JP2013090647A - 移乗支援装置及び移乗支援装置の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】被介護者への不快感や負担を低減することが可能な移乗支援装置及び移乗支援装置の制御方法を提供する。
【解決手段】被介護者の上体を保持する保持具１６、被介護者の脚を乗せるステップ１３と、を備える移乗支援装置１００であって、保持具１６とステップ１３との相対位置を記憶する記憶部２０２と、保持具１６を昇降させる昇降軸アクチュエータ２１３と、ステップを昇降させるステップアクチュエータ２１４と、相対位置を維持したまま、保持具１６とステップ１３とを昇降させる駆動指示を昇降軸アクチュエータ２１３とステップアクチュエータ２１４に出力する制御装置２０１とを備えている。
【選択図】図１

Description

本発明は、移乗支援装置及び移乗支援装置の制御方法に関し、特に、被介護者の上体を保持する保持具と被介護者の脚を乗せる搭乗台とを備える移乗支援装置及び移乗支援装置の制御方法に関する。

自立歩行が困難な被介護者にとって、ベッドから離れて他への移乗する（乗り移る）動作を一人で自立して行うことは容易でない。そのため、通常は介護者の手助けが必要となるが、移乗の手助けは介護者にとって肉体的な負担が大きく、また、被介護者にとっても精神的な負担が大きい。そのため、近年、自立歩行が困難な人の移乗動作を支援する移乗支援装置が多く開発されている。

例えば、従来の移乗支援装置として特許文献１に記載の装置が知られている。図１３及び図１４は、特許文献１に記載された従来の移乗支援装置による移乗動作を示している。

この従来の移乗支援装置９００は、移動可能な台車９１１と、台車９１１の上に被介護者の脚を乗せるステップ９２１と、台車９１１の上に被介護者を着座させる着座部９１６と、台車９１１に対して傾動自在に取り付けられたアーム部９１２と、アーム部９１２の他端部に設けられ、被介護者の上半身を保持する保持具９１３とを備えている。

図１３（ａ）〜（ｃ）は、従来の移乗支援装置９００を用いて、ベッドから移乗支援装置９００へ被介護者を移乗させる動作を示している。

まず、図１３（ａ）に示すように、移乗支援装置９００をベッドの脇に配置し、着座部９１６をベッドと略等しい高さに配置する。そして、ベッドに着座する被介護者の胸部近傍に保持具９１３を配置する。被介護者は、保持具９１３に抱き付くと共に、着座部９１６を挟んでアーム部９１２側に足を投げ出し、ステップ９２１に載置する。その状態で、被介護者の背中にサポータ９２２を渡して、被介護者が保持具９１３に抱き付いた状態を維持させる。

次に、図１３（ｂ）に示すように、台車９１１をベッドから離れる方向に移動させつつ、着座部９１６をベッド側に移動させる。それと共に、被介護者がサポータ９２２に凭れるようにアーム部９１２及び保持具９１３を移動させる。

次に、図１３（ｃ）に示すように、被介護者を着座部９１６側に移動させ、被介護者を着座部９１６に着座させる。こうして、ベッドから移乗支援装置９００へ被介護者の移乗が完了する。

また、図１４（ａ）〜（ｃ）は、従来の移乗支援装置９００を用いて、移乗支援装置９００からベッドへ被介護者を移乗させる動作を示している。

先ず、図１４（ａ）に示すように、図１３（ｃ）の状態からベッドへ移乗するために、着座部９１６をベッドの高さより若干高い位置に配置し、図１４（ｂ）に示すように、台車１１をベッド側に移動させて、着座部９１６をベッド上に配置し、被介護者をベッド上に配置する。

次に、図１４（ｃ）に示すように、着座部９１６をベッドから離れる方向に移動させ、図１４（ｄ）に示しように、着座部９１６を下降させる。こうして、移乗支援装置９００からベッドへ被介護者の移乗が完了する。

このように、従来の移乗支援装置９００は、アーム部９１２、保持具９１３の傾動動作と着座部９１６の前後方向及び上下方向への動作を組み合わせて、被介護者を吊り上げることなく、被介護者をベッドから移乗支援装置に、又は移乗支援装置からベッドに移動させることができる。

特開２０１１−０９２３２４号公報

上記のように、特許文献１には、被介護者を着座させる着座部が昇降可能な従来の移乗支援装置が記載されている。しかしながら、従来の移乗支援装置では、移乗動作の際、被介護者の脚の位置を考慮していないため、被介護者の脚の位置によっては、被介護者に不快感を与え、被介護者の負担が増加する恐れがある。

すなわち、従来の移乗支援装置では、被介護者の脚をのせるステップを有しているものの、ステップの位置が固定であるため、被介護者を保持具によって抱き上げた際に、抱き上げる角度によっては被介護者の脚がステップから離間しすぎる可能性がある。

本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、被介護者への不快感や負担を低減することができる移乗支援装置及び移乗支援装置の制御方法を提供することを目的とするものである。

本発明に係る移乗支援装置は、被介護者の上体を保持する保持具と、前記被介護者の脚を乗せる搭乗台と、を備える移乗支援装置であって、前記保持具と前記搭乗台との相対位置を記憶する記憶手段と、前記保持具を昇降させる保持具駆動手段と、前記搭乗台を昇降させる搭乗台駆動手段と、前記相対位置を維持したまま、前記保持具と前記搭乗台とを昇降させる駆動指示を前記保持具駆動手段と前記搭乗台駆動手段に出力する制御手段と、を備えるものである。

