JP2020128996A - 作業車 - Google Patents

Abstract

【課題】作業車を使用する使用者が現在の測位精度を容易に理解できるようにすることが望まれていた。【解決手段】複数の衛星から送信される送信情報を受信する受信部６３と、受信部６３にて受信した送信情報に基づいて車体の位置を求める位置計測部６４と、位置計測部６４にて求めた車体の位置情報に基づいて車体走行用制御を実行する走行制御部６８と、複数の衛星からの送信情報の受信状況に基づいて、自己の位置情報を求めるときの測位精度を段階表示情報として求める測位精度算出部６９と、測位精度算出部６９の算出結果を表示する表示部４８とが備えられている。【選択図】図５

Description

本発明は、複数の衛星から送信される送信情報を受信する受信部と、前記受信部にて受信した送信情報に基づいて車体の位置を求める位置計測部と、前記位置計測部にて求めた車体の位置情報に基づいて車体走行用制御を実行する走行制御部とを備えている作業車に関する。

この種の作業車では、従来、複数の衛星から送信される送信情報に基づいて、例えば、ＧＰＳ等の衛星測位システムを用いて車体の位置を求める衛星測位ユニットと、衛星測位ユニットにより検出された車体の位置が目標移動経路に対応する目標位置になるように操向制御する制御装置とを備えたものがあるが、複数の衛星からの送信情報の受信状況等については、制御装置による操向制御を行うにあたり特に考慮されていなかった（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１６−２３９７３号公報

上記したように複数の衛星から送信される送信情報に基づいて車体の位置を求める場合、受信の対象となる複数の衛星が、車体の現在位置に対して常に適正な位置にあるとは限らない。つまり、車体の位置すなわち送信情報の受信点から見た衛星の幾何学的配置の状況が、受信点から見て広い範囲で散らばっていれば測位精度が良くなるが、１つの方向に集まっていれば、測位精度が悪くなる。

しかし、従来構成では、制御装置による操向制御を行うにあたり、送信情報の受信状況等については考慮されていないので、車体を操縦している運転者は、そのときの測位精度がどのような状態になっているかが判断できない。その結果、運転者は測位精度の変動に対して対応をすることができない不利があった。

ところで、上記したような衛星測位ユニットは、上述したような衛星の配置状態によって決まる測位精度の劣化の程度を示すＤＯＰ（Ｄｉｌｕｔｉｏｎ Ｏｆ Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ）（測位精度劣化係数）を測定する機能を有している。そこで、そのＤＯＰの測定値をそのまま表示装置にて表示させることも考えられるが、このＤＯＰ値は、運転者等の作業車を使用する一般的な使用者にとっては馴染みがなく内容が理解し難いものである。

そこで、作業車を使用する使用者が現在の測位精度を容易に理解できるようにすることが望まれていた。

本発明に係る作業車の特徴構成は、複数の衛星から送信される送信情報を受信する受信部と、
前記受信部にて受信した送信情報に基づいて車体の位置を求める位置計測部と、
前記位置計測部にて求めた車体の位置情報に基づいて車体走行用制御を実行する走行制御部と、
複数の前記衛星からの前記送信情報の受信状況に基づいて、自己の位置情報を求めるときの測位精度を段階表示情報として求める測位精度算出部と、
前記測位精度算出部の算出結果を表示する表示部とが備えられている点にある。

本発明によれば、測位精度算出部が、複数の衛星からの送信情報の受信状況に基づいて、車体の位置情報を求めるときの測位精度を段階表示情報として求め、表示部がその算出結果を表示する。

段階表示情報というのは、測位精度を、作業車を運転する運転者等が目視にて識別可能な段数表示で表した情報である。すなわち、この表示部に表示される内容は、運転者等が目視したときに、例えば、予め設定されている設定段数のうちのいずれの段階に相当する測位精度であるか、言い換えると、測位精度が最大レベルから最小レベルまでの範囲の中でどの程度のレベルであるかを分かり易く表したものである。

従って、作業車を使用する使用者が、表示部の表示内容を目視することによって、現在の測位精度がどの程度であるかを容易に理解することができ、測位精度の変化に対して適切に対応することが可能となった。

