CN111488419B - 室内机器人地图的创建方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

室内机器人地图的创建方法、装置、电子设备和存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例涉及自动化技术领域，公开了一种室内机器人地图的创建方法、装置、电子设备和存储介质。本发明中，一种室内机器人地图的创建方法包括：以深度优先规则和广度优先规则在室内区域进行行走探测，并实时获取位移数据以生成当前位置的位置信息；其中，深度优先规则包括：沿一方向进行行走探测，当检测到前行方向上存在障碍物时，切换为广度优先规则；广度优先规则包括：检测当前位置的允许通行方向，记录当前位置的位置信息以及允许通行方向信息后，切换为深度优先规则，沿允许通行方向中未探测过的方向继续进行探测；根据探测过程记录的位置信息以及允许通行方向信息生成地图。地图生成效率高，且生成的地图位置信息准确。

Description

室内机器人地图的创建方法、装置、电子设备和存储介质
技术领域
本发明实施例涉及自动化技术领域，特别涉及一种室内机器人地图的创建方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术
随着计算机科学技术的发展，机器人的普及程度越来越高，机器人的自主移动成为机器人领域的一个重要研究方向和研究热点，而自主移动机器人的关键点在于对定位和在完全未知的区域中创建地图。对于户外或者已知环境中的机器人自主定位和地图创建已经有了比较明确和实用的解决方法，然而在一些环境中机器人不能利用全局定位系统进行定位，例如：室内环境、非公共环境等；且这些区域没有已经创建好的地图，而靠用户来创建地图较困难，普通用户甚至不可能完成这类复杂工作。这时就需要机器人自身具有在完全未知环境中创建地图，并利用地图进行自主定位和导航的能力。
然而发明人发现，现有技术中至少存在如下问题：
1、机器人对地图的检查和探索没有明确的策略，机器人自由行走，盲目尝试，依靠重复尝试来覆盖室内所有区域，由于没有明确的检查探索策略，地图生成时间长，甚至存在地图缺失的问题；
2、机器人需要配置高精度的激光\超声波雷达传感器、摄像头等图像识别传感器，导致机器人的成本较高；且由于电磁波的接收角、反射衰减以及障碍物遮挡等问题，采用激光\超声波雷达传感器来测距的方式准确度不高，采用摄像头进行图像识别的结果受光线、颜色、障碍物形状、摆放方式、拍摄角度等多种因素影响，识别结果的准确度不是很高，导致地图准确度和精度都很低。
发明内容
本发明实施方式的目的在于提供一种室内机器人地图的创建方法、装置、电子设备和存储介质，提高了机器人室内地图的生成效率，以及地图信息的准确度。
为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种室内机器人地图的创建方法，包括以下步骤：以深度优先规则和广度优先规则在室内区域进行行走探测，并实时获取位移数据以生成当前位置的位置信息；其中，深度优先规则包括：沿一方向进行行走探测，当检测到前行方向上存在障碍物时，切换为广度优先规则；广度优先规则包括：检测当前位置的允许通行方向，记录当前位置的位置信息以及允许通行方向信息后，切换为深度优先规则，沿允许通行方向中未探测过的方向继续进行探测；根据探测过程记录的位置信息以及允许通行方向信息生成地图。
本发明的实施方式还提供了一种室内机器人地图的创建装置，包括：探测模块，用于以深度优先规则和广度优先规则在室内区域进行行走探测；其中，深度优先规则包括：沿一方向进行行走探测，当检测到前行方向上存在障碍物时，切换为广度优先规则；广度优先规则包括：检测当前位置的允许通行方向，记录当前位置的位置信息以及允许通行方向信息后，切换为深度优先规则，沿允许通行方向中未探测过的方向继续进行探测；获取模块，用于实时获取位移数据以生成当前位置的位置信息；地图生成模块，用于根据探测过程记录的位置信息以及允许通行方向信息生成地图。
本发明的实施方式还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行以上的室内机器人地图的创建方法。