本発明に係る移乗支援装置の制御方法は、被介護者の上体を保持する保持具と、前記被介護者の脚を乗せる搭乗台と、を備える移乗支援装置の制御方法であって、前記保持具と前記搭乗台との相対位置を記憶し、前記記憶した相対位置を維持したまま前記保持具と前記搭乗台とを昇降させるものである。

本発明では、保持具と搭乗台との相対位置を維持したまま保持具と搭乗台を昇降させるため、被介護者への不快感や負担を低減することができる。

本発明によれば、被介護者への不快感や負担を低減することが可能な移乗支援装置及び移乗支援装置の制御方法を提供することができる。

本発明の実施の形態に係る移乗支援装置を示す側面図である。 本発明の実施の形態に係る移乗支援装置のシステム構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態に係る移乗支援装置で用いられる制御情報を示す図である。 本発明の実施の形態に係る移乗支援装置により被介護者を移乗する移乗動作を示す参考図である。 本発明の実施の形態に係る移乗支援装置により被介護者を移乗する移乗動作を示す模式図である。 本発明の実施の形態に係る移乗支援装置により被介護者を移乗する移乗動作を示す模式図である。 本発明の実施の形態に係る移乗支援装置により被介護者を移乗する移乗動作を示す模式図である。 本発明の実施の形態に係る移乗支援装置により被介護者を移乗する移乗動作を示す模式図である。 本発明の実施の形態に係る移乗支援装置による移乗制御方法を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態に係る移乗支援装置による移乗制御方法を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態に係る移乗支援装置による移乗制御方法を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態に係る移乗支援装置による移乗制御方法を示すフローチャートである。 従来の移乗支援装置により被介護者を移乗する移乗動作を示す模式図である。 従来の移乗支援装置により被介護者を移乗する移乗動作を示す模式図である。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は、本発明の実施の形態に係る移乗支援装置の外観構成を示しており、図２は、本発明の実施の形態に係る移乗支援装置のシステムブロックを示している。

図１に示されるように、この移乗支援装置１００は、台車１１、支持部１２、ステップ１３、昇降軸１４、アーム１５、保持具１６、操作部１７を備えている。

台車１１は、複数の車輪１１ａが回転可能に設けられており、この車輪により、床面に沿って移乗支援装置１００を移動することができる。台車１１は、支持部１２及びその他の各部を支え、被介護者を安定して移乗できる大きさ、形状とされている。

台車上の後方（介護者が操作する側を後方、被介護者を保持する側を前方という）部には、支持部１２が設けられている。支持部１２は、昇降軸１４及びステップ１３を支持するとともに、昇降軸１４及びステップ１３を上下方向に昇降させる。また、支持部１２は昇降軸１４とともに、アーム１５を支える支柱を構成している。

支持部１２から前方側に向かって、つまり、台車上方の中央部から前方部にかけて、被介護者の足裏を載置するステップ１３が設けられている。ステップ１３は、略水平方向に配置され、被介護者の脚を安定して乗せることができる大きさ、形状とされている。支持部１２とステップ１３の接続部には、ステップ駆動部１３ａが設けられており、ステップ１３は、ステップ駆動部１３ａが上下方向に動作することで、被介護者の脚を乗せた状態で上下に昇降可能である。

支持部１２の内部から上方に向かって、昇降軸１４が設けられている。昇降軸１４は、アーム１５を支持しつつ上下に昇降することで、アーム１５及び保持具１６を昇降させる。支持部１２と昇降軸１４の接続部には、昇降軸駆動部１４ａが設けられており、昇降軸１４は、昇降軸駆動部１４ａが上下方向に動作することで、被介護者を保持具１６に保持した状態で上下に昇降可能である。

昇降軸１４の上端部には、傾動可能にアーム１５が設けられている。アーム１５は、保持具１６を傾動しつつ支えており、例えば、ロボットアームにより構成することができる。昇降軸１４とアーム１５の接続部にはアーム駆動部１５ａが設けられており、アーム１５は、アーム駆動部１５ａが軸（ピッチ軸）方向に回転することで、被介護者を保持具１６に保持した状態で、保持具１６の位置、姿勢を変化させることができる。

アーム１５の前方端部には、被介護者の上半身（上体）を保持する保持具１６が設けられている。保持具１６は、被介護者の上半身を保持することができる大きさ、形状とされている。保持具１６は、被介護者の前面（胸部）に接触する前面保持部１６ａと被介護者の両側面（上体両側面）に接触する側面保持部１６ｂと有している。前面保持部１６ａは傾いた状態で被介護者の前面を保持し、側面保持部１６ｂは被介護者を両側から挟み込んで締め付け被介護者の両側面を保持する。すなわち、保持具１６は、側面保持部１６ｂを被介護者に対し左右方向に開閉駆動させるための側面保持部駆動手段を有している（不図示）。

また、アーム１５と保持具１６の接続部には保持具駆動部１６ｃが設けられており、保持具１６は、保持具駆動部１６ｃが軸（ピッチ軸）方向に回転することで、被介護者を保持した状態で保持具１６の位置、姿勢を変化させることができる。

アーム１６の後方端部には、介護者が操作する操作部１７が設けられている。操作部１７には、移乗支援装置１００を移乗動作させるための各種スイッチが設けられている。また、操作部１７には、移乗支援装置１００を台車１１により移動するためのハンドル等を有している。

さらに、図２に示されるように、この移乗支援装置１００は、制御装置２０１、記憶部２０２、保持具締付アクチュエータ２１０、保持具傾きアクチュエータ２１１、アームアクチュエータ２１２、昇降軸アクチュエータ２１３、ステップアクチュエータ２１４、保持具接触センサ２２０、保持具位置センサ２２１、アーム位置センサ２２２、昇降軸位置センサ２２３、ステップ位置センサ２２４、操作インターフェース２３０を備えている。

