CN114303500A - 作业车 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种作业车，能够避免在不适当的状况下执行自动转向控制，具有：行驶装置，使行驶机体行驶；苗种植装置，能够进行对地作业；自动转向控制部(78)，能够切换自动转向接通状态和自动转向切断状态，在自动转向接通状态下根据测位信息使行驶装置自动转向以使行驶机体沿着目标路线行驶，在自动转向切断状态下不使行驶装置自动转向；切换操作件(50)，能够根据手动操作使自动转向控制部从自动转向切断状态向自动转向接通状态切换；判定部(79)，判定是否存在不适合苗种植装置的对地作业的条件；以及切换禁止部(80)，在判定部判定为条件存在的情况下禁止由切换操作件的操作而从自动转向切断状态向自动转向接通状态切换。

Description

作业车

本申请是下述专利申请的分案申请：

申请号：201711338602.8

申请日：2017年12月14日

发明名称：作业车

技术领域

本发明涉及一种能够进行自动转向控制的作业车。

背景技术

以往的作业车例如记载在下述专利文献1中。在该作业车中具有使行驶机体行驶的行驶装置(在该文献中为“前轮”“后轮”)以及能够进行对地作业的作业装置(在该文献中为“苗种植装置”)。此外，在该作业车中具有能够切换自动转向接通状态和自动转向切断状态的自动转向控制部(在该文献中为“控制单元”)，在自动转向接通状态下根据测位信息使行驶装置自动转向以使行驶机体沿着目标路线(在该文献中为“目标行驶路径”)行驶，在自动转向切断状态下不使行驶装置自动转向。此外，在该作业车中具有切换操作件(在该文献中为“切换开关”)，该切换操作件能够根据手动操作将自动转向控制部从自动转向切断状态切换到自动转向接通状态。

专利文献1：日本特开2016-21893号公报

但是，在上述以往的技术中，在作业装置的对地作业存在不适合的条件的情况下，当对切换操作件进行手动操作时，也从自动转向切断状态变为自动转向接通状态而执行自动转向控制。因此，例如有可能由于切换操作件的错误操作而在不适当的状况下执行自动转向控制。

发明内容

本发明是鉴于上述情况而完成的，本发明的目的在于，提供如下的作业车：能够避免在不适当的状况下执行自动转向控制。

本发明的作业车具有：

行驶装置，该行驶装置使行驶机体行驶；

作业装置，该作业装置能够进行对地作业；

自动转向控制部，该自动转向控制部能够切换自动转向接通状态和自动转向切断状态，在该自动转向接通状态下，根据测位信息使所述行驶装置自动转向以使所述行驶机体沿着目标路线行驶，在该自动转向切断状态下不使所述行驶装置自动转向；

切换操作件，该切换操作件能够根据手动操作使所述自动转向控制部从所述自动转向切断状态向所述自动转向接通状态切换；

判定部，该判定部判定是否存在不适合所述作业装置的对地作业的条件；以及

切换禁止部，该切换禁止部在所述判定部判定为所述条件存在的情况下，禁止由于所述切换操作件的操作而从所述自动转向切断状态向所述自动转向接通状态的切换。

根据本发明，在存在不适合作业装置的对地作业的条件的情况下，即使对切换操作件进行手动操作，也不会从自动转向切断状态切换到自动转向接通状态。因此，能够仅在适合进行自动转向控制的状况下通过切换操作件的手动操作而成为自动转向接通状态。

因此，根据本发明，能够避免在不适当的状况下执行自动转向控制。

在上述结构中，作为所述条件，优选包含所述作业装置处于上升非作业状态的情况。

根据本结构，由于在作业装置处于上升非作业状态的情况下不进行作业装置的对地作业，因此即使对切换操作件进行手动操作，也不会切换到自动转向接通状态。由此，能够避免在不适当的时机进行自动转向控制。

在上述结构中，作为所述条件，优选包含在所述行驶机体的回转完成后没有行驶规定的行驶距离的情况。

根据本结构，在行驶机体的回转刚完成之后，行驶机体摇晃而使自身设备方位不稳定的情况较多，因此即使对切换操作件进行手动操作，也不会切换到自动转向接通状态。由此，能够避免在自动转向控制的开始时进行不稳定的转向控制。