本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以上的室内机器人地图的创建方法。
本发明实施方式相对于现有技术而言，由于机器人以深度优先规则和广度优先规则在室内区域进行行走探测，并通过实时获取位移数据以生成当前位置的位置信息，避免了机器人在室内自由行走、盲目尝试导致的地图生成效率低下的问题，且位置信息由机器人的位移数据生成，提高了地图中位置信息的准确度。
另外，根据探测过程记录的位置信息以及允许通行方向信息生成地图，具体包括：根据位置信息生成映射室内区域的方块矩阵；其中，方块矩阵的每一最小单元所映射的区域大小为机器人自身的长宽形成的面积；存储每一最小单元所映射区域的位置信息以及当前单元所映射区域的允许通行方向信息。
另外，在根据位置信息生成映射室内区域的方块矩阵之后，还包括：存储每一最小单元与相邻最小单元的访问指针，访问指针用于规划最短行走路径。由于所生成的地图信息中还存储每一最小单元与相邻最小单元的访问指针，通过获取访问指针可以生成相应的访问链表，进而通过遍历地图信息中链表即可快速规划出机器人的最短行走路径。
另外，在根据探测过程记录的位置信息以及允许通行方向信息生成地图后，还包括：根据地图在室内区域进行行走探测，当在室内区域任一位置所获取的位置信息和允许通行方向信息与地图不相符时，以在该位置所获取的位置信息和允许通行方向信息更新地图。通过不断对地图信息进行更新，保证了地图信息的准确性。
另外，检测当前位置的允许通行方向，具体包括：机器人四周预先被均分为N个方向，N为大于或等于3的正整数；每次旋转固定的角度来检测每个方向上的障碍物情况，未检测到障碍物的方向为允许通行方向。
另外，机器人内置有陀螺仪和里程计，实时获取位移数据以记录当前位置的位置信息具体包括：根据陀螺仪记录的数据实时获取位移的距离以及转动的角度；根据距离和角度计算当前位置的位置信息；根据里程计记录的数据纠正位置信息。通过里程计记录的数据对根据陀螺仪的数据所生成的位置信息进行纠正，实现了自身位置校验纠正的闭环控制，从而保证了地图中的位置信息的准确性。
另外，机器人内置有避障传感器，当检测到前行方向上存在障碍物时具体包括：通过避障传感器来检测前行方向上的障碍物情况；每次旋转固定的角度来检测每个方向上的障碍物情况具体包括：通过避障传感器来检测每个方向上的障碍物情况。通过采用避障传感器来检测障碍物情况，无需采用昂贵的高精度传感器，降低了机器人的成本。
附图说明
一个或多个实施方式通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1是本发明第一实施方式提供的一种室内机器人地图的创建方法各步骤对应的流程示意图；
图2是本发明第一实施方式提供的一种室内机器人地图的创建方法中的方块矩阵示意图；
图3是本发明第二实施方式提供的一种室内机器人地图的创建方法各步骤对应的流程示意图；
图4是本发明第三实施方式提供的一种室内机器人地图的创建装置对应的结构示意图；
图5是本发明第四实施方式提供的一种室内机器人地图的创建装置对应的结构示意图
图6是本发明第五实施方式提供的一种电子设备对应的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。以下各个实施方式的划分是为了描述方便，不应对本发明的具体实现方式构成任何限定，各个实施方式在不矛盾的前提下可以相互结合相互引用。
本发明的第一实施方式涉及一种室内机器人地图的创建方法，包括：以深度优先规则和广度优先规则在室内区域进行行走探测，并实时获取位移数据以生成当前位置的位置信息；其中，深度优先规则包括：沿一方向进行行走探测，当检测到前行方向上存在障碍物时，切换为广度优先规则；广度优先规则包括：检测当前位置的允许通行方向，记录当前位置的位置信息以及允许通行方向信息后，切换为深度优先规则，沿允许通行方向中未探测过的方向继续进行探测；根据探测过程记录的位置信息以及允许通行方向信息生成地图。
与现有技术相比，本实施方式涉及的一种室内机器人地图的创建方法，通过使机器人以深度优先规则和广度优先规则在室内区域进行行走探测，并实时获取位移数据以生成当前位置的位置信息，根据探测过程记录的位置信息以及允许通行方向信息生成地图，从而避免了机器人在室内自由行走、盲目尝试导致的地图生成效率低下的问题，且位置信息由机器人的位移数据生成，提高了地图中位置信息的准确度。