制御装置２０１は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）等で構成され、各センサの位置情報の検出や操作インターフェースの操作に応じて、各アクチュエータを制御する駆動指令を出力する。本実施形態に係る移乗動作を行うためのプログラムを実行することで制御装置としての機能を実現している。特に、制御装置２０１は、保持具１６とステップ１３の相対位置を維持したまま、保持具１６及びステップ１３を昇降させる制御手段である。

記憶部２０２は、メモリ等で構成され、制御装置２０１が実行するプログラムや移乗動作等に必要な各種の情報を記憶する。特に、記憶部２０２は、保持具１６とステップ１３の相対位置を記憶する記憶手段である。なお、記憶部２０２は、制御装置２０１の内部に設けられていてもよい。

保持具締付アクチュエータ２１０は、リニア（直線運動）アクチュエータで構成可能であり、保持具１６において、例えば側面保持部駆動手段に設けられている。保持具締付アクチュエータ２１０は、被介護者を側面から締め付けるために、制御装置２０１から出力される駆動指令に従って、側面保持部１６ｂを被介護者の左右方向に開閉動作させる。

保持具駆動部１６ｃには、保持具傾きアクチュエータ２１１及びリンク機構が設けられており、保持具傾きアクチュエータ２１１をリニアアクチュエータで構成し、リンク機構によって回転運動可能とされている。保持具傾きアクチュエータ２１１は、保持具１６の傾き及び位置を変えるために、制御装置２０１から出力される駆動指令に従って、保持具１６を軸方向に回転動作させる。

アーム駆動部１５ａには、アームアクチュエータ２１２及びリンク機構が設けられており、アームアクチュエータ２１２をリニアアクチュエータで構成し、リンク機構によって回転運動可能とされている。アームアクチュエータ２１２は、アーム１５の傾き及び保持具１６の位置を変えるために、制御装置２０１から出力される駆動指令に従って、アーム１５を軸方向に回転動作させる。

昇降軸アクチュエータ２１３は、リニアアクチュエータで構成可能であり、昇降軸駆動部１４ａに設けられている。昇降軸アクチュエータ２１３は、アーム１５及び保持具１６の位置を変えるために、制御装置２０１から出力される駆動指令に従って、昇降軸１４を上下方向に昇降動作させる。

保持具１６は、上下方向や軸方向によって位置や姿勢が制御されるため、保持具１６を昇降させる保持具駆動手段には、保持具傾きアクチュエータ２１１（保持具駆動部１６ｃ）、アームアクチュエータ２１２（アーム駆動部１５ａ）、昇降軸アクチュエータ２１３（昇降軸駆動部１４ａ）が含まれる。

ステップアクチュエータ２１４（搭乗台駆動手段）は、リニアアクチュエータで構成可能であり、ステップ駆動部１３ａに設けられている。ステップアクチュエータ２１４は、ステップ１３の位置を変えるために、制御装置２０１から出力される駆動指令に従って、ステップ１３を上下方向に昇降動作させる。

保持具接触センサ２２０は、接触ＳＷ（スイッチ）や圧力センサ等で構成可能であり、例えば前面保持部１６ａや側面保持部１６ｂに設けられている。保持具接触センサ２２０は、保持具１６と被介護者との接触を検出し、検出した信号を制御装置２０１へ出力する。

保持具位置センサ２２１は、角度センサ等で構成可能であり、例えば保持具駆動部１６ｃに設けられている。保持具位置センサ２２１は、保持具１６の傾きに応じて保持具１６の位置を検出し、検出した信号を制御装置２０１へ出力する。

アーム位置センサ２２２は、角度センサ等で構成可能であり、例えばアーム駆動部１５ａに設けられている。アーム位置センサ２２２は、アーム１５の傾きに応じてアーム１５及び保持具１６の位置を検出し、検出した信号を制御装置２０１へ出力する。

昇降軸位置センサ２２３は、リニアポテンショメータ等で構成可能であり、例えば昇降軸駆動部１４ａに設けられている。昇降軸位置センサ２２３は、昇降軸１４の昇降に応じて昇降軸１４の位置を検出し、検出した信号を制御装置２０１へ出力する。

ステップ位置センサ２２４は、リニアポテンショメータ等で構成可能であり、例えばステップ駆動部１３ａに設けられている。ステップ位置センサ２２４は、ステップ１３の昇降に応じてステップ１３の位置を検出し、検出した信号を制御装置２０１へ出力する。

操作インターフェース２３０は、操作部１７に設けられており、介護者が操作入力するためのユーザインターフェースである。操作インターフェース２３０は、シーケンス化された複数部位・複数手順の動作が可能なスイッチやボタン等を有している。

例えば、「保持具の締付操作」、「保持具の位置操作」、「ステップの上下操作」など部位ごとに設けたり、「保持具の持上げ」、「昇降軸とステップ軸の同時上昇」、「昇降軸の上昇」など手順ごとに設けたりすることが可能である。ただし、この場合、操作スイッチが多くなって、誤操作し易くなる可能性があり、介護者が作業手順に習熟する必要がでてくる。

このため、手順をシーケンスとして装置に記憶させておき、複数部位・複数手順を１つのボタンで操作できるようにすることで、操作インターフェースがシンプルにできるため、誤操作が減り、介護者にとって使い易く、被介護者にとってより安心・安全な装置とすることができる。したがって、操作インターフェース２３０は、一連の保持具上昇シーケンスを実行するための保持具上昇ＳＷや、一連の保持具下降シーケンスを実行するための保持具下降ＳＷを有している。