在上述结构中，作为所述条件，优选包含沿着所述目标路线的目标方位与作为所述行驶机体的行进方向的自身设备方位的偏移量为规定的量以上的情况。

根据本结构，在行驶机体的自身设备方位相对于目标方位的偏移量较大的情况下，自动转向控制中的转向马达的控制量较大，因此即使对切换操作件进行手动操作，也不会切换到自动转向接通状态。由此，能够避免在自动转向控制的开始时进行急剧的行进道路变更。

在上述结构中，作为所述条件，优选包含处于变速状态的情况，该变速状态会使所述行驶机体的车速达到规定的值以上。

根据本结构，例如当在农田内进行移动行驶的情况下，多数情况下成为会使行驶机体的车速为规定的值以上的变速状态。在这样的情况下，即使对切换操作件进行手动操作，也不会切换到自动转向接通状态。由此，能够避免在移动行驶中错误地进行自动行驶控制。

在上述结构中，优选该作业车具有强制切换部，当所述作业装置从下降作业状态变成上升非作业状态时，该强制切换部使所述自动转向控制部处于所述自动转向切断状态。

根据本结构，当作业装置从能够进行对地作业的下降作业状态变成不进行对地作业的上升非作业状态时，即使处于自动转向接通状态也强制性地变成自动转向切断状态。由此，例如即使不进行特别的人工操作也能够变为自动转向切断状态，能够顺利地向垄间等的回转过渡。

在上述结构中，优选该作业车具有通知控制部，在所述判定部判定为存在所述条件的情况下，该通知控制部通知操作者不能自动转向。

根据本结构，在即使对切换操作件进行手动操作也不切换到自动转向接通状态的情况下，由于向操作者通知该内容，因此操作者能够迅速地进行调整以使得能够开始自动转向。

附图说明

图1是示出插秧机的侧视图。

图2是示出插秧机的俯视图。

图3是示意性地示出转向机构的示意图。

图4是示出自动转向控制的控制结构的框图。

图5是对自动转向控制进行说明的从上面观察时的说明图。

图6是对自动转向控制的接通、切断进行说明的流程图。

符号说明

50 切换操作件

78 自动转向控制部

79 判定部

80 切换禁止部

81 强制切换部

82 通知控制部

A 行驶装置

C 行驶机体

W 苗种植装置(作业装置)

具体实施方式

以下，根据附图对本发明的实施方式的一例进行说明。

如图1、图2所示，在农业作业车中的作为植播系水田作业车的乘用型的插秧机(“作业车”的一例)中具有使行驶机体C行驶的行驶装置A以及能够对农田进行对地作业的作业装置。插秧机的作业装置是能够对农田进行苗的种植的苗种植装置W。另外，图2所示的箭头F是行驶机体C的“前”，箭头B是行驶机体C的“后”，箭头L是行驶机体C的“左”，箭头R是行驶机体C的“右”。

如图1所示，作为行驶装置A，具有左右一对前轮10和左右一对后轮11。在行驶机体C中具有能够使行驶装置A中的左右的前轮10转向的转向机构U。

如图1、图2所示，在行驶机体C的前部具有开闭式的机罩12。在机罩12内具有发动机13。在机罩12的前端位置具有棒状的中心标识14。如图1所示，在行驶机体C中具有组合成沿着前后方向延伸的框状的机体框架15。在机体框架15的前部竖立设置有支承支柱框架16。

如图1所示，苗种植装置W经由连杆机构21而升降自如地与行驶机体C的后端连结，该连杆机构21通过由油压汽缸构成的升降汽缸20的伸缩动作而进行升降动作。

如图1、图2所示，在苗种植装置W中具有：4个传动壳体22；旋转自如地支承于各传动壳体22的后部的左侧部和右侧部的旋转壳体23；在各旋转壳体23的两端部所具有的一对旋转式的种植臂24；对农田的田面进行平整的多个整地船体25；以及载置有种植用的毯状苗的载苗台26等。即，苗种植装置W构成为8行种植型式。

这样构成的苗种植装置W一边使载苗台26沿左右进行往复横向输送驱动，一边通过从传动壳体22传递的动力对各旋转壳体23进行旋转驱动，从而通过各种植臂24从载苗台26的下部交替地取出苗并种植在农田的田面。

