JPWO2017154524A1 - 自走式草刈機及び自走式草刈機における草刈り方法 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (13)
- 2つの駆動輪と、前記2つの駆動輪を独立して駆動させる2つの車輪モータと、刈刃を駆動する刈刃モータと、これらのモータに電力を供給する二次電池と、草刈領域の自律的な走行を制御する制御装置と、を有する自走式草刈機において、前記制御装置は、進行方向への移動中に前記2つの駆動輪を交互に逆転させることで、左右に向きを変えながら走行制御を行うことを特徴とする自走式草刈機。
- 前記進行方向の移動中に前記刈刃が通過する幅を、前記自走式草刈機の全長以内としたことを特徴とする請求項1に記載の自走式草刈機。
- 進行方向の移動において前記刈刃が通過する幅を、前記刈刃の径の三倍以内としたことを特徴とする請求項1に記載の自走式草刈機。
- 前記2つの駆動輪の逆転制御は、前記刈刃による刈り取り済み領域内で行われることを特徴とする請求項1から3のうち何れか一項に記載の自走式草刈機。
- 前記駆動輪は、正転及び逆転制御の間に停止制御が行われることを特徴とする請求項1から4のうち何れか一項に記載の自走式草刈機。
- 前記制御装置は、左右旋回を繰り返しながら前記刈刃による刈り取りを行う蛇行モードと、進行方向に直進しながら刈り取りを行う通常モードを切替え可能としたことを特徴とする請求項1から5のうち何れか一項に記載の自走式草刈機。
- 前記制御装置は、刈り取り時に前記刈刃に加わる負荷を監視し、前記通常モードによる運転中に過負荷と判断した場合に、前記通常モードから前記蛇行モードに切り替えることを特徴とする請求項6に記載の自走式草刈機。
- 入力手段を設けて操作者により前記蛇行モードの実行の有無を選択可能とし、前記蛇行モードの実行が選択された際には、前記制御装置は前記自走式草刈機の走行全体又はその一部分において前記蛇行モードによる刈り取りを行うことを特徴とする請求項7に記載の自走式草刈機。
- 一方の車輪が前進している間に他方の車輪を前進→停止→後退→停止の動作を行い、次に他方の車輪を前進させて一方の車輪を前進→停止→後退→停止の動作を行い、これらを繰り返しながら進行方向に移動することを特徴とする請求項8に記載の自走式草刈機。
- 前記自走式草刈機は進行方向を変更する転回を行い、転回を行う際に前記通常モードと前記蛇行モードとを切替えることを特徴とする請求項9に記載の自走式草刈機。
- 転回を行う毎にランダム制御により前記通常モードか前記蛇行モードかを選択して実行することを特徴とする請求項10に記載の自走式草刈機。
- 車輪モータと刈刃モータを保持する本体シャーシと、これらを覆う本体カバーを有し、前記本体シャーシの前側に前輪を設け、後側に後輪を設け、前記後輪のそれぞれに前記車輪モータが接続され、前記本体シャーシの前後方向に見て前記前輪と前記後輪の間に設けられて地面と略平行な面で回転する刈刃と、前記車輪モータと前記刈刃モータを制御することにより草刈領域内の自律的な走行を制御する制御装置と、を有する自走式草刈機において、前記制御装置は、左右の車輪用の前記車輪モータを逆転させる操作を交互に行いながら蛇行させるようにして前記自走式草刈機を進行させ、前記車輪モータを逆転させる際の駆動輪が前記刈刃による刈り取り済み領域内で後退するように制御されることを特徴とする自走式草刈機における草刈り方法。
- 前記制御装置は、刈刃モータが回転して刈り取り作業を行っているときに、a)前記車輪モータの一方を正転、停止、逆転、停止の正逆制御を行い、他方の前記車輪モータを連続的に正転駆動する制御を行い、b)次に他方の車輪モータを正転、停止、逆転、停止の正逆制御を行い、一方の車輪モータの連続的に正転駆動する制御を行い、c)ステップa)〜b)の制御を繰り返す、ことを特徴とする請求項12に記載の草刈り方法。
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