本発明においては、車体の向きを変更可能な操向操作手段が備えられ、
前記走行制御部は、
前記車体走行用制御として、始点位置にて手動操作式の始点指令具が操作されてから、終点位置にて手動操作式の終点指令具が操作されるまでの間に走行する経路に基づいて目標走行経路を設定する経路設定処理、及び、前記車体の位置情報に基づいて、車体が前記目標走行経路に沿うように前記操向操作手段を作動させる自動操向処理を実行するように構成され、
前記表示部が、前記始点指令具が操作されたとき、及び、前記終点指令具が操作されたときに、前記算出結果を表示すると好適である。

本構成によれば、走行経路の始端位置に車体を位置させた状態で運転者が始点指令具を操作し、目標走行経路の終点位置に車体を位置させた状態で運転者が終点指令具を操作すると、始点指令具が操作されてから、終点指令具が操作されるまでの間に走行する経路が求められる。そして、この経路に基づいて、例えば、それと平行な走行経路等、車体が走行すべき目標走行経路を設定する。そして、走行制御部は、自動操向処理において、位置計測部にて求めた車体の位置情報に基づいて、車体が目標走行経路に沿うように操向操作手段を作動させる。

目標走行経路を設定するために、始点指令具が操作されたとき、及び、終点指令具が操作されたときに、測位精度算出部によって算出された測位精度の算出結果が表示部に表示される。

このように、目標走行経路の基準となる車体位置を求めるときに、測位精度の算出結果を表示するので、運転者がそのときの表示内容に応じて、始点指令具や終点指令具の操作を再度実行する等の対応をとることができる。

本発明においては、車体運転部に、前記始点指令具と前記終点指令具とが左右両側に振り分けた状態で配備され、
前記走行制御部が前記自動操向処理を実行しているときは、前記始点指令具及び前記終点指令具が、前記操向操作手段の作動に対する微調整用の操向操作具を兼用すると好適である。

本構成によれば、走行制御部が自動操向処理を実行しているときは、始点指令具及び終点指令具のいずれかを操作すると、右方向あるいは左方向のうちの設置位置に対応する側に車体の向きを少しだけ変更するように操向操作手段を操作させることができる。例えば、始点指令具が右側に設置され、終点指令具が左側に設置されていれば、自動操向処理を実行しているときに、始点指令具を操作すると車体を右方向に向き変更し、終点指令具を操作すると車体を左方向に向き変更する。

従って、目標走行経路設定用の位置指定操作と、操向制御における微調整操作とを共に実行することができるものでありながら、操作具の個数を少ないものに抑制して構成の簡素化を図ることができる。

本発明においては、前記車体運転部に、運転座席と、前記運転座席の機体前部側に位置する操作パネルとが備えられ、
前記始点指令具及び前記終点指令具が、前記操作パネルに左右両側に振り分けた状態で備えられていると好適である。

本構成によれば、運転座席の機体前部側に操作パネルが位置しており、始点指令具及び終点指令具は、左右両側に振り分けた状態で操作パネルに備えられる。その結果、例えば、始点指令具と終点指令具とが機体前後方向に並ぶ構成等に比べて、運転座席に着座した運転者は、始点指令具と終点指令具とを操作誤りの少ない状態で操作し易いものになる。
特に、自動操向処理を実行しているときに、始点指令具及び終点指令具が微調整用の操向操作具を兼用するものであれば、操向方向を間違うおそれが少ない。

本発明においては、前記表示部の作動の入切を指令する手動操作式の表示指令具が備えられ、
前記表示部は前記表示指令具の入指令に基づいて前記算出結果を表示すると好適である。

本構成によれば、表示指令具の入指令操作が行われると、測位精度算出部によって算出された測位精度の算出結果が表示部に表示される。

このように、運転者が必要とするタイミングで、測位精度の算出結果を表示するので、運転者が表示内容に応じて、そのときの測位精度に応じた適切な対応をとることができる。

本発明においては、前記測位精度算出部は、前記送信情報を受信する前記衛星の個数と、複数の前記衛星の配置状態によって定まるＤＯＰ値とに基づいて、前記測位精度を前記段階表示情報として求めると好適である。

本構成によれば、測位精度は、送信情報を受信する衛星の個数が多いと良くなり、少ないと悪くなる。又、送信情報の受信点から見た複数の衛星の幾何学的配置の状況が、受信点から見て広い範囲で散らばっていれば測位精度が良くなるが、１つの方向に集まっていれば、測位精度が悪くなる。