図３は、本発明の実施の形態に係る移乗支援装置で用いられる制御情報を示している。この制御情報は、記憶部２０２に記憶されており、制御装置２０１が移乗動作制御を行うために用いられる情報である。なお、図３の情報に限らず、記憶部２０２には、後述するような移動動作を実現するために、その他必要となる情報が記憶されている。

記憶部２０２には、制御情報として、保持具位置フラグＦ１、昇降フラグＦ２、記録位置情報Ｆ３、動作フラグＦ４（Ｆ４ａ、Ｆ４ｂ、Ｆ４ｃ）、接触フラグＦ５が記憶されている。

保持具位置フラグＦ１は、保持具１６の位置（高さ）を示す情報である。保持具位置フラグＦ１は、保持具１６の位置がＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの４つの姿勢とその途中のどの位置にあるかを０〜６で示す。保持具位置の上昇時は保持具位置フラグＦ１が増加する方向、下降時は減少する方向に動作する。

昇降フラグＦ２は、昇降軸１４の位置（高さ）を示す情報である。昇降フラグＦ２は、昇降軸１４の位置が上端、記録位置（記録位置情報の位置）、下端までのどの位置にあるかを０〜５で示す。昇降軸１４の上昇時は昇降フラグＦ２が増加する方向、下降時は減少する方向に動作する。

記録位置情報Ｆ３は、昇降軸１４の位置を記録しておくための情報である。記録位置情報Ｆ３は、初期値としては既定値を持つが、保持具上昇シーケンスの途中で更新される。また、側面保持部１６ｂが開放された際には初期値にリセットされる。本実施形態では、保持具１６とステップ１３の相対位置を記憶するために、記録位置情報Ｆ３に昇降軸１４の位置を記録する。

動作フラグＦ４は、保持具上昇シーケンスまたは下降シーケンスにおける動作状態を示す情報である。一旦操作ＳＷがＯＮされてから、シーケンスの途中で一旦停止する場合などに用いる。動作フラグＦ４には、保持具上昇シーケンスで用いられる第１上昇動作フラグＦ４ａ、第２上昇動作フラグＦ４ｂ、保持具下降シーケンスに用いられる下降動作フラグＦ４ｃが含まれる。第１上昇動作フラグＦ４ａ、第２上昇動作フラグＦ４ｂ、下降動作フラグＦ４ｃは、動作シーケンスにおいて、各動作が、初期状態（停止中）であるか動作中であるかを示す。

接触フラグＦ５は、保持具１６と被介護者との接触状態を示す情報である。接触フラグＦ５は、初期状態（非接触）であるか、保持具１６の下端が被介護者の大腿部と接触しているかを示す。例えば、保持具１６の下端と被介護者の大腿部との接触の判定は、保持具接触センサ２２０によって検知でき、接触ＳＷ、フリーホイールの作動ＳＷ、モーターのトルク監視などを用いることが可能である。

ここで、本発明の実施の形態の動作を説明する前に、図４を用いて、問題が生じ得る移乗動作の参考例について説明する。この移乗動作では、ベッドから移乗支援装置へ被介護者をオムツ交換可能な状態に移乗させ、その後、移乗支援装置からベッドへ移乗させる。

図４に示すように、参考例では、まず、ベッド３１０上の被介護者３００を保持具１６で保持した状態で、アーム１５の角度（水平方向に対する角度）を大きくして保持具１６を持ち上げ、被介護者３００を持ち上げる（Ｓ１０１）。

次いで、保持具１６とステップ１３の相対位置を維持するように、昇降軸１４とステップ１３との両方を上昇させ、移乗先の座面高に対応できる高さにする（Ｓ１０２）。

次いで、昇降軸１４をさらに上昇させることで、保持具１６の高さを上昇させ、被介護者３００のオムツ交換がやり易い高さと姿勢を作る（Ｓ１０３）。

次いで、オムツ交換が終了した後、昇降軸１４を下降させることで、保持具１６の高さを下降させ、被介護者３００を持ち上げた時（Ｓ１０１の高さ）よりも下まで下げる（Ｓ１０４）。

次いで、アーム１５の角度を小さくして保持具１６を下げ、被介護者３００を着座させようとする（Ｓ１０５）。ところが、このＳ１０５の状態で被介護者３００を着座させると、ステップ１３の位置が高く、被介護者３００に近すぎるため、被介護者３００が窮屈な姿勢になる。

このように、図４の参考例では、一旦オムツ交換のし易い姿勢をとった後に保持具を下した際、ステップの高さが被介護者にとって高すぎて窮屈となるため、乗り心地が悪化し、被介護者に不快感を与え、被介護者の負担となってしまう。

このため、本実施形態では、図５に示すように、保持具とステップの相対位置を考慮するようにした。すなわち、本実施形態では、参考例と同様に、まず、保持具１６を持ち上げて被介護者３００を持ち上げ（Ｓ１０１）、保持具１６とステップ１３の相対位置を維持するように座面高まで上昇させ（Ｓ１０２）、保持具１６の高さをオムツ交換の位置までさらに上昇させる（Ｓ１０３）。

本実施形態では、次いで、オムツ交換が終了した後、昇降軸１４を下降させることで、保持具１６の高さを下降させ、持ち上げ時の保持具とステップの相対位置関係（Ｓ１０１の状態）に戻す（Ｓ１１０）。