图1为本实施方式对应的流程示意图；图2是本实施方式中所生成的方块矩阵的示意图，以下将结合附图对本实施方式提供的一种室内机器人地图的创建方法进行详细说明。
步骤S101、以深度优先规则和广度优先规则在室内区域进行行走探测，并实时获取位移数据以生成当前位置的位置信息。
其中，深度优先规则包括：沿一方向进行行走探测，当检测到前行方向上存在障碍物时，切换为广度优先规则；广度优先规则包括：检测当前位置的允许通行方向，记录当前位置的位置信息以及允许通行方向信息后，切换为深度优先规则，沿允许通行方向中未探测过的方向继续进行探测。
在一个具体的实施方式中，当启动机器人时，机器人沿一方向直线行走以进行探测，并以机器人启动时的位置为坐标原点，前进的方向为Y轴正极，Y轴正极顺时针旋转90度的方向为X轴正极，建立二维坐标系来描述机器人的方位信息。在建立二维坐标系后，机器人沿Y轴正极方向以深度优先规则进行探测，当机器人检测到前行方向上存在障碍物时，停止前进，切换为广度优先规则。
当机器人切换为广度优先规则时，机器人检测四周的障碍物情况，来确定当前位置机器人四周允许通行的方向，在记录当前位置的位置信息以及允许通行方向信息后，选择允许通行方向中未探测过的方向，切换为深度优先规则继续探测。
需要说明的是，在每次选择允许通行方向中未探测过的方向时，可以是以统一的规则来选取，例如每次以当前方向顺时针旋转固定角度所获得的方向为继续探测的方向。通过每次以统一规则来选取继续探测的方向，从而避免某些区域被重复探测，进而提升地图生成效率。
在一个例子中，机器人内置有避障传感器，通过避障传感器来检测前行方向上的障碍物情况，当机器人内置的避障传感器检测到前行方向上存在障碍物时，机器人停止前行。避障传感器成本低廉，采用避障传感器来检测障碍物情况，可以大大降低机器人的制造成本。
另外，为了更清楚的描述每个位置上的允许通行方向信息，检测当前位置的允许通行方向，具体包括：机器人四周预先被均分为N个方向，N为大于或等于3的正整数；每次旋转固定的角度来检测每个方向上的障碍物情况，未检测到障碍物的方向为允许通行方向。
具体来说，机器人的四周预先被均分为8个方向，相邻方向之间间隔45度，当机器人检测到前行方向上存在障碍物并停下时，机身沿顺时针方向每次旋转45度，并通过避障传感器来检测当前方向上的障碍物情况，当前方向上没有检测到无障碍物时，当前方向为允许通行方向；当前方向上检测到无障碍物时，当前方向为不允许通行方向。
当机身旋转360度时，机器人四周的障碍物情况检测完毕，记录当前的位置信息以及当前位置的允许通行方向信息。
可以理解的是，机身四周被均分的方向个数越多，当前位置允许通行的方向信息越精确，在其它实施方式中，机器人四周的方向个数还可以是3、4、5或6等大于3的正整数，相应的机器人每次旋转的角度为相邻方向之间的间隔角度。
需要说明的是，本发明并不限定于采用上述方式来表示每个位置的允许通行方向信息，例如在其它实施方式中，还可以是检测机器人四周360度的障碍物情况，以可通行的角度范围来表示当前位置的允许通行方向信息。
本实施方式中，当前位置的位置信息由实时获取机器人的位移信息所生成，其中，位移信息包括机器人行走的距离以及机器人转动的角度。
在一个具体的实施方式中，机器人内置有陀螺仪和里程计，实时获取位移数据以记录当前位置的位置信息具体包括：根据陀螺仪记录的数据实时获取位移的距离以及转动的角度；根据距离和角度计算当前位置的位置信息；根据里程计记录的数据纠正位置信息。
具体来说，根据陀螺仪记录的数据获取到机器人旋转的角速度ω(t)，通过对角速度进行积分就可以得到机器人的已旋转过的角度θ：
值得注意的是，本实施方式中通过两种方式来计算机器人移动的距离：
方式一：根据陀螺仪记录的数据获取到机器人在直线行走过程中的加速度Δv，通过对加速度进行积分可以得到机器人的实时速度v：
对速度再进行积分，即可得到机器人走过的距离d：
方式二：通过里程计可以获取机器人行走过的距离，例如获取轮胎旋转的圈数，轮胎直径为φ，机器人走过的距离为：
机器人通过两种不同的方式计算出行走过的距离，并进行比较和纠正，以通过里程计计算出的行走距离来纠正通过陀螺仪计算出的行走距离，从而保证了地图中的位置信息的准确性。
根据机器人走过的距离和转动的角度即可得到当前位置的坐标信息(xn，yn)：
Δx＝d×cosθ
Δy＝d×sinθ
