JP7192018B2 - 作業車 - Google Patents
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Description
また、本発明の作業車は、走行機体を走行させる走行装置と、対地作業を行うことが可能な作業装置と、測位情報に基づいて目標ラインに沿って前記走行装置を走行させるように前記走行装置を自動操向する自動操向オン状態と、前記走行装置を自動操向しない自動操向オフ状態と、を切り換え可能な自動操向制御部と、前記自動操向制御部を前記自動操向オフ状態から前記自動操向オン状態へ手動操作に基づいて切り換え可能な切換操作具と、前記作業装置による対地作業に不適な条件の存否を判定する判定部と、前記判定部により前記条件が存在すると判定されている場合に、前記切換操作具の操作による前記自動操向オフ状態から前記自動操向オン状態への切り換えを禁止する切換禁止部と、が備えられているものである。
したがって、本発明であれば、不適切な状況下で自動操向制御が実行されることを回避できる。
前記条件として、前記作業装置が上昇非作業状態であることが含まれていると好適である。
前記条件として、前記走行機体の旋回完了後に所定の走行距離を走行していないことが含まれていると好適である。
前記条件として、前記目標ラインに沿った目標方位と前記走行機体の進行方向である自機方位とのズレ量が所定量以上であることが含まれていると好適である。
前記条件として、前記走行機体の車速を所定値以上としうる変速状態となっていることが含まれていると好適である。
前記作業装置が下降作業状態から上昇非作業状態になると、前記自動操向制御部を前記自動操向オフ状態にする強制切換部が備えられていると好適である。
前記判定部により前記条件が存在すると判定されている場合に、オペレータに自動操向不可の旨を報知する報知制御部が備えられていると好適である。
図1、図2に示すように、農作業車のうちの植播系水田作業車である乗用型の田植機(「作業車」の一例)には、走行機体Cを走行させる走行装置Aと、圃場に対する対地作業を行うことが可能な作業装置と、が備えられている。田植機の作業装置は、圃場に対する苗の植え付けが可能な苗植付装置Wである。なお、図2に示す矢印Fが走行機体Cの「前」、矢印Bが走行機体Cの「後」、矢印Lが走行機体Cの「左」、矢印Rが走行機体Cの「右」である。
図3に示すように、ステアリング機構Uには、ステアリングハンドル43に連動連結されるステアリング操作軸54、ステアリング操作軸54の回動に伴って揺動するピットマンアーム55、ピットマンアーム55に連動連結される左右の連繋機構56、ギヤ機構57等が備えられている。ステアリングハンドル43は、ステアリング操作軸54に連動連結され、手動操作に基づいてステアリング機構Uを操作可能となっている。電動モータである操向モータ58は、ギヤ機構57を介して、ステアリング操作軸54に連動連結され、制御信号に基づいてステアリング機構Uを操作可能となっている。
図1、図2、図4に示すように、走行機体Cには、衛星測位システムを用いて走行機体Cに関する位置情報を取得可能な受信装置63及び主に走行機体Cの傾き(ピッチ角、ロール角)を検出可能な副慣性計測装置64を有するアンテナユニット61と、慣性情報を計測する主慣性計測装置62と、が備えられている。
図4に示すように、走行機体Cには、ステアリング機構Uの自動操向や報知等の制御を行う制御装置75が備えられている。制御装置75には、位置方位算出部76と、ライン設定部77と、自動操向制御部78と、判定部79と、切換禁止部80と、強制切換部81と、報知制御部82と、が備えられている。
一例として、水田において苗の植え付け作業を行う場合について説明する。