次いで、アーム１５の角度を小さくして保持具１６を下げ、被介護者３００が着座可能な姿勢にする（Ｓ１１１）。

次いで、保持具１６とステップ１３の相対位置を維持したまま、昇降軸１４とステップ１３の両方を下降させ、被介護者３００を着座させる（Ｓ１１２）。

このように、参考例のＳ１０５（図４）と本実施形態のＳ１１２（図５）を比べて明らかなように、本実施形態では、保持具とステップの相対位置関係を考慮して、ステップの高さを制御するため、被介護者３００を着座させる場合に、ステップ１３の高さが下がり、被介護者３００の乗り心地の悪化を防ぐことができる。

次に、図６〜図８を用いて、本実施形態に係る移乗支援装置の移乗動作の全体的な流れを、保持具位置Ａ〜Ｄに対応させて説明する。なお、図６〜図８のＳ２０７〜Ｓ２１２は図５のＳ１０１〜Ｓ１１２に対応している。

まず、被介護者が仰臥位の場合には、被介護者を端座位にする必要があるため、Ｓ２０１〜Ｓ２０４を実施する。被介護者が端座位の場合にはＳ２０１〜Ｓ２０４は省略可能である。

すなわち、まず、介護者は、移乗支援装置１００を操作して移動させベッドサイドに設置する（Ｓ２０１）。なお、初期状態では、保持具１６の位置は保持具位置Ａの高さである。

次いで、介護者が保持具上昇の操作をすると、アーム駆動部１５ａが駆動制御されて、アーム１５の角度が最も大きくなり、保持具１６が保持具位置Ｄの位置まで上昇し、被介護者３００を端座位にするための作業スペースが設けられる（Ｓ２０２）。

次いで、介護者は被介護者３００を端座位にさせ、被介護者３００の脚をステップ１３の上に乗せる（Ｓ２０３）、

次いで、介護者が保持具下降の操作をすると、アーム駆動部１５ａが駆動制御されて、アーム１５の角度が最も小さくなり、保持具１６が保持具位置Ａの位置まで下降し、保持具１６の位置が被介護者３００の高さになる（Ｓ２０４）。

次いで、介護者はベッド３１０で端座位となっている被介護者３００を保持具１６に抱き付かせて被介護者３００を前面保持部１６ａに接触させ、介護者が保持具締付の操作をすると、側面保持部１６ｂが動作し被介護者３００を締め付け保持する（Ｓ２０５）。

次いで、介護者が保持具持ち上げの操作をすると、保持具駆動部１６ｃが駆動制御されて、保持具１６が傾くため保持具位置Ｂの高さとなり、被介護者３００が保持具１６にもたれかかって被介護者３００と保持具１６が密着する（Ｓ２０６）。

次いで、介護者が保持具上昇の操作をすると、Ｓ２０７〜Ｓ２０９の上昇シーケンスが動作する。すなわち、アーム駆動部１５ａが駆動制御されて、アーム１５の角度が大きくなり、保持具１６が保持具位置Ｃまで持ち上がって、被介護者３００が持ち上げられる（Ｓ２０７）。

次いで、保持具１６とステップ１３の相対位置を維持するように、昇降軸駆動部１４ａ及びステップ駆動部１３ａが駆動制御されて、昇降軸１４とステップ１３の両方が上昇し、移乗先の座面高に対応できる高さとなる（Ｓ２０８）。このときの昇降軸１４の位置が相対位置（記録位置）として記録される。

次いで、被介護者３００のオムツ交換や清拭をする場合に、Ｓ２０９〜Ｓ２１０が実施される。すなわち、さらに昇降軸駆動部１４ａが駆動制御されて、昇降軸１４とともに保持具１６の高さが上昇し、被介護者３００のオムツ交換がやり易い高さと姿勢が作られる（Ｓ２０９）。

次いで、オムツ交換が終了した後、介護者が保持具下降の操作をすると、Ｓ２１０〜Ｓ２１２の下降シーケンスが動作する。すなわち、昇降軸駆動部１４ａが駆動制御されて、昇降軸１４とともに保持具１６の高さが下降し、持ち上げ時の保持具とステップの相対位置関係（Ｓ２０７の状態）まで戻る（Ｓ２１０）。

次いで、記録した相対位置関係となったため、アーム駆動部１５ａが駆動制御されて、アーム１５の角度が小さくなり保持具１６が保持具位置Ｂまで下降して、被介護者３００が着座可能な姿勢となる（Ｓ２１１）。

次いで、保持具１６とステップ１３の相対位置を維持するように、昇降軸駆動部１４ａ及びステップ駆動部１３ａが駆動制御されて、昇降軸１４とステップ１３の両方が下降し、被介護者３００の上半身と下半身の全体が下降して、被介護者３００がベッド３１０に着座する（Ｓ２１２）。

次いで、介護者が保持具持ち下げの操作をすると、保持具駆動部１６ｃが駆動制御されて、保持具１６の傾きが戻り保持具位置Ａの高さとなり、被介護者３００が楽な姿勢となる。その後、介護者は保持具開放の操作をすると、被介護者３００から側面保持部１６ｂが開放される。

次いで、図９及び図１０を用いて、介護者が保持具上昇ＳＷをＯＮした場合の保持具上昇シーケンスについて詳細に説明する。

まず、保持具上昇ＳＷが操作される前の状態では、第１上昇動作フラグＦ４ａ及び第２上昇動作フラグＦ４ｂは０にリセットされる（Ｓ３０１，Ｓ３０２）。

次いで、制御装置２０１は、保持具上昇ＳＷがＯＮされたかどうか判定し（Ｓ３０３）、保持具上昇ＳＷがＯＦＦの場合には動作を終了する。Ｓ３０３で保持具上昇ＳＷがＯＮされている場合、Ｓ３０４〜Ｓ３０６において、保持具１６を保持具位置Ｃ（保持具位置フラグＦ１が４の位置）まで上昇制御する。