(xn，yn)＝(xn-1+Δx，yn-1+Δy)
其中，(xn，yn)为记录的第n个点的坐标信息，(xn-1，yn-1)为记录的第n-1个点的坐标信息，d为机器人从第n-1个位置点到第n个位置点走过的距离，θ为机器人从启动到第n个位置点累计转过的角度。
在本实施方式中，机器人的位置信息是根据位移数据计算得到的，相较于利用电磁波、图像识别等方式，具有较高的准确度。
步骤S102、根据探测过程记录的位置信息以及允许通行方向信息生成地图。
本实施方式中，根据探测过程记录的位置信息以及允许通行方向信息生成地图，具体包括：根据位置信息生成映射室内区域的方块矩阵；其中，方块矩阵的每一最小单元所映射的区域大小为机器人自身的长宽形成的面积；存储每一最小单元所映射区域的位置信息以及当前单元所映射区域的允许通行方向信息。
参考图2，图2为生成映射室内区域的方块矩阵的部分示意图，其中每一个方块为方块矩阵的最小单元，每一块方块所映射的区域大小与以机器人自身的长宽形成的矩形面积大小相等，每一块方块可以表征当前方块所映射区域的位置信息，并且每一块方块还可以表征所映射区域的允许通行方向信息，本实施方式中，每块方块四周被均分为8个方向，用箭头标识当前方向为允许通行方向。
可以理解的是，当室内所有位置的所有允许通行方向均已被探测时，视为当前室内区域全部探测完毕，相应地，以室内区域全部被探测后所生成的地图为最终地图。
需要说明的是，根据探测过程记录的位置信息以及允许通行方向信息，即可生成室内区域的允许通行区域图，以及室内区域中存在障碍物的位置信息，以上根据探测过程记录的位置信息以及允许通行方向信息生成地图的方法仅为方便理解提供的实现细节，并非实施本方案的必须。
在一个例子中，在根据位置信息生成映射室内区域的方块矩阵之后，还包括：存储每一最小单元与相邻最小单元的访问指针，访问指针用于规划最短行走路径。由于所生成的地图信息中还存储每一最小单元与相邻最小单元的访问指针，通过遍历地图信息中链表即可快速规划出机器人的最短行走路径。
具体来说，在生成映射室内区域的方块矩阵后，存储每一个最小单元的位置信息和允许通行方向信息，以及存储每一最小单元与相邻最小单元的访问指针，通过获取相邻单元的访问指针，即可获得相邻单元的位置信息以及允许通信方向信息，进而根据访问指针生成链表，并在规划机器人的行走路径时，通过遍历地图信息中的链表，从而可以获得到达目的位置的所有路径中的最短路径。需要说明的是，如何根据访问指针生成链表为现有技术。
与现有技术相比，本实施方式提供的室内机器人地图的创建方法，由于机器人以深度优先规则和广度优先规则在室内区域进行行走探测，并通过实时获取位移数据以生成当前位置的位置信息，避免了机器人在室内自由行走、盲目尝试导致的地图生成效率低下的问题，且位置信息由机器人的位移数据生成，提高了地图中位置信息的准确度。
本发明的第二实施方式涉及一种室内机器人地图的创建方法。第二实施方式与第一实施方式大致相同，主要区别之处在于：在根据探测过程记录的位置信息以及允许通行方向信息生成地图后，还包括：根据地图在室内区域进行行走探测，当在室内区域任一位置所获取的位置信息和允许通行方向信息与地图不相符时，以在该位置所获取的位置信息和允许通行方向信息更新地图。通过不断对地图信息进行更新，保证了地图信息的准确性。
图3为本实施方式涉及的一种室内机器人地图的创建方法各步骤对应的流程示意图，以下将结合图3进行详细说明，相同或相似的技术细节请参考上一实施方式的具体描述，在此不再赘述。
步骤S201、以深度优先规则和广度优先规则在室内区域进行行走探测，并实时获取位移数据以生成当前位置的位置信息。
步骤S202、根据探测过程记录的位置信息以及允许通行方向信息生成地图。
步骤S203、根据地图在室内区域进行行走探测，当在室内区域任一位置所获取的位置信息和允许通行方向信息与地图不相符时，以在该位置所获取的位置信息和允许通行方向信息更新地图。
具体来说，机器人根据生成的地图在室内区域自由行走，或者以深度优先规则和广度优先规则在室内区域行走，并实时获取位移数据以生成当前位置的位置信息，以及实时检测当前位置的障碍物情况以获取允许通行方向信息，当在室内区域任一位置所获取的位置信息和允许通行方向信息与地图不相符时，以在该位置所获取的位置信息和允许通行方向信息更新地图。