図5に示すように、まず、走行機体Cを圃場内の畦際の或る第一位置Q1に位置させ、始点登録スイッチ52A(図4参照)を操作する。そして、苗植付装置Wを上昇させ、且つ、整地フロート25を接地させた状態で、第一位置Q1から側部側の畦際の直線形状に沿って、走行機体Cを直進走行させ、反対側の畦際近くの第二位置Q2まで移動させてから、終点登録スイッチ52B(図4参照)を操作する。これにより、第一位置Q1において受信装置63により取得された位置情報と第二位置Q2において受信装置63により取得された位置情報とから、始点となる第一位置Q1と終点となる第二位置Q2とを結ぶ方向であるティーチング方向Tが設定される。
また、走行機体Cの自動操向制御中に、自機方位NAとティーチング方向Tとの角度偏差(ズレ角度)があり、自機位置NMと目標ラインLMとの距離偏差(ズレ距離)がない場合、ステアリング機構Uは、自機方位NAとティーチング方向Tとの角度偏差(ズレ角度)をなくす方向に操向制御される。
また、走行機体Cの自動操向制御中に、自機方位NAとティーチング方向Tとの角度偏差(ズレ角度)があり、自機位置NMと目標ラインLMとの距離偏差(ズレ距離)がある場合には、ステアリング機構Uは、自機方位NAとティーチング方向Tとの角度偏差(ズレ角度)をなくす方向に操向制御される。
また、走行機体Cの自動操向制御中に、自機方位NAとティーチング方向Tとの角度偏差(ズレ角度)がなく、自機位置NMと目標ラインLMとの距離偏差(ズレ距離)がある場合、ステアリング機構Uは、自機位置NMと目標ラインLMとの距離偏差(ズレ距離)をなくす方向に操向制御される。
これにより、走行機体Cが、目標ラインLMに沿って正確に走行するものとなる。
図6に示すように、自動操向オフ状態の場合に、切換操作具50が操作されると(♯1:はい)、対地作業に不適な条件の有無が判定される(♯2)。対地作業に不適な条件としては、苗植付装置Wが上昇非作業状態であること、走行機体Cの旋回完了後に所定の走行距離を走行していないこと、目標ラインLMに沿った目標方位と走行機体Cの進行方向である自機方位NAとのズレ量が所定量以上であること、走行機体Cの車速を所定値以上としうる変速状態となっていること等が含まれている。対地作業に不適な条件が存在しない場合(♯2;いいえ)、自動操向オン状態に切り換えられる(♯4)。一方、対地作業に不適な条件が存在する場合(♯2;はい)、自動操向オフ状態が維持されると共に、オペレータに自動操向不可の旨が報知される(♯3)。その後、対地作業に不適な条件が存在しなくなってから、切換操作具50が操作されると(♯2;はい)、自動操向オフ状態から自動操向オン状態に切り換わる(♯4)。
以下、本発明の別実施形態について説明する。下記の各別実施形態は、矛盾が生じない限り、複数組み合わせて上記実施形態に適用してもよい。なお、本発明の範囲は、これら実施形態の内容に限定されるものではない。
78 :自動操向制御部
79 :判定部
80 :切換禁止部
81 :強制切換部
82 :報知制御部
A :走行装置
C :走行機体
W :苗植付装置(作業装置)
Claims (3)
- 走行機体を走行させる走行装置と、
対地作業を行うことが可能な作業装置と、
測位情報に基づいて目標ラインに沿って前記走行機体を走行させるように前記走行装置を自動操向する自動操向オン状態と、前記走行装置を自動操向しない自動操向オフ状態と、を切り換え可能な自動操向制御部と、
前記自動操向制御部を前記自動操向オフ状態から前記自動操向オン状態へ手動操作に基づいて切り換え可能な切換操作具と、
前記作業装置による対地作業に不適な条件の存否を判定する判定部と、を備え、
前記自動操向オフ状態において前記切換操作具に対する手動操作が行われた際に、前記判定部により前記条件が存在しないと判定されることにより、前記自動操向制御部が前記自動操向オン状態となり自動操向制御が開始される作業車。 - 前記自動操向オン状態において、前記作業装置が下降作業状態から上昇非作業状態に切り換えられると、前記自動操向制御部が前記自動操向オフ状態に切り換えられる請求項1に記載の作業車。
- 前記自動操向オン状態において、ステアリングハンドルの切れ角が所定角度以上になると、前記自動操向制御部が前記自動操向オフ状態に切り換えられる請求項1又は2に記載の作業車。
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