そこで、測位精度算出部は、送信情報を受信する衛星の個数と、複数の衛星の配置状態によって定まるＤＯＰ（Ｄｉｌｕｔｉｏｎ Ｏｆ Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ）の測定値とに基づいて、測位精度を段階表示情報として求めるようにしたから、そのときの実際の受信状況に応じて適切に測位精度を求めることができる。

本発明においては、前記測位精度算出部は、前記段階表示情報の設定段数として５段階が設定されていると好適である。

本構成によれば、測位精度算出部は、測位精度を５段階の段階表示情報として求めるので、運転者が目視で判断するときに、５段階のうちのいずれの段数に応じた測位精度であるかを判断すればよく、測位精度がどの程度であるかを直感的に容易に判別し易い。

本発明においては、前記受信部は、車体から立設された背高のフレーム部材に、そのフレーム部材の上端部よりも高い位置に位置する作用姿勢と、前記フレーム部材の上端部よりも低い位置に位置する格納姿勢とにわたり姿勢変更可能に支持されていると好適である。

本構成によれば、受信部を作用姿勢に切り換えておくと、背高のフレーム部材よりも高い位置に位置するので、衛星からの電波を適切に受信することができる。しかし、作業車を、例えば、トラックの荷台等に載置して運搬する場合、受信部がこのような高い位置に設定したままであれば、車高が高くなり過ぎて、納屋への格納時や高架下等を通行するときに、受信部が接触して破損する等のおそれがある。そこで、本構成によれば、フレーム部材の上端部よりも低い位置に位置する格納姿勢に姿勢変更することで、車高を低めに抑制して上記したような他物との接触を回避することができる。

田植機の全体側面図である。 田植機の全体平面図である。 田植機の正面図である。 操向ユニットを示す図である。 制御構成を示すブロック図である。 自動操向制御の動作を説明する田面全体での平面視の説明図である。 測位精度の表示状態の表示部の平面図である。 測位精度の表示状態の表示部の平面図である。 制御動作のフローチャートである。 制御動作のフローチャートである。 制御動作のフローチャートである。

本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。ここでは、本発明の作業車の一例として乗用型田植機を例に挙げて説明する。

図１〜図３に示すように、乗用型田植機には、走行装置としての向き変更操作自在な左右一対の前車輪１０と、向き固定の左右一対の後車輪１１とを有する走行車体Ｃと、圃場に対する苗の植え付けが可能な作業装置としての苗植付装置Ｗとが備えられている。苗植付装置Ｗは、昇降用油圧シリンダ２０の伸縮作動により昇降作動するリンク機構２１を介して、走行車体Ｃの後端に昇降自在に連結されている。

図２に示す矢印Ｆが走行車体Ｃの機体前部側、矢印Ｂが走行車体Ｃの機体後部側、矢印Ｌが走行車体Ｃの機体左側、矢印Ｒが走行車体Ｃの機体右側を示している。

図１〜図３に示すように、走行車体Ｃの前部には、開閉式のボンネット１２が備えられている。ボンネット１２の先端位置には、圃場に描かれた指標ラインＬＮ（図６参照）に沿って走行するための目安となる棒状のセンターマスコット１４が備えられている。走行車体Ｃには、前後方向に沿って延びる機体フレーム１５が備えられ、機体フレーム１５の前部には支持支柱フレーム１６が立設されている。

ボンネット１２内には、エンジン１３が備えられている。詳述はしないが、エンジン１３の動力が、車体に備えられた変速装置を介して前車輪１０及び後車輪１１に伝達され、変速後の動力が図示しない電動モータ駆動式の植付クラッチを介して苗植付装置Ｗに伝達される。

図１及び図２に示すように、苗植付装置Ｗには、４個の伝動ケース２２、各伝動ケース２２の後部の左側部及び右側部に回転自在に支持された合計８個の回転ケース２３、各回転ケース２３の両端部に備えられた一対のロータリ式の植付アーム２４、圃場の田面を整地する複数の整地フロート２５、植え付け用のマット状苗が載置される苗載せ台２６、圃場の田面に指標ラインＬＮ（図６参照）を形成するためのマーカ装置３３等が備えられている。