如图1、图2所示，在行驶机体C中的机罩12的左右侧部具有多个预备苗台28，该多个预备苗台28能够载置用于补给到苗种植装置W的预备苗。并且，在行驶机体C中的机罩12的左右侧部具有对各预备苗台28进行支承的左右一对预备苗框架30和横跨地连结左右的预备苗框架30的上部的连结框架31。

如图1所示，在苗种植装置W的左右侧部，分别具有用于在农田的田面上形成指标路线LN(参照图5)的标记装置33。左右的标记装置33分别构成为能够自由操作成作用姿势和收纳姿势，在该作用姿势中左右的标记装置33与农田的田面接触并伴随着行驶机体C的行驶而在农田的田面上形成指标路线LN，在该收纳姿势中左右的标记装置33从农田的田面向上方分离。

如图1、图2所示，在行驶机体C的中央部具有进行各种运转操作的运转部40。在运转部40中具有：能够供驾驶者落座的驾驶席41；操纵塔42；用于对前轮10进行手动的转向操作的由方向盘构成的转向把手43；能够进行前进后退的切换操作、对行驶速度进行变更操作的主变速杆44；能够变更行驶速度的副变速杆44A；以及操作杆45等。驾驶席41配备在行驶机体C的中央部。在操纵塔42中操作自如地具有转向把手43、主变速杆44、副变速杆44A、操作杆45等。

图1、图2所示的操作杆45配备在转向把手43的下侧的右横侧。虽然没有进行详细的图示，但操作杆45构成为能够从中立位置沿上方的上升位置、下方的下降位置、后方的右标记位置以及前方的左标记位置的十字方向自由操作，且操作杆45被向中立位置施力。

当将操作杆45操作到上升位置时，种植离合器(未图示)被操作成切断状态，而使苗种植装置W上升，且左右的标记装置33被操作成收纳姿势。当将操作杆45操作到下降位置时，使苗种植装置W下降，当将操作杆45再次操作到下降位置时，种植离合器(未图示)被操作到传动状态。

当将操作杆45操作到右标记位置时，右边的标记装置33从收纳姿势变为作用姿势。当将操作杆45操作到左标记位置时，左边的标记装置33从收纳姿势变为作用姿势。

在图1、图2所示的运转部40的操纵塔42中具有能够人工操作的切换操作件50(参照图4)。切换操作件50能够对转向机构U的自动转向的通断进行切换操作。切换操作件50例如由按压操作式的按钮开关构成，被配置于主变速杆44的握持部。并且，为了登记示教方向T(参照图5)，在运转部40中具有按压操作式的起点登记开关52A和按压操作式的终点登记开关52B(参照图4)，示教方向T是用于转向机构U的自动转向控制的基准。

〔关于转向机构〕

如图3所示，在转向机构U中具有：与转向把手43连动连结的转向操作轴54、伴随着转向操作轴54的转动而摇动的连杆臂55、与连杆臂55连动连结的左右的连接机构56、齿轮机构57等。转向把手43与转向操作轴54连动连结，能够根据手动操作对转向机构U进行操作。作为电动马达的转向马达58经由齿轮机构57而与转向操作轴54连动连结，能够根据控制信号对转向机构U进行操作。

如图3所示，发动机13的动力经由传动带36被传递给静油压式的无级变速装置37和变速箱体38，从变速箱体38的内部的副变速装置经由前轮10的差速机构(未图示)和前车轴壳体39的内部的传动轴(未图示)而传递给左右的前轮10。变速箱体38的动力也被传递给苗种植装置W。

图1、图2、图4所示的上述的主变速杆44能够夹着中立位置自由地摇动操作到前进位置和后退位置。根据主变速杆44的操作位置而使无级变速装置37的变速状态无级地变化。当将主变速杆44操作到中立位置时，成为无级变速装置37不输出动力的状态。当将主变速杆44操作到前进位置侧时，成为无级变速装置37根据操作量而输出前进动力的状态。当将主变速杆44操作到后退位置侧时，成为无级变速装置37根据操作量而输出后退动力的状态。

