JP6583419B2 - 自走式草刈機及び自走式作業機 - Google Patents
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Description
本発明は、車輪を駆動する車輪モータと、刈刃を駆動する刈刃モータと、これらのモータに電力を供給する二次電池と、ループ状に形成されたガイドワイヤに流れる電流によって発生された磁界を検知するガイドワイヤセンサと、ガイドワイヤセンサの出力によりガイドワイヤで閉じられた領域の内側にいるか外側にいるかを判別して草刈領域の自律的な走行を制御する制御装置と、を有する自走式草刈機や自走式作業機に適用される。本発明では、制御装置は、ガイドワイヤセンサによって磁界を検知する際に刈刃モータへの供給電圧を低下させ、磁界の検知完了後に刈刃モータの駆動を再開させるようにした。つまり、草刈り作業中は刈刃モータへの通電→供給電圧低下(慣性回転)→通電→供給電圧低下(慣性回転)を繰り返し、供給電圧低下中にガイドワイヤセンサを用いて磁界の検知を行うようにした。このように、刈刃モータだけ所定の時間間隔ごとに供給電圧低下を行う間欠運転を行うようにした。尚、車輪モータは、刈刃モータの駆動状態に影響されずに独立して駆動制御が可能である。
Claims (9)
- 車輪を駆動する車輪モータと、
刈刃を駆動する刈刃モータと、
これらのモータに電力を供給する二次電池と、
ループ状に形成されたガイドワイヤに流れる電流によって発生された磁界を検知するガイドワイヤセンサと、
前記ガイドワイヤセンサの出力により前記ガイドワイヤで閉じられた領域の内側にいるか外側にいるかを判別して草刈領域の自律的な走行を制御する制御装置と、を有する自走式草刈機において、
前記制御装置は、前記刈刃モータの回転中に前記ガイドワイヤセンサによって磁界を検知する際に前記刈刃モータへの供給電圧を低下させ、前記刈刃モータが惰性回転を継続しているうちに磁界の検知を試行し、磁界の検知完了後に前記刈刃モータへの供給電圧を増加させるとともに、前記刈刃モータの制御とは独立して前記車輪モータへの通電を継続することを特徴とする自走式草刈機。 - 前記刈刃モータへの供給電圧の低下は、通電を停止させることで行われることを特徴とする請求項1に記載の自走式草刈機。
- 前記刈刃モータへの通電停止は、前記自走式草刈機における草刈り作業中の所定の時間間隔ごとに行うことを特徴とする請求項2に記載の自走式草刈機。
- 前記刈刃は地面と略平行な面で回転するロータリー式の刈刃であって、前記刈刃モータは回転軸が鉛直方向に延びるように配置され、前記ガイドワイヤセンサは磁界の変化を検出するコイルを有し、前記コイルの軸方向が、前記刈刃モータの回転軸と平行となるように配置されることを特徴とする請求項2又は3に記載の自走式草刈機。
- 前記ガイドワイヤには所定の時間間隔でパルス状の電流群を流すための誘導信号発生器が接続され、前記制御装置は、前記刈刃モータの停止中に前記電流群による磁界の変化を複数検出することによって前記ガイドワイヤで閉じられた領域の内側にいるか外側にいるかを判別し、タイムアウト時間内において前記磁界の変化が検出できないときは、前記車輪モータの回転及び前記刈刃モータの回転を停止させることを特徴とする請求項3又は4に記載の自走式草刈機。
- 前記制御装置は、前記刈刃モータを駆動する時間を一定とし、前記刈刃モータの通電停止をする時間を可変としたことを特徴とする請求項5に記載の自走式草刈機。
- 前記刈刃モータはブラシレスDCモータであり、前記ブラシレスDCモータを駆動するために、複数のスイッチング素子を有するインバータ回路を設け、前記制御装置は前記スイッチング素子の導通をPWMのデューティ比を0%とすることにより前記通電を停止させることを特徴とする請求項6に記載の自走式草刈機。
- 前記自走式草刈機は、前記車輪モータと前記刈刃モータを保持する本体シャーシと、これらを覆う本体カバーを有し、前記本体シャーシの前側に前輪を設け、後側に後輪を設け、前記後輪のそれぞれに車輪モータを設け、前記刈刃モータは、前記本体シャーシの前後方向に見て前輪と後輪の間に設けられることを特徴とする請求項1から7のいずれか一項に記載の自走式草刈機。
- 車輪を駆動する車輪モータと、
作業機器を駆動する作業用モータと、
これらのモータに電力を供給する二次電池と、
信号出力手段から出力される信号を検出する信号検出センサと、
前記信号検出センサからの出力により作業を行う作業領域内の自律的な走行を制御する制御装置と、を有する自走式作業機において、
前記制御装置は、前記作業用モータの回転中に前記信号検出センサによって前記信号を検知する際に前記作業用モータへの供給電圧を低下させ、前記作業用モータが惰性回転を継続しているうちに磁界の検知を試行し、前記信号の検知完了後に前記作業用モータへの供給電圧を増加させるとともに、前記作業用モータの制御とは独立して前記車輪モータへの通電を継続することを特徴とする自走式作業機。
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