苗植付装置Ｗは、苗載せ台２６を左右に往復横送り駆動しながら、伝動ケース２２から伝達される動力により各回転ケース２３を回転駆動して、苗載せ台２６の下部から各植付アーム２４により交互に苗を取り出して圃場の田面に植え付けるようになっている。苗植付装置Ｗは、８個の回転ケース２３に備えられた植付アーム２４により苗を植え付ける８条植え型式に構成されている。マーカ装置３３は、詳述はしないが、苗植付装置Ｗの左右側部に備えられ、圃場の田面に接地して走行車体Ｃの走行に伴い、次回の作業行程に対応する田面に指標ラインＬＮを形成する作用姿勢、及び、圃場の田面から上方に離れた格納姿勢に操作自在に構成されている。マーカ装置３３の姿勢切り換えは図示しない電動モータにより行われる。

図１〜図３に示すように、走行車体Ｃにおけるボンネット１２の左右側部には、苗植付装置Ｗに補給するための予備苗を載置可能な複数（例えば４つ）の通常予備苗台２８、苗植付装置Ｗに補給するための予備苗を載置可能な１つのレール式予備苗台２９が備えられている。走行車体Ｃにおけるボンネット１２の左右側部には、各通常予備苗台２８とレール式予備苗台２９とを支持する背高のフレーム部材としての左右一対の予備苗フレーム３０が備えられ、左右の予備苗フレーム３０の上部同士が連結フレーム３１にて連結されている。

図１〜図３に示すように、走行車体Ｃの中央部には、各種の運転操作が行われる運転部４０が備えられている。運転部４０には、運転者が着座可能な運転座席４１、前車輪１０の手動の操向操作用の操向ハンドル４３、前後進の切り換え操作や走行速度の変更操作が可能な主変速レバー４４、苗植付装置Ｗの昇降操作と左右マーカ装置３３の切り換えとを行う操作レバー４５等が備えられている。運転座席４１は、走行車体Ｃの中央部に備えられている。操向ハンドル４３、主変速レバー４４、操作レバー４５等は、運転座席４１の機体前部側に位置する操縦塔４２の上部に備えられている。運転部４０の足元部位には、搭乗ステップ４６が設けられている。搭乗ステップ４６はボンネット１２の左右両側にも延びている。

図１〜図３に示すように、操作レバー４５は、操向ハンドル４３の下側の右横側に備えられている。詳細は図示しないが、操作レバー４５は、中立位置から、上昇位置、下降位置、右マーカ位置、左マーカ位置の夫々に十字方向に移動操作自在に構成され、中立位置に付勢されている。

操作レバー４５を上昇位置に操作すると、植付クラッチが切り操作されて苗植付装置Ｗに対する伝動が遮断され、油圧シリンダ２０を作動して苗植付装置Ｗが上昇し、左右のマーカ装置３３（図１参照）が格納姿勢に操作される。操作レバー４５を下降位置に操作すると、苗植付装置Ｗが下降して田面に接地して停止した状態となる。この下降状態で操作レバー４５を右マーカ位置に操作すると、右のマーカ装置３３が格納姿勢から作用姿勢になる。操作レバー４５を左マーカ位置に操作すると、左のマーカ装置３３が格納姿勢から作用姿勢になる。

運転者は、苗植え付け作業を開始するときは、操作レバー４５を操作して苗植付装置Ｗを下降させるとともに、苗植付装置Ｗに対する伝動を開始させて苗植付け作業を開始する。そして、苗植え付け作業を停止するときは、操作レバー４５を操作して苗植付装置Ｗを上昇させるとともに、苗植付装置Ｗに対する伝動を遮断する。

運転部４０の操縦塔４２の上部の操作パネル４７に、液晶表示器を用いて種々の情報を表示可能な表示部４８が備えられている。又、表示部４８の右側には、押し操作式の第１設定スイッチ４９（始点操作具の一例）が備えられ、表示部４８の左側には、押し操作式の第２設定スイッチ５０（終点操作具の一例）が備えられてる。第１設定スイッチ４９及び第２設定スイッチ５０の機能については後述するが、この第１設定スイッチ４９及び第２設定スイッチ５０は、内部に照明ランプ４９ａ，５０ａが備えられ、照明ランプ４９ａ，５０ａの作動状態によって動作モードを表示することが可能になっている。

主変速レバー４４の握り部には、押し操作式の自動入切スイッチ５１が備えられている。自動入切スイッチ５１は、自動復帰型に設けられ、押し操作する毎に自動操向制御の入り切りの切り換えを指令する。自動入切スイッチ５１は、主変速レバー４４の握り部を手で握った状態で、例えば、親指で押すことができる位置に配置されている。

