代替该结构，也可以分别为具有作为起始指令件和终点指令件的专用功能的部件。

(3)在上述实施方式中，作为起始指令件的第一设定开关49和作为终点指令件的第二设定开关50以分配在左右两侧的状态设置在操作面板47，也可以代替该结构，第一设定开关49和第二设定开关50也可以以沿着机体前后方向排列的状态设置，第一设定开关49和第二设定开关50的设置状态也可以适当进行变更。

(4)在上述实施方式中，具有作为显示指令件的显示切换开关70，也可以不具有上述显示切换开关70。

(5)在上述实施方式中，接收部63以能够在作用姿势和收纳姿势之间变更姿势的方式受到支承，接收部63也可以以位置固定的状态设置。

(6)在上述实施方式中，就作为位置检测单元的卫星测位用单元而言，说明了采用GPS的例子，也可以为其他类型的卫星测位用单元。

(产业上的可利用性)

本发明除了乘坐型插秧机以外，还能够适用于例如乘坐型直播机、拖拉机、联合收割机等农作业车、或建设作业车等各种作业车。

Claims (8)

1.一种作业车，其特征在于，

具有：接收部，接收从多个卫星发送的发送信息；

位置计测部，根据所述接收部接收的发送信息求出车体的位置；

行驶控制部，根据所述位置计测部求出的车体的位置信息执行车体行驶用控制；

测位精度计算部，根据来自多个所述卫星的所述发送信息的接收状况，求出在求得自己的位置信息时的测位精度，作为等级显示信息；以及

显示部，显示所述测位精度计算部的计算结果。

2.根据权利要求1所述的作业车，其特征在于，

具有能够变更车体的朝向的转向操作单元，

所述行驶控制部的结构为，

作为所述车体行驶用控制，执行路径设定处理和自动转向处理，所述路径设定处理是指，在从在起始位置操作手动操作式起始指令件开始，到在终点位置操作手动操作式终点指令件为止的期间，根据行驶的路径设定目标行驶路径，所述自动转向处理是指，根据所述车体的位置信息，以使车体沿着所述目标行驶路径的方式使所述转向操作单元动作，

在操作所述起始指令件时和操作所述终点指令件时，所述显示部显示所述计算结果。

3.根据权利要求2所述的作业车，其特征在于，

在车体驾驶部，以分配在左右两侧的状态配备有所述起始指令件和所述终点指令件，

当所述行驶控制部执行所述自动转向处理时，所述起始指令件和所述终点指令件兼用作对所述转向操作单元的动作进行微调整的转向操作件。

4.根据权利要求3所述的作业车，其特征在于，

所述车体驾驶部具有驾驶座椅和操作面板，所述操作面板位于所述驾驶座椅的机体前部侧，

所述起始指令件和所述终点指令件以分配在左右两侧的状态设置在所述操作面板。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的作业车，其特征在于，

具有手动操作式显示指令件，所述显示指令件指示所述显示部的动作的开启和关闭，

所述显示部根据所述显示指令件的开启指令，显示所述计算结果。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的作业车，其特征在于，

所述测位精度计算部根据发送被所述接收部所接收的所述发送信息的所述卫星的个数和通过多个所述卫星的配置状态决定的精度因子，求出所述测位精度，作为所述等级显示信息。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的作业车，其特征在于，

所述测位精度计算部设定5个等级作为所述等级显示信息的设定等级。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的作业车，其特征在于，

所述接收部以能够在作用姿势和收纳姿势之间变更姿势的方式支承在从车体立设的高的框架部件，所述作用姿势为位于比所述框架部件的上端部高的位置的姿势，所述收纳姿势为位于比所述框架部件的上端部低的位置的姿势。