JP6376921B2 - 自動走行車両 - Google Patents
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Description
上記実施形態では、物体検出部11が果樹園Pの樹木Kや樹木Kを支持する支柱等を検出するとして説明したが、樹木Kや支柱以外に、柵やフェンス等を検出するよう構成することも可能である。
11:物体検出部
12:目標物設定部
13:基準線設定部
14:距離演算部
16:走行制御部
45:外径推定部
O:目標物
R:範囲
SL:基準線
Claims (2)
- 予め設定された範囲に向けて検出信号を送信し、前記検出信号に対する反射信号を取得して、前記予め設定された範囲に存在する物体を検出する物体検出部と、
前記物体検出部により検出された物体のうち、車体から最も近い位置にある物体を進行方向手前側の目標物として設定し、前記進行方向手前側の目標物から見て進行方向において最も近い位置にある物体を進行方向奥側の目標物として設定する目標物設定部と、
前記目標物設定部により設定された前記進行方向手前側の目標物と前記進行方向奥側の目標物とを通り、走行時の基準となる基準線を設定する基準線設定部と、
前記基準線から車体までの距離を演算する距離演算部と、
前記物体検出部の検出結果に基づき、前記物体の外径を推定する外径推定部と、
前記距離を予め設定された範囲内に維持しつつ、予め設定された区画内において前記基準線に沿って走行させると共に、前記外径に基づき前記物体への接触を回避する走行制御部と、
予め設定された区画内における一方の端部から他方の端部までの間に存在する物体の数を予め設定しておく物体数設定部と、
前記一方の端部から前記他方の端部に向かって走行する際に、前記基準線の設定に用いた物体の数を計数する物体計数部と、
前記物体計数部の計数結果が、前記物体数設定部により設定された前記物体の数に達した場合に、前記他方の端部に達したと判定する判定部と、
を備え、
前記目標物設定部は、前記進行方向奥側の目標物に達し、且つ、前記進行方向奥側の目標物から見て進行方向奥側に物体が検出されている場合には、前記進行方向奥側の目標物を新たな進方向手前側の目標物として設定し、検出された前記進行方向奥側の物体を新たな進行方向奥側の目標物として設定する自動走行車両。 - 前記目標物設定部は、前記物体検出部により検出された複数の物体のうち、予め設定された範囲内にある物体をグループ化して一つの目標物を設定する請求項1に記載の自動走行車両。
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