図４に示すように、走行車体Ｃには、左右の前車輪１０を操向可能な操向ユニットＵが備えられている。操向ユニットＵには、操向ハンドル４３に連動連結されるステアリング操作軸５４、ステアリング操作軸５４の回動に伴って揺動するピットマンアーム５５、ピットマンアーム５５に連動連結される左右の連繋機構５６、操向操作手段としての操向モータ５８、ステアリング操作軸５４に操向モータ５８を連動連結するギヤ機構５７等が備えられている。

ステアリング操作軸５４は、ピットマンアーム５５及び左右の連繋機構５６を介して、左右の前車輪１０にそれぞれ連動連結されている。ステアリング操作軸５４の下端部に、ロータリエンコーダからなる操向角センサ６０が備えられ、ステアリング操作軸５４の回転量は操向角センサ６０により検出されるようになっている。ステアリング操作軸５４の途中部には、操向ハンドル４３に掛かるトルクを検出するトルクセンサ６１が備えられている。例えば、操向モータ５８が所定の方向にステアリング操作軸５４を回動させているときに、その回動方向とは反対方向に向けて手動操作したり、操向モータ５８が作動停止しているときに、任意の方向に手動操作するように、操向ハンドル４３が操作されると、トルクセンサ６１にてそのことを検出することができる。このような手動操作が行われると、自動操向制御に優先して、手動操作に基づいて操向モータ５８を作動させることができる。

操向ユニットＵの自動操向を行う場合には、操向モータ５８を駆動して、操向モータ５８の駆動力によりステアリング操作軸５４を回動操作し、前車輪１０の操向角度を変更するようになっている。自動操向を行わない場合には、操向ユニットＵは、操向ハンドル４３の手動操作により回動操作することができる。

次に、自動操向制御を行うための構成について説明する。
走行車体Ｃに、衛星からの電波を受信して車体の位置を検出する衛星測位用システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）の一例として、周知の技術であるＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用して、車体の位置を求める衛星測位ユニット６２を備えている。

図５に示すように、衛星測位ユニット６２は、地球の上空を周回する複数のＧＰＳ衛星から電波にて送信される送信情報を受信するアンテナ付きの受信部６３と、受信する複数のＧＰＳ衛星からの送信情報に基づいて車体の位置を計測する位置計測部６４とを備えている。

図１〜図３に示すように、受信部６３は、走行車体Ｃの前部に位置する状態で、板状の支持プレート６５を介して連結フレーム３１に取り付けられている。連結フレーム３１は、連結ブラケット３２を介して、機体横方向に沿う横軸心Ｘ周りに回動可能に左右の予備苗フレーム３０に支持されている。

そして、受信部６３が予備苗フレーム３０の上端部よりも上方に位置する作用姿勢Ｓ１と、作用姿勢に対して上下反転し、受信部６３が予備苗フレーム３０の上端部よりも下方に位置する格納姿勢Ｓ２と、に姿勢切り換え可能に支持されている。すなわち、連結フレーム３１は、機体横方向に沿う横軸心Ｘ周りに回動可能で、且つ、受信部６３が作用姿勢Ｓ１となる状態に対応する位置と、格納姿勢Ｓ２となる状態に対応する位置にて位置固定可能に、左右の予備苗フレーム３０に支持されている。

図１及び図３に示すように、連結フレーム３１を作用姿勢Ｓ１に対応する位置にて固定することにより、受信部６３が、連結フレーム３１と予備苗フレーム３０とにより、高い箇所に支持されるものとなる。受信部６３に電波障害が生じるおそれが少なく、受信部６３の電波の受信感度を高めることができる。

走行車体Ｃに、衛星測位ユニット６２の他に、走行車体Ｃの方位を検出する方位検出手段として，ジャイロセンサ６６Ａ等を有する慣性計測ユニット６６が備えられている。図示はしないが、慣性計測ユニット６６は、例えば、運転座席４１の後側下方位置であって走行車体Ｃの横幅方向中央の低い位置に設けられている。慣性計測ユニット６６は、走行車体Ｃの旋回角度の角速度を検出可能であり、角速度を積分することで車体の方位変化角を求めることができる。