すなわち、制御装置２０１は、保持具位置フラグＦ１が４より小さいかどうか判定し（Ｓ３０４）、保持具位置フラグＦ１が４より小さい場合、アームアクチュエータ２１２（アーム駆動部１５ａ）や保持具傾きアクチュエータ（保持具駆動部１６ｃ）に駆動指令を出力して、保持具１６の位置を上昇させる（Ｓ３０５）。

さらに、制御装置２０１は、第１上昇動作フラグＦ４ａを１（動作中）に設定する。このように、第１上昇動作フラグＦ４ａは、アーム１５の傾きによって保持具１６を上昇させる第１の上昇動作の状態を示している。その後、Ｓ３０３以降を、保持具１６の位置が保持具位置Ｃとなるまで繰り返す。

次いで、Ｓ３０７〜Ｓ３１０において、保持具１６が被介護者を保持していない場合に保持具１６を保持具位置Ｄ（保持具位置フラグＦ１が６の位置）まで上昇制御する。

すなわち、制御装置２０１は、Ｓ３０４で保持具位置フラグＦ１が４以上の場合、側面保持部１６ｂが開放しているかどうか（被介護者と非接触かどうか）判定し（Ｓ３０７）、側面保持部１６ｂが開放している場合、保持具位置フラグＦ１が６よりも小さいかどうか判定する（Ｓ３０８）。制御装置２０１は、保持具位置フラグＦ１が６よりも小さい場合、アームアクチュエータ２１２に駆動指令を出力して、保持具１６の位置を上昇させる（Ｓ３０９）。さらに、制御装置２０１は、第１上昇動作フラグＦ４ａを１（動作中）に設定する。その後、Ｓ３０３以降を、保持具１６の位置が保持具位置Ｄとなるまで繰り返す。

次いで、Ｓ３１１〜Ｓ３１４において、昇降軸１４の上昇制御を行う必要があるかどうかを、保持具１６が保持具位置Ｃ（保持具位置フラグＦ１が４の位置）かどうかで判断する。すなわち、制御装置２０１は、Ｓ３０７で側面保持部が開放ではない場合、または、Ｓ３０８で保持具位置フラグＦ１が６の場合、第１上昇動作フラグＦ４ａが１（動作中）かどうか判定し（Ｓ３１１）、第１上昇動作フラグＦ４ａが１の場合、第１上昇動作フラグＦ４ａを０にリセットし（Ｓ３１２）、動作を終了する。

また、制御装置２０１は、Ｓ３１１で第１上昇動作フラグＦ４ａが１ではない場合（初期状態の場合）、側面保持部１６ｂが締付中かどうか判定し（Ｓ３１３）、側面保持部１６ｂが締付中の場合、保持具位置フラグＦ１が４より大きいかどうか判定し（Ｓ３１４）、保持具位置フラグＦ１が４より大きい場合、動作を終了する。

次いで、Ｓ３１５〜Ｓ３２３において、昇降軸１４及びステップ１３の上昇制御を行う。すなわち、制御装置２０１は、Ｓ３１４で保持具位置フラグＦ１が３以下の場合、昇降軸１４の昇降動作が初回かどうか判定し（Ｓ３１５）、昇降動作が初回の場合、昇降フラグＦ２を０に初期化する（Ｓ３１６）。

そして、制御装置２０１は、昇降フラグＦ２が３より小さいかどうか（記録位置よりも低いかどうか）判定し（Ｓ３１７）、昇降フラグＦ２が３より小さい場合、昇降軸１４の位置が上端よりも低いかどうか判定し（Ｓ３１８）、昇降軸１４の位置が上端よりも低い場合、ステップ１３の位置が上端よりも低いかどうか判定し（Ｓ３１９）、ステップ１３の位置が上端よりも低い場合、昇降軸１４の位置が規定値よりも低いかどうか判定し（Ｓ３２０）、昇降軸１４の位置が規定値よりも低い場合、昇降軸アクチュエータ２１３（昇降軸駆動部１４ａ）及びステップアクチュエータ２１４（ステップ駆動部１３ａ）に駆動指令を出力して、昇降軸１４及びステップ１３を上昇させる（Ｓ３２０）。

さらに、制御装置２０１は、昇降フラグＦ２を２に設定し（Ｓ３２２）、第２上昇動作フラグＦ４ｂを１（動作中）に設定する（Ｓ３２３）。このように、第２上昇動作フラグＦ４ｂは、昇降軸１４の高さによって保持具１６を上昇させる第２の上昇動作の状態を示している。その後、Ｓ３０３以降を、昇降軸１４が記録位置となるまでか、昇降軸１４が上端となるまでか、ステップ１３が上端となるまでか、昇降軸１４が規定値となるまで、繰り返す。

次いで、Ｓ３２４〜Ｓ３２６において、昇降軸１４の位置の記録制御を行う。すなわち、制御装置２０１は、Ｓ３１８で昇降軸１４の位置が上端の場合、昇降フラグＦ２を５に設定して（Ｓ３２４）、記録位置情報Ｆ３に、現在の昇降軸１４の位置（昇降軸１４の上端）を記録する（Ｓ３２６）。