并且，图1、图2、图4所示的上述的副变速杆44A能够自由地切换操作到作业位置和移动位置。当使副变速杆44A处于作业位置时，成为从变速箱体38输出低速动力的状态。当使副变速杆44A处于移动位置时，成为从变速箱体38输出高速动力的状态。当使副变速杆44A处于移动位置且使主变速杆44处于比规定的位置靠前侧的前进位置时，成为会使行驶机体C的车速为规定的值以上的变速状态(高速移动状态)。

如图3所示，转向操作轴54经由连杆臂55、左右的连接机构56而与左右的前轮10分别连动连结。通过在转向操作轴54的下端部所具有的由旋转编码器构成的转向角传感器60(参照图4)对转向操作轴54的旋转量进行检测。换言之，转向角传感器60能够对转向把手43的转向角进行检测。

如图3、图4所示，转向马达58能够根据来自控制装置75的控制信号对转向机构U进行操作。并且，转向马达58具有旋转变压器58A，该旋转变压器58A对作为基于控制信号的输出结果的马达旋转角进行检测。

如图3所示，在对转向机构U进行手动转向的情况下，在驾驶者对转向把手43进行操作的操作力中添加了与转向马达58对转向把手43的操作对应的辅助力而对转向操作轴54进行转动操作，从而对前轮10的转向角进行变更。另一方面，在进行转向机构U的自动转向的情况下，对转向马达58进行驱动，并通过转向马达58的驱动力对转向操作轴54进行转动操作，从而对前轮10的转向角进行变更。

〔关于具有接收装置的天线单元和惯性测量装置〕

如图1、图2、图4所示，在行驶机体C中具有天线单元61和测量惯性信息的主惯性测量装置62，该天线单元61具有能够使用卫星测位系统来取得关于行驶机体C的位置信息的接收装置63和能够主要检测行驶机体C的倾斜(间距角、横摇角)的副惯性测量装置64。

主惯性测量装置62和副惯性测量装置64分别由IMU(Inertial MeasurementUnit：惯性测量单元)构成。

在上述的卫星测位系统(GNSS：Global Navigation Satelite System，全球导航卫星系统)中，作为该代表的结构列举出GPS(Global Positioning System：全球定位系统)。GPS用于利用接收装置63从环绕地球上空的多个GPS卫星接收位置信息，对搭载了接收装置63的行驶机体C的自身设备位置等进行计算。

如图1、图2所示，具有接收装置63的天线单元61被安装于连结框架31。接收装置63具有自检测部，该自检测部能够使用卫星测位系统取得关于行驶机体C的位置信息并能够对能否取得位置信息等进行自检测。并且，接收装置63构成为能够与位置信息相关联地取得时间信息。

在本实施方式中，如图4所示，采用如下的测位方式：按照在接收装置63中经由基准站从多个GPS卫星接收到的数据来对在接收装置63中从多个GPS卫星直接接收到的数据进行校正的所谓的差分GPS测位方式。

图4所示的副惯性测量装置64对行驶机体C的前后方向的倾斜(间距角)、行驶机体C的左右方向的倾斜(侧倾角)进行检测。根据由副惯性测量装置64检测出的间距角和侧倾角对接收装置63的位置信息进行校正。

如图4所示，在主惯性测量装置62中主要具有能够对行驶机体C的偏航角(行驶机体C的回转角度)的角速度进行检测的陀螺仪70和能够对彼此垂直的3轴方向的加速度进行检测的加速度计71。即，在主惯性测量装置62所测量的惯性信息中包含陀螺仪70所检测的方位变化信息和加速度计71所检测的位置变化信息。如上所述，将主惯性测量装置62配置在行驶机体C的行进方向的回转中心的附近，因此能够将陀螺仪70所产生的方位变化信息的累积误差抑制得小，并且使加速度计71对于位置变化信息的检测精度较高。

〔关于控制结构〕

如图4所示，在行驶机体C中具有对转向机构U的自动转向、通知等进行控制的控制装置75。在控制装置75中具有位置方位计算部76、路线设定部77、自动转向控制部78、判定部79、切换禁止部80、强制切换部81以及通知控制部82。