図５に示すように、走行車体Ｃには、操向モータ５８及び表示部４８の制御を行う制御装置６７が備えられている。制御装置６７は、走行車体Ｃが走行すべき目標移動経路を設定するとともに、衛星測位ユニット６２にて計測される走行車体Ｃの位置情報と、慣性計測ユニット６６にて計測される走行車体Ｃの方位情報とに基づいて、走行車体Ｃが目標移動経路に沿って走行するように、操向モータ５８を制御する走行制御部６８と、複数のＧＰＳ衛星からの送信情報の受信状況に基づいて、自己の位置情報を求めるときの測位精度を設定段数の段階表示情報として求める測位精度算出部６９とを備えている。段階表示情報というのは、目視にて識別可能な段数表示にて測位精度を表示するものである。具体的には、５段階表示にて測位精度を表示する。制御装置６７は、マイクロコンピュータを備えており、走行制御部６８と測位精度算出部６９とが制御プログラムにて構成されている。

図５に示すように、自動操向制御に用いる目標移動経路をティーチング処理によって設定するために、始点位置を設定する第１設定スイッチ４９と、終点位置を設定する第２設定スイッチ５０とがあり、上述したように、第１設定スイッチ４９は表示部４８の右側に備えられ、第２設定スイッチ５０は表示部４８の左側に備えられている。

図５に示すように、制御装置６７には、衛星測位ユニット６２、慣性計測ユニット６６、自動入切スイッチ５１、第１設定スイッチ４９、第２設定スイッチ５０、操向角センサ６０、トルクセンサ６１等の情報が入力されている。

制御装置６７は、第１設定スイッチ４９及び第２設定スイッチ５０の操作に基づくティーチング処理によって、自動操向すべき目標経路に対応するティーチング経路を設定するとともに、実作業するときに、経路の始端部にて自動モードが指令されると、その位置におけるティーチング経路と平行な目標移動経路ＬＭを設定するように構成されている。

制御装置６７は、自動入りモードが設定されているとき、衛星測位ユニット６２にて検出される走行車体Ｃの検出位置（自機位置）ＮＭが、目標移動経路ＬＭ上の位置になるように、且つ、慣性計測ユニット６６にて検出される走行車体Ｃの検出方位（自機方位）が目標移動経路ＬＭにおける目標方位になるように、操向モータ５８を操作する自動操向処理を実行する。

衛星測位ユニット６２は、複数のＧＰＳ衛星からの送信情報に基づいて、衛星の配置状態によって決まる測位精度の劣化の程度を示すＤＯＰ（Ｄｉｌｕｔｉｏｎ Ｏｆ Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ）（測位精度劣化係数）を測定する機能を備えている。又、受信データから現在電波を受信しているＧＰＳ衛星の個数も判別することができる。

衛星測位ユニット６２にて求められたＤＯＰ値と受信するＧＰＳ衛星の個数の情報が制御装置６７に送信される。制御装置６７は、これらの情報から、作業車を使用する使用者が現在の測位精度を容易に理解し易くなるように、自己の位置情報を求めるときの測位精度を、目視にて識別可能な段数表示である５段の段階表示情報として求める算出処理を実行する。すなわち、測位精度が最も低くなる状態が「１」で表され、測位精度が最も高くなる状態が「５」で表され、「１」〜「５」の間の５段階で測位精度を目視で分かり易く表現するようにしている。そして、この算出結果が表示部４８に表示される（図７，８参照）。図７は測位精度「５」を表し、図８は測位精度「３」を表している。

制御装置６７は、上述したような自動操向制御を実行しているときは、表示部４８に上記したような測位精度の算出結果を５段階で表示させる。自動操向制御が切状態であるときは、基本的には、測位精度の表示は行わないが、経路設定処理にて、始点位置と終点位置を設定する際には、測位精度を５段階で表示させるようにしている。

表示部４８による測位精度の表示は、上記したように制御装置６７による判別結果に基づいて行われる場合だけでなく、運転者の意思によって任意に行うこともできる。すなわち、図５に示すように、表示部４８には、表示指令具としての手動操作式の表示切換スイッチ７０が備えられ、この表示切換スイッチ７０を運転者が操作することで、任意のタイミングで設定時間だけ測位精度の算出結果を表示することができる。

