JP6447337B2 - 移乗支援装置 - Google Patents
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Description
台車と、
前記台車に設けられたアーム部と、
前記アーム部に設けられ、被介護者を保持する保持部と、
前記アーム部の関節部を駆動する第1の駆動部と、
前記アーム部と前記保持部との関節部を駆動する第2の駆動部と、
前記第1の駆動部及び前記第2の駆動部を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記被介護者が着座物に着座した状態から当該被介護者を持ち上げるとき、前記アーム部に対して前記保持部を回転させて前記被介護者を持ち上げるように前記第2の駆動部を制御した後に、前記台車に対して前記アーム部を回転させて前記被介護者を持ち上げるように前記第1の駆動部を制御する。
このように、アーム部を回転させる前に保持部を回転させてモーメントアームを小さくしてから、アーム部を回転させるので、アーム部の要求トルクを低減できる。
このように、被介護者が不快に感じないように保持部を回転させるので、被介護者を快適に移動させることができる。
前記制御部は、前記台車に対する前記アーム部の回転角度に応じて当該アーム部の関節部に作用するトルクが、前記台車に対する前記アーム部の回転角度に応じて予め設定されているトルクより大きくなると、前記アーム部に対して前記保持部を回転させて前記被介護者を持ち上げるように前記第2の駆動部を制御することが好ましい。
このように、アーム部の関節部に作用するトルクが増加すると、水平方向において被介護者の重心位置がアーム部の関節部側に移動するように、保持部を回転させるので、アーム部の関節部への想定外のトルクの作用を抑制することができる。
本実施の形態の移乗支援装置の構成を説明する。図1は、本実施の形態の移乗支援装置を示す模式図であり、被介護者を持ち上げる前の状態を仮想線で示し、被介護者を持ち上げた状態を実線で示している。図2は、本実施の形態の移乗支援装置の制御系のブロック図である。なお、以下の説明では、図1に示すように水平な床面上に移動支援装置が配置された形態を基準として説明するが、移乗支援装置の方向は当該移乗支援装置の走行形態によって適宜変更される。
<式1>
T1=m|g|・|LOG|・cosθOG
=m|g|・(|LOA|・cosθ1+|LAG|・cosθ2)
移乗支援装置は、被介護者が目標位置に到達した状態で当該被介護者を移動させるが、被介護者が目標位置に到達した際に、被介護者が不快に感じる姿勢になっているか否かを判定できる構成であることが好ましい。図5は、本実施の形態の移乗支援装置の制御方法の流れを示すフローチャート図である。なお、実施の形態1の移乗支援装置の制御方法と等しい工程は説明を省略する。
移乗支援装置は、被介護者の重心位置の変動(即ち、被介護者の保持状態の変動)に基づいて第1の関節部8のモータ8a又は第2の関節部9のモータ9aを制御することが好ましい。ここで、図6は、本実施の形態の移乗支援装置の制御系のブロック図である。図7は、本実施の形態の移乗支援装置の制御方法の流れを示すフローチャート図である。なお、実施の形態2の移乗支援装置の制御方法と等しい工程は説明を省略する。
実施の形態3では、台車2に対する第2のアーム部3bの回転角度に応じた第1の関節部8のピッチ軸回りのトルクの変動に基づいて、被介護者の重心位置が変動したか否かを判定しているが、移乗支援装置に搭載された重心検出装置が被介護者の重心位置を検出し、その検出結果に基づいて被介護者の重心位置が変動したか否かを判定してもよい。
<式2>
T1=LOG×mg
そして、以下の関係が成り立つ。
<式3>
|T1|=|mg|・|LOA|・cosθ1+|mg|・|LAG|・cosθ2
<式4>
T2=LAG×mg
<式5>
|T2|=|mg|・|LAG|・cosθ2
<式6>
θ2=Δθ2−θ2offset
上記実施の形態では、説明を簡潔にするために、回転するアーム部が一本であるが、回転するアーム部の数は特に限定されず、上述の制御方法を実現できればよい。
2 台車
3 アーム部、3a 第1のアーム部、3b 第2のアーム部
4 保持部
5 制御部
6 台車本体
7 車輪
8 第1の関節部、8a モータ
9 第2の関節部、9a モータ
10 操作部
11 ベッド
31 移乗支援装置
32 トルク検出部
101 台車
102 アーム部、102a 第1のアーム部、102b 第2のアーム部
103 保持部
Claims (2)
- 台車と、
前記台車に設けられたアーム部と、
前記アーム部に設けられ、被介護者を保持する保持部と、
前記アーム部の関節部を駆動する第1の駆動部と、
前記アーム部と前記保持部との関節部を駆動する第2の駆動部と、
前記アーム部の関節部に作用するトルクを検出するトルク検出部と、
前記第1の駆動部及び前記第2の駆動部を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記被介護者が着座物に着座した状態から当該被介護者を持ち上げるとき、前記アーム部に対して前記保持部を回転させて前記被介護者を持ち上げるように前記第2の駆動部を制御した後に、前記台車に対して前記アーム部を回転させて前記被介護者を持ち上げるように前記第1の駆動部を制御し、前記台車に対する前記アーム部の回転角度に応じて当該アーム部の関節部に作用するトルクが、前記台車に対する前記アーム部の回転角度に応じて予め設定されているトルクより大きくなると、前記アーム部に対して前記保持部を回転させて前記被介護者を持ち上げるように前記第2の駆動部を制御する、移乗支援装置。 - 前記制御部は、前記台車に対する前記アーム部の回転角度が、予め設定された前記アーム部に対する前記保持部の回転角度との関係に基づいて前記被介護者が不快に感じる回転角度を超えると、前記アーム部に対して前記保持部を回転させて前記被介護者を持ち下げるように前記第2の駆動部を制御する、請求項1に記載の移乗支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015083635A JP6447337B2 (ja) | 2015-04-15 | 2015-04-15 | 移乗支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015083635A JP6447337B2 (ja) | 2015-04-15 | 2015-04-15 | 移乗支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016202238A JP2016202238A (ja) | 2016-12-08 |
JP6447337B2 true JP6447337B2 (ja) | 2019-01-09 |
Family
ID=57487564
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015083635A Active JP6447337B2 (ja) | 2015-04-15 | 2015-04-15 | 移乗支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6447337B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
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Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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JP2013090647A (ja) * | 2011-10-24 | 2013-05-16 | Toyota Motor Corp | 移乗支援装置及び移乗支援装置の制御方法 |
-
2015
- 2015-04-15 JP JP2015083635A patent/JP6447337B2/ja active Active
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JP2016202238A (ja) | 2016-12-08 |
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