如图5所示，位置方位计算部76构成为根据从天线单元61和主惯性测量装置62取得的信息而对行驶机体C的自身设备位置NM和自身设备方位NA进行计算。

路线设定部77根据在起点登记开关52A的操作时天线单元61所取得的起点的位置信息以及在终点登记开关52B的操作时天线单元61所取得的终点的位置信息而对穿过起点和终点的示教方向T(参照图5)进行设定。

并且，路线设定部77构成为根据切换操作件50的操作而设定直线状的目标路线LM(参照图5)，该目标路线LM与用于对行驶机体C进行自动转向控制的示教方向T平行。

自动转向控制部78能够切换自动转向接通状态和自动转向切断状态，在该自动转向接通状态下根据测位信息使行驶装置A自动转向以使行驶装置A沿着目标路线LM(参照图5)行驶，在该自动转向切断状态下不使行驶装置A自动转向。自动转向控制部78能够根据切换操作件50的操作而切换自动转向接通状态和自动转向切断状态。具体而言，自动转向控制部78能够根据切换操作件50的手动操作而进行从自动转向切断状态向自动转向接通状态的切换和从自动转向接通状态向自动转向切断状态的切换这两者。在自动转向切断状态下，不进行转向马达58的自动转向。当处于自动转向接通状态时，向转向马达58输出控制信号，而控制转向马达58以使行驶机体C沿着目标路线LM行驶，进行转向机构U的自动转向。

判定部79判定是否存在不适合苗种植装置W的对地作业的条件。作为不适合对地作业的条件，包含苗种植装置W(作业装置)处于上升非作业状态的情况、在行驶机体C的回转完成后并没有行驶规定的行驶距离的情况、沿着目标路线LM的目标方位与作为行驶机体C的行进方向的自身设备方位NA的偏移量为规定的量以上的情况、成为会使行驶机体C的车速为规定的值以上的变速状态的情况等。

切换禁止部80在判定部79判定为存在不适合对地作业的条件的情况下，向自动转向控制部78输出禁止信号，从而禁止由于切换操作件50的操作而从自动转向切断状态向自动转向接通状态的切换。

当作为作业装置的苗种植装置W从下降作业状态变成上升非作业状态时，强制切换部81向自动转向控制部78输出强制切换信号，而使自动转向控制部78成为自动转向切断状态。并且，当根据转向角传感器60的检测结果，转向把手43的转向角为规定的角度以上并开始回转时，强制切换部81向自动转向控制部78输出强制切换信号，而使自动转向控制部78成为自动转向切断状态。

在判定部79判定为存在不适合对地作业的条件的情况下，通知控制部82通知操作者不能自动转向。通知控制部82通过运转部40所具有的通知装置84来进行向操作者的通知。作为通知装置84，例如具有能够利用光来通知信息的灯84A、能够基于分段显示来显示错误代码的显示面板84B以及能够利用语音来通知信息的蜂鸣器84C等。

〔关于自动转向控制〕

作为一例，对在水田中进行苗的种植作业的情况进行说明。

如图5所示，首先，使行驶机体C位于农田内的垄间的某个第一位置Q1，对起点登记开关52A(参照图4)进行操作。并且，在使苗种植装置W上升且使整地船体25接地的状态下，使行驶机体C从第一位置Q1沿着侧部侧的垄间的直线形状进行直线行驶，移动到相反侧的垄间附近的第二位置Q2，然后对终点登记开关52B(参照图4)进行操作。由此，根据在第一位置Q1中接收装置63所取得的位置信息和在第二位置Q2中接收装置63所取得的位置信息，而设定将起点的第一位置Q1和终点的第二位置Q2连结的方向即示教方向T。

接着，通过转向把手43的操作而手动地使行驶机体C回转。当通过转向角传感器60检测出行驶机体C的回转开始时，苗种植装置W、整地船体25、标记装置33从农田的田面自动地上升，成为非作业状态。当行驶机体C的回转结束时，根据转向角传感器60的检测结果而检测出行驶机体C的回转完成位置Q3。