以下、制御装置６７の制御動作について、図９〜図１１を参照しながら、矩形状の水田にて苗の植え付け作業を行う場合を例にして説明する。
図６に示すように、田植機は、水田において、目標移動経路ＬＭに沿って走行しながら苗植付け作業を行う直進走行と、目標移動経路ＬＭの終点位置にて目標移動経路ＬＭと平行な次回の目標移動経路ＬＭに向けて旋回する旋回走行とを交互に繰り返して走行する。
そして、制御装置６７は、原則として、苗植付け作業を行う直進走行中に自動操向制御を実行し、直進走行以外の移動走行には、自動操向制御を実行しないようになっている。

先ず、自動操向制御を実行する前に、自動操向制御における目標移動経路ＬＭを設定するための処理が行われる。
まず、走行車体Ｃを圃場内の畦際の始点位置Ｑ１に位置させ、第１設定スイッチ４９を操作するが、このとき、制御装置６７は自動切りモードに設定されており、表示部４８には測位精度は表示されておらず、第１設定スイッチ４９及び第２設定スイッチ５０夫々の内蔵される照明ランプ４９ａ，５０ａが共に消灯状態となっている。又、表示切換スイッチ７０が操作されたときには、設定時間（例えば、５秒間）だけ表示部４８に測位精度を５段階で表示する（ステップ１〜５）。

第１設定スイッチ４９が操作されると、第１設定スイッチ４９に内蔵される照明ランプ４９ａを連続点灯状態に切り換え、始点位置を設定する（ステップ６，７，８）。このように、第１設定スイッチ４９が操作されたときに、表示部４８に設定時間（５秒間）が経過する間だけ、測位精度を５段階で表示する（ステップ９）。運転者が始点位置を設定するときの位置の精度が良好であるか否かを判断するためである。このとき、測位精度が低過ぎるときは、第１設定スイッチ４９を再度操作することで、新たな始点位置を設定することができる（ステップ１０）。

そして、運転者が手動操縦しながら、始点位置Ｑ１から側部側の畦際の直線形状に沿って非作業状態で走行車体Ｃを直進走行させ、反対側の畦際近くの終点位置Ｑ２まで移動させてから第２設定スイッチ５０を操作する。

第２設定スイッチ５０が操作されると、第２設定スイッチ５０に内蔵される照明ランプ５０ａを連続点灯状態に切り換え、終点位置を設定する（ステップ１１，１２，１３）。
このように、第１設定スイッチ４９と同様に、表示部４８に設定時間（５秒間）が経過する間だけ、測位精度を５段階で表示する（ステップ１４）。このとき、測位精度が低過ぎるときは、第２設定スイッチ５０を再度操作することで、新たな終点位置を設定することができる（ステップ１５）。

始点位置及び終点位置が設定されると、その位置情報に基づいて、ティーチング経路を設定する（ステップ１６）。つまり、始点位置Ｑ１において受信部６３により取得された位置情報と、終点位置Ｑ２において受信部６３により取得された位置情報とから、始点位置Ｑ１と終点位置Ｑ２とを結ぶティーチング経路が設定される。

次に、運転者が手動で操向ハンドル４３を操作して、走行車体Ｃを旋回させる。このとき、制御装置６７は、自機方位ＮＡが反転することにより、走行車体Ｃの旋回が行われたことを判別できる。

走行車体Ｃの旋回が終了したのち、運転者が自動入切スイッチ５１を操作すると、自動入りモードに切り換えられる（ステップ３）。
自動入りモードに切り換えられると、第１設定スイッチ４９及び第２設定スイッチ５０夫々の内蔵される照明ランプ４９ａ，５０ａが共に点滅状態に切り換えられ（ステップ１７）、且つ、表示部４８に測位精度を５段階で表示する（ステップ１８）。この測位精度の表示は、自動入りモードが設定されている間は、連続して行われる。

この自動入りモードにおいては、経路の始端部にて自動入切スイッチ５１が操作されると、その位置におけるティーチング経路と平行な目標移動経路ＬＭを設定するとともに、衛星測位ユニット６２にて検出される走行車体Ｃの検出位置（自機位置）ＮＭが、目標移動経路ＬＭ上の位置になるように、且つ、慣性計測ユニット６６にて検出される走行車体Ｃの検出方位（自機方位）が目標移動経路ＬＭにおける目標方位になるように、操向モータ５８を操作する自動操向処理を実行する（ステップ２３）。これにより、走行車体Ｃが、目標移動経路ＬＭに沿って正確に走行するものとなる。運転者は操向ハンドル４３から手を離した状態となっている。但し、車速は手動操作にて調節される。