上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包括相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。
本发明第三实施方式涉及一种室内机器人地图的创建装置，如图4所示，包括：探测模块301，用于以深度优先规则和广度优先规则在室内区域进行行走探测；其中，深度优先规则包括：沿一方向进行行走探测，当检测到前行方向上存在障碍物时，切换为广度优先规则；广度优先规则包括：检测当前位置的允许通行方向，记录当前位置的位置信息以及允许通行方向信息后，切换为深度优先规则，沿允许通行方向中未探测过的方向继续进行探测；获取模块302，用于实时获取位移数据以生成当前位置的位置信息；地图生成模块303，用于根据探测过程记录的位置信息以及允许通行方向信息生成地图。
在一个例子中，地图生成模块还可以包括数据处理单元和存储单元，数据处理单元用于根据位置信息生成映射室内区域的方块矩阵；其中，方块矩阵的每一最小单元所映射的区域大小为机器人自身的长宽形成的面积；存储单元用于存储每一最小单元所映射区域的位置信息以及当前单元所映射区域的允许通行方向信息。
另外，存储单元还可以用于在数据处理单元根据位置信息生成映射室内区域的方块矩阵之后，存储每一最小单元与相邻最小单元的访问指针，访问指针用于规划最短行走路径。
在一个例子中，探测模块还可以包括障碍检测单元，机器人四周预先被均分为N个方向，N为大于或等于3的正整数；障碍检测单元用于每次旋转固定的角度来检测每个方向上的障碍物情况，未检测到障碍物的方向为允许通行方向。
在一个例子中，机器人内置有陀螺仪和里程计，获取模块用于根据陀螺仪记录的数据实时获取位移的距离以及转动的角度，根据距离和角度计算当前位置的位置信息；还用于根据里程计记录的数据纠正位置信息根据里程计记录的数据纠正位置信息。
不难发现，本实施方式为与第一实施方式相对应的系统实施方式，本实施方式可与第一实施方式互相配合实施。第一实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第一实施方式中。
值得一提的是，本实施方式中所涉及到的各模块均为逻辑模块，在实际应用中，一个逻辑单元可以是一个物理单元，也可以是一个物理单元的一部分，还可以以多个物理单元的组合实现。此外，为了突出本发明的创新部分，本实施方式中并没有将与解决本发明所提出的技术问题关系不太密切的单元引入，但这并不表明本实施方式中不存在其它的单元。
本发明第四实施方式涉及一种室内机器人地图的创建装置，如图5所示。第四实施方式与第三实施方式大致相同，主要区别之处在于：本发明第四实施方式中，还包括更新模块304，用于当根据地图在室内区域进行行走探测，在室内区域任一位置所获取的位置信息和允许通行方向信息与地图不相符时，以在该位置所获取的位置信息和允许通行方向信息更新地图。
由于第二实施方式与本实施方式相互对应，因此本实施方式可与第二实施方式互相配合实施。第二实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，在第二实施方式中所能达到的技术效果在本实施方式中也同样可以实现，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第二实施方式中。
本发明第五实施方式涉及一种终端/电子设备/服务器，如图6所示，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行以上的室内机器人地图的创建方法。
其中，存储器和处理器采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器和存储器的各种电路连接在一起。总线还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器。
处理器负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，外围接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器可以被用于存储处理器在执行操作时所使用的数据。
本发明第六实施方式涉及一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施方式。