另外，如图5所示，接收装置63配置在行驶机体C的前部，但作为数据处理的基准的自身设备位置NM并没有设定在接收装置63的实际的设置位置，而设定在主惯性测量装置62的附近位置。作为数据处理的基准的自身设备位置NM的设定是根据接收装置63与作为自身设备位置NM的部位的距离以及基于接收装置63、主惯性测量装置62所计算的自身设备方位NA而求出的。由于是想要使苗种植装置W沿着目标路线LM准确地行驶，因此通过像这样将自身设备位置NM设定在苗种植装置W的附近，能够以使得苗种植装置W沿着目标路线LM准确地行驶的方式进行行驶机体C的自动转向控制。

当对切换操作件50进行操作时，对基于接收装置63中的位置信息的行驶机体C的自身设备位置NM、自身设备方位NA进行存储。并且，对于目标路线LM，根据通过切换操作件50从自动转向切断状态切换到自动转向接通状态时的接收装置63的位置来设定目标路线LM。

另外，在图5中，为了方便图示，使标记装置33所形成的指标路线LN与目标路线LM稍微错开，但实际上，以驾驶者的视线与中心标识14的前端部和指标路线LN一致的方式进行手动的对位，因此目标路线LM被设定为与指标路线LN大致一致。

并且，与之相伴，开始进行主要基于主惯性测量装置62的行驶机体C的自动转向控制。即，在自动转向控制中，主要使用主惯性测量装置62的惯性信息，接收装置63的位置信息用于主惯性测量装置62的惯性信息的校正用。具体而言，根据如下信息而逐次计算当前的自身设备位置NM或自身设备方位NA：基于接收装置63所取得的位置信息的自身设备位置NM和自身设备方位NA；对主惯性测量装置62的陀螺仪70所测量的角速度进行积分处理而求出的方位变化信息；以及对主惯性测量装置62的加速度计71所测量的加速度进行积分处理而求出的位置变化信息。并且，以使当前的自身设备位置NM、自身设备方位NA与目标路线LM、示教方向T一致的方式进行转向机构U的自动转向，进行行驶机体C的自动转向控制。

在行驶机体C的自动转向控制中，在自身设备方位NA与示教方向T不存在角度偏差(偏移角度)且自身设备位置NM与目标路线LM不存在距离偏差(偏移距离)的情况下，不对转向机构U进行转向控制。

并且，在行驶机体C的自动转向控制中，在自身设备方位NA与示教方向T存在角度偏差(偏移角度)且自身设备位置NM与目标路线LM不存在距离偏差(偏移距离)的情况下，转向机构U朝向消除自身设备方位NA与示教方向T的角度偏差(偏移角度)的方向被转向控制。

并且，在行驶机体C的自动转向控制中，在自身设备方位NA与示教方向T存在角度偏差(偏移角度)且自身设备位置NM与目标路线LM存在距离偏差(偏移距离)的情况下，转向机构U朝向消除自身设备方位NA与示教方向T的角度偏差(偏移角度)的方向被转向控制。

并且，在行驶机体C的自动转向控制中，在自身设备方位NA与示教方向T不存在角度偏差(偏移角度)而自身设备位置NM与目标路线LM存在距离偏差(偏移距离)的情况下，转向机构U朝向消除自身设备位置NM与目标路线LM的距离偏差(偏移距离)的方向被转向控制。

由此，行驶机体C沿着目标路线LM准确地行驶。

这样，在行驶机体C的自动转向控制中，接收装置63所取得的位置信息不是必须的。因此，假设在行驶机体C的自动转向控制中，即使在接收装置63产生电波故障等的情况下，也能够根据主惯性测量装置62所测量的惯性信息持续进行行驶机体C的自动转向控制，能够沿着目标路线LM准确地进行苗种植装置W对苗的种植。

并且，当一边进行苗种植装置W对苗的种植作业一边通过自动转向控制使行驶机体C直线行驶(作业行驶)而使行驶机体C接近垄间时，通过由驾驶者对切换操作件50进行操作而停止行驶机体C的自动转向控制，并切换成手动转向。并且，在垄间同样在非作业状态下进行回转操作，重复相同的操作，而向农田种植苗。