この自動操向処理を実行しているときに、運転者の手動操作にて第１設定スイッチ４９が操作されると、その操作が行われている間は、自動操向処理に優先して、車体の方位が右側に変更するように操向モータ５８を作動させる（ステップ１９，２０）。又、運転者の手動操作にて第２設定スイッチ５０が操作されると、その操作が行われている間は、自動操向処理に優先して、車体の方位が左側に変更するように操向モータ５８を作動させる（ステップ２１，２２）。

尚、このときの操向モータ５８による単位時間あたりの操作量は通常操作よりも小さい値に設定されている。つまり、手動のスイッチ操作により、操向操作の微調整を行うことができる。

走行車体Ｃが直進走行経路の終点位置Ｑ４（図６参照）に至ると、運転者が自動入切スイッチ５１を操作して、自動切りモードに切り換える。このとき、操作レバー４５を操作して、苗植付装置Ｗに対する伝動を遮断させて、苗植付装置Ｗを上昇させる。その後、運転者が手動で操向ハンドル４３を操作して、次回の直進走行経路に向けて走行車体Ｃを旋回させる。以後、前回の直進走行経路と同様に、自動入切スイッチ５１が操作されると自動操向制御を開始し、自動操向制御を実行しながら走行車体Ｃが直進走行する。そして、上述したような旋回走行と直進走行とを繰り返す。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、段階表示情報として、「１」〜「５」の５段階での測位精度を表示する構成としたが、この構成に代えて、４段階以下、あるいは、６段階以上の段階表示でもよく、数字で表すものに代えて、アルファベット、あるいは、絵柄（アイコン）を用いて表示したり、棒グラフ状に表示する等、種々の形態で実施することができる。

（２）上記実施形態では、始点指令具としての第１設定スイッチ４９及び終点指令具としての第２設定スイッチ５０が微調整用の操向操作具を兼用する構成としたが、この構成に代えて、夫々、始点指令具及び終点指令具としての専用の機能を有するものでもよい。

（３）上記実施形態では、始点指令具としての第１設定スイッチ４９及び終点指令具としての第２設定スイッチ５０が操作パネル４７に左右両側に振り分けた状態で備えられる構成としたが、この構成に代えて、それらが機体前後方向に並ぶ状態で備えられるものでもよく、それらの設置状態は適宜変更可能である。

（４）上記実施形態では、表示指令具としての表示切換スイッチ７０が備えられる構成としたが、このような表示切換スイッチ７０を備えない構成としてもよい。

（５）上記実施形態では、受信部６３が、作用姿勢と格納姿勢とにわたり姿勢変更可能に支持される構成としたが、受信部６３が位置固定状態で備えられる構成でもよい。

（６）上記実施形態では、位置検出手段としての衛星測位用ユニットとして、ＧＰＳを用いるものを例示したが、他の型式の衛星測位用ユニットでもよい。

本発明は、乗用型の田植機以外にも、例えば、乗用型の直播機、トラクタ、コンバイン等の農作業車、または、建設作業車等の種々の作業車に適用できる。

３０ フレーム部材
４０ 車体運転部
４１ 運転座席
４７ 操作パネル
４８ 表示部
４９ 始点指令具
５０ 終点指令具
５８ 操向操作手段
６３ 受信部
６４ 位置計測部
６８ 走行制御部
６９ 測位精度算出部
７０ 表示指令具

Claims (1)

1. 複数の衛星から送信される送信情報を受信する受信部と、
   前記受信部にて受信した送信情報に基づいて車体の位置を求める位置計測部と、
   前記位置計測部にて求めた車体の位置情報に基づいて車体走行用制御を実行する走行制御部と、
   複数の前記衛星からの前記送信情報の受信状況に基づいて、自己の位置情報を求めるときの測位精度を求める測位精度算出部と、
   前記測位精度算出部の算出結果を表示する表示部とを備え、
   前記車体走行用制御として、始点位置にて手動操作式の指令具が操作されてから、終点位置にて手動操作式の指令具が操作されるまでの間に走行する経路に基づいて目標走行経路を設定する経路設定処理が実行されるように構成され、
   前記指令具が、前記表示部に隣接して配置されている作業車。

Images