また、制御装置２０１は、Ｓ３１９でステップ１３の位置が上端の場合、または、Ｓ３２０で昇降軸１４の位置が規定値の場合、昇降フラグＦ２を３に設定して（Ｓ３２５）、記録位置情報Ｆ３に、現在の昇降軸１４の位置（ステップ１３の上端または規定値）を記録する（Ｓ３２６）。

次いで、Ｓ３２７〜Ｓ３３１において、さらに昇降軸１４の上昇制御を行う。すなわち、制御装置２０１は、Ｓ３１７で昇降フラグＦ２が３以上の場合、または、Ｓ３２６で記録位置情報Ｆ３の記録の後、第２上昇動作フラグＦ４ｂが１（動作中）かどうか判定し（Ｓ３１７）、第２上昇動作フラグＦ４ｂが１の場合、第２上昇動作フラグＦ４ｂを０にリセットして（Ｓ３２８）、動作を終了する。

また、制御装置２０１は、Ｓ３１３で側面保持部１６ｂが締付中ではない場合、または、第２上昇動作フラグＦ４ｂが１ではない場合（初期状態の場合）、上昇しているときのみ、昇降フラグＦ２を更新し（Ｓ３２９）、昇降フラグＦ２が５（上端）より小さいかどうか判定し（Ｓ３３０）、昇降フラグＦ２が５の場合、動作を終了する。制御装置２０１は、Ｓ３３０で昇降フラグＦ２が５より小さい場合、昇降軸アクチュエータ２１３に駆動指令を出力して、昇降軸１４を上昇させる（Ｓ３３１）。その後、Ｓ３０３以降を、昇降軸１４の位置が上端となるまで繰り返す。

次いで、図１１及び図１２を用いて、介護者が保持具下降ＳＷをＯＮした場合の保持具下降シーケンスについて詳細に説明する。なお、図３では、接触フラグＦ５が１つの例を示したが、ここでは、２つの第１接触フラグＦ５ａ、第２接触フラグＦ５ｂとして説明する。

まず、保持具下降ＳＷが操作される前の状態では、下降動作フラグＦ４ｃ、第１接触フラグＦ５ａ、第２接触フラグＦ５ｂは０にリセットされる（Ｓ４０１、Ｓ４０２、Ｓ４０３）。

次いで、制御装置２０１は、保持具下降ＳＷがＯＮされたかかどうか判定し（Ｓ４０４）、保持具下降ＳＷがＯＦＦの場合には動作を終了する。Ｓ４０４で保持具下降ＳＷがＯＮの場合、Ｓ４０５〜Ｓ４０８において、保持具１６を保持具位置Ｃ（保持具位置フラグＦ１が４の位置）まで下降制御する。

すなわち、制御装置２０１は、下降しているときのみ、昇降フラグＦ２を更新し（Ｓ４０５）、保持具位置フラグＦ１が４より大きいかどうか判定し（Ｓ４０６）、保持具位置フラグＦ１が４より大きい場合、アームアクチュエータ２１２に駆動指令を出力して、保持具１６の位置を下降させる（Ｓ４０７）。さらに、制御装置２０１は、下降動作フラグＦ４ｃを１（動作中）に設定する（Ｓ４０８）。その後、Ｓ４０４以降を、保持具１６の位置が保持具位置Ｃとなるまで繰り返す。

次いで、Ｓ４０９〜Ｓ４１４において、昇降軸１４を記録位置（昇降フラグＦ２が３の位置）まで下降制御する。すなわち、制御装置２０１は、Ｓ４０６で保持具位置フラグＦ１が４以下の場合、昇降フラグＦ２が３より大きいかどうか判定し（Ｓ４０９）、昇降フラグＦ２が３より大きい場合、第１接触フラグＦ５ａが０（初期状態）かどうか判定し（Ｓ４１０）、接触フラグＦ５ａが０の場合、昇降軸アクチュエータ２１３に駆動指令を出力して、昇降軸１４を下降させる（Ｓ４１１）。

さらに、制御装置２０１は、下降動作フラグＦ４ｃを１（動作中）に設定し（Ｓ４１２）、保持具１６と被介護者の接触の検知を判定し（Ｓ４１３）、接触を検知した場合、第１接触フラグＦ５ａを１に設定する（Ｓ４１４）。その後、Ｓ４０４以降を、昇降軸１４が記録位置となるまでか、第１接触フラグＦ５ａが１となるまで（被介護者に接触するまで）繰り返す。

次いで、Ｓ４１５〜Ｓ４１７において、保持具１６を保持具位置Ｂ（保持具位置フラグＦ１が２）まで下降制御する。すなわち、制御装置２０１は、Ｓ４０９で昇降フラグＦ２が２以下の場合、または、接触フラグＦ５ａが０ではない場合（接触状態の場合）、保持具位置フラグＦ１が２より大きいかどうか判定し（Ｓ４１５）、保持具位置フラグＦ１が２より大きい場合、アームアクチュエータ２１２に駆動指令を出力して、保持具１６の位置を下降させる（Ｓ４１６）。さらに、制御装置２０１は、下降動作フラグを１（動作中）に設定する（Ｓ４１７）。その後、Ｓ４０４以降を、保持具１６の位置が保持具位置Ｂとなるまで繰り返す。

次いで、Ｓ４１８〜Ｓ４２４において、昇降軸１４及びステップ１３の下降制御を行う。すなわち、制御装置２０１は、Ｓ４１５で保持具位置フラグＦ１が１以下の場合、第２接触フラグＦ５ｂが０かどうか判定し（Ｓ４１８）、第２接触フラグＦ５ｂが０の場合、昇降フラグＦ２が１より大きいかどうか判定し（Ｓ４１９）、昇降フラグＦ２が１より大きい場合、昇降軸アクチュエータ２１３に駆動指令を出力し、昇降軸１４を下降させる（Ｓ４２０）。