〔关于自动转向的接通切断的切换〕

如图6所示，当在处于自动转向切断状态的情况下对切换操作件50进行操作时(#1：是)，判定不适合对地作业的条件的有无(＃2)。作为不适合对地作业的条件，包含苗种植装置W处于上升非作业状态的情况、在行驶机体C的回转完成后没有行驶规定的行驶距离的情况、沿着目标路线LM的目标方位与作为行驶机体C的行进方向的自身设备方位NA的偏移量为规定的量以上的情况、成为会使行驶机体C的车速为规定的值以上的变速状态的情况等。当不存在不适合对地作业的条件的情况下(#2；否)，切换到自动转向接通状态(＃4)。另一方面，当存在不适合对地作业的条件的情况下(#2；是)，维持自动转向切断状态，并且通知操作者不能自动转向(#3)。然后，当不存在不适合对地作业的条件之后对切换操作件50进行操作时(#2；是)，从自动转向切断状态切换到自动转向接通状态(#4)。

并且，当在自动转向接通状态下苗种植装置W切换到上升非作业状态时(#5；是)，强制性地切换到自动转向切断状态(＃6)。并且，当在自动转向接通状态下对切换操作件50进行操作时(#7；是)，切换到自动转向切断状态(#6)。并且，即使在自动转向接通状态下没有对切换操作件50进行操作，当转向把手43的转向角为规定的角度以上而开始回转时，也强制性地切换到自动转向切断状态。

这样，能够仅在适当的状况下进行自动转向控制，因此能够避免根据操作者的错误操作而在不适当的状况下开始进行操作者的不期望的自动转向控制。

〔其他的实施方式〕

以下，对本发明的其他的实施方式进行说明。下述的各其他的实施方式可以在不产生矛盾的范围内多组地组合而应用于上述实施方式。另外，本发明的范围不限于这些实施方式的内容。

(1)在上述实施方式中，例示出若在自动转向切断状态下对切换操作件50进行操作时存在不适合对地作业的条件，则通知操作者不能自动转向，但不限于此。例如也可以是，当在自动转向切断状态下存在不适合对地作业的条件时，不论切换操作件50的操作如何，都向操作者持续通知不能自动转向的内容。并且，另一方面，例如也可以不通知操作者不能自动转向。

(2)在上述实施方式中，作为不适合对地作业的条件，例示出包含苗种植装置W处于上升非作业状态的情况，但不限于此。例如也可以是，使不适合对地作业的条件不包含苗种植装置W处于上升非作业状态的情况。

(3)在上述实施方式中，作为不适合对地作业的条件，例示出包含在行驶机体C的回转完成后没有行驶规定的行驶距离的情况，但不限于此。例如也可以是，作为不适合对地作业的条件，不包含在行驶机体C的回转完成后没有行驶规定的行驶距离的情况。

(4)在上述实施方式中，作为不适合对地作业的条件，例示出包含成为会使行驶机体C的车速为规定的值以上的变速状态的情况，但不限于此。例如也可以是，作为不适合对地作业的条件，不包含成为会使行驶机体C的车速为规定的值以上的变速状态的情况。

(5)在上述实施方式中，例示出能够根据切换操作件50的操作而进行从自动转向接通状态向自动转向切断状态的切换，但不限于此。例如也可以是，不根据切换操作件50的操作来进行从自动转向接通状态向自动转向切断状态的切换。在该情况下，能够根据苗种植装置W从下降作业状态变成上升非作业状态而进行从自动转向接通状态向自动转向切断状态的切换。并且，能够根据转向把手43的转向角成为规定的角度以上并开始回转而进行从自动转向接通状态向自动转向切断状态的切换。

(6)在上述实施方式中，例示出当苗种植装置W从下降作业状态变成上升非作业状态时，使自动转向控制部78成为自动转向切断状态，但不限于此。例如也可以是，即使苗种植装置W从下降作业状态变成上升非作业状态，也使自动转向控制部78维持在自动转向接通状态。

(7)在上述实施方式中，作为会使行驶机体C的车速为规定的值以上的变速状态例示出使副变速杆44A处于移动位置且使主变速杆44处于比规定的位置靠前侧的前进位置的情况，但不限于此。例如也可以是，不论主变速杆44的操作位置如何，只要使副变速杆44A处于移动位置，就成为会使行驶机体C的车速为规定的值以上的变速状态。