即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施方式方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、位移硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (9)

1.一种室内机器人地图的创建方法，其特征在于，包括：
以深度优先规则和广度优先规则在室内区域进行行走探测，并实时获取位移数据以生成当前位置的位置信息；其中，
所述深度优先规则包括：沿一方向进行行走探测，当检测到前行方向上存在障碍物时，切换为所述广度优先规则；所述广度优先规则包括：检测当前位置的允许通行方向，记录当前位置的位置信息以及允许通行方向信息后，切换为所述深度优先规则，沿所述允许通行方向中未探测过的方向继续进行探测；
其中，所述机器人内置有陀螺仪和里程计；所述实时获取位移数据以记录当前位置的位置信息具体包括：根据所述陀螺仪记录的数据实时获取位移的距离以及转动的角度；根据所述距离和所述角度计算当前位置的位置信息；根据所述里程计记录的数据纠正所述位置信息；
根据探测过程记录的所述位置信息以及所述允许通行方向信息生成地图。
2.根据权利要求1所述的室内机器人地图的创建方法，其特征在于，所述根据探测过程记录的所述位置信息以及所述允许通行方向信息生成地图，具体包括：
根据所述位置信息生成映射所述室内区域的方块矩阵；其中，
所述方块矩阵的每一最小单元所映射的区域大小为所述机器人自身的长宽形成的面积；
存储每一所述最小单元所映射区域的位置信息以及当前单元所映射区域的允许通行方向信息。
3.根据权利要求2所述的室内机器人地图的创建方法，其特征在于，在所述根据所述位置信息生成映射所述室内区域的方块矩阵之后，还包括：
存储每一所述最小单元与相邻所述最小单元的访问指针，所述访问指针用于规划最短行走路径。
4.根据权利要求1所述的室内机器人地图的创建方法，其特征在于，在所述根据探测过程记录的所述位置信息以及所述允许通行方向信息生成地图后，还包括：
根据所述地图在所述室内区域进行行走探测，当在所述室内区域任一位置所获取的所述位置信息和所述允许通行方向信息与所述地图不相符时，以在该位置所获取的所述位置信息和所述允许通行方向信息更新所述地图。
5.根据权利要求1中所述的室内机器人地图的创建方法，其特征在于，所述检测当前位置的允许通行方向具体包括：
所述机器人四周预先被均分为N个方向，所述N为大于或等于3的正整数；
每次旋转固定的角度来检测每个方向上的障碍物情况，未检测到障碍物的方向为所述允许通行方向。
6.根据权利要求5所述的室内机器人地图的创建方法，其特征在于，所述机器人内置有避障传感器，所述当检测到前行方向上存在障碍物时具体包括：通过所述避障传感器来检测前行方向上的障碍物情况；所述每次旋转固定的角度来检测每个方向上的障碍物情况具体包括：通过所述避障传感器来检测每个方向上的障碍物情况。
7.一种室内机器人地图的创建装置，其特征在于，包括：
探测模块，用于以深度优先规则和广度优先规则在室内区域进行行走探测；其中，所述深度优先规则包括：沿一方向进行行走探测，当检测到前行方向上存在障碍物时，切换为所述广度优先规则；所述广度优先规则包括：检测当前位置的允许通行方向，记录当前位置的位置信息以及允许通行方向信息后，切换为所述深度优先规则，沿所述允许通行方向中未探测过的方向继续进行探测；
获取模块，用于实时获取位移数据以生成当前位置的位置信息，具体包括：根据陀螺仪记录的数据实时获取位移的距离以及转动的角度；根据所述距离和所述角度计算当前位置的位置信息；根据里程计记录的数据纠正所述位置信息；
地图生成模块，用于根据探测过程记录的所述位置信息以及所述允许通行方向信息生成地图。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至6中任一项所述的室内机器人地图的创建方法。
9.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的室内机器人地图的创建方法。
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