さらに、制御装置２０１は、保持具１６と被介護者の接触の検知を判定し（Ｓ４２１）、接触を検知した場合、第２接触フラグＦ５ｂを１（接触状態）に設定する（Ｓ４２２）。そして、制御装置２０１は、ステップ１３の位置が下端よりも高いかどうか判定し（Ｓ４２３）、ステップ１３の位置が下端よりも高い場合、ステップアクチュエータ２１４に駆動指令を出力して、ステップ１３を下降させる（Ｓ４２４）。その後、Ｓ４０４以降を、第２接触フラグＦ５ｂが１になるまで（被介護者に接触するまで）か、昇降軸１４の位置が下端（昇降フラグＦ２が１）まで繰り返す。

次いで、Ｓ４２５〜Ｓ４２８において、保持具１６を保持具位置Ａ（保持具位置フラグＦ１が０の位置）まで下降制御する。すなわち、制御装置２０１は、Ｓ４１８で第２接触フラグＦ５ｂが０でない場合（接触状態の場合）、または、昇降フラグＦ２が１以下の場合、下降動作フラグＦ４ｃが１（動作中）かどうか判定し（Ｓ４２５）、下降動作フラグＦ４ｃが１の場合、下降動作フラグＦ４ｃを０にリセットし（Ｓ４２６）、動作を終了する。

また、制御装置２０１は、Ｓ４２５で下降動作フラグＦ４ｃが１ではない場合（初期状態の場合）、保持具位置フラグＦ１が０より大きいかどうか判定し（Ｓ４２７）、保持具位置フラグＦ１が０の場合、動作を終了する。制御装置２０１は、Ｓ４２７で保持具位置フラグＦ１が０より大きい場合、アームアクチュエータ２１２や保持具傾きアクチュエータ２１１に駆動指令を出力し、保持具１６の位置を下降させる（Ｓ４２８）。その後、Ｓ４０４以降を、保持具１６の位置が保持具位置Ａとなるまで繰り返す。

以上のように、本実施形態では、移乗支援装置において、保持具とステップとの相対位置を記憶し、記憶した相対位置を維持したまま、保持具とステップとを昇降させるようにした。これにより、ステップの高さが高すぎるなど、被介護者の乗り心地の悪化を防ぎ、被介護者の不快感や負担を低減することが可能である。

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、保持具傾きアクチュエータ２１１、アームアクチュエータ２１２をリニアアクチュエータで構成し、リンク機構によって回転運動可能としたが、その他、リニアアクチュエータ及びリンク機構に代えてロータリーアクチュエータで回転運動可能に構成してもよい。

１１ 台車
１１ａ 車輪
１２ 支持部
１３ ステップ
１３ａ ステップ駆動部
１４ 昇降軸
１４ａ 昇降軸駆動部
１５ アーム
１５ａ アーム駆動部
１６ 保持具
１６ａ 前面保持部
１６ｂ 側面保持部
１６ｃ 保持具駆動部
１７ 操作部
１００ 移乗支援装置
２０１ 制御装置
２０２ 記憶部
２１０ 保持具締付アクチュエータ
２１１ 保持具傾きアクチュエータ
２１２ アームアクチュエータ
２１３ 昇降軸アクチュエータ
２１４ ステップアクチュエータ
２２０ 保持具接触センサ
２２１ 保持具位置センサ
２２２ アーム位置センサ
２２３ 昇降軸位置センサ
２２４ ステップ位置センサ
２３０ 操作インターフェース

Claims (6)

1. 被介護者の上体を保持する保持具と、前記被介護者の脚を乗せる搭乗台と、を備える移乗支援装置であって、
   前記保持具と前記搭乗台との相対位置を記憶する記憶手段と、
   前記保持具を昇降させる保持具駆動手段と、
   前記搭乗台を昇降させる搭乗台駆動手段と、
   前記相対位置を維持したまま、前記保持具と前記搭乗台とを昇降させる駆動指示を前記保持具駆動手段と前記搭乗台駆動手段に出力する制御手段と、
   を備える移乗支援装置。
2. 前記制御手段は、前記相対位置を維持したまま前記保持具及び前記搭乗台を上昇させた後、前記保持具をさらに上昇させる駆動指示を前記保持具駆動手段に出力する、
   請求項１に記載の移乗支援装置。
3. 前記制御手段は、前記保持具をさらに上昇させた後、前記保持具と前記搭乗台とが前記相対位置の関係となるように、前記保持具を下降させる駆動指示を前記保持具駆動手段に出力する、
   請求項２に記載の移乗支援装置。
4. 前記制御手段は、前記相対位置の関係となるように前記保持具を下降させた後、前記相対位置を維持したまま、前記保持具及び前記搭乗台を下降させる駆動指示を前記保持具駆動手段と前記搭乗台駆動手段に出力する、
   請求項３に記載の移乗支援装置。
5. 前記保持具駆動手段は、前記保持具を支持するアームを回転駆動させるアーム駆動手段と、前記アームを支持する昇降軸を上下駆動させる昇降軸駆動手段とを備える、
   請求項１乃至４のいずれか一項に記載の移乗支援装置。
6. 被介護者の上体を保持する保持具と、前記被介護者の脚を乗せる搭乗台と、を備える移乗支援装置の制御方法であって、
   前記保持具と前記搭乗台との相対位置を記憶し、
   前記記憶した相対位置を維持したまま前記保持具と前記搭乗台とを昇降させる、
   移乗支援装置の制御方法。

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