(8)在上述实施方式中，例示出差分GPS测位方式，但不限于此。例如，也可以是RTK测位方式等其他的测位方式。

(9)在上述实施方式中，例示出在自动转向控制中，主要使用主惯性测量装置62，而接收装置63用于主惯性测量装置62的校正用，但不限于此。例如也可以是，在自动转向控制中，主要使用接收装置63的位置信息，主惯性测量装置62的惯性信息用于接收装置63的位置信息的校正用。

产业上的可利用性

本发明除了应用于作为作业装置具有苗种植装置的上述乘用型的插秧机以外，例如能够应用于作为作业装置具有播种装置的作为植播系水田作业车的乘用型的直播机、作为作业装置具有犁等的拖拉机、或者作为作业装置具有收割部等的联合收割机等农业作业车、或者作为作业装置具有铲斗等的建设作业车等各种作业车。

Claims (5)

1.一种作业车，其特征在于，该作业车具有：

行驶装置，该行驶装置使行驶机体行驶；

作业装置，该作业装置能够进行对地作业；

自动转向控制部，该自动转向控制部能够切换自动转向接通状态和自动转向切断状态，在该自动转向接通状态下，根据测位信息使所述行驶装置自动转向以使所述行驶机体沿着目标路线行驶，在该自动转向切断状态下不使所述行驶装置自动转向；

切换操作件，该切换操作件能够根据手动操作使所述自动转向控制部从所述自动转向切断状态向所述自动转向接通状态切换；以及

判定部，该判定部判定是否存在不适合所述作业装置的对地作业的条件，

在所述判定部判定为所述条件不存在的情况下，通过进行对所述切换操作件的手动操作，从而所述自动转向控制部成为所述自动转向接通状态而开始自动转向控制。

2.一种作业车，其特征在于，该作业车具有：

行驶装置，该行驶装置使行驶机体行驶；

天线单元，该天线单元具有接收装置和副惯性测量装置，该接收装置能够使用卫星测位系统来取得关于所述行驶机体的位置信息，该副惯性测量装置对所述行驶机体的倾斜进行检测；以及

自动转向控制部，该自动转向控制部根据由所述天线单元取得的位置信息使所述行驶装置沿着设定的目标路线自动转向，

所述作业车构成为，根据由所述副惯性测量装置检测到的所述行驶机体的前后方向的倾斜和所述行驶机体的左右方向的倾斜对所述接收装置的位置信息进行校正。

3.一种作业车，其特征在于，该作业车具有：

行驶装置，该行驶装置使行驶机体行驶；

天线单元，该天线单元具有接收装置，该接收装置能够使用卫星测位系统来取得关于所述行驶机体的位置信息，

路线设定部，该路线设定部设定直线状的目标路线，该目标路线与用于对所述行驶机体进行自动转向控制的示教方向平行；以及

自动转向控制部，该自动转向控制部使所述行驶装置沿着所述目标路线自动转向，

所述路线设定部根据在起点登记开关的操作时所述天线单元所取得的起点的位置信息以及在终点登记开关的操作时所述天线单元所取得的终点的位置信息而将把所述起点和所述终点的连接起来的方向设定为所述示教方向。

4.一种作业车，其特征在于，该作业车具有：

行驶机体，该行驶机体在农田行驶；

作业装置，该作业装置能够进行对地作业；

自动转向控制部，该自动转向控制部根据测位信息使所述行驶机体沿着目标路线行驶；以及

判定部，该判定部判定是否存在不适合所述作业装置的对地作业的条件，

所述条件包含沿着所述目标路线的目标方位与作为所述行驶机体的行进方向的自身设备方位的偏移量为规定的量以上的情况。

5.一种作业车，其特征在于，该作业车具有：

行驶装置，该行驶装置使行驶机体行驶；

转向把手，该转向把手对所述行驶装置进行手动操作；

转向角传感器，该转向角传感器能够对所述转向把手的转向角进行检测；

自动转向控制部，该自动转向控制部根据测位信息使所述行驶装置沿着目标路线自动转向；以及

强制切换部，该强制切换部使所述自动转向控制部处于不使所述行驶装置自动转向的自动转向切断状态，

当根据所述转向角传感器的检测结果，所述转向把手的转向角为规定的角度以上并开始回转时，所述强制切换部使所述自动转向控制部成为所述自动转向切断状态。

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