JP7236924B2 - 走行制御装置、走行制御方法および草刈機 - Google Patents
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Description
また、前記作業は、作業領域の走行経路を順に走行しながら行われ、前記所定の対応処置は、走行中の前記走行経路を、走行済みの前記走行経路の方向に所定の第2の距離ずらす走行であっても良い。
図1及び図2に示すように、草刈機において、刈刃ハウジング1が備えられて、刈刃ハウジング1に刈刃2が収容されており、刈刃ハウジング1に伝動ケース3及びエンジン4(原動部に相当)が支持されている。
図1及び図2に示すように、前側及び後側のフレーム8が、左右方向に沿って刈刃ハウジング1に連結されており、フレーム9が、前後方向に沿って前側及び後側のフレーム8に亘って連結されている。
平面視で、エンジン4が刈刃ハウジング1の左右中央CLから右側に変位して配置された状態となっており、エンジン4が右の車輪5の間に配置されている。前後方向視で、右の車輪5の上部と、エンジン4の下部とが重複するように、エンジン4が低い位置に配置されている。
図3に示すように、エンジン4の出力軸4aの動力が、伝動ケース3の内部の遠心クラッチ16及びブレーキ17を介して、伝動軸18に伝達され、伝動軸18から伝動ベルト19を介して発電機20に伝達される。
図3に示すように、伝動ケース3の内部において、伝動軸21にウォーム機構24が備えられている。伝動軸21の動力が、ウォーム機構24から伝動軸25、変速装置26、伝動軸27を介して、前後進切換装置28に伝達される。伝動ケース3の外部において、前後進切換装置28の動力が、トルクリミッター29及び伝動チェーン30を介して、伝動軸31に伝達される。
この草刈機は、無線操縦による遠隔操作型である。
図5に示すように、草刈機は、刈刃ハウジング1に、制御装置44、受信機45及び作業者が操作する運転停止スイッチ46、エンジン4のアクセル4b及びブレーキ17を操作するアクセルモータ47、前後進切換装置28を操作する前後進モータ48を備える。
エンジン4のアイドリング状態で、遠心クラッチ16(図3参照)が遮断状態であり、ブレーキ17が制動状態である。アクセルモータ47により、ブレーキ17が解除状態に操作され、エンジン4のアクセル4bが高速側に操作されて、遠心クラッチ16(図3参照)が伝動状態となる。
(2)一方側の右及び左の車輪5,6を直進位置に固定した状態で、第2操向モータ14により他方側の右及び左の車輪5,6を操向操作する第2操向モード。
(4)第1操向モータ13及び第2操向モータ14により、一方側及び他方側の右及び左の車輪5,6を互いに逆向きに操向操作して草刈機を小回り旋回させる逆位相モード。
このような作業走行において、ステアリングアシスト制御が行われても良い。ステアリングアシスト制御は、最初の走行経路を自動走行した後、2列目以降の走行経路を、最初の走行経路に倣って生成して自動走行する制御である。
図6に示すように、本実施形態の草刈機は、負荷判定部40と制御部41とを備える。なお、負荷判定部40および制御部41は、EUCやCPU等のプロセッサを含むハードウェアで構成することもできるし、少なくとも一部の機能をソフトウェアで構成することもできる。また、負荷判定部40および制御部41は一つの機能部で構成することもできるし、複数の機能部を組み合わせて負荷判定部40および制御部41を構成することもできる。また、制御部41または、負荷判定部40および制御部41は、前述の制御装置44により実現されても良い。
作業走行を開始してから、所定の時間経過しても回転数が所定の回転数に上がらない場合、草の密度が高すぎて草刈りが困難(草の抵抗が高い)になっていたり、圃場の異物により刃部2bが高い抵抗を受けたりして、草刈負荷が高くなっていると推定できる。そのため、第1の回転数に到達していない状態が第1の時間継続している場合、負荷判定部40は高負荷状態であると判定する。
34 センサ
40 負荷判定部
41 制御部
Claims (7)
- 原動機の駆動力により走行しながら前記原動機の駆動力により作業を行う作業走行が可能な作業機の走行制御装置であって、
前記原動機からの出力の回転数を検出するセンサと、
前記回転数から作業負荷が高負荷状態であるか否かを判定する負荷判定部と、
前記作業負荷が前記高負荷状態である場合に、所定の対応処置を行う制御部とを備え、
前記高負荷状態は、前記回転数が、所定の第1の回転数より小さい状態が前記作業走行が開始されてから所定の第1の時間以上継続した第1状態、または、前記回転数が、前記第1の回転数以上になった後、前記第1の回転数より小さい所定の第2の回転数より小さくなる第2状態であり、
前記作業は、作業領域の走行経路を順に走行しながら行われ、
前記所定の対応処置は、走行中の前記走行経路を、走行済みの前記走行経路の方向に所定の第2の距離ずらす走行である走行制御装置。 - 前記回転数は所定の第2の時間ごとに検出され、
第2状態の前記高負荷状態は、前記回転数が、前記第1の回転数以上になった後、連続して検出された所定の数の前記回転数の平均値が前記第2の回転数より小さくなる状態である請求項1に記載の走行制御装置。 - 前記所定の対応処置は、警報の報知である請求項1または2に記載の走行制御装置。
- 請求項1から3のいずれか一項に記載の走行制御装置を備える草刈機。
- 原動機の駆動力により走行しながら前記原動機の駆動力により作業を行う作業走行が可能な作業機の走行制御方法であって、
前記原動機からの出力の回転数を検出する工程と、
前記回転数から作業負荷が所定の負荷以上に高い高負荷状態であるか否かを判定する工程と、
前記作業負荷が前記高負荷状態である場合に、所定の対応処置を行う工程とを備え、
前記高負荷状態は、前記回転数が、所定の第1の回転数より小さい状態が前記作業走行が開始されてから所定の第1の時間以上継続した第1状態、または、前記回転数が、前記第1の回転数以上になった後、前記第1の回転数より小さい所定の第2の回転数より小さくなる第2状態であり、
前記作業は、作業領域の走行経路を順に走行しながら行われ、
前記所定の対応処置は、走行中の前記走行経路を、走行済みの前記走行経路の方向に所定の第2の距離ずらす走行である走行制御方法。 - 前記回転数は所定の第2の時間ごとに検出され、
第2状態の前記高負荷状態は、前記回転数が、前記第1の回転数以上になった後、連続して検出された所定の数の前記回転数の平均値が前記第2の回転数より小さくなる状態である請求項5に記載の走行制御方法。 - 前記所定の対応処置は、警報の報知である請求項5または6に記載の走